Facultad de Ciencias Químicas

Universidad Veracruzana Campus Coatzacoalcos

Ingeniería de Control Grupo 702
Semestre agosto 2018-enero 2019
Christian Arturo López López
Proyecto 1: Estudio paramétrico de un sistema masa-resorte amortiguado

Resumen:
Estudio del modelo matemático para un sistema dinámico de segundo orden masa-resorte
amortiguado y de los efectos que provocan los valores de los parámetros en la respuesta del sistema
(sobre-amortiguado, sub-amortiguado, críticamente amortiguado). Se utilizará simulación en Scilab
para dar solución a las ecuaciones diferenciales planteadas y también como herramienta grafica para
mostrar las diferentes respuestas del sistema.

Introducción:
El sistema masa-resorte amortiguado es un ejemplo fundamental de la aplicación de las ecuaciones
diferenciales de segundo orden en la dinámica clásica. Por tal motivo es importante saber analizar e
interpretar la respuesta que se presenta en un sistema con dichos componentes, no solo en el caso
ideal de un movimiento armónico simple sin amortiguamiento, sino en el caso donde se tiene un medio
de amortiguamiento, como el que se desarrollará en el presente proyecto. Se analizarán dos posibles
casos de respuesta que se pueden presentar: sobre-amortiguado y sub-amortiguado, por lo cual se
deben tener en cuenta conocimientos básicos de física para su entendimiento tales como ley de la
elasticidad de Hooke la cual enuncia que la deformación o elongación que sufre un resorte depende
de la cantidad de masa que está unida al extremo libre y la segunda ley de Newton que establece que
el balance de fuerzas en un sistema es igual a la masa por la aceleración.

Objetivos:
General:
Estudiar el efecto de los parámetros de un sistema masa-resorte amortiguado sobre su respuesta
dinámica ante perturbaciones de impulso unitario y de escalón, para comprender los conceptos de
ganancia del sistema al estado estacionar, las constantes efectivas de tiempo y la razón de
amortiguamiento.

Particulares
i) Modelar el sistema dinámico de 2º orden,
ii) Escribir un programa (código, script) en Scilab para la simulación del sistema
iii) Utilizando el programa desarrollado realizar variaciones de los parámetros del sistema, para que
éste exhiba comportamientos sub amortiguado y sobre amortiguado.
Resultados:
Respuesta a un sistema sobre-amortiguado
Ecuación diferencial:
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2 + 4 + 𝑦(𝑡) = 1.5 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Donde: 𝑚 = 2, 𝛽 = 4, 𝜅 = 1
Dividiendo entre el valor de k, se obtendrá la ecuación diferencial en términos de otros parámetros:
𝑑 2 𝑌(𝑡) 𝑑𝑌(𝑡)
𝜏2 + 2𝜏𝜉 + 𝑌(𝑡) = 𝐾𝑋(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Donde: 𝜏 = √2 = 1.4142 𝑠, 𝜉 = √2 𝑠 = 1.4142, 𝐾 = 1.5 𝑠

La transformada de Laplace es:

1.5 1.5
=
2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 (𝑠 + 1.707)(𝑠 + 0.292)
La respuesta obtenida a este sistema es la siguiente:

Figura 1. Comportamiento de un sistema sobre-amortiguado

Respuesta a un sistema sub-amortiguado

Ecuación Diferencial:
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2 2
+ 1.7 + 𝑦(𝑡) = 1.5 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde: 𝑚 = 2, 𝛽 = 1.7, 𝜅 = 1
Los parámetros característicos poseen los siguientes valores:

𝜏 = √2 = 1.4142 𝑠, 𝜉 = 0.601 s, 𝐾 = 1.5 s

Por tanto la ecuación diferencial obtenida aplicando el cambio de variable es:
𝑑2 𝑌(𝑡) 𝑑𝑌(𝑡)
2 2
+ 1.7 + 𝑌(𝑡) = 1.5 𝑋(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Cuya transformada de Laplace es:
1.5 1.5
=
2𝑠 2 + 1.7𝑠 + 1 (𝑠 − (−0.425 + 0.565𝑖))(𝑠 − (−0.425 − 0.565𝑖))
La respuesta a estas condiciones del sistema se muestra en la siguiente figura:

Figura 2. Comportamiento de un sistema sub-amortiguado.

Análisis de resultados
En el primer caso de respuesta, el sistema tiene un comportamiento sobre-amortiguado, esto se debe
a un valor alto del coeficiente de viscosidad a comparación de la constante de alargamiento del resorte.
Físicamente el sistema tendría un movimiento suave no oscilatorio.
La variable zeta presenta valores entre 0 y 1 por lo que las raíces del polinomio característico de la
transformada de Laplace posee raíces reales. A partir de un tiempo aproximadamente de 16 segundos,
el sistema alcanza el estado estacionario.
En el caso del comportamiento del sistema sub-amortiguado, el coeficiente de amortiguamiento es
más pequeño que el de elasticidad del resorte, lo que permite que al liberar la masa, esta tenga un
movimiento oscilatorio hasta que regresé a su posición de equilibrio. Esto se puede apreciar en la
figura 2, donde se tiende a un máximo en la función aproximadamente cuando t=5, y después cambia
súbitamente para dar un valor de respuesta constante a partir del tiempo igual a 10 s (estado
estacionario). Éstas condiciones provocan que el discriminante del polinomio de segundo orden del
denominador de la transformada sea menor a cero por tanto las raíces son complejas y en este caso
en particular, conjugadas.

El rango de cambio para un sistema sub-amortiguado y sobre-amortiguado es pequeño, tal como se

muestra en la figura 3, ya que si se mantiene constante tau y k, y se hacen variaciones a zeta que es
función de la viscosidad, el sistema tendera a un movimiento no oscilatorio.

Figura 3. Comportamiento con cambios en la variable zeta

Ahora centremos la respuesta al caso cuando se varía la variable tau, que es función directa de la
masa. Como se puede observar, el sistema siempre tiene una respuesta sub amortiguada, únicamente
que la amplitud de la onda va disminuyendo gradualmente, debido a que un exceso de masa en el
sistema provoca que el resorte tenga menos movimiento por lo que se ve reflejado en que cada vez
tardará más en llegar al estado estacionario.
Figura 4. Comportamiento del sistema con variaciones en tau.

Si el coeficiente de viscosidad es muy pequeño a comparación de la masa y del coeficiente del resorte,
el sistema empezaría a oscilar. En la gráfica siguiente se iniciaron las iteraciones en un valor del
coeficiente de viscosidad donde la respuesta es sobre amortiguada pero se va disminuyendo hasta
lograr un comportamiento críticamente amortiguado. Se sabe que la respuesta cae en esa clasificación
debido a que empieza tener un movimiento ondulatorio y las amplitudes de disminuyen conforme el
tiempo avanza. Físicamente esto representa que el líquido disminuye su viscosidad y permite un
movimiento armónico donde el resorte logra su completa restitución.
Figura 5. Comportamiento críticamente amortiguado.

Conclusiones