Ing.

en Informática
3er semestre
Ciclo escolar: 2017-2018
Alumno: Francisco Alejandro
Guzmán Santana
Docente: Orlando Pérez Hernández
Actividad: Investigación sobre
sensores y actuadores
¿Qué es un sensor?
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas,
llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas.
Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza,
torsión, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una
resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un
sensor de humedad o un sensor capacitivo), una tensión eléctrica (como en un
termopar), una corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc.

¿En cuántos tipos se clasifican los sensores?

Sensores internos: Sensores integrados en la propia estructura mecánica del robot,

que dan información del estado del robot: fundamentalmente de la posición, velocidad y
aceleración de las articulaciones.

Sensores externos: dan información del entorno del robot: alcance, proximidad,
contacto, fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para identificación y manipulación
de objetos.

Al ser un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes

físicas (luz, magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud.
Esto se realiza en tres fases:

- Un fenómeno físico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su salida una
señal eléctrica dependiente del valor de la variable física.

- La señal eléctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de señal, cuya

salida es un voltaje.

- El sensor dispone de una circuitería que transforma y/o amplifica la tensión de salida, la
cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D tranforma la señal de
tensión continúa en una señal discreta.
Sus características se dividen en dos

Características estáticas:
Campo de medida: Rango de valores de la magnitud de entrada comprendido
entre el máximo y el mínimo detectables por un sensor, con una tolerancia de error
aceptable

Resolución: Mínima diferencia entre dos valores próximos que el sensor es

capaz de distinguir

Sensibilidad: Variación de la salida producida por una variación de entrada.

Pendiente de la curva de calibración. Cuanto mayor, mejor.

Linealidad: Cercanía de la curva característica a una recta especificada.

Linealidad equivale a sensibilidad cte.

Saturación: No linealidad producida por disminución de sensibilidad típicamente

al principio o al final del rango.

Histéresis: Diferencia entre valores de salida correspondientes a la misma

entrada, según la trayectoria seguida por el sensor.

Características Dinámicas:
La mayor parte de los sensores tienen un comportamiento dinámico asimilable a
un sistema de primer o segundo orden.

Estabilidad: Desviación de salid a del sensor al variar ciertos parámetro s

exteriores distinto s del que se pretende medir.

Velocidad de respuesta: capacidad para que la señal de salida siga sin

retraso las variaciones de la señal de entrada.

Respuesta de frecuencia: Relación entre la sensibilidad y la frecuencia

cuando la entrada es una excitación senoidal. Representación mediante un gráfico
de Bode
Descriptores Dinámicos de un Sensor

Tiempo de retardo: td, es el tiempo que tarda la salida del sensor en alcanzar
el 50% de su valor final.

- Tiempo de subida: tr, es el tiempo que tarda la salida del sensor hasta
alcanzar su valor final. => velocidad del sensor, es decir, lo rápido que responde
ante una entrada.

- Tiempo de pico: tp, es el tiempo que tarda la salida den sensor en alcanzar
el pico máximo de su sobre oscilación

- Pico de sobre oscilación: Mp, expresa cuanto se eleva la evolución

temporal de la salida del sensor respecto de su valor final.

- Tiempo de establecimiento: ts, el tiempo que tarda la salida del sensor en

entrar en la banda del 5% alrededor del valor final y ya no vuelve a salir de ella.

SENSORES INTERNOS: La información que la unidad de control del robot

puede obtener sobre el estado de su estructura mecánica es la relativa a su: -

Posición.

- Velocidad.

- Aceleración

SENSORES DE POSICIÓN:

- Análogicos: potenciómetros, resolver, sincro, LVDT, Inductosyn.

- Digitales: encoders (absolutos e incrementales).

POTENCIÓMETROS: Se usan para la determinación de desplazamiento

lineales o angulares. Eléctricamente se cumple la relación.
Existen muchos tipos de sensores aquí hablare de algunos
ejemplos:

Sensor de temperatura

El sensor de temperatura es una TERMISTANCIA o sea una resistencia variable

NO LINEAL esto es que no será proporcionalmente correlativa la lectura de la
medición con respecto al efecto que causa la señal en este sensor, ej.:
si tuviéramos que medir temperaturas desde 0º a 130º no será 1v= a 0º, 2,5v= a
65º y 5v= a 130º, sino que está preparado para enviar señales a la UC entre 1 y 5
v y ésta será la encargada de decidir que corrección efectuará con los distintos
actuadores.
RESISTENCIA o VOLTAJE son las funciones del TESTER que se pueden utilizar
para su control ya que éstos funcionan con 5 v., que fueron reducidos de los 12 v
de la batería por la UC y es la ideal por lo pareja ya que no sufre las variaciones
del acumulador.

POTENCIOMETRO SENSOR DE MARIPOSA

Es una resistencia variable LINEAL, o sea que variará la resistencia

proporcionalmente con respecto al efecto que causa dicha señal. También es una
resistencia LINEAL un caudalímetro.

SENSOR DE PRESION ABSOLUTA MAP

SENSA LA DIFERENCIA DE PRESION EN LA ADMISION CON RESPECTO A LA

PRESION ATMOSFERICA ES UN SENSOR PIEZO RESISTIVO

Este sensor, MAP, conectado a la admisión por un tubo y al ambiente, ya que se

encuentra instalado en la parte externa del motor y tiene un conducto abierto,
variará la señal de acuerdo a la diferencia existente entre el interior y el exterior
del múltiple de admisión, generando una señal que puede ser ANALOGICA o
DIGITAL.
Entre muchos otros más, continuando con más sobre el tema las ventajas y
desventajas de estos son los siguientes

Ventajas de los sensores inductivos

 Bajos costes de fabricación,

 Alta estabilidad a perturbaciones: baja resistencia interna estática (más

elevada en modo dinámico), ninguna electrónica local (pasividad eléctrica)
que haya de ser protegido

 Ningún problema en caso de derivas de la tensión continua (principio de

medición dinámico)

 Amplio margen de temperaturas (depende sobre todo de la masa de

llenado).

Desventajas
 Límites de reducción del tamaño constructivo en caso de tecnología de
bobinaje convencional

 Señal de salida dependiente de la velocidad de rotación, no sirve para

movimientos casi estáticos

 Sensibilidad a variaciones del entrehierro.

Alta fiabilidad
Con arreglo a sus funciones, los sensores para el sector del automóvil se pueden
ordenar en tres clases de fiabilidad según su importancia:

 Dirección, frenos, protección de los pasajeros

 Motor/cadena cinemática, tren rodaje/neumáticos

 Confort, diagnosis, información y protección contra el robo.

La exigencias mas altas en el sector del automóvil se corresponden con las

exigencias que se utilizan en los sectores de la aeronáutica y astronáutica.
La fiabilidad de los sensores: Esta es garantizada por técnicas de
construcción que utilizan componentes y materiales sumamente seguros. Se
procura la integración consecuente de los sistemas para evitar en lo posible
conexiones separables y el riesgo de fallos en los mismos. Cuando es necesario,
se emplean sistemas de sensores redundantes (sensores de igual función que,
por razones de seguridad, efectúan mediciones paralelas).

Bajos costes de fabricación

Los automóviles actuales poseen a menudo de 60 a 70 sensores. Comparado
estos sensores con otros utilizados en otros campos, tienen un reducido coste de
fabricación. Estos costes pueden llegar a ser: hasta 100 veces inferior al coste de
fabricación de sensores convencionales de igual rendimiento. Como excepción
están los sensores que pertenecen a nuevas tecnologías que se aplican al
automóvil, los costes iniciales de estos son normalmente mas altos y van luego
disminuyendo progresivamente.

Duras condiciones de funcionamiento

Los sensores se hallan en puntos particularmente expuestos del vehículo. Están
sometidos por tanto a cargas extremas y han de resistir toda clase de esfuerzos:

 Mecánicos (vibraciones, golpes)

 Climáticos (temperatura, humedad)

 Químicos (ejemplo: salpicaduras de agua, niebla salina, combustible, aceite

motor, acido de batería)

 Electromagnéticos (irradiaciones, impulsos parasitos procedentes de

cables, sobretensiones, inversión de polaridad).

Por razones de eficacia los sensores se sitúan preferentemente en los puntos

donde se quiere hacer la medición, esta disposición tiene el inconveniente de que
el sensor esta mas expuesto, a interferencias de todo tipo, como las enumeradas
anteriormente.
 Alta precisión
Comparada con las exigencias impuestas a los sensores de procesos industriales,
la precisión requerida de los sensores del automóvil es, salvo pocas excepciones
(ejemplo: sondas volumétricas de aire), mas bien modesta. Las tolerancias
admisibles son en general mayor o igual a 1% del valor final del alcance de
medición, particularmente teniendo en cuenta las influencias inevitables del
envejecimiento.

Para garantizar la alta precisión, es suficiente de momento (hasta cierta medida)

disminuir las tolerancias de fabricación y refinar las técnicas de equilibrado y
compensación. Un avance importante vino con la integración híbrida o monolítica
del sensor y de la electrónica de tratamiento de señales en el punto mismo de
medición, hasta llegar a obtener circuitos digitales complejos tales como los
convertidores analogico-digitales y los microordenadores.

Actuadores:

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática

o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o
controlador y en función a ella genera la orden para activar un elemento final de
control como, por ejemplo, una válvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
 Electrónicos
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos
Actuadores electrónicos

Los actuadores electrónicos también son muy utilizados en los aparatos

mecatrónicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso
debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.

Actuadores hidráulicos

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a
presión.

Existen tres grandes grupos:

Cilindro hidráulico
De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:
de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se
emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de dirección
se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuación

En el interior poseen un resorte que cambia su constante elástica con el paso de

la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistón eléctrico este puede ser
extendido fácilmente.

Cilindro de presión dinámica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricación por lo general son
bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.
Cilindro de Efecto simple.
La barra esta solo en uno de los extremos del pistón, el cual se contrae mediante
resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo
del cilindro.

Cilindro de Efecto doble.

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón

Cilindro telescópico.
La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente conforme se va
aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera relativamente
en comparación con la longitud del cilindro

Motor hidráulico
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de
tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a
presión, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la
acción oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a
su mayor eficiencia. A continuación se muestra la clasificación de este tipo de
motores. De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos
en 2 tipos: de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza
hidráulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo
tipo se emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones.
Actuadores neumáticos
A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo
mecánico se les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son
idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este
caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

Actuadores eléctricos
La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de los
actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo requieren de energía eléctrica
como fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos para transmitir
electricidad y las señales, es altamente versátil y prácticamente no hay
restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador.

Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores eléctricos
estandarizados según la aplicación. En la mayoría de los casos es necesario
utilizar reductores, debido a que los motores son de operación continua.

Utilización de un pistón eléctrico para el accionamiento de una válvula pequeña.

La forma más sencilla para el accionamiento con un pistón, seria la instalación de

una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del
pistón de accionamiento y a las entradas roscadas.

(Castro, 2009)

(Lucio, 2012)

Referencias:

https://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1709/ISAD_Tema7_2.pdf

http://roboticaaleixandre4a.blogspot.com/2012/06/7-actuadores-que-
son-y-tipos.html