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Aula 11

Lugar das Raízes


Compensação PID e por Avanço e Atraso de Fase

Giscard Francimeire Cintra Veloso

ECAC02 – Controle Clássico


2o. Semestre/2018
Plano de Aula

Objetivos:
– Projetar compensadores utilizando o LR
• Compreender a união dos compensadores
PD e PI para solucionar problemas
transitórios e de regime permanente
• Montar um PID a partir de PI e de um PD
• Compreender a união dos compensadores
de Avanço de Fase e de Atraso de Fase para
resolver problemas transitórios e de regime
permanente
Compensação PID
Objetivo:
Compensar a resposta transitória e a estacionária simultanea-
mente.

Função de transferência do controlador PID:

K p T d T i s2 + K p T i s+ K p
( )
U (s) 1 (Kp … ganho proporcional)
=K p 1+ +T d s =
E ( s) Tis Tis

( )
2 1 1
s+ s+
U (s) Td TdT i
=K p T d
E ( s) s
Compensação PID
Exemplo:
Projetar um PID para compensar o sistema abaixo de modo que
Mp%=20% e Tp≤0,2s. Deseja-se, também, zerar o erro ao
degrau.

+ s+8
K
(s+3)(s+6)( s+10)
_
Compensação PID
Exemplo:

Para Mp%=20% ζ =0,456

Deseja-se T p=0,2 s T p= π = ωπ
ω n √ 1−ζ
2 d

ωd = π =15,71 rad / s
0,2
Compensação PID
Exemplo:

Novos polos:

jω cos(θ)=ζ=0,456
ζ=0,456
15,71 15,71
j 15,71 tg (θ)= →|σ|=
|σ| tg (θ)
σ=−8,05
θ
σ σ
Novos polos: s1,2 =−8,05± j 15,71
(não estão sobre o LR)
Compensação PID
Exemplo:
Depois de definir os polos que atendem os requisitos de resposta transitória, deve-se
projetar um PD:

Pelo critério de ângulo:

ϕ zc + s1 +8 − s1 +3 − s1 +6 − s1 +10 =180
o

ϕ zc=− s1 +8 + s1 +3 + s1 +6 + s1 +10 +180 o

o o o o o o
ϕ zc =−90,5 +107,9 +97,6 +83,3 +180 ≡18,3
Compensação PID
Exemplo:

A partir do ângulo calculado, encontra-se a posição do zero do controlador PD.

o 15,71
jω tg (18,3 )=
|z c|−8,05
s1 j 15,71
15,71
|z c|= o
+8,05
tg (18,3 )
18,3o
|z c|=55,6
zc −8,05 σ
Compensação PID
Exemplo:
U (s)
Portanto, a função de transferência do controlador PD será: =s+55,6
E (s)

s1,2 =−8,05± j 15,71 K =5,3


Compensação PID
Exemplo:
Definido o PD, projeta-se o PI. Para isso, posiciona-se seu zero em -0,1, resultando
na função de transferência do PI:

U ( s) s+0,1
=
E (s) s

Finalmente, calcula-se a função de transferência do controlador PID:

2
s+0,1 5,3 s +295,2 s+29,47
G PID (s)=G PD⋅G PI =5,3(s+55,6)⋅ G PID (s)=
s s
Compensação PID
Exemplo:
Portanto, a função de transferência do PID será:

2
5,3 s +295,2 s+29,47
G PID (s)=
s
Compensação por Avanço e Atraso de Fase
Objetivo:
Usada para compensar a resposta transitória e a estacionária
simultaneamente.

Projeto:

Trata-se de uma cascata dos controladores de Avanço de Fase


e de Atraso de Fase.
Projeta-se, primeiro, o Avanço de Fase (resposta transitória) e,
em seguida, o Atraso de Fase (resposta estacionária).
Compensação PID e por Avanço e Atraso de Fase

Exercícios:
1) Projete um controlador PID para o sistema abaixo que irá
produzir um coeficiente de amortecimento de 0,8 e um Tp inferior
a 1,05s, além de anular o erro ao degrau.

+ 1
K
(s+1)( s+4)
_
Compensação PID e por Avanço e Atraso de Fase

Exercícios:
2) Projete um compensador por avanço e atraso de fase para o
sistema abaixo de modo que opere com um tempo de acomoda-
ção de 1,2s e o overshoot não ultrapasse 20%. Além disso, o sis-
tema deve apresentar uma melhoria de 10 vezes no erro para
uma entrada em rampa.

+ 1
K
s(s+6)(s+10)
_
Compensação PID e por Avanço e Atraso de Fase

Exercícios:
3) Projetar o PID para o sistema de controle de temperatura de
processo químico abaixo, de modo que Mp%=5% e Tp≤8s e
edegrau(∞)=0.
atuador e processo de
ajuste da controlador ganho válvula aquecimento químico
temperatura temperatura
+ 1 1 desejada
PID K
s+0,4 s2 +1,7 s +0,25
_

0,5
s+0,5
sensor de
temperatura