ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL DE LOS SENSORES Q1 Y Q2

Tomando valores del potenciómetro de la articulación 1 y comparando con valores angulares

obtenemos los siguientes datos.

Comportamiento del Potenciometro Q1

150

100

50
Angulo Q1

0
0 200 400 600 800 1000 1200

-50

-100

-150
Señal analogica del potenciometro

Entonces hallando la ecuación de la recta obtenemos la siguiente formula:

200 100500
𝑄1 = ∗ 𝑃1 −
941 941
Implementando en Simulink:
Tomando valores del potenciómetro de la articulación 2 y comparando con valores angulares
obtenemos los siguientes datos.

Comportamiento del Potenciometro Q2

200
180
160
140
Angulo Q2

120
100
80
60
40
20
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Señal analogica del potenciometro

Entonces hallando la ecuación de la recta obtenemos la siguiente formula:

45 810
𝑄2 = ∗ 𝑃2 −
214 107
Implementando en Simulink:
CONTROL ON/OFF CON SALIDA FIJA PWM

Se ha diseñado un control por comparación de errores para poder invertir el giro de los
motores utilizando la herramienta Simulink.
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FÍSICAS Y FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECANICA, MECÁNICA ELÉCTRICA
Y MECATRÓNICA

CURSO:
ROBOTICA II

ALUMNOS:
MOYA MONTES MARCO
MOYA MONTES CHRISTIAN
MANRIQUE ZEGARRA DAVID

Arequipa – Perú
2017