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Determinar las ecuaciones de estado y de salida para el sistema de control de temperatura mostrado en la Figura 1. Se
𝑑𝑦
Proporcionan las siguientes relaciones: q= 𝐾𝑞 𝑥 X= 𝐾𝑠 𝑖 = −𝑐𝑦 + 𝐾𝑐 𝑞
𝑑t
Figura 1.
SOLUCIÓN P1
En el detector de error:
𝑒 = 𝑟−𝑣 (1)
𝑣 = 𝐾2 𝑦 (2)
𝑢 = 𝐾1 𝑒 = 𝐾1 𝑟 − 𝐾1 𝑣 = 𝐾1 𝑟 − 𝐾1 𝐾2 𝑦 (3)
𝑑𝑖
𝑢 = 𝑅𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡 (4)
𝑑𝑖 𝐾1 𝐾2 𝑅 𝐾1
=− 𝑦− 𝑖+ 𝑟 (5)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
En la válvula:
𝑥 = 𝐾𝑠 𝑖 (6)
𝑞 = 𝐾𝑞 𝑥 (7)
En el calentador:
𝑑𝑦
𝑑t
= −𝑐𝑦 + 𝐾𝑐 𝑞 (8)
𝑥2 = 𝑖
Y QUE LA SALIDA DEL SISTEMA ES TEMPERATURA y, TENMOS QUE LAS ECUACIONES DE ESTADO SE
OBTIENEN A PARTIR DE LAS ECUACIONES (5) Y (9):
𝑥̇ 1 = −𝑐𝑥1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥2 (10)
𝐾 𝐾 𝑅 𝐾
𝑥̇ 2 = − 1𝐿 2 𝑥1 − 𝐿 𝑥2 + 𝐿1 𝑟 (11)
𝑦 = 𝑥1 (12)
En forma compacta:
𝑥̇ −𝑐 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥 0
1
[ 1 ] = [ 𝐾1 𝐾2 𝑅 ] [ ] + [𝐾1 ] 𝑟
𝑥 (13)
𝑥̇ 2 − −𝐿 2 𝐿
𝐿
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ] (14)
2
CASO II
CONSIDERANDO QUE LAS VARIABLES DE ESTADO SON:
𝑥1 = 𝑖
𝑥2 = 𝑦
Y QUE LA SALIDA DEL SISTEMA ES TEMPERATURA y, TENMOS QUE LAS ECUACIONES DE ESTADO SE
OBTIENEN A PARTIR DE LAS ECUACIONES (5) Y (9):
𝑅 𝐾 𝐾 𝐾
𝑥̇ 1 = − 𝐿 𝑥1 − 1𝐿 2 𝑥2 + 𝐿1 𝑟 (10)
𝑥̇ 2 = 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥1 − 𝑐𝑥2 (11)
𝑦 = 𝑥2 (12)
En forma compacta:
𝑥̇
[ 1] = [
−𝐿
𝑅
− 𝐾1𝐿𝐾2] [𝑥1 ] + [𝐾𝐿1] 𝑟 (13)
𝑥̇ 2 𝐾𝐾 𝐾 −𝑐 𝑥2
𝑐 𝑞 𝑠 0
𝑥1
𝑦 = [0 1] [𝑥 ] (14)
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