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Simetrías y reducción.

Las simetrías en mecánica dan lugar a constantes del movimiento


(véase, por ejemplo, Abraham y Marsden [1978]). En el contexto riemanniano, las isometrías
son generadas por Killing vector fields. Recuerde que Z es un campo vectorial asesino con
respecto a la métrica mecánica si

para todos los campos de vectores Y. Además, una condición suficiente para que (Z (q), i) sea
una constante de movimiento para un flujo geodésico es que Z es un campo vectorial de
Asesinato. Para los sistemas no holonómicos controlados tenemos la siguiente reformulación
del Teorema 6, p. 82 en Arnold [1988].
LEMMA l. Las condiciones suficientes para que (Z, ¡) sea una constante de movimiento para el sistema no holonómico
controlado (20), (21) son

(i) Z E H,

(ii) Z E Span {X¡, ..., X N} .. L (con respecto a (-, ·)),

(iii) Z es un vector vectorial de Asesinato. Prueba. Como en la ecuación (23), tenemos

El primer término es cero por (iii), y el segundo es cero por la expresión para D 2 q / ot2 en (20)
y (i) y (ii). re

Tenga en cuenta que cuando M = Rn y la métrica (·, ·) es independiente de la función de


coordenadas

Xi, luego a / OX i es un campo vectorial asesino.

Tenga en cuenta también que si el sistema no holonizado no controlado (18) está determinado
por restricciones

(19) en el que los campos vectoriales Wi son, de hecho, campos de vectores asesinos, entonces
la ecuación (23) da

(Wk, D 2 q / 8t2) = O. Luego se deduce de (18) que> .. k = O, 1 ::; k ::; m, de modo que el ftow

de tal sistema no holonómico es una restricción de la fuente geodésica. Esto se ilustra en el


Ejemplo 2.

A menudo es conveniente introducir una estructura de paquete en M, 7í: M - + B, con fibra F,

oscuro. B = r, y dim. F = n - r. Esta estructura refleja la estructura geométrica natural

del sistema inducido por las restricciones y debe ser compatible con las restricciones en el
sentido de que

Claramente, esto fuerza a la tenue. H = n - m 2 ". Dim. B = r. Nuestro objetivo es reducir el


sistema no holonómico controlado (20), (21) de modo que la evolución en la fibra esté dada
por una ecuación de primer orden. Para este fin introducimos dos suposiciones más. O bien la
Asunción 1 o bien la Asunción 2.
Assumption l. dim. H = dim. B, that is, n = m + r. In this case ÍI = H clearly
defines a horizontal distribution on the bundle.
Assumption 2. dim. H - dim. B = n - m - r = s > O, and there exist s linearly independent
vector fields Z 1 , • • • , Zs that satisfy conditions (i)-(iii) of Lemma l. In particular,

son constantes del movimiento para (20), (21). Definimos una distribución ÍI0 en M
configurando X E Ílo

Si

Tenga en cuenta que Assurnption 2 asegura que ÍI0 es una distribución r-dirnensional
constante en M, y (28) asegura que ÍI0 es una distribución horizontal en el paquete. Si
cualquiera de los Assurnption 1 o 2 se mantiene, tenemos como resultado directo de los
espacios afines
Las ecuaciones (30) y (31) proporcionan la reducción de 2n ecuaciones de primer orden (20),
con restricciones (21), a n + r ecuaciones de primer orden, sin restricciones. Localmente
podemos escribir q_H = ft qB para alguna trayectoria qB (t) E B. En algunos casos, podremos
reescribir las ecuaciones (30) y (31) globalmente en términos de una trayectoria q (t) = (qB (t ),
qF (t)), qB EB, qF E F.

La clase de sistemas de control de Caplygin introducida en Bloch et al. [1992b] corresponde a


Assurnption 1, en el caso donde M es un producto M = B x F, B = Rr, F = Rn-r, (·, ·) es el rntrico
euclidiano, y todos los dinándricos (30), (31) es invariante con respecto a qF. Una prescripción
global para estos systerns se da en el forrn

otra clase de sistemas en los que es posible una reducción global es la clase de sistemas de
Caplygin nonabelianos controlados. Los sistemas no controlados de este tipo fueron discutidos
en Koiller [1988]. Definimos un sistema de Caplygin nonabeliano controlado como un sistema
(30), (31) en el que M es un paquete G principal M (G, B) para un grupo de Lie G, G actúa por
isometrías en la métrica mecánica, H (en Suposición 1 o 2) es invariante bajo G en el sentido de
que
Estos sistemas reducidos caen directamente dentro de la clase de sistemas de control en los
haces principales M (G, B) estudiados por San Martin y Crouch [1984]. Si D es un conjunto de
campos vectoriales en M, decimos que D es proyectable si para cada X E D existe X 'en B tal
que n * X = X' o n. Tenemos el siguiente resultado.

TEOREMA 1 (San Martin y Crouch [1984]). Sea M (B, G) un haz de fibras principal conectado
con G un grupo de Lie compacto y D-G invariable, familia de vectores proyectables

campos en M que definen un sistema de control D, que es accesible. Denote por 'o el sistema
en

B definido por D '= n (D). Entonces D es controlable si y solo si 'o es controlable.

Tenemos el siguiente corolario.

COROLARIO 1. Considere un sistema de control de Caplygin no apostólico con grupo de


estructura compacta. Supongamos que el sistema reducido (32) es accesible y el sistema en la
base es controlable. Entonces, el sistema reducido en M es controlable.

5. Un ejemplo: la sala de rodadura generalizada.