Sie sind auf Seite 1von 10

SIRM 2009 - 8.

Internationale Tagung Schwingungen in rotierenden Maschinen,


Wien, Österreich, 23. - 25. Februar 2009

Berechnung instationärer Schwingungen gleitgelagerter


Turbomaschinen

Jonas Fischer Bernd Lüneburg Ümit Mermertas


Institut für Mechanik Steam Turbine Technology Steam Turbine Technology
Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg Siemens AG Power Generation Siemens AG Power Generation
30106 Magdeburg, Deutschland 45478 Mülheim/R., Deutschland 45478 Mülheim/R., Deutschland
jonas.fischer@mb.uni-magdeburg.de bernd.lueneburg@siemens.com uemit.mermertas@siemens.com

Hubert Schwarze Jens Strackeljan


Institut für Tribologie und Energiewandlungsmaschinen ITR Institut für Mechanik
Technische Universität Clausthal Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
38678 Clausthal-Zellerfeld, Deutschland 30106 Magdeburg, Deutschland
schwarze@itr.tu-clausthal.de jens.strackeljan@mb.uni-magdeburg.de

KURZFASSUNG
Der vorliegende Beitrag befasst sich mit der nichtlinearen Simulation von Turbomaschinen in Gleitlagern. Es
erfolgt ein Vergleich zwischen linearer und zwei nichtlinearen Berechnungsmethoden bei einer mit einer geringen
Unwucht belasteten Niederdruckstufe. Die dabei gewonnen Erkenntnisse fließen in eine Simulation eines Schaufel-
verlustes ein. An ihm lassen sich die Unterschiede zwischen linearer und nichtlinearer Berechnung verdeutlichen.
Weiterhin wird der Einfluss der Fundamentsteifigkeit auf die sich ergebenden Lagerkräfte und Auslenkungen bei
einem Schaufelverlust analysiert.

KEYWORDS
Nichtlineare Gleitlager, hohe Unwuchten, Schaufelverlust

1 EINLEITUNG
Üblicherweise erfolgt die Berechnung gleitgelagerter Rotoren dadurch, dass die nichtlinearen Gleitlagerkräfte
um einen bestimmten stationären Betriebspunkt linearisiert werden. Es ergeben sich für jedes Gleitlager vier
Steifigkeits- und Dämpfungskoeffizienten, die für eine weitere Berechnung mit linearisierten Bewegungsgleichun-
gen genutzt werden. Bei hohen statischen Vorlasten und geringen dynamischen Kräften und Rotorauslenkungen ist
diese Vorgehensweise durchaus sinnvoll. Sie liefert bei einem überschaubaren Modellierungsaufwand belastbare
Ergebnisse für die auftretenden Beanspruchungen des Rotorsystems.
Treten hohe dynamische Belastungen auf, z.B. durch den Bruch einer Turbinenschaufel, so ist die linearisier-
te Berechnung nicht mehr zulässig. Die Ergebnisse zwischen einer nichtlinearen und einer linearen Berechnung
unterscheiden sich stark. Beispielsweise werden in [1] die Auswirkungen der nichtlinearen Ölfilmkräfte auf die
Unwuchtantwort eines Lavalläufers mit vier Freiheitsgraden untersucht. Die Reynold’sche Differentialgleichung
wird vor der Simulation des Rotorsystems gelöst. Die resultierenden Lagerkräfte werden in Abhängigkeit der di-
mensionslosen Lagerzapfenexzentrizität ε, deren Geschwindigkeit ε̇ und der Winkellage γ in Tabellen gespeichert,
auf die während der nichtlinearen Simulation des Rotorsystems zurückgegriffen wird. Es wird festgestellt, dass die
Bewegungsbahnen bei hohen Unwuchtkräften erheblich von der linearen Berechnung abweichen.
Allerdings ist eine nichtlineare transiente Simulation eines Turbinenstrangs in Gleitlagern nach wie vor anspruchs-
voll und die Auswahl geeigneter Verfahren schwierig.
Der vorliegende Beitrag befasst sich mit der nichtlinearen Simulation eines Schaufelbruchs einer Niederdruck-
stufe. Er gliedert sich in zwei Teile. Im ersten Teil werden zwei unterschiedliche numerische Verfahren für eine

1 Paper-ID 35
nichtlineare Simulation mit der linearen Simulation eines Läufers bei geringen Unwuchtkräften verglichen. Der
zweite Teil befasst sich mit der nichtlinearen Simulation eines Schaufelverlustes. Der Schwerpunkt liegt dabei in
der Analyse, wie stark sich die Steifigkeit des Fundaments auf die Lagerkräfte und die Verlagerungsbahnen der
Wellenzapfen auswirkt.

2 GRUNDLAGEN DER NICHTLINEAREN SIMULATION EINES ROTORS IN GLEITLAGERN


Ausgangspunkt der Berechnung eines Rotors in Gleitlagern ist die nichtlineare Differentialgleichung

¨ + [[C] + [G]] · {d}


[M ] · {d} ˙ + [K] · {d} = {F }ex + {F }nl (·{d},
˙ ·{d}) (1)

Die lineare Massenmatrix [M ], Steifigkeitsmatrix [K], Dämpfungsmatrix [C] und gyroskopische Matrix [G] erhält
man mittels FEM-Formulierung der Welle. Sie enthalten des weiteren die Fundamentsteifigkeiten und Funda-
mentdämpfungen und die Masseneigenschaften der Lagerschale. Der Vektor {F }ex enthält die äußeren Kräfte,
wie z.B. die Unwuchtanregung, der Vektor {F }nl die nichtlinearen Gleitlagerkräfte.
Die für diesen Beitrag verwendeten nichtlinearen Verfahren greifen auf ein Unterprogramm zurück, das die
Gleitlagerkräfte durch Lösen der Reynold’schen Differentialgleichung in Abhängigkeit der kinematischen Größen
bestimmt.

2.1 Berechnung der Gleitlagerkräfte


Die aus den Navier-Stokes-Gleichungen und der Kontinuitätsgleichung abgeleitete Reynold’sche Differential-
gleichung bildet den Ausgangspunkt für die Simulation des Verhaltens hydrodynamisch geschmierter Gleitlager.
Diese lässt sich unter Voraussetzung laminarer Strömungsverhältnisse im Schmierspalt wie folgt formulieren:

ρ · h3 ∂p ρ · h3 ∂p
   
∂ ∂ U ∂(ρ · h) ∂(ρ · h)
· + · = · + (2)
∂z 12 · η ∂z ∂x 12 · η ∂x 2 ∂z ∂t

Als Lösungsfunktion dieser Gleichung erhält man eine Druckverteilung im Schmierspalt, die sich in Abhängigkeit
der Druckrandbedingungen einstellt. Zur realitätsnahen Beschreibung der Verhältnisse im Spalt ist zu berücksich-
tigen, dass der Schmierfilm je nach Gasgehalt des Schmierstoffs und Ventilationsmöglichkeiten des Lagers im
divergierenden Spaltbereich aufreißt, wobei die Gasphase hauptsächlich Luft enthält. Die mit einem Sättigungs-
druck nahe Umgebungsdruck im Schmierstoff gelöste Luft tritt aus und Umgebungsluft wird seitlich angesaugt,
wodurch die Viskosität und die Dichte des Schmiermediums stark von denen des reinen Öls abweichen [2]. Zur
Einstellung dieser Effekte wird in dieser Arbeit ein transienter, masseerhaltender Teilfüllungs-Algorithmus unter
Beachtung der Kontinuitätsbeziehung eines homogenen Öl-Luft-Gemischs im Kavitationsgebiet verwendet. Die
Lösung der Reynoldsgleichung erfolgt durch ein Differenzenverfahren mit konservativen Differenzenapproxima-
tionen. Zur Ableitung der Differenzenapproximationen wird eine diskrete Mengenflussbilanz an dem jeweiligen
Kontrollvolumen durchgeführt. Dabei werden die Couette- und die Poiseuille-Anteile der vier Flüsse über die Kon-
trollvolumenränder gebildet. Gemäß der Kontinuitätsbedingung wird das Verschwinden der Summe aller Flüsse
für jedes Kontrollvolumen gefordert. Für eine verbesserte Berechnung von hochbelasteten Rotor-Lager-Fundament
Systemen mit Berücksichtigung nichtlinearer Effekte ist eine vollständige instationäre Lösung der Reynoldsglei-
chung erforderlich. Auf diese Weise lassen sich die Komponenten der instationären Tragkraft in Abhängigkeit der
Lage des Zapfens und der Zapfengeschwindigkeit ermitteln. Die resultierende Druckkraft eines Gleitlagers lässt
sich durch Integration der Schmierfilmdruckverteilung über der Zapfenoberfläche bestimmen. Dazu wird zuvor
die auf ein Zapfenoberflächenelement wirkende Druckkraft in eine vertikale (y-) und horizontale (z-) Komponente
zerlegt:

  R 2Π R b !
Fy p · sin ϕ · dx · dϕ
= 0 0
R 2Π R b (3)
Fz
0 0 p · cos ϕ · dx · dϕ

2.2 Direkte numerische Integration


Zur Lösung der nichtlinearen Bewegungsgleichung (1) ist eine direkte numerische Integration naheliegend.
Falls das zu analysierende Rotorsystem über hohe Eigenwerte verfügt, d.h. ein steifes Problem vorliegt, so kann
nur mit impliziten Methoden eine ausreichende Stabilität der numerischen Integration erzielt werden. Will man

2 Paper-ID 35
eine Newtoniteration in den einzelnen Zeitschritten vermeiden, die bei einer impliziten Integration nichtlinearer
Differentialgleichungen erforderlich ist, so ist es zweckmäßig auf linear implizite Verfahren zurückzugreifen. Eine
linear implizite Runge-Kutta-Methode wird beispielsweise von [3] vorgeschlagen.
Für die numerische Simulation des vorliegenden Rotorsystems wird ein linear-implizites Verfahren mit Fehler-
steuerung verwendet. Die Verschiebungen und Geschwindigkeiten des Wellenmittelpunktes im Gleitlager werden
dabei direkt zur Lösung der Reynold’schen Differentialgleichung und zur Ermittlung der Gleitlagerkräfte verwen-
det. Ein Aufruf der Gleitlagerkraftberechnung geschieht innerhalb eines Zeitschrittes mehrmals: die nichtlinearen
Gleitlagerkräfte werden zum einen zur Aufstellung der Jacobimatrix benötigt, die bei diesem Zeitintegrationsver-
fahren notwendig ist, zum anderen zur Berechnung der Stützstellen.
Das vorgestellte Verfahren ist in FERAN umgesetzt. FERAN ist ein Rotordynamikprogramm, dass in den
letzten Jahren von den Autoren entwickelt wurde. Es ermöglicht die Simulation von linearen und nichtlinearen
Rotorsystemen ([4], [5]).

2.3 Bimodale Berechnung mit dem Polygonzugverfahren


Das Maschinendynamikprogramm MADYN enthält zur transienten Berechnung nichtlinearer Rotorsysteme
das Unterprogramm NOLINC. Es ermittelt die Lösung der Bewegungsgleichung bimodal mit dem Polygonzug-
verfahren ([6]).
Zur Berechnung mit NOLINC wird die Bewegungsgleichung in einen linearen und einen nichtlinearen Teil auf-
gespalten. Der lineare Teil wird dazu verwendet, Rechts- und Linkseigenvektoren zu berechnen. Mit deren Hilfe
lässt sich die Bewegungsgleichung modal transformieren und es entstehen entkoppelte Differentialgleichungen 1.
Ordnung ([7]). Da der lineare Teil der Bewegungsgleichung entkoppelt ist, reicht es zur Bestimmung der Partiku-
larlösung aus, die kinematischen Größen zu bestimmen, die in die nichtlineare Berechnung eingehen. Die wenigen
verbleibenden inhomogenen Differentialgleichungen werden mit Hilfe des Polygonzugverfahrens gelöst.
In jedem Zeitschritt werden die nichtlinearen Kräfte durch parabolische Extrapolation der zuvor berechneten Wer-
te abgeschätzt. Addiert zu den generalisierten äußeren Kräften ergeben sich aus dem Polygonzugverfahren gene-
ralisierte kinematische Größen. Sie werden zur Berechnung der nichtlinearen Kräfte verwendet. Dazu wird der
Gleitlagerberechnungsalgorithmus aufgerufen. Dieser wurde über eine Schnittstelle in das Programm MADYN
eingebunden. Die berechneten nichtlinearen Gleitlagerkräfte werden mit den Schätzwerten verglichen. Falls eine
vorgegebene Genauigkeitsschranke erfüllt wird, so wird die Berechnung mit dem nächsten Zeitschritt fortgesetzt.
Ansonsten wird mit Hilfe der zuvor geschätzten Kraft und der berechneten nichtlinearen Kraft ein neuer Schätz-
wert gebildet und die Berechnung der kinematischen Größen iterativ wiederholt, bis die geforderte Genauigkeit
erreicht wird.
Da zur Lösung der entkoppelten Differentialgleichungen das Polygonzugverfahren verwendet wird und die nicht-
linearen Kräfte zu jedem Zeitschritt iterativ bestimmt werden, können numerische Instabilitäten oder Konvergenz-
probleme auftreten. Vorsicht ist außerdem bei der Auswahl der Eigenvektoren, die zur Lösung verwendet werden,
erforderlich. Bei einer unzureichenden Anzahl an Eigenvektoren kann es vorkommen, dass falsche Lagerkräfte
entstehen. Müssen hohe Eigenmoden zur Berechnung mit verwendet werden, so können diese die Stabilität des
Verfahrens beeinträchtigen. Der Vorteil des Verfahrens liegt in seiner Schnelligkeit für Systeme mit wenigen Nicht-
linearitäten.

3 VERGLEICH DER BERECHNUNGSVERFAHREN AN EINER NIEDERDRUCKSTUFE


Es folgt zunächst ein Vergleich der unterschiedlichen Berechnungsverfahren für die Niederdruckstufe eines
Rotorstrangs, der in einem Kraftwerk zur Stromerzeugung eingesetzt wird. Das Modell wurde in MADYN mit
77 Wellenelementen beschrieben. Das FERAN-Modell besteht aus 49 Wellenelementen und ergibt sich aus einer
geometrischen Vereinfachung des MADYN-Modells. Bei beiden Programmen wird der Wellenstrang aus Balken-
elementen aufgebaut. Schubeinfluss, Kreiselungswirkungen und zusätzliche Massen- und Massenträgheitsmomen-
tenbelegungen werden berücksichtigt. Die Formulierung der Elementmatrizen erfolgt konsistent.
Der Rotor wird in 2 identischen Tragspiegellagern gelagert. Der Wellenzapfen hat jeweils einen Durchmesser
von 0.5 m. Die stationären Lagerkräfte betragen für Lager 1 342 kN und für Lager 2 387 kN. Der Läufer hat eine
Masse von 74 t. Simuliert wird zunächst ein stationärer Betriebszustand bei einer Drehfrequenz von 50 Hz mit
einer Unwucht in Höhe von 35.81 kN.
Die linearisierte Berechnung erfolgt mit Gleitlagerkoeffizienten, die für den gegebenen Betriebszustand er-
mittelt wurden. Die resultierenden Lagerkräfte der nichtlinearen Simulation sind in Abbildung 2 dargestellt. Die
sich einstellende mittlere Lagerkraft stimmt mit den statischen Vorlasten überein. Bei beiden nichtlinearen Berech-
nungsverfahren ergibt sich ein ähnlicher Kurvenverlauf.

3 Paper-ID 35
z, w Unwucht

x, u
Gleitlager 1 Gleitlager 2
Lagerschale
y, v
Fundamentfeder kF

Abbildung 1: Simulationsmodell der Niederdruckstufe.

-300 15
Zeit [s] Zeit [s]
-325 5,1 5,11 5,12 5,13 10 5,1 5,11 5,12 5,13

Kraft Fz [kN]
Kraft Fy [kN]

-350 5
-375 0
-400 -5
-425 -10
Feran Lager 1 Feran Lager 2 -15 Feran Lager 1 Feran Lager 2
-450
Madyn Lg. 1 Madyn Lg. 2 Madyn Lg. 1 Madyn Lg. 2

Abbildung 2: Lagerkräfte in vertikaler (links) und horizontaler (rechts) Richtung. Ergebnisse der nichtlinearen
FERAN und nichtlinearen MADYN Simulationen im Vergleich.

In Abbildung 3 sind die Relativverschiebungen zwischen Lagerschale und Wellenzapfen dargestellt. Sie sind
auf das relative Lagerspiel von 300 µm bezogen. Die Bewegungsbahnen der nichtlinearen MADYN- und FERAN-
Simulation stimmen gut überein. Leichte Abweichungen sind zwischen der linearen und den nichtlinearen Berech-
nungen zu erkennen.
Der Modellierungsaufwand ist für die lineare Rechnung am geringsten. Sie ist für diesen Lastfall vollkommen

bezogene RelativverschiebungDw1 bezogene RelativverschiebungDw2


0,55 0,60 0,65 0,70 0,55 0,60 0,65 0,70
0,10 0,10
2 Linear (1)
bez. Rel.Verschiebung Dv1

bez. Rel.Verschiebung Dv2

nichtlinear Feran (2)


1 3 nichtlinear Madyn (3)
0,15 0,15

2
Lager 1
1
0,20 0,20
Linear (1)
nichtlinear Feran (2)
nichtlinear Madyn (3) 3 Lager 2
0,25 0,25

Abbildung 3: Auf das Lagerspiel bezogene Relativverschiebung zwischen Wellenzapfen und Lagerschale. Lager
1 (links) und Lager 2 (rechts). Vergleich der nichtlinearen Simulationen (FERAN, MADYN) mit der linearisierten
Berechnung.

ausreichend. Die Lagerkoeffizienten lassen sich gut bestimmen, das Modell kann ohne Schwierigkeiten aufgebaut
und stabil und schnell auch bei unterschiedlichen Drehzahlen berechnet werden.
Für die bimodale transiente Rechnung ist es aufwändiger, ein lauffähiges Modell zu erhalten. Die Auswahl der ver-
wendeten Eigenvektoren muss überlegt geschehen, da sich sonst falsche Lagerkräfte ergeben oder die Rechnung

4 Paper-ID 35
instabil wird. Die Schwerkraft muss langsam auf das Modell aufgegeben werden.
Die nichtlineare Rechnung mit einem linear-impliziten Verfahren lässt sich dagegen relativ stringent umsetzen.
Allerdings muss auch hier mittels einer Vorlaufrechnung ein stationärer Zustand erreicht werden.
Sollte eine nichtlineare Rechnung durchgeführt werden, so ist es auf alle Fälle sinnvoll, ein linearisiertes Modell
für geringe Belastungen durchzurechnen, um einen Anhaltspunkt zu besitzen, ob die Ergebnisse der nichtlinearen
Rechnung plausibel sind.

4 SCHAUFELVERLUSTSIMULATION AN EINEM VEREINFACHTEN MODELL


Löst sich eine Schaufel bei einem Turbinenstrang, so tritt schlagartig eine sehr hohe Unwucht auf. Es kommt zu
großen Auslenkungen des Wellenzapfens und zu sehr geringen Schmierspalten in den hydrodynamischen Lagern.
Um eine belastbare Aussage über die Größenordnung der sich ergebenden Lagerkräfte und Rotorauslenkungen zu
erhalten, ist es notwendig, eine nichtlineare Simulation durchzuführen. Sie kann in einem weiteren Schritt klären,
welche Maßnahmen es ermöglichen, Lagerkräfte und Belastungen auf ein zulässiges Maß zu reduzieren.
Die prinzipiellen Zusammenhänge, die sich bei einer plötzlichen Unwuchterhöhung bei einem Lavalläufer erge-
ben, werden in [8] analysiert. Der Rotor ist ohne Gleitlager in orthotropen Federn gelagert. Es wird gezeigt, dass
das Verhältnis zwischen maximalem Bahnradius und stationärem Bahnradius jenseits der kritischen Drehzahl stark
mit der Drehzahl anwächst. Aus den Untersuchungen werden Regeln für den Anstieg dieses Verhältnisses abgelei-
tet.
Das dynamische Verhalten eines Rotors mit Dreikeillagern bei einem Schaufelbruch wird in [7] mit Hilfe linea-
risierter Lagerkoeffizienten berechnet. Bei einer Drehzahl, die das 1.4-fache der Eigenkreisfrequenz bei starrer
Lagerung beträgt und einer plötzlichen Verdoppelung der Unwucht, stellen sich Auslenkungen ein, die maximal
das vier- bis fünffache des ursprünglichen Wertes betragen. Neben der drehfrequenten Schwingung tritt im Zeit-
verlauf der Auslenkung insbesondere die im Betriebspunkt schwach gedämpfte erste Eigenschwingung auf.
Nichtlineare Simulationen von Unwuchterhöhungen bei vertikalen Läufern finden sich in [9] und [10]. In [10]
werden unter anderem Einschwingvorgänge nach dem Aufbringen einer konstanten Kraft bei Rotoren in Kreis-
und Kippsegmentlagern analysiert. Innerhalb des stabilen Bereiches bei Kreislagern nähert sich die Bahnkurve
des Wellenzapfens nach dem Aufbringen der konstanten Kraft dem statischen Gleichgewichtspunkt. Im instabilen
Bereich läuft der Zapfen auf einer Spiralbahn nach außen und nähert sich dem maximalen Lagerspiel. Bei Kippseg-
mentlagern schwingt der Zapfen auf einer Geraden ein und erreicht ebenfalls den statischen Gleichgewichtspunkt.
Die Frequenz des Einschwingvorgangs verringert sich mit kleiner werdenden Amplituden auf den Wert der Eigen-
frequenz des linearen Systems.
Ebenfalls nichtlineare Kippsegmentlager werden in [9] zur Lagerung eines symmetrischen, vertikalen Läufers ver-
wendet, der mit zwei Finiten Elementen modelliert wird. Ausgehend vom störungsfreien zentrischen Lauf wird
dieser plötzlich mit einer konstanten hohen Unwucht beaufschlagt. Der Einschwingvorgang klingt dabei schon
nach einer Wellenumdrehung ab.
Bei hohen Rotorunwuchten im Vergleich zu den statischen Vorlasten kann sich die Bewegungsbahn des Wellen-
zapfens chaotisch verhalten. Diese Vorgänge werden unter anderem in [11] und [12] untersucht. In [11] werden
hydrodynamische Gleitlager nach der Kurzlagertheorie verwendet. Es erfolgt eine Beschränkung auf die Untersu-
chung eines starren Rotors. Ein elastischer Rotor wird in [12] verwendet.
Untersuchungen eines Schaufelverlustes bei einer Niederdruckstufe wurden in [13] durchgeführt. Dort wird
eine Näherungsformel eingesetzt, um die nichtlinearen Lagerkräfte während der Simulation zu bestimmen. Die
Unwucht wird von 500 kN auf 1700 kN erhöht. Ein großer Einfluss der Fundamentsteifigkeiten auf die resultie-
renden Bewegungsbahnen ist feststellbar.

4.1 Vergleich lineare - nichtlineare Simulation


Das Modell, das im Folgenden betrachtet wird, ergibt sich durch geometrische Vereinfachungen der Nieder-
druckstufe aus Abbildung 1. Es besteht aus 7 Wellenelementen, so dass sich die Berechnungszeiten deutlich redu-
zieren. Die statischen Lagerlasten betragen ebenfalls 342 kN für Lager 1 und 387 kN für Lager 2. Die Unwuchtkraft
greift außermittig an und beträgt vor dem Schaufelverlust 35.81 kN. Es werden die gleichen hydrodynamischen
Gleitlager wie in Abschnitt 3 verwendet.
Es wird angenommen, dass sich die Turbinenschaufel innerhalb einer halben Rotorumdrehung löst. Die Un-
wuchtamplitude wird in Form einer Sinushalbschwingung in 10 Millisekunden auf 3581 kN erhöht. In Abbildung
5 ist der Verlauf der Unwuchtanregung dargestellt. Die plötzlich auftretenden hohen Belastungen stellen hohe
Ansprüche an die Stabilität des Integrators. Das in FERAN verwendete linear implizite Verfahren erweist sich als
ausreichend stabil. Ein Unwuchtsprung kann ohne größere Schwierigkeiten mit akzeptablen Schrittweiten simuliert

5 Paper-ID 35
werden. Bei einer bimodalen Berechnung mit Hilfe des Polygonzugverfahrens ergeben sich Konvergenzprobleme.

Es werden zunächst Ergebnisse für ein sehr steifes Lagerfundament dargestellt. Die Steifigkeit des Fundaments
wird anschließend variiert. Die Federsteifigkeiten zwischen Lagerschale und Boden sind bei beiden Lagern gleich
und betragen in vertikaler Richtung kF v = 6 · 1011 N/m und in horizontaler Richtung kF h = 4 · 1011 N/m. Der
Dämpfungsgrad der Fundamentfedern beträgt 2 %. Die Lagerschalen haben jeweils eine Masse von 1t.
In Abbildung 4 sind die sich einstellenden Relativverschiebungen zwischen Lagerschale und Wellenzapfen für
Lager 1 dargestellt. Sie erhöhen sich infolge des Unwuchtsprungs sehr stark und werden durch die Lagergeometrie
begrenzt. Dies wird in Abbildung 7 nochmals deutlich. Der Wellenzapfen folgt der Lagergeometrie. Der minimale
Schmierspalt ist bei solch einer hohen Unwucht sehr gering und beträgt durchschnittlich ca. 30µm. Es treten
minimale Werte von 5µm auf (Abbildung 6).
Das Verhalten des Turbinenläufers wird bei einer linearen Simulation in keiner Form korrekt widergegeben

0.6
Zeitspanne 1 ∆v Zeitspanne 2
0.4 1
∆w
∆v, ∆w [mm]

0.2 1

0
−0.2
−0.4

2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2


Zeit [s]
Abbildung 4: Relativverschiebungen zwischen Wellenzapfen und Lagerschale in Lager 1. Fundamentfedersteifig-
keit kF v = 6 · 1011 N/m.

(Abbildung 7). Die berechnete Verlagerungsbahn des Wellenzapfens ist viel zu groß. Der Wellenzapfen befindet
sich hier bereits außerhalb der Lagerschale. Die versteifende Wirkung der Nichtlinearität, die sich bei geringen
Schmierspalten im Gleitlager einstellt, wird bei einer linearen Berechnung natürlich nicht berücksichtigt. Insofern
ergeben sich zu große Verlagerungsbahnen.
In den Abbildungen 8 bis 11 sind die Lagerkräfte dargestellt. Insbesondere in Lager 2 ergeben sich sehr hohe
Lagerkräfte die ein vielfaches der Unwuchtanregung betragen.

300
4000
minimaler Spalt [µm]
Unwuchtkraft [kN]

2000 200

0
100
−2000
0
−4000 2.5 3 3.5 4
2.2 2.4 2.6 2.8 3
Zeit [s]
Zeit [s]
Abbildung 6: Verlauf des minimalen Schmierspalts
Abbildung 5: Verlauf der Unwuchtanregung in hori-
in Lager 1 über der Zeit. Fundamentfedersteifigkeit
zontaler Richtung über der Zeit.
kF v = 6 · 1011 N/m.

6 Paper-ID 35
−5

∆v/Ψ
0
Lager 1, linear
Lager 2, linear
Lager 1, nichtlinear
Lager 2, nichtlinear
5
−10 −5 0 5 10
∆w/Ψ
Abbildung 7: Vergleich nichtlineare Simulation mit linearisierter Berechnung. Relativverschiebung zwischen
Zapfen und Lagerschale bezogen auf das relative Lagerspiel Ψ = 300µm. Fundamentfedersteifigkeit kF v =
6 · 1011 N/m.
Kraft F1y [106N]

Kraft F1z [106N]


40 40
20 20
0 0
−20 −20
−40 −40
2.5 3 3.5 4 2.5 3 3.5 4
Zeit [s] Zeit [s]

Abbildung 8: Lager 1, vertikale Lagerkraft. Funda- Abbildung 9: Lager 1, horizontale Lagerkraft. Fun-
mentfedersteifigkeit kF v = 6 · 1011 N/m. damentfedersteifigkeit kF v = 6 · 1011 N/m.
Kraft F2y [106N]

Kraft F2z [106N]

40 40
20 20
0 0
−20 −20
−40 −40
2.5 3 3.5 4 2.5 3 3.5 4
Zeit [s] Zeit [s]

Abbildung 10: Lager 2, vertikale Lagerkraft. Funda- Abbildung 11: Lager 2, horizontale Lagerkraft. Fun-
mentfedersteifigkeit kF v = 6 · 1011 N/m. damentfedersteifigkeit kF v = 6 · 1011 N/m.

4.2 Der Einfluss der Fundamentsteifigkeit


Es wurden drei weitere Modelle berechnet, mit einer Steifigkeit der Fundamentfeder in Höhe von kF v =
6 · 109 N/m, kF v = 6 · 108 N/m und kF v = 6 · 107N/m in vertikaler und kF h = 4 · 109 N/m, kF h = 4 · 108 N/m
und kF h = 4 · 107 N/m in horizontaler Richtung. Der Dämpfungsgrad der Bodenfedern wurde nicht verändert.
Mit Hilfe geringerer Fundamentsteifigkeiten ist es möglich, die Lagerkräfte zu reduzieren, die sich infolge der
Unwuchtanregung ergeben. Dies wird bei einem Vergleich zwischen den Abbildungen 8, 12 und 13 deutlich.
Dargestellt sind die Gleitlagerkräfte in vertikaler Richtung, die sich in Lager 1 bei unterschiedlichen Bodenfeder-
steifigkeiten ergeben.
In den Abbildungen 14 bis 17 sind die Bewegungsbahnen des Wellenzapfens in der Lagerschale dargestellt.
Während bei einer sehr steifen Bodenfeder der Wellenzapfen mehr oder weniger der Lagergeometrie folgt, so
ergeben sich bei weicheren Bodenfedern kleinere Bewegungsorbits. Für eine Federsteifigkeit von 6 · 107 N/m
stellt sich schließlich eine halbkreisförmige Verlagerungsbahn ein. Ein stationärer Zustand ist in dieser Abbildung

7 Paper-ID 35
Lagerkraft F1y [106 N]

Lagerkraft F1y [106 N]


10 1

0 0

−10 −1

−20 −2
4 4.5 5 5.5 11 11.5 12 12.5
Zeit [s] Zeit [s]

Abbildung 12: Lager 1, vertikale Lagerkraft. Funda- Abbildung 13: Lager 1, vertikale Lagerkraft. Funda-
mentfedersteifigkeit kF v = 6 · 108 N/m. mentfedersteifigkeit kF v = 6 · 107 N/m.

−0.5 Lager 1 −0.5 Lager 1


Lager 2 Lager 2
∆v [mm]

∆v [mm]
0 0

0.5 0.5
−0.5 0 0.5 −0.5 0 0.5
∆w [mm] ∆w [mm]

Abbildung 14: Fundamentfedersteifigkeit Abbildung 15: Fundamentfedersteifigkeit


kF v = 6 · 1011 N/m. Relativverschiebung zwischen kF v = 6 · 109 N/m. Relativverschiebung zwischen
Zapfen und Lagerschale in mm. 3581 kN Unwucht. Zapfen und Lagerschale in mm. 3581 kN Unwucht.
Orbit 1,6 s bis 1,8 s nach dem Schaufelflug. Orbit 1,6 s bis 1,8 s nach dem Schaufelflug.

−0.5 Lager 1 −0.5


Lager 1
Lager 2
Lager 2
∆v [mm]

∆v [mm]

0 0

0.5 0.5
−0.5 0 0.5 −0.5 0 0.5
∆w [mm] ∆w [mm]

Abbildung 16: Fundamentfedersteifigkeit Abbildung 17: Fundamentfedersteifigkeit


kF v = 6 · 108 N/m. Relativverschiebung zwischen kF v = 6 · 107 N/m. Relativverschiebung zwischen
Zapfen und Lagerschale in mm. 3581 kN Unwucht. Zapfen und Lagerschale in mm. 3581 kN Unwucht.
Orbit 1,6 s bis 1,8 s nach dem Schaufelflug. Orbit 1,6 s bis 1,8 s nach dem Schaufelflug.

noch nicht erreicht. Nicht geklärt werden konnte die Ursache für die sehr gestauchte Bewegungsbahn in Lager 1
bei einer Federsteifigkeit von kF v = 6 · 109N/m (Abbildung 15). Durch Versetzen der Unwucht auf eine Position,
die näher an Lager 2 liegt, erhält man für beide Lager Bewegungsbahnen, die eher der Lagergeometrie folgen.

Die Eigenfrequenzen des Rotorsystems sinken durch das Verringern der Bodenfedersteifigkeit ab. In Tabelle
1 sind Eigenfrequenzen für unterschiedliche Bodenfedersteifigkeiten aufgetragen. Zur Berechnung der Eigenfre-

8 Paper-ID 35
Tabelle 1: Eigenfrequenzen des Systems ohne Gleitlager bei unterschiedlichen Steifigkeiten der Fundamentfedern.
Werte für Gegenläufe (GG) und Gleichläufe (GL) bei einer Drehfrequenz von 50 Hz.

Steifigkeit kF v in N/m GG 1 GL 1 GG 2 GL 2 GG 3 GL 3
6.0 · 107 5.1 Hz 6.3 Hz 17.0 Hz 22.1 Hz 109.7 Hz 114.7 Hz
8
6.0 · 10 15.4 Hz 18.4 Hz 32.3 Hz 39.9 Hz 118.0 Hz 124.2 Hz
6.0 · 109 33.4 Hz 35.8 Hz 75.7 Hz 87.3 Hz 176.0 Hz 195.0 Hz
11
6.0 · 10 41.5 Hz 42.6 Hz 119.7 Hz 127.7 Hz 309.0 Hz 326.0 Hz

3 3
41 51
Zeitspanne 1
Zeitspanne 2
vRMS_R [mm]

vRMS_R [mm]
2 Zeitspanne 1 2

Zeitspanne 2 51
33
1 1
84

0 0
0 25 50 75 100 0 25 50 75 100
Frequenz [Hz] Frequenz [Hz]

Abbildung 18: Fundamentfedersteifigkeit Abbildung 19: Fundamentfedersteifigkeit


kF v = 6 · 1011 N/m. Effektivwertspektrum Roto- kF v = 6 · 109 N/m. Effektivwertspektrum Roto-
rauslenkung in vertikaler Richtung, direkt nach dem rauslenkung in vertikaler Richtung, direkt nach dem
Schaufelflug (Zeitspanne 1) und 1,3 bis 1,8 s nach Schaufelflug (Zeitspanne 1) und 1,3 bis 1,8 s nach
dem Schaufelflug (Zeitspanne 2). dem Schaufelflug (Zeitspanne 2).

quenzen wurden die nichtlinearen Gleitlager aus dem Modell entfernt, so dass die Bodenfedern direkt an der Welle
angreifen. Die Lagerschalenmassen wurden den entsprechenden Wellenknoten zugeordnet.

Die Rotorauslenkungen in der Simulation mit nichtlinearen Tragspiegellagern wurden einmal kurz nach dem
Sprung und 1,3 Sekunden nach dem Sprung einer Fouriertransformation unterzogen. Man erhält die in den Ab-
bildungen 18 bis 21 dargestellten Effektivwertspektren. Die Frequenzen der Maxima stimmen gut mit den zuvor
berechneten Eigenfrequenzen überein. Die Auflösung in den Abbildungen beträgt ∆f = 1.96Hz.

5 ZUSAMMENFASSUNG
Es konnte gezeigt werden, dass sowohl eine lineare Simulation als auch die vorgestellten nichtlinearen Ver-
fahren bei geringen Unwuchten zur Berechnung gleitgelagerter Turbomaschinen genutzt werden können und zu
ähnlichen Ergebnissen führen. Bei hohen Unwuchten führt eine lineare Berechnung allerdings zu falschen Ergeb-
nissen. Hierfür geeignet sind linear-implizite Zeitintegrationsverfahren, welche die Nichtlinearität der Gleitlager
berücksichtigen und über ausreichende Stabilität verfügen. An einer Niederdruckstufe konnten erfolgreich Si-
mulationen eines Schaufelverlustes durchgeführt und der Einfluss der Fundamentsteifigkeit auf die Belastungen
analysiert werden.
In einem weiteren Schritt ist geplant, die Simulation auf einen gesamten Rotorstrang mit mehreren Gleitlagern
zu erweitern. Außerdem sollen Simulationen des Schaufelverlustes mit unterschiedlichen Gleitlagerarten durch-
geführt werden.

9 Paper-ID 35
3 6
51
39 Zeitspanne 1
Zeitspanne 1 Zeitspanne 2

vRMS_R [mm]

vRMS_R [mm]
2 4
18 6
Zeitspanne 2

1 2
22 51

0 0
0 25 50 75 100 0 25 50 75 100
Frequenz [Hz] Frequenz [Hz]

Abbildung 20: Fundamentfedersteifigkeit Abbildung 21: Fundamentfedersteifigkeit


kF v = 6 · 108 N/m. Effektivwertspektrum Roto- kF v = 6 · 107 N/m. Effektivwertspektrum Roto-
rauslenkung in vertikaler Richtung, direkt nach dem rauslenkung in vertikaler Richtung, direkt nach dem
Schaufelflug (Zeitspanne 1) und 1,3 bis 1,8 s nach Schaufelflug (Zeitspanne 1) und 1,3 bis 1,8 s nach
dem Schaufelflug (Zeitspanne 2). dem Schaufelflug (Zeitspanne 2).

Literatur
[1] Zhang, Z.-M., Zhu, L.-J. und Yu, J. (1999): Effect of film force nonlinearity on unbalance response of a
jeffcot rotor-journal bearing system. Journal of Shanghai University, 3(3), pp. 227 – 233.
[2] Lüneburg, B., Schwarze, H., Dettmar, D., Medhioub, M., Thomas, D., Mermertas, Ü., Schüler, E., Kühl,
S. und Welp, E.G. (2006): Advancement of a radial journal bearing for highest load capacity of big steam
turbines for power generation. In 7th International Conference on Rotor Dynamics. Conference Proceedings.,
H. Springer and H. Ecker, eds., Institut of Mechanics an Mechatronics, Vienna University of Technology.
Paper-ID 320.
[3] Steihaug und Wolfbrandt (1979): An attempt to avoid exact jacobian and nonlinear equations in the numerical
solution of stiff differential equations. Mathematics of Computation, 33(146), pp. 521–534.
[4] Fischer, J. und Strackeljan, J. (2006): Fem-simulation and stability analyses of high speed rotor systems. In
7th International Conference on Rotor Dynamics. Conference Proceedings., H. Springer and H. Ecker, eds.,
Institut of Mechanics an Mechatronics, Vienna University of Technology. Paper-ID 184.
[5] Fischer, J. und Strackeljan, J. (2006): Stability analysis of high speed lab centrifuges considering internal
damping in rotor-shaft joints. Technische Mechanik, 26(2), pp. 131–147.
[6] Madyn (1999): Programmsystem zur Maschinendynamik, Band 2, Hinweise zur Benutzung.
[7] Nordmann, R. (1976): Schwingungsberechnung von nichtkonservativen Rotoren mit Hilfe von Links- und
Rechtseigenvektoren. VDI-Berichte, 269, pp. 175 – 182.
[8] Gasch, R. und Reinheimer, P. (1983): Das Einschwingverhalten einfacher Rotorsysteme bei plötzlicher Un-
wucht (Schaufelbruch). Forsch.Ing.-Wes., 49, pp. 143–152.
[9] Springer, H. (1979): Nichtlineare Schwingungen schwerer Rotoren mit vertikaler Welle und Kippsegmentra-
diallagern. Forsch. Ing.-Wes., 45(4), pp. 119 – 132.
[10] Merker, H.-J. (1981): Über den Einfluss von Gleitlagern auf die Schwingungen von Rotoren. Fortschritt-
Berichte der VDI Zeitschriften, Reihe 11, pp. 1 – 170.
[11] Brown, R., Addison, P. und Chan, A. (1994): Chaos in the unbalance response of journal bearings. Nonlinear
Dynamics, 5, pp. 421–432.
[12] Chen, C.-L. und Yau, H.-T. (1998): Chaos in the imbalance response of a flexible rotor supported by oil film
bearing with non-linear suspension. Nonlinear Dynamics, 16, pp. 71–90.
[13] Savko, V. A. (1989): Oscillations of a rotor on complex supports as a result of sudden unbalancing. Interna-
tional Applied Mechanics, 25(7), pp. 723 – 728.

10 Paper-ID 35