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R-30iB Roboter Profinet

„Eine Investition in Wissen bringt noch immer die besten zinsen“


Benjamin Franklin

© Copyright FANUC Deutschland GmbH

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers ver-
vielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in diesem Dokument nicht beschriebene
Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neuliefe-
rung. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software
geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Überein-
stimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft
und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten. Technische Änderungen ohne Beein-
flussung der Funktion vorbehalten.

Layout: Werner Schollenberger (Leiter FANUC Akademie)


FANUC AKADEMIE

Inhalt

Hardwarekonfiguration CP1604........................................................................4

CP1604 Leuchtdioden.......................................................................................6

Funktionsweise..................................................................................................8

Projektierung.....................................................................................................9

Projekt erstellen..........................................................................................9

Sichern und Laden der Konfiguration............................................................16

An- und Abmelden von Profinetkomponenten...............................................21

Installation von GSD Dateien..........................................................................23

Firmware-Update............................................................................................26

Versions-Überprüfung..............................................................................26

Projekt von CP1604 auf PC laden ..................................................................29

Projekt von CP1604 auf USB sichern.............................................................35

Projekt von USB-Stick auf CP1604 laden.......................................................39

PROFINET Safety - Bypassfunktion................................................................44


Notizen

Hardwarekonfiguration CP1604

Für die Profinet IO-Kommunikation wird die Kommunikationsprozessorkarte


CP1604 der Firma SIEMENS verwendet.

Die CP1604 Karte ist für Profinet IO optimiert und enthält vier RJ45-Buchsen
zum Anschluss von Endgeräten oder weiteren Netzkomponenten.
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4
Notizen

Die CP1604 Karte muss dabei in dem Slot auf der PSU installiert sein.

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5
Notizen

CP1604 Leuchtdioden

Im unteren Bereich der CP1604 befinden sich zwei Leuchtdioden mit den
Bezeichnungen SF für Sammelfehler und BF für Busfehler.

Direkt unter diesen beiden LED‘s befindet sich eine Buchse zur Einspeisung
einer externen Versorgungsspannung. Mit dieser Spannungsversorgung
(DC 6V bis 9V) kann der integrierte Real-Time-Switch auch dann arbeiten, wenn
der PC/Steuerung ausgeschaltet ist.
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Für die Sammelfehler [SF LED] gilt:


LED AUS: kein Fehler oder
Ladevorgang in Arbeit
LED AN: Diagnoseinformationen verfügbar

LED blinkt im
2 Sekunden Takt: Die Firmware der Baugruppe befindet sich in einem
inkosistenten Zustand. Hier kann ein Firmwareupdate
das Problem beheben.

Für die Busfehler [BF LED] gilt:


LED AUS: Kommunikationsverbindung ist aufgebaut
LED AN: Link-Statusfehler ist aufgetreten
LED blinkt langsam: eine IP-Adresse wurde doppelt vergeben oder
ein IO-Device kann nicht angesprochen werden

Für beide LED‘s gilt noch zusätzlich:


LED‘s blinken langsam und abwechselnd: Blinktest zur Baugruppenerkennung

LED‘s blinken schnell und abwechselnd: eine Störung ist aufgetreten. Störung
lässt sich in diesem Fall nicht durch PC-Neustart oder das Rücksetzen der
Firmware beheben.

6
NOTIzEN

An jedem LAN-Anschluss befinden sich zusätzlich auf der linken Seite jeweils
zwei Leuchtdioden.

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Die grüne LED, leuchtet wenn eine Verbindung aufgebaut ist.
Die gelbe LED, leuchtet beim Senden und Empfangen von Daten.

7
NOTIzEN

FUNKtIoNSwEISE

PROFINET I/O ist ein offenes Netzwerk für die Automation basierend auf
industrial Ethernet.

Die R-30iB-Steuerung kann mit anderen PROFINET-Geräten kommunizieren


z.B. mit einer SPS oder Peripheriegeräten mittels PROFINET Real-Time-Kom-
munikation.

Die R-30iB Fanuc-Steuerung kann als I/O-Device, um mit einer SPS zu kommu-
nizieren eingesetzt werden. Andererseits kann die R-30iB auch als I/O-Control-
ler verwendet werden, um mit Peripherie-Geräten zu kommunizieren.
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8
Notizen

Projektierung

Nach dem Einbau der Kommunikationskarte muss die CP1604 Karte projektiert
werden.

Um die CP1604 zu konfigurieren (projektieren), wird ein PC mit Siemenssoftware


benötigt.

Folgende PC-Konfigurationstools sind für die Einstellungen erforderlich:


• SIMATIC NCM Manager: Konfigurationssoftware ausgeliefert mit CP1604
oder
• STEP7 : Konfigurationssoftware für Siemens-SPS

Projekt erstellen

Starten Sie den Simatic Manager

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und drücken Sie den Button Neues Projekt erzeugen.

9
Notizen

Vergeben Sie einen Namen für Ihr Projekt und bestätigen Sie Ihre
Einstellungen mit dem OK Button.
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Über den rechten Mausklick auf das angelegte Projekt, wählen Sie
Neues Objekt einfügen und fügen aus der Auswahl die SIMATIC PC-Station ein.

Die SIMATIC PC-Station wird auf der linken Seite zum Projekt beigefügt.

Über ein Mausklick auf die SIMATIC PC-Station auf der linken Seite und ein
Doppelklick auf der rechten Seite auf die Konfiguration wird ein Hardwarekonfi-
gurationsfenster geöffnet.

10
Notizen

Aus der Konfiguration wählen Sie rechts SIMATIC PC-Station, CP1604 und mit
einem Doppelklick die Version V2.6 aus.

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Im folgendem Bildschirm muss der CP1604-Karte eine eindeutige IP-Adresse
(1) vergeben und ein neues Netz (2) angelegt werden.

11
Notizen

Den Namen für das industrielle Netzwerk können Sie über die OK (3) Taste
bestätigen.
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Das neu erstellte Netzwerk wird nachfolgend (4) angezeigt.


Verlassen Sie den Bildschirm über den OK (5) Button

Durch das Drücken der OK (5) Taste verlassen Sie den Bildschirm und gelangen
auf die Hauptebene, wo das neue Netzwerk angezeigt wird.

12
Notizen

Die folgende Netzwerkstruktur wird angezeigt:

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Nachfolgend müssen die einzelnen Teilnehmer und die dazugehörigen Module
definiert werden. In unserem Beispiel handelt es sich um eine ET 200S-Einheit
mit Powermodulen sowie Ein- und Ausgangsmodulen.

Modulbezeichnungen, Typen
und Nummern befinden sich
direkt auf den einzelnen
Komponenten und müssen
aus dem Hardware Katalog
der Siemens Software exakt
ausgesucht werden (befinden sich
die verwendeten Module nicht
in dem Katalog, so müssen Sie
die GSD-Dateien aktualisieren
(laden bzw. installieren)).

13
Notizen

Um das ET 200S Modul im Projekt zu implementieren, muss es im Hardware


Katalog ausgewählt werden, dann mit der linken Maustaste anklicken und auf
den industriellen Ethernetstrang ins linke Fenster gezogen werden.
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Sobald Sie mit dem Mauszeiger beim Ziehen den Netzstrang erreichen, wird ein
kleines Pluszeichen am dem Mauszeiger sichtbar, so dass das Element einge-
fügt werden kann.

Mit einem Doppelklick auf das ET 200S Modul öffnen Sie ein Eigenschaftsfenster
in dem der Name und die IP-Adresse des Moduls festgelegt werden können.

14
Notizen

Die Vorgehensweise beim Implementieren anderer bzw. weiterer Module ver-


läuft sehr ähnlich dazu, hierzu klicken Sie auf das ET 200S Modul, wählen dann
aus dem Hardware Katalog die entsprechenden Module wie Power-Module und
diverse DI/DO-Module und implementieren diese durch ein Doppelklick in Ihr
Projekt bis eine ähnliche Konfiguration wie in der unteren Abbildung dargestellt,
entsteht.

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Notizen

Sichern und Laden der Konfiguration

Wenn ein Projekt angelegt und abgeschlossen wurde, bzw. alle Teilnehmer mit
dem NCM Manager oder mit der STEP 7 Software konfiguriert sind, müssen
die Konfigurationsdaten über die folgenden zwei Schritte gespeichert und in die
Baugruppe - CP1604 - geladen werden.
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16
Notizen

Zuerst müssen die Konfigurationsdaten gespeichert und übersetzt werden.


Dazu wählen Sie entweder das entsprechende ICON

oder aus dem Menü Station den Punkt Speichern und übersetzen

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Im zweiten Schritt werden die Daten in die Baugruppe - CP1604 - geladen.
Dazu wählen Sie wieder entweder das entsprechende ICON

oder aus dem Menü Zielsystem den Punkt Laden in Baugruppe

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Notizen

Damit die Funktion LADEN IN BAUGRUPPE ausgeführt werden kann muss an


der Robotersteuerung über das Teach Pendant im Menü EINSTELLUNGEN ->
PROFINET die folgende Einstellung vorgenommen werden:

• der Startmodus muss auf SPERREN eingestellt sein


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Sobald Sie hier Änderungen vornehmen, verlangt die Robotersteuerung nach


einem Neustart.

Nachdem die Konfiguration in die Baugruppe geladen worden ist, muss sie als
Nächstes von der Steuerung über das Teach Pendant eingelesen werden.

18
Notizen

Das Einlesen der Konfigurationsdaten erfolgt ebenfalls über den „Startmodus“


bei EINSTELLUNGEN -> PROFINET. Hier muss diesmal das EINLESEN aktiv
sein.

Durch die Auswahl mit der F3 Taste Andere -> Konfig

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können nun die eingelesenen Module bzw. deren Konfiguration eingesehen
werden.

19
Notizen

Die obere Konfiguration bezieht sich auf den unten dargestellten Teilnehmer:

• ET 200S IM 151-3 PN / 6ES7 151-3AA20-0AB0


• Power Modul PM-E DC24V /6ES7 138-4CA01-0AA0
• 2 DI Modul 2 DI HF DC24V / 6ES7 131-4BB01-0AB0
• 4 DI Modul 4 DI DC24V / 6ES7 131-4BD01-0AA0
• 4 DO Modul 4 DO DC24V/0.5A / 6ES7 132-4BD01-0AA0
• Power Modul PM-E DC24-48V / 6ES7 138-4CA50-0AB0
• 2 DO Modul 2 DO HF DC24V/0.5A / 6ES7 132-4BB01-0AB0
• 2 DO Modul 2 DO HF DC24V/0.5A / 6ES7 132-4BB01-0AB0
• 4 DO Modul 4 DO DC24V/0.5A / 6ES7 132-4BD01-0AA0
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Nachdem die Profinet-Konfiguration abgeschlossen und überprüft worden ist


können Sie in den OPERATION Modus wechseln.

20
Notizen

An- und Abmelden von Profinetkomponenten

Das An- und Abmelden von Profinetteilnehmern wird direkt über


Programmanweisungen in der P-SPS ausgeführt.

Bei den Anweisungen im Programmeditor muss zuerst der Befehlssatz


PNIO ÄNDER. gewählt werden wo die Befehle PNIO anschl und PNIO trenn.
zur Verfügung stehen.

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Programmierbeispiel mit der Trennung und dem erneuten Anschluss eines
Siemens ET200S Teilnehmers.

21
Notizen

Bei der Setupkonfiguration für die PROFINET E/A‘s können Sie bei der
Ausführung des Trennbefehls PNIO trenn. 1 ET200S 1 verfolgen wie der
Teilnehmerzustand incklusive aller dazugehörigen Komponenten auf
I (INAKTIV) wechselt.
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Bei der folgenden Anweisung PNIO anschl 1 ET200S 1 wird der Teilnehmer
inklusive aller Komponenten wieder aktiviert. Der Status wechselt dabei auf
A (AKTIV) und eine entsprechende Meldung wird auf dem Handbediengerät
angezeigt.

22
Notizen

Installation von GSD Dateien

Zum Installieren von GSD Dateien öffnen Sie mit einem Doppelklick der linken
Maustaste die Hardwarekonfiguration des aktuellen Projektes.

Dort finden Sie unter dem Reiter Extras den Punkt GSD-Dateien installieren.

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Über die Funktion Durchsuchen (1) markieren Sie den Ordner (2) mit den
aktuellen bzw. gewünschten GSD Dateien und bestätigen die Auswahl mit dem
OK Button (3).

23
Notizen

Markieren Sie die gewünschte Datei und starten die Installation über den Button
Installieren.
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Bestätigen Sie die folgenden Installationsabfragen bis die Installation erfolg-


reich abgeschlossen ist.

24
NOTIzEN

wICHtIg:
Nach der Installation der GSD Datei muss noch in der Hardwarekonfiguration
unter EXtrAS der Schritt KAtALog AKtUALISIErEN ausgeführt werden.
Erst dann sind die Module zur Auswahl aus dem Katalog verfügbar.

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!

25
NOTIzEN

FIrMwArE-UPDAtE

Bei der Inbetriebnahme oder beim Wechsel der Profinetkarte ist darauf zu
achten, dass die richtige Firmware für die CP1604-Karte installiert ist.
Für die CP1604-Karte muss die folgende Version installiert sein:
fw16xx-2.6.0.3.9.fwl

Versions-Überprüfung

Folgende Systemvariable gibt Ansatzauskunft aber nicht die vollständige


Information über die Version der Firmware $PNIo_DIAg.$Fw_vErSIoN.
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Die vollständige Versionsnummer kann über den Webserver der Profinetkarte


eingesehen werden.

Verbinden Sie sich dazu direkt mit der


CP1604 Karte über deren IP Adresse
und wählen Sie über die ENtEr
Schaltfläche die Identifikation aus.

ENtEr
Falls die IP Adresse der CP1604 Karte Ihnen nicht bekannt ist, richten Sie sich
bitte nach Kap. 3.2.2 Einstellen von IP-Addresse und Device-Name aus dem
! original Fanuc Bedienerhandbuch für Profinet I/O.

Auf dieser Ansicht sehen Sie die komplette Versionsnummer der Firmware.

Identifikation

Firmware: v2.6.0.3 (9)


26
Notizen

Zum FIRMWARE-UPDATE kopieren Sie die Treiberdatei auf eine MC-Karte und
führen an der Robotersteuerung den Kontrollierten Start aus.

Stecken Sie die MC-Karte mit der Firmware in die Main-CPU der
Robotersteuerung.

Über MENU -> NAECHST -> NAECHST -> PROFINET Setup wählen,

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alternativ können Sie den Bildschirm auch über den Menüpunkt
VAG Konfiguartion und dort über Konfiguration ProfiNet öffnen.

27
Notizen

Markieren Sie den Punkt 3 Download Firmware und bestätigen Sie Ihre
Auswahl mit der ENTER Taste.
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Zum Ausführen des Downloads drücken Sie die F4 - JA Taste und warten bis
eine Fertigmeldung am Bildschirm erscheint.

Anschließend müssen Sie mit Hilfe der FCTN Taste über die Auswahl START
(Kalt) den Kaltstart ausführen.

28
Notizen

Projekt von CP1604 auf PC laden

Um ein Projekt von der Profinetkarte CP1604 zurückzuladen, ist es notwendig


ein neues Projekt zu erzeugen, um die auf der CP1604 gespeicherte Konfigura-
tion laden zu können.

Öffnen Sie die S7-Hardewarekonfiguration oder den SIMATIC NCM Manager.


Vergeben Sie einen Namen für Ihr Projekt und bestätigen Sie Ihre
Einstellungen mit dem OK Button.

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Über den rechten Mausklick auf das angelegte Projekt, wählen Sie
Neues Objekt einfügen und fügen aus der Auswahl die SIMATIC PC-Station ein.

29
Notizen

Die SIMATIC PC-Station wird auf der linken Seite zum Projekt beigefügt.

Um das Projekt von der Karte laden zu können, ist es notwendig dass Sie den
Pfad der *.xdb Datei ändern.

Wählen Sie die Objekteigenschaften Ihrer SIMATIC PC-Station.


„rechte Maustaste“ und dann Objekteigenschaften.
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Wählen Sie in den Objekteigenschaften die Registerkarte „Konfiguration“.

30
Notizen

Ändern Sie den Namen der bestehenden *.xdb in z.B. dummy.xdb.

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Wechseln Sie in die Hardware – Konfiguration.

Wählen Sie den Punkt „Laden in PG“.

31
Notizen

Zum Einlesen der Konfiguration ändern Sie den Steckplatz auf „1“.
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Und wählen Sie den Button „Anzeigen“.

Wählen Sie die IP-Adresse ihrer Karte aus.

Wird die CP1604 nicht angezeigt wählen Sie „Aktualisieren“.

32
Notizen

Nach Auswahl des gewünschten Controllers wird die, auf der Karte, gespeicher-
te Konfiguration geladen. Der Fortschritt wird im Statusfenster dargestellt.

Die geladene Konfiguration wird angezeigt.

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Speichern Sie die Konfiguration mit „Speichern und übersetzen“ auf dem PC.

33
Notizen

Wechseln Sie zurück in den SIMATIC Manager und löschen Sie die
Dummy-Konfiguration (erste Konfiguration im Baum).
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Bestätigen Sie die Abfrage mit „JA“

Nach Abschluss des Vorgangs müssen Sie das Projekt eindeutig benennen.

Speichern Sie das Projekt unter dem Roboternamen ab.


Datei --> Speichen unter --> Projekt benennen.

34
Notizen

Projekt von CP1604 auf USB sichern

Um ein Projekt von der Profinetkarte CP1604 auf dem USB-Stick zu speichern
müssen Sie das Projekt erst auf dem FR: Speichern und dann auf den USB-Stick
kopieren.

Führen Sie den Kontrollierten Start aus und wählen Sie dann den Menüpunkt
„PROFINET Setup“

Menü --> 0 „NAECHST“ --> 0 „NAECHST“ --> PROFINET Setup.

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Wählen Sie den Punkt „Backup XDB file“ --> Enter.
Sollte sich schon ein Projekt auf dem internen Speicher befinden bestätigen Sie
die Abfrage „Datei schon vorhanden“ mit F3 „ÜBERSCHREIB“.

35
Notizen

Um den Vorgang zu Starten wählen Sie F4 „JA“

Dieser Vorgang kann bis zu 2 Minuten dauern


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Wenn die Datei gesichert wurde erscheint die Meldung

„XDB backup succsessful“.

36
Notizen

Um das Projekt auf den USB-Stick zu kopieren wählen Sie das Datei Menü.

Menü --> DATEIEN --> Datei --> F5 „ZUSTZ“ --> Setze Gerät.

Wählen Sie „FROM Disk (FR:)“

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Drücken Sie F2 „DIR“ und wählen Sie die Projektdatei aus.

37
Notizen

Drücken Sie die NEXT-Taste und wählen SIE F2 „KOP.“

Wählen Sie F4 „Wahl“ und stellen als Gerät „UD1:“ ein.

Starten Sie den Kopiervorgang mit F1 „KOPIERE“.


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Das Projekt befindet sich jetzt auf Ihren USB-Stick.

38
Notizen

Projekt von USB-Stick auf CP1604 laden

Um ein Projekt von dem USB-Stick auf die Profinetkarte CP1604 zu laden müs-
sen Sie das Projekt erst auf dem FR: kopieren und dann auf die CP1604 laden.

Um das Projekt von dem USB-Stick auf den FR: zu kopieren wählen Sie das
Datei Menü.

Menü --> DATEIEN --> Datei --> F5 „ZUSTZ“ --> Setze Gerät.

Wählen Sie „USB Disk (UD1:)“.

Drücken Sie F2 „DIR“ und wählen Sie die Projektdatei aus.

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Drücken Sie die NEXT-Taste und wählen SIE F2 „KOP.“

Wählen Sie F4 „Wahl“ und stellen als Gerät „UD1:“ ein.

Starten Sie den Kopiervorgang mit F1 „KOPIERE“.

39
Notizen

Sollte sich schon eine Projektdatei auf dem FR: befinden bestätigen Sie das
Überschreiben mit F4 „JA“
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Die Projektdatei wurde kopiert.

40
Notizen

Stellen Sie vor dem Einlesen der Projektdatei den „Start Modus“ im Profinet
Menü auf „EINLESN“.

Menü --> Einstellung --> PROFINET.

FANUC AKADEMIE
Führen Sie den Kontrollierten Start aus und wählen Sie dann den Menüpunkt
„PROFINET Setup“

Menü --> 0 „NAECHST“ --> 0 „NAECHST“ --> PROFINET Setup.

41
Notizen

Wählen Sie den Punkt „Download XDB file“ --> Enter.


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Um den Vorgang zu Starten wählen Sie F4 „YES“

Dieser Vorgang kann bis zu 2 Minuten dauern

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43
Notizen

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Notizen

PROFINET Safety - Bypassfunktion

Um den Roboter ohne SPS-Steuerung im Test 1 Modus betreiben zu können,


muss im DCS Menü des Roboters die BYPASS Funktion gewählt werden.

Ohne diese Umstellung befindet sich der Roboter im Fehlerzustand mit der
folgenden Fehlermeldung:

Ins DCS Menü gelangen Sie über MENU -> NAECHST -> SYSTEM -> DCS
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Notizen

Markieren Sie im DCS Menü den Punkt PROFINET Safety und bestätigen Sie die
Auswahl mit der ENTER oder F3 [DETAIL] Taste.

In dem folgenden detaillierten Bildschirm muss zwei mal die F4 Taste gedrückt
werden um eine Änderung zwischen AKTIV und BYPASS vornehmen zu können.

Sobald hier die BYPASS Funktion ausgewählt wurde, wechselt der Status von FANUC AKADEMIE
GEÄN (rot) auf OK (grün) und der Roboter kann im Test 1 Modus verfahren
werden.

45
Notizen

Mit der PREV Taste kehren Sie zurück auf die Hauptebene des DCS Menüs.
FANUC AKADEMIE

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Notizen

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Notizen
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CNC ROBOTER PRODUKTIONSMASCHINEN

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