PICCOLO

El Piccolo es un robot tipo CNC el cual fue programado utilizando la tarjeta núcleo
STM32F446. El Piccolo se realizó por medio de corte laser, en acrílico, MDF y cartón
craf, para los movimientos mecánicos se están utilizando servomotores MG9.
Cuenta con un área de trabajo o área disponible para dibujo de 50 mm por 50 mm,
todo esto fue establecido mediante los parámetros encontrados previamente en la
página, http://www.piccolo.cc.

FUNCIONAMIANTO

El piccolo cuanta con 3 ejes (X, Y, Z) donde el eje X controla el movimiento lateral
del portaherramientas, el eje Y controla el movimiento perpendicular al eje X, y el
eje Z controla el movimiento vertical de la herramienta o lápiz es decir draw o
nodraw.

Partiendo de esto, el piccolo está programado con una manera de almacenamiento

tipo array, la cual almacenara la información enviada. Sabiendo que la información
enviada son códigos en hexadecimal que se deben ejecutar según la programación
en la cual se especifica la función de cada uno de ellos así:

 FF = Ejecuta.
 FE = Guarda.
 FD = Vertex2D.
 FC = Draw.
 FB = Nodraw.
 FA = Stop.

Partiendo de esto y siguiendo las recomendaciones y parámetros establecidos por

el del docente se llegó a establecer la siguiente programación así.

En esta primer aparte de el

codigo
Se establecen las librerias y se
definen
algunas de las funciones y
variables
con la que se va a trabajar a lo
largo
de la programacion.
En este segmento de estabelce la
funcion o sub
progama (ejecutar). Es decir
momento en el
que se esta dibujando, para esto
se utiliza un switch y en cada uno
de los casos se establese la
accion que debe realizar según
cada entrada.

Sub programa (guardar), En el

cual se almacena la información
en el array para luego ser leída
según corresponda.

Sub programa (parara) en donde

se indica un stop en a la
programación.
En este segmento de la
programación se establecen los
parámetros de la memoria, es
decir cuando este full y se
establece los parámetros de
lectura de la misma sonde está
el marcador si en la cabeza o
en la cola.

Aquí se realiza el corrimiento

para lograr establecer una
lectura de 32 bits.

Se establecen los pines de

salida de la tarjeta para cada
servomotor y se establece la
ecuación que determina el
rango de los servos con
respecto a el ancho de pulso.
Se establece la posición del
picciolo con respecto a su
anterior coordenada y se
crean las funciones para
dibujo o no dibujo para el eje
z.

Se establecen los parámetros

para la función vertex2d
Y la posición home lugar en
donde el eje X y Y se
encuentran en ceros y el eje
Z está en nodraw
ENSAMBLE Y CORTE DEL PICCOLO