TAREA#1 SIMULACIÓN SISTEMAS CONTINUOS

♦ Marco teórico: Los problemas actuales requieren modelos matemáticos

complejos que demandan gran capacidad de Cálculo. La simulación
aporta experimentos computacionales de bajo costo para contrastar con
datos de laboratorio y así poder llegar a una conclusión del modelo que se
esté analizando.

♦ No cabe duda de que las matemáticas son la herramienta

imprescindible para el estudio de cualquier sistema físico. A la hora de
abordar cualquier análisis o diseño del mismo, será previamente
necesario elaborar un modelo matemático que se ajuste lo más
fielmente al sistema real a estudiar, utilizando para ello las leyes físicas
aplicables de que dispongamos o, en su defecto, resultados
experimentales debidamente tratados. Generalmente, lo que
obtendremos será un conjunto de ecuaciones diferenciales (no
necesariamente lineales ni invariantes en el tiempo). Que podremos
tratar mediante alguno de los métodos ya conocidos:

▫ a)Usando las Funciones de Transferencia (solamente si el

sistema es lineal e invariante con el tiempo).
▫ b) Utilizando las Ecuaciones de Estado (que también
pueden aplicarse a los sistemas no lineales).

♦ Sistema a simular: en este caso para un movimiento de rotación sería

el estudio del sistema rotacional de la siguiente figura
 El sistema consiste en un disco montado en un eje que está fijo en un
extremo. El momento de inercia del disco, alrededor del eje de rotación
es J. El canto del disco está próximo a una superficie, y el coeficiente
de fricción viscosa entre las dos superficies es B. La inercia del eje se
supone despreciable, pero la constante de resorte torsional es K. Se
supone que se aplica un par al disco, tal y como se muestra.

♦ La ecuación del par o momento alrededor del eje se escribe a partir del
diagrama de cuerpo libre:

Si dividimos toda la ecuación sobre J tenemos:

Para plantear la ecuación de un movimiento general de un sistema oscilatorio se hacen las siguientes
sustituciones:

Así tenemos:
♦ Solución a la ecuación anterior:

Solucionando lo anterior tenemos:

♦ Diagrama de simulación:

♦ Definición las derivadas de las variables de estado X1 y X2:

♦ Convertir las ecuaciones diferenciales de estado de 1er orden en tiempo

continuo a ecuaciones de diferencia en tiempo discreto:
 (1)

(2)

♦ Código en Matlab que soluciona el sistema:

%El sistema parte del reposo y es la fuerza externa la cual genera su

%movimiento.

n=100000 %numero de iteraciones

M=1 %masa del disco en kilogramos
R=0.7 %radio del disco en metros
B=0.2 %coeficiente de fricción
K=6.64 %constante de torsión
J=M*R*R/2 %momento de inercia de un disco respecto al centro
we=7; %frecuencia con la que se aplica a fuerza externa
r=B*R/(2*J) %lamda
w=sqrt(R*K/J) %omega
G=R/J % contante G asociada a la fuerza externa
x1(1)=0
x2(1)=0
t=0.0001
 for(k=1:n)
x1(k+1)=t*x2(k)+x1(k);
x2(k+1)=-t*2*r*x2(k) - t*w*w*x1(k) + x2(k)+t*G*u(k,we);
y(k)=x1(k);
end

figure
plot(1:n,y)
ylabel('Posición')
xlabel('Tiempo')

function fuerza_externa = u(t,we)

fuerza_externa=10*sin(we*t);
end

♦ Gráfica de la solución al sistema:

1. Gráfica de simulación de un sistema perno-disco forzado y amortiguado, la posición de
reposo del perno con una masa m puesta es en 0 y este oscila dependiendo de las
condiciones iniciales y la fuerza externa aplicada.
2. Condiciones iniciales posición (0) = 0, velocidad (0) = 0

♦ Algunos datos obtenidos:

Y t

0.000000 0.000100
0.000000 0.000100
0.000000 0.000100
0.000001 0.000100
0.000001 0.000100
0.000002 0.000100
0.000003 0.000100
0.000003 0.000100
0.000003 0.000100
0.000003 0.000100
0.000003 0.000100
0.000004 0.000100
0.000004 0.000100
0.000005 0.000100
0.000006 0.000100
0.000006 0.000100
0.000007 0.000100
0.000007 0.000100
0.000007 0.000100
0.000007 0.000100
0.000007 0.000100
0.000008 0.000100
0.000008 0.000100
0.000009 0.000100
0.000010 0.000100
0.000010 0.000100
0.000010 0.000100
0.000010 0.000100
0.000010 0.000100
0.000011 0.000100
0.000011 0.000100
0.000012 0.000100
0.000013 0.000100
0.000013 0.000100
0.000013 0.000100
0.000013 0.000100