1.

INTRODUCCIÓN

Los Controladores Digitales de Señal (DSC) son dispositivos que toman

características de los Microcontroladores y de los Procesadores Digitales de Señales
(DSP). El DSC utilizado en esta experiencia es el dsPIC30F4011, el cual tiene un tamaño
de palabra de 16 bits y aritmética de punto fijo. Se propone utilizarlo para implementar
controles digitales sobre un motor cuya función de transferencia se halló en la materia
Control Clásico y Moderno.

2. METODOLOGÍA

Equipamiento utilizado:
 Placa con DSC dsPIC30F4011.
 Circuito con driver y actuador PWM.
 Módulo con motor CC modelo Remssi SR42-12200 versión 1.
 Fuente de alimentación Maeni SW-12-20.
 Fuente de alimentación Atten TRT 3005
 Osciloscopio de almacenamiento digital de 2 canales.
 Herramientas de desarrollo PICKit 2.
 Software integrado para programación y depuración MPLAB V8.0 con
compilador de lenguaje “C” MPLAB C30.
 Software matemático: MATLAB.
 Geogebra.

En primer lugar, se obtuvieron los parámetros de los controladores PI y Deadbeat

para ser utilizados en el control digital. Para calcularlos se consideró la siguiente función
de transferencia de la planta en tiempo continuo:

4,1975
𝐺𝑝 (𝑠) = (2.1)
𝑠 + 12,19

Para el cálculo del controlador PI se consideró en primer lugar el tiempo de

muestreo como T=tr/10, donde tr es el tiempo de subida de la respuesta al escalón de la
planta en lazo cerrado y, además, un atraso de un periodo para modelar la planta, por lo
tanto, la discretización de la misma es:

0,06792
𝐺𝑝𝑑 (𝑧) = (2.2)
𝑧(𝑧 − 0,8028)

Con T=0,018 s.
Se pide que se utilicen las propiedades de fase y de módulo del lugar de raíces
para diseñar los parámetros del controlador con la siguiente función de transferencia

(𝑧 − 𝑎)
𝐺𝑐𝑑 (𝑧) = 𝐾𝑝𝑖 (2.3)
(𝑧 − 1)

Por lo tanto, hay que hallar los valores de Kpi y de a. Las especificaciones de
desempeño para diseñar el compensador son: sobrepaso 2% y tiempo de asentamiento
0,45 s. Con estas especificaciones se halló el polo deseado a lazo cerrado pd(z) = 0,8449
+ j0,1093. Con el valor del polo deseado y las ecuaciones (2.2) y (2.3), en la figura 2.1 se
grafican los polos conocidos para hallar la posición del cero de la planta mediante la
condición de fase:

∑ 𝜑𝑧 + ∑ 𝜃𝑝 = 180°
(2.4)

Reemplazando los valores de los ángulos de los polos en (2.4), se puede despejar
y hallar el valor del ángulo del cero del controlador 𝜑𝑧 = 41,1°, entonces, a = 0,8028.

Figura 2.1. Gráfica de polos conocidos para hallar el cero del controlador.

Al agregar el cero del controlador a la gráfica de polos se obtiene la figura 2.2, de

la cual se pueden hallar las distancias de cada polo y cero al polo deseado y aplicar la
condición de magnitud:

𝐾𝐾𝑝𝑖 ∏ 𝑍
| =1 (2.5)
∏𝑃
𝑃𝑑

donde K es la ganancia de la planta. Despejando de (2.5) se puede obtener Kpi = 1,67.

 Figura 2.2. Gráfica de polos y ceros para obtener la ganancia del controlador.

Reemplazando los parámetros obtenidos en (2.3) se obtiene la función de

transferencia del controlador PI en tiempo discreto:

(𝑧 − 0,8028)
𝐺𝑐𝑑 (𝑧) = 1,67 (2.6)
(𝑧 − 1)

Luego de implementar el controlador PI se realizó el control mediante con

compensador PI-D. Para el mismo se le agregó una acción derivativa al controlador PI
de la ecuación (2.6), se implementaron 3 ganancias distintas para la parte derivativa: Kd
= 0,8; Kd = 0,5 y Kd = 1.
Estos valores se eligieron a modo de prueba y error intentando que la respuesta
del sistema controlado no sea oscilatoria.
Para el diseño del controlador deadbeat se consideró un tiempo de muestreo 𝑇 =
0,06 𝑠 para realizar la discretización de la planta y posteriormente realizar el cálculo de
los coeficientes del controlador.
La función de transferencia discretizada de la planta obtenida con el período de
muestreo seleccionado es:

0,1786
𝐺𝑃𝑑𝑒𝑎𝑑𝑏𝑒𝑎𝑡 (𝑧) = (2.7)
(𝑧 2 − 0,4812 𝑧)
Este controlador depende íntegramente de los parámetros dados por la función de
transferencia de la planta en cuestión. La expresión 2.7 puede reacomodarse para que
tome la forma que se muestra en la ecuación 2.8:

𝛽1 𝑧 −1 + 𝛽2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝛽𝑚 𝑧 −𝑚 (2.8)
𝐺𝑝(𝑧) =
1 + 𝛼1 𝑧 −1 + 𝛼2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝛼𝑚 𝑧 −𝑚
 Con los coeficientes 𝛽 y 𝛼 es posible calcular los que se corresponden al
controlador deadbeat. El mismo posee una función de transferencia dada por:

𝑞0 + 𝑞1 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑞𝑚 𝑧 −𝑚
𝐺𝑑(𝑧) = (2.9)
1 − 𝑝1 𝑧 −1 − 𝑝2 𝑧 −2 − ⋯ − 𝑝𝑚 𝑧 −𝑚
donde:

1
𝑞0 = (2.10)
𝛽1 + 𝛽2 + ⋯ + 𝛽𝑚
(2.11)
𝑞𝑚 = 𝛼𝑚 𝑞0
(2.12)
𝑝𝑚 = 𝛽𝑚 𝑞0

Una vez hallados estos coeficientes mediante el uso del software Matlab se obtuvo
la siguiente función de transferencia del controlador deadbeat:

5.598 𝑧 2 − 2.694 𝑧 (2.13)

𝐺𝑐𝑑 (𝑧) =
𝑧2 − 1
Los parámetros de los controladores obtenidos se configuraron luego en la
programación del dsPIC para realizar el control a lazo cerrado del motor. La figura 2.3
muestra el esquema de conexiones utilizado en la implementación.

Figura 2.3. Esquema de conexiones utilizado.

 Para el arranque y observación del desempeño del sistema de control para cada
controlador implementado se utilizó el perfil de variación mostrado en la figura 2.4 para
la referencia. Con el osciloscopio en modo roll se visualizó la salida del sistema, así como
también la señal PWM aplicada al motor y la duración del tiempo de cálculo. Además, se
obtuvieron los datos de las variables internas de referencia, velocidad, error y acción de
control almacenadas en la memoria RAM del DSC. Con el sistema en régimen
permanente se produjo una perturbación y se obtuvo la señal de salida mediante el
osciloscopio para observar cómo responde el sistema ante la aplicación de una
perturbación externa.
Para la velocidad de régimen el tacogenerador entrega 4V para una velocidad de
régimen de 3764 rpm, lo cual se representa en p.u por un 1; esto quiere decir que para
0,75 p.u la velocidad de motor es de 2823 rpm.

Figura 2.4: perfil de variación utilizado.

3. RESULTADOS

Ensayo 1: controlador PI

Las figuras 3.1, 3.2b y 3.3 muestran, además de la referencia, la salida del sistema, el
error y la acción de control; de las cuales se puede apreciar que el sistema presenta una
buena respuesta con error de régimen permanente nulo debido a la acción integral.
Ademas, en la figura 3.2a se muestra la simulación del sistema para la referencia utilizada
notándose que el comportamiento del mismo es similar si se compara esta figura con la
3.2b. Existe un pequeño error de velocidad que se puede observar en la gráfica del error
durante el tiempo en que se produce la rampa de la referencia. Existe un sobrepaso
negativo de aproximadamente 7,9% luego de que se produce la bajada en escalón de la
referencia, así como también un “tiempo de bajada” y de asentamiento que son
apreciables. Estos últimos son producidos por la inercia que posee el eje del motor.
Cuando se produce el escalón de subida no se observa sobrepaso y el tiempo de
asentamiento se produce luego de 15 periodos de muestreo, lo que corresponde a 0,27
segundos. La figura 3.4 muestra la salida obtenida con el osciloscopio, la cual presenta
las mismas características que la curva obtenida con los valores guardados en la RAM del
dsPIC. Cuando el sistema se encontraba en régimen permanente se le aplicó una
perturbación frenando el eje por un periodo corto de tiempo, la respuesta a esta
perturbación se observa en la figura 3.5, se puede observar que se produce un sobrepaso
de 9,3% y que el tiempo desde que se deja de perturbar el sistema hasta que el mismo se
asienta es de 0,19 segundos. Además, se capturó con el osciloscopio la señal que indica
el tiempo que tarda la implementación digital, este tiempo resultó ser de 7,4 μs y se puede
apreciar en la figura 3.6. Este tiempo es el mismo para la implementación con los 3 casos
de PI-D ya que se utilizó el mismo periodo de muestreo.

Figura 3.2a: simulación del sistema.

Figura 3.1b. Referencia y salida del sistema con controlador PI

Figura 3.2. Referencia y error del sistema con controlador PI

 Figura 3.3. Referencia y acción de control del sistema con controlador PI

Figura 3.4. Salida del sistema obtenida con osciloscopio.

3.5

2.5
Amplitud (V)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo (s)

Figura 3.5. Respuesta del sistema ante una perturbación.

 Figura 3.6. Tiempo de la implementación digital.

Ensayo 2: controlador PI-D

Caso 1: Kd=0,5

Las figuras 3.7, 3.8 y 3.9 muestran los resultados de la implementación del controlador
PI-D considerando Kd=0,5. Se puede observar en la figura 3.7 que se produce un
sobrepaso en el escalón de bajada de 8,1%, así como también se produce un sobrepaso en
el escalón de subida de 4%. El tiempo de asentamiento para el escalón de subida es de
0,45 s. Además, se puede observar que el sistema no posee error de régimen permanente,
pero posee un error cuando se produce la rampa de la referencia. La figura 3.10 muestra
la salida del sistema capturada con el osciloscopio y la figura 3.11 muestra cómo se
comporta la salida del sistema al aplicarle una perturbación una vez que se encontraba en
régimen permanente. El sobrepaso luego de la perturbación es de 13% y el tiempo de
asentamiento es de 250 ms.
Figura 3.7. Referencia y salida para el sistema con PI-D, Kd=0,5.

Figura 3.8. Referencia y error para el sistema con PI-D, Kd=0,5.

Figura 3.9. Referencia y acción de control para el sistema con PI-D, Kd=0,5.

Figura 3.10. Salida para el sistema con PI-D, Kd=0,5.

 Figura 3.11. Salida ante una perturbación para el sistema con PI-D, Kd=0,5.

Ensayo 2: controlador PI-D

Caso 2: Kd=0,8

Las figuras 3.12, 3.13 y 3.14 muestran los resultados de la implementación del
controlador PI-D considerando Kd=0,8. Se puede observar en la figura 3.12 que la
respuesta presenta un comportamiento más oscilatorio que el caso anterior y que se
produce un sobrepaso en el escalón de bajada de 8,78%, así como también se produce un
sobrepaso en el escalón de subida de 5,33%. El tiempo de asentamiento para el escalón
de subida es de 0,51 s. Además, se puede observar que el sistema no posee error de
régimen permanente, pero posee un error cuando se produce la rampa de la referencia. La
figura 3.15 muestra la salida del sistema capturada con el osciloscopio y la figura 3.16
muestra cómo se comporta la salida del sistema al aplicarle una perturbación una vez que
se encontraba en régimen permanente. El sobrepaso luego de la perturbación es de 23%
y el tiempo de asentamiento es de 300 ms.
Figura 3.12. Referencia y salida para el sistema con PI-D, Kd=0,8.

Figura 3.13. Referencia y error para el sistema con PI-D, Kd=0,8.

Figura 3.14. Referencia y acción de control para el sistema con PI-D, Kd=0,8.

Figura 3.15. Salida para el sistema con PI-D, Kd=0,8.

 Figura 3.16. Salida ante una perturbación para el sistema con PI-D, Kd=0,8.

Ensayo 2: controlador PI-D

Caso 3: Kd=1

Las figuras 3.17, 3.18 y 3.19 muestran los resultados de la implementación del
controlador PI-D considerando Kd=1. Se puede observar en la figura 3.17 que la respuesta
presenta un comportamiento aún más oscilatorio que para los casos anteriores, esto se
puede apreciar claramente en la acción de control de la figura 3.19 cuando se produce la
rampa de la referencia. Se produce un sobrepaso en el escalón de bajada de 9,2%, así
como también se produce un sobrepaso en el escalón de subida de 9,3%. El tiempo de
asentamiento para el escalón de subida es de 0,72 s. Además, se puede observar que el
sistema no posee error de régimen permanente, pero posee un error cuando se produce la
rampa de la referencia. La figura 3.20 muestra la salida del sistema capturada con el
osciloscopio y la figura 3.21 muestra cómo se comporta la salida del sistema al aplicarle
una perturbación una vez que se encontraba en régimen permanente. El sobrepaso luego
de la perturbación es de 26,6% y el tiempo de asentamiento es de 350 ms.
Figura 3.17. Referencia y salida para el sistema con PI-D, Kd=1.

Figura 3.18. Referencia y error para el sistema con PI-D, Kd=1.

Figura 3.19. Referencia y acción de control para el sistema con PI-D, Kd=1.

Figura 3.20. Salida para el sistema con PI-D, Kd=1.

 Figura 3.21. Salida ante una perturbación para el sistema con PI-D, Kd=1.

Ensayo 2: controlador Deadbeat

El controlador deadbeat es muy sensible a las perturbaciones externas. Esto es

fácil de notar al observar las imágenes 3.22 (salida del sistema visto en osciloscopio),
3.24 (error) ó 3.25b (salida del sistema visto en dsPIC) donde se puede ver que las
respuestas obtenidas tanto en el osciloscopio como con el dsPIC no presentan un formato
bien definido como en los casos del controlador PI-D o PI. Si se compara la figura 3.25a
con la 3.25b puede verse que no hay similitudes entre las respuestas del sistema a la
misma referencia de entrada (considerando que en la simulación no existian
perturbaciones). Esto es debido a que la maqueta con la que se trabajó poseía el eje del
motor y del tacogenerador desbalanceado y, sumado a esto, el conjunto no se hallaba
completamente rígido a la base de madera que tenía la maqueta.
Mencionado lo anterior no fue posible obtener valores de porcentaje de sobrepaso,
tiempos de asentamientos u otras variables de interés.
Más allá de lo dicho anteriormente, es posible ver que el controlador (en la figura
3.25 es más notable) se comportaría de manera óptima si se eliminaran las perturbaciones
ya que la salida del sistema trata de seguir a la referencia impuesta.

Figura 3.22: salida del sistema con controlador deadbeat.

 Figura 3.23: salida del sistema con una perturbación externa
(frenado del eje).

Figura 3.24: error presente en el sistema respecto a la referencia aplicada (fuente dsPIC).
Figura 3.25a: velocidad del sistema compensado con el controlador deadbeat (fuente dsPIC).

Figura 3.25b: simulación del sistema.

 4. CONCLUSIONES

Esta experiencia de laboratorio sirvió para poder implementar los controladores

digitales estudiados en la materia mediante la utilización de un dsPIC y observar cómo se
realiza la programación del mismo.
En cuanto a los resultados experimentales el mejor resultado se obtuvo con el
controlador PI, ya que las implementaciones con el controlador PI-D resultó ser
oscilatoria, con mayores sobrepasos, así como también tiempos de asentamiento más
prolongados. Esto se pudo deber a que no se eligieron correctamente los valores de Kd y
tal vez con un mejor ajuste del mismo se podrían obtener un mejor desempeño del
sistema.
El controlador deadbeat resultó ser muy oscilatorio y no se obtuvo un buen control
con el mismo. Como los parámetros del controlador están tan ligados a los de la planta es
posible que la función de transferencia de la planta hallada no haya sido lo
suficientemente exacta, además, algún desbalance en el eje u otro factor que influya en
los parámetros de la planta pudieron producir resultados no deseados.