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Universidad Politécnica de Sinaloa

Ingeniería Mecatrónica

Reporte de actividades. Estancia práctica I

Alumno: Victor Armando Silva Vega.

Asesor académico M.C. Alberth Josué Sápiens Pérez.

Asesor externo: DR. José Víctor Núñez Nalda.

Mazatlán, Sinaloa a 09 de diciembre del 2017

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Índice
INTRODUCCIÓN ............................................................................................ 4

OBJETIVOS.................................................................................................... 5

Actividades hechas en el Área Laboratorio de Robótica ......................... 6

Servomotores Kondo ................................................................................... 7


Librería Servomotores kondo ICS (Arduino) ............................................ 8
Control de servomotores Kondo (Labview)………………………………..10
Programación Robot Nao ...............................................................................................11
Demo demostrativo (Coreografía Nao)…………………………………...11
Noche de las estrellas (Isla de La Piedra)………………………………...12
Mantenimiento estructura de brazo Robótico………………………………..14
Instalación Sistema operativo Raspberry ……………………………………15
Programación en Raspberry..........................................................................................16

RESULTADOS Y DISCUSIÓN ..................................................................... 17

CONCLUSIONES ......................................................................................... 18
BIBLIOGRAFÍA………………………………………………………………………….. 19

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INDICE DE FIGURAS:
FIG. 1………………………………………..………6
FIG. 2………………………………………….……7
FIG. 3…………………………………………..……8
FIG. 4…………………………………………..……8
FIG. 5………………………………………..……….8
FIG. 6……………………………………….………..9
FIG. 7………………………………………………...9
FIG. 8………………………………………....……..10
FIG. 9………………………………………………..11
FIG. 10…………………………………………..…..11
FIG. 11……………………………………………....12
FIG. 12…………………………………………..…..12
FIG. 13……………………………………………....12
FIG. 14…………………………………………….....13
FIG. 15…………………………………………….....13
FIG. 16…………………………………………….....14
FIG. 17…………………………………………….....14
FIG. 18…………………………………………….....14
FIG. 19…………………………………………….....15
FIG. 20…………………………………………….....15
FIG. 21…………………………………………….....15
FIG. 22…………………………………………….....15
FIG. 23…………………………………………….....16
FIG. 24…………………………………………….....16

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➢ INTRODUCCION

En esta primera experiencia laboral dentro de un área


acomodada a mi carrera es de suma importancia, para ir
pensando a futuro lo que nos espera y saber y darnos una idea de
cómo es trabajar y adaptarnos a la vida adulta.
En estas estancias llevare acabo diferentes actividades en
diferentes plataformas de programación e instalación de
software para el control de robots humanoides.
Gracias a estas actividades me pude dar una idea de cómo será
la forma en la cual se incorpora diferentes plataformas en
programación de robots y robots humanoides, saber más acerca
de mi carrera y poder formarme como un ingeniero eficiente y
mejorar como persona dentro del ámbito estructural que conlleva
la programación de robots, todo esto con el fin de ser aceptado
en cualquier empresa, ya que uno tiene que estar capacitado para
cual área dentro de la mecatrónica.

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➢ OBJETIVO

Durante las Estancias I nos enfocamos en tres proyectos


distintos, uno cada semana como se mencionó
anteriormente, un robot humanoide llamado kondo y el robot
Nao que es autónomo y fue fabricado en Francia. Y por
último instalación de Windows 10 lot core. A continuación,
se mencionan los principales objetivos de los tres
proyectos:

• Preparación y desarrollo de conocimientos, con respecto a


la programación de servomotores (robot KondoKHR).
• Construcción de un robot humanoide con apoyo de un
manual en un lenguaje no natal.
• Implementación de un circuito de control utilizando diversos
componentes electrónicos básicos.
• Diseño de programación en plataforma para rutina
demostrativa (Noche de las estrellas 2017) Robot Nao.
• Desarrollo e instalación de un sistema operativo (Windows
10 lot) soportable en Raspberry Pi 3b.
• Capacitación para uso de las herramientas necesarias.
• Tener el conocimiento necesario para el funcionamiento de
cada proyecto

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➢ Actividades hechas en el área Laboratorio de
Robótica:
• Semana I (Fecha: 21 de noviembre al 25 de noviembre del 2017)

Durante los primeros días en las estancias, me explicaron acerca


de todo lo que lo que mi equipo y yo haríamos en el transcurso de
la semana, el uso de herramientas que se encuentran
disponibles, los proyectos con los cuales trabajaríamos y el tipo
de mantenimiento que se le da con respecto al protocolo.
El Dr. José Victor Núñez Nalda fue nuestro asesor durante las 3
semanas que dura la Estancia practica número 1, además de
proporcionarnos información y supervisión de los distintos
proyectos a realizar.
La primera semana, el primer día y la primera estancia práctica,
para algunos estudiantes puede ser escalofriante, pero eso no fue
el caso, por lo menos para mí, la curiosidad con la cual entre ese
día fue tan grande que inmediatamente cumplía mis deberes
dentro del laboratorio de robótica.
El proyecto de armar el robot Kondo, fue el primero por el cual
deberíamos de empezar por así decirlo entrar en calor y darnos
una idea acerca del funcionamiento de los robots humanoides el
equipo y yo estábamos ansiosos por empezar.

Figura 1

6
Servomotores Kondo
Los servomotores inteligentes Kondo KHR de origen japonés
fueron parte de nuestro primer proyecto dentro de la estancia
practica I, la tarea que debíamos hacer era poder mover y
controlar el giro de los servomotores inteligentes, en un total de
21 servos y 19 que a simple vista parecían óptimos para su total
funcionalidad.

Figura 2

Teniendo los servomotores, ahora solo faltaba poder


manipularlos, una tarea que parecía sencilla pero resulto ser todo
lo contrario, además que pensamos que sería como un
servomotor común, controlarlo con una salida PWM directamente
de nuestro dispositivo con mas alcance y facilidad Arduino.

7
Librería Servomotores kondo ICS (Arduino)
Para empezar a visualizar le movilidad de los servomotores
Kondo, programamos en la plataforma Arduino el giro del servo
y así asegurarnos su funcionalidad.

Figura 3

Figura 4

El programa obviamente no funciono como esperábamos, no


sabíamos que era un servomotor inteligente, entonces teníamos
que buscar una solución, después de una intensa investigación
descubrimos información útil e interesante.
Los servomotores japoneses (kondo KHR) necesitaban una
librería importante para poder funcionar en la plataforma
Arduino.

Figura 5

8
La librería ICS para el control de servomotores la encontramos en
la página del fabricante KHR, pero estaba en su idioma de origen
japonés, por el cual se nos dificulto un poco pero gracias a Google
Translate pudimos encontrarla y a su vez descargar e instalar.

Figura 6

Después de toda la investigación y los resultados obtenidos y


aun con el apoyo de la Mágica Librería ICS para Arduino,
probamos los programas y no se vio reflejado el resultado
teórico en los servomotores ICS. Lo siguiente que teníamos en
mente era probar con una artillería más pesada.

Figura 7

9
Control de servomotores Kondo (Labview).
Labview la herramienta de programación más amada por los
universitarios que estudian Ingeniería Mecatrónica en La
Universidad Politécnica de Sinaloa.

Me di la tarea de programar en Labview una interfaz de conexión


entre Labview y Arduino para poder observar el cambio de
salida de una señal PWM y finalizar el control de giro de los
servomotores inteligentes Kondo.
De esta manera fue diseñada la programación, para que
cualquier persona pude darse una idea de lo fácil que es
controlarla he interactuar con ella.

Figura 8

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Programación Robot Nao
En nuestra mitad de la primera semana de estancias practicas I,
después de finalizar la tarea de giro de un servomotor inteligente.
El Dr. Victor Nalda nos propuso al equipo un nuevo proyecto,
participar en la maravillosa “Noche de las estrellas 2017” donde
la sede fue en la isla de la Piedra (Mazatlán, Sin.).
Aprender un nuevo lenguaje de programación en menos de 3 días
y con un evento importante encima no una tarea fácil, pero por
supuesto que no fue ningún impedimento para nosotros lograr
ese gran reto , pusimos manos a la obra investigando y
acumulando información, datos del fabricantes, ejemplos
sencillos para basarnos y partir de esa idea una rutina fascinante
capaz de lucir y asombrar al público.

Figura 9
Figura 10

Para la programación de este extraordinario robot humanoide y


autónomo utilizamos el programa “Choregraphe”.

11
Choregraphe es el programa con el controlamos los movimientos
del robot nao y al instalarlo los 3 iconos que utilizamos son estos:

Donde el programa principal


es el que está señalado.

Figura 11 Figura 12

Noche de las estrellas (Isla de La Piedra).


Me di la tarea de hacer la programación para la rutina del robot
Nao en la cual hicimos una demostración en la noche de las
estrellas, una vez investigado la forma de programar los
movimientos, se me facilito la programación y la interacción
además de que mis resultados fueron mas que excelentes.

Figura 13

12
Antes de crear la rutina del Robot Nao para la demostración en el
evento, como todo un programador estudiante hicimos muchos
demos y pruebas para que el trabajo final quedara perfecto.

Figura 14

La rutina final fue basada del primer demo que hicimos días antes
previos al evento, el cual terminamos a tiempo y exitosamente.

Figura 15

13
Mantenimiento estructura de brazo Robótico
• Semana II (Fecha: 27 de noviembre al 01de diciembre del 2017)

Nuestro 3er proyecto en la segunda semana fue darle


mantenimiento a un brazo robótico con sistema de fuerza
mecánica, que por cierto ya era un poco viejo, el cual nos tomó
alrededor de 3 días en finalizar por completo el mantenimiento, el
insuficiente conocimiento acerca de estructuras o dispositivos
mecánicos fue un gran reto que nos impidió la rapidez de nuestro
labor propuesto, sin embargo lo concluimos con éxito, mis
compañeros de equipo quedamos fascinados de concretar dicha
actividad, porque fue la primera experiencia , que se podría decir
se acerca a un futuro laboral Mecatrónico.

Figura 18

Figura 17

Figura 16

14
Instalación Sistema operativo Raspberry
• Semana III (Fecha: 04 de diciembre al 10 de diciembre del 2017)

En la última semana de la estancia practica I, Dr. Victor Nalda


nos propuso nuestro ultimo proyecto que consta del
conocimiento de trabajo en un Raspberry Pi 3 B, con el cual
para iniciar familiarizando con este dispositivo altamente
inteligente y desarrollado para programar, la instalación de un
sistema operativo innovador y actualizado.

Al principio la Raspberry ya contaba con un sistema operativo


basado en Linux, aun así la tarea era instalar un sistema
operativo diferente, entonces Windows 10 lot core era el
indicado.
A pesar de no contar con los materiales óptimos para realizar
una instalación de sistema operativo recomendado y tras
haber fallado en 3 intentos lo que al parecer era una tarea
sencilla resulto ser una demasiado complicada pero, el ingenio
de un estudiante universitario no tiene limite.

Figura 19

Figura 22

Figura 20

Figura 21
15
Programación en Raspberry
En los últimos días de la tercera semana, para concluir la estancia
practica I, programamos en Raspberry distintos programas para
diferentes actividades con el fin de experimentar y darnos una
idea de lo grandioso que es trabajar con una Raspberry, se dice
que es una computadora en tamaña mini y la verdad en mi opinión
es una ordenador bastante potente en comparación a sus
características y tamaño. También logramos una conexión a
internet, conexión a radio internet, conexión a Visual Studio.

Figura 23

El primer ejercicio programado fue el famoso “Hello world” en


textview y con un botón que dice “click me”.

Figura 24

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➢ RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Los resultados obtenidos con las practicas estancia I,


fueron el uso de distintas plataformas para armar y
programar robots humanoides autónomos y no autónomos,
instalación de sistemas operativos en distintos dispositivos.

El robot Nao y su rutina cumplió con su propósito, en la


demostración de baile y movimientos de equilibrio en el
importante evento “Noche de las estrellas 2017” Isla de la
Piedra.
El software en la Raspberry funciona correcta y
perfectamente, en un sistema poco conocido en un
dispositivo que es recomendado tener de sistema operativo
Linux y aun así Windows 10 lot core rompe paradigmas.

Los servomotores inteligentes son controlados por una


placa cuyo fabricante no especifica el modelo, pero
encontramos la manera de manejarlos sin usar librerías ICS.

Otro resultado muy importante fue que la vida laboral es


completamente distinta a lo que hemos estado aprendiendo
en la escuela, son dos mundos muy distintos, en la escuela
es donde te capacitan para ser un ingeniero y en el trabajo lo
aplicas conforme a la práctica adquirida. Me quedo con este
resultado debido a mis múltiples conocimientos aprendidos
en estas estancias en un futuro no muy lejano, con esto voy a
saber en qué área y enfocarme y así, poder adquirir los
resultados para ser un ingeniero eficiente para una empresa.

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➢ CONCLUSION

Las actividades realizadas durante el periodo de estancia


práctica I, cumplieron los objetivos planteados al inicio de la
misma, si bien, trabajamos en cuatro proyectos que algunos están
desarrollados con la programación periférica y otros en
mecánica, pero todos tiene el objetivo de generar experiencia,
también, tengo que decir que las Estancias I fueron muy
importantes para adquirir conocimientos que entran en el área de
la carrera que estudio, ya que fue de importancia dar un paso a la
vida laboral y adquirir conocimientos para ser un buen trabajador.
Esto me dio otra forma de ver la escuela y entender que muchas
de las materias que veo son de importancia para buscar las áreas
en las que soy bueno y quiero especializarme (como electrónica y
programación). Es importante contar con motivación y
dedicación para finalizar los proyectos o trabajos de forma
espectacular y si en algún momento nos topamos con pequeños
tropiezos, encontrar la forma de salir y reforzar para que no
vuelva a pasar y a su vez salir adelante.

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➢ BIBLIOGRAFIA

https://www.raspberrypi.org/education/23556.pdf

https://robosavvy.com/store/kondo-khr-3hv-r2-humanoid-
robot-kit-exc-battery-and-charger.html

http://aliverobots.com/nao-educacion/471007b.pdf

National Instruments Corporate Headquarters. (Noviembre


de 2009). NI. Obtenido de NI Vision Concepts
Manual: http://www.ni.com/pdf/manuals/372916e.pdf

National Instruments http://www.ni.com/es-mx/support.html


http://sine.ni.com/psp/app/doc/p/id/psp-411

National Instruments Corporate Headquarters. (Noviembre


de 2008). NI. Obtenido de NI Vision for LabVIEW User
Manual: http://www.ni.com/pdf/manuals/371007b.pdf

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