UNIVERSIDAD NACIONAL “PEDRO RUIZ GALLO”

Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

CONTROL I
Integrantes:

Alvarez Rumiche Ana Lucía

Huanambal Esquén Diana Solansh

Miguel Salazar Nathaly Silvina

Timaná Ramos Luis Miguel

Rodas Carrasco Frank Orlando

Profesor:

Ing. Carlos Oblitas

Tema:

Conceptos de P, PID, PI y métodos de sincronización

Lambayeque – Perú 2017

 CONTROLADOR P

Un controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable.

En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del sistema.
La Señal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la señal de referencia y la
señal realimentada. Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la
señal de error antes de aplicarla a la planta o proceso.

La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada 𝐾𝑝

(constante de proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación del elemento de
control. Si 𝑦(𝑡) es la señal de salida (salida del controlador) y 𝑒(𝑡)la señal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

𝑦(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)

Que, en el dominio de Laplace, será:

𝑌(𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠)

Por lo que su función de transferencia será:

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)
Donde 𝑌(𝑠) es la salida del regulador o controlador, 𝐸(𝑠) la señal de error y 𝐾𝑝 la ganancia del
bloque de control.

La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no intervendría en el control. En la

práctica, no ocurre esto. En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una
respuesta con un cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.

Además, los controladores proporcionales nos dan la opción de decirle que tan “sensible”
deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint
(SP). Entonces aquí, nosotros programamos al controlador para cualquier nivel de agresividad
del controlador. La ganancia (𝐾𝑝 ) de un controlador es algo que podemos alterar, en
controladores analógicos tomará la forma de un potenciómetro, en sistemas de control digitales
será un parámetro programable.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV a ante un nuevo valor de

setpoint.
Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso será muy estable bajo
condiciones de estado estacionario, pero “lenta” ante cambios de setpoint porque el
controlador no tiene la suficiente acción agresiva para realizar cambios rápidos en el proceso
(PV).

Con control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción rápida ante
cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparición del algún “overshoot” o sobre impulso:
 CONTROLADOR PID
Estos controladores son dispositivos que permiten mantener una variable a un determinado
valor de referencia.

Es el más ampliamente usado en la industria moderna, controlando el 95% de los procesos

industriales en lazo cerrado Este tipo de controladores es capaz:

- Utiliza realimentación para rechazar las perturbaciones.

- Eliminar el error estacionario con la acción integral.
- Anticipar el futuro con la acción derivativa

Este controlador combina tres acciones:

1. P (Acción de Control Proporcional):

Se define como el error requerido para alcanzar un cambio del 100% en la
salida de control.
Esta acción da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir
la señal de control sería:

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 . 𝑒(𝑡)

Cuya función de transferencia resulta:

𝐶𝑃 (𝑠) = 𝐾𝑃
 Donde 𝐾𝑝 es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador
proporciona puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño
limitado.

2. I (Acción de Control Integral):

Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que
implica que es un modo de controlador lento, es decir la señal de control es:

𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝐼 ∫ 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏
0

Siendo su función de transferencia:

𝐾𝐼
𝐶𝐼 (𝑠) =
𝑠

Cuando la señal de error sea cero, el valor de la señal de control será diferente
de cero, por lo tanto, se concluye que para una referencia constante, o
perturbaciones, el error en régimen permanente será cero.

3. D (Acción de Control Derivativo):

Conocido como modo predictivo. Es un modo de reacción rápido a los
cambios, el cual desaparece en presencia de errores constantes.
La función de esta acción es mantener el error al mínimo, corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce para de esta
manera evitar que el error incremente. Su señal de control será:

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝐷
𝑑𝑡

Y su función de transferencia:

𝐶𝐷 (𝑠) = 𝐾𝐷 𝑠

Su principal limitación es generar grandes señales en presencia de errores de

control de frecuencias altas.

Como se mencionó al principio, este controlador es la combinación de las tres acciones

principales, entonces podemos hablar de:

 PID (Acción de Control Proporcional-Integral-Derivativo):

Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales.
La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante:
 𝐾𝐼 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 . 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏 + 𝐾𝐷 𝑇𝐷
𝑇𝐼 0 𝑑𝑡

Y su función de transferencia resulta:

1
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑇𝐼 𝑠

Donde:

𝐾𝑃
𝐾𝐼 =
𝑇𝐼

𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 𝑇𝐷
 CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI)
La mayoría de los procesos industriales no se pueden controlar con una desviación, es decir
deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe añadir inteligencia al
controlador proporcional, para eliminar la desviación. Esta nueva inteligencia o modo de
control es la acción integral o de reajuste, convirtiéndose en un controlador PI.

En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los
dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional
(instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo
integral)

Las acciones de control Proporcional y la de Control Integral se pueden combinar para producir
una corrección que es la suma de las contribuciones individuales de los dos. Por lo tanto la
respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional
P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en
acción el control integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.

Sólo proporcional

a. Diagrama a bloques de un controlador proporcional-integral;

b. Diagrama que representa una entrada escalón
c. Diagrama que representa la salida del controlador.
Matemáticamente es:

M( s ) 1
G(s)   kp.(  1)
E (s) Ti s ; Kp y Ti son regulables

Kp t
Ti 0
t
m(t )  Kpe(t )   edt o bien; m(t )  Kpe(t )  edt
0

Kp
M ( s)  KpE ( s)  E ( s)
Ti s

donde:

Kp : sensibilidad proporcional o ganancia (afecta tanto a la parte integral como a la

proporcional de la acción de control)

Ti : tiempo integral ( regula la acción de control integral, tiempo de reajuste

[min./repetición]

La inversa del tiempo integral Ti se le llama frecuencia de reposición o para los fabricantes se
1
denomina rapidez de reajuste 𝑇𝑖𝑅 = la cual es número de veces por minuto que se
𝑇𝑖
duplica, la parte proporcional de la acción de control. Para aquellos controladores que miden
en minutos por repetición, el tiempo de reset es la cantidad de tiempo necesaria para que
dicho modo repita la respuesta del lazo abierto causada por el modo proporcional para un
paso de cambio de error. Así, para estos controladores, cuanto menor sea el número de reset,
mayor será la acción del modo reset. En aquellos controladores que miden la acción de reset
en repeticiones por minuto, el ajuste indica cuantas repeticiones de la acción proporcional son
generados por el modo de reset en un minuto. Así, para dichos controladores cuanto mayor
sea el número reset, mayor será la acción integral.

100
PB 
Kp
1

R
T i
Ti
Los controladores PI tienen dos parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional PB y el
tiempo de reajuste o rapidez de reajuste. La ventaja es que la acción integral o de reajuste
elimina la desviación, es decir, mientras esté presente el error, el controlador cambiara su
respuesta, integrando el error.

Ejemplo:

Un Ejemplo de control del nivel de un depósito con un regulador integral.

Imagen 08. elaboración propia

Ahora la válvula de regulación V, está gobernada con un motor de c.c. (M) que gira según la
tensión aplicada, en función de la posición de un contacto deslizante q que hace variar la
tensión aplicada al motor de c.c., lo que determina apertura o cierre de la válvula V según la
variación del flotador y durante el tiempo que exista la variación.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se desliza sobre el
reostato R, aumentando la tensión que alimenta al motor lo que provoca una apertura de la
válvula, que continuará mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la tensión de
alimentación del motor vuelva a anularse.
 SINTONIZACIÓN DE UN PID EN FORMA EMPÍRICA
Algunos pequeños conceptos:

 Controlador:
Es un dispositivo cuyo objetivo fundamental es el de “controlar” que la variable (objeto
de control) cumpla con lo estimado en los parámetros de diseño del sistema.

 Controlador PID:
El controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un controlador realimentado
cuyo propósito es hacer que el error en estado estacionario, entre la señal de referencia
y la señal de salida en la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo.
Sintonización de un PID:
Consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 ), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable con algún criterio de desempeño
establecido.

¿Cuándo es necesaria la sintonía?

En la puesta de marcha de un sistema de control o cuando el usuario observa un
deterioro del comportamiento del sistema de control.
Sin embargo no es tan fácil realizar el ajuste debido a 3 condiciones:

 Exista un único juego de parámetros de control.

 Existe varios juegos de parámetros de control.
 No existe un juego de parámetros de control.
Los métodos de sintonía nos sirven para que nuestro sistema tenga una mejor
respuesta conforme a lo que nosotros deseamos que realice.
Las características de un buen control son difíciles de definir en forma genérica y son
muy dependientes del tipo de planta sobre la que se trabaja. No obstante se puede
afirmar que en un sistema de control realimentado se debe verificar las siguientes
condiciones:
- El sistema regulado debe ser estable.
- El sistema de regulación debe ser lo suficientemente rápido.
- El sistema debe de estar lo suficientemente amortiguado.
- El sistema debe de tener una determinada precisión en régimen estacionario.
- El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones y cambios de
carga mientras se mantiene la planta a consigna constante.
Método empírico:
Son modificaciones sucesivas de los parámetros de control hasta conseguir las
especificaciones.

Empírico
Ventajas Desventajas
Consume mucho tiempo, además de las
Útil cuando no se tiene mayor idea consiguientes pérdidas de productividad
del proceso. o la disminución de la calidad del
producto.
Se parte de la base de algún
proceso similar por lo que ya se Requiere cierta experiencia.
tiene idea de los valores de los
parámetros.
Puede poner al sistema en el límite de la
estabilidad, pudiendo provocar
situaciones de riesgo.

Procedimiento recomendable:
- Control en manual
- Esperar hasta que la salida esté en estado estacionario.
- Provocar salto en la variable manipulada.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo estado
estacionario.
- Obtener K como el cociente entre cambios.
- Medir instantes: 𝑡1 𝑎𝑙 28.3% 𝑦 𝑡2 𝑎𝑙 63.2%.
- Obtener 𝑻𝑷 = 1.5(𝑡2 − 𝑡1 ) 𝑦 𝑻𝒐 = 𝑡2 − 𝑇𝑝
Ejemplo: Intercambiador de calor
 SINTONIZACIÓN DE UN PID SEGÚN EL METODO DE
ZIEGLER-NICHOLS
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas
reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces
es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores
propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al
escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas
características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias

proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir
de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un
tipo de sistema.

El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error 𝑒(𝑡) ) y proporciona
una salida (acción de control, 𝑢(𝑡) )

 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t ) 
 i  e(t )dt  

d
dt 


SINTONIZACIÓN POR LA RESPUESTA AL ESCALÓN:

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y
que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que
comienzan a actuar.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe

retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en
lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón,
retirando el controlador PID:
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o
señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El
escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado
tiempo muerto, representado por T1.

Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de
salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a
trazos.

El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en

comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto
de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC.
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta
tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al
valor final del sistema.

Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la señal
escalón 𝑑𝑋 y la variación de la respuesta del sistema 𝑑𝑌.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón
corresponde a 𝑑𝑋 = 5 voltios de señal de control 𝑐(𝑡) y la variación del sistema corresponde a
𝑑𝑌 = 200°𝐶 medidos por el sensor ℎ(𝑡).

A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema 𝐾𝑜 :

𝑑𝑋 ∗ 𝑇2
𝐾𝑜 =
𝑑𝑌 ∗ 𝑇1
Y a partir de la constante 𝐾𝑜 se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción
solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):

Kp Ti Td

PI 0.9*𝐾𝑜 3.3*𝑇1

PID 1.2*𝐾𝑜 2*𝑇1 0.5*𝑇1

La constante 𝐾𝑝 corresponde a la ganancia proporcional, 𝑇𝑖 es la constante de tiempo integral

y 𝑇𝑑 es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado
con las ganancias integral 𝐾𝑖 y derivativa 𝐾𝑑 en vez de los tiempos 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 , hay que tener en
cuenta las siguientes relaciones entre ellos:
𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑

Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:

Kp Ki Kd

P Ko

PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1

PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1

SINTONIZACIÓN POR LA GANANCIA CRÍTICA EN LAZO CERRADO:
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay que
reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo
cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile
de forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin
saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia
crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del controlador PID
con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):

Kp Ti Td

P 0.50*Kc

PI 0.45*Kc 0.83*Tc

PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc

Si los valores de tiempo 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 se traducen a ganancias, se obtiene:

𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑

Kp Ki Kd

P 0.50*Kc

PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc

PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc