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vecteurs linéairement indépendants. Tout vecteur de E peut être représenté par une
combinaison linéaire des vecteurs de base de b :
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v = v1e1 + v2 e2 + v3e3 ou bien sous la forme v = ∑ vi ei .
i =1
Une autre notation peut être adoptée, appelée aussi convention de l’indice muet ou
convention d’Einstein :
v = vi ei
L’indice répété i est l’indice muet sur lequel se fait l’opération. Cette convention n’est
applicable que dans le même monôme.
L’espace vectoriel E est souvent représenté par un repère R possédant une origine O et une
base b = (e1 , e2 , e3 ) . On notera :
R = (O; e1 , e2 , e2 )
2 – 1 Produit scalaire
Un produit scalaire est une forme bilinéaire symétrique de ExE sur ℜ telle que la forme
quadratique associée soit définie positive.
Par définition une forme bilinéaire f est une application qui à deux vecteurs u et v de E
associe le réel f (u , v ) . Par ailleurs f est une application linéaire par rapport à chacun des
arguments.
Notation :
f (u , v ) = u .v
La symétrie du produit scalaire est définie par la propriété :
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f (u , v ) = u .v = v .u = f (v , u )
Une forme est dite définie positive si le produit scalaire d’un vecteur par lui-même u.u est
positif et ne s’annule que si le vecteur u = 0 .
Remarques :
• Deux vecteurs sont dits orthogonaux si leur produit scalaire est nul :
u.v = 0
Cette dernière propriété nous permet d’écrire que dans le cas d’une base orthonormée nous
avons :
⎧1 si i = j
(ei .e j ) = δ ij = ⎨
⎩0 si i ≠ j
Norme d’un vecteur : Parmi les définitions possibles de la norme on retiendra celle de la
norme euclidienne :
u = (u .u )1/ 2 = ui .ui = ∑u i
i
2
On se sert de cette dernière définition pour introduire une nouvelle notation du produit
scalaire impliquant l’angle entre les deux vecteurs :
u.v = u . v cos(u , v )
2 – 2 Produit mixte
Soit E un espace vectoriel de base b = (e1 , e2 , e3 ) . On appelle produit mixte des vecteurs
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(u , v , w) = Det (u , v , w)
On démontre que le déterminant est invariant par changement de la base b.
Propriétés :
• Le produit mixte est invariant par rotation circulaire des vecteurs. Cette propriété est
directement liée à celle des déterminants :
(u , v , w) = ( w, u , v ) = (v , w, u )
2 – 3 Produit vectoriel :
Théorème :
Soient u et v deux vecteurs de E.
• l’application
ϕ:E → R
w (u , v , w)
est une forme linéaire.
• Il existe un unique vecteur α de E tel que :
∀w ∈ E , ϕ ( w) = (u , v , w) = α .w
Démonstration :
• ϕ est linéaire puisque le déterminant est linéaire par rapport au dernier argument.
• unicité de la deuxième proposition :
Supposons qu’il existe deux vecteurs α et α ' tel que :
∀w ∈ E , ϕ ( w) = (u , v , w) = α .w = α '.w
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⎛ u1 v1 w1 ⎞
⎜ ⎟
P = ⎜ u2 v2 w2 ⎟
⎜u w3 ⎟⎠
⎝ 3 v3
α =u ∧v
u2 v2 u v3 u v1
u ∧v = e1+ 3 e2 + 1 e
u3 v3 u1 v1 u2 v2 3
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u ∧ (v ∧ w) = (u .w)v − (u .v ) w
(démonstration en TD)
2 – 4 Division vectoriel :
3 - Identité de Lagrange
Théorème :
Soient u et v deux vecteurs de E.
L’identité de Lagrange est définie par la relation suivante :
(u .v ) 2 + u ∧ v = u .v
2 2 2
Démonstration :
u ∧v = (u ∧ v ).(u ∧ v ) = (u , v , u ∧ v ) = (v , u ∧ v , u ) = (v ∧ (u ∧ v ).u )
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D’où : u ∧ v = u . v − (u .v ) 2
2 2 2
L’identité de Lagrange nous permet d’écrire une autre formulation du produit vectoriel :
(u ∧ v ) = u . v sin(u , v )
Démonstration :
u ∧v = u . v − (u .v ) 2 = u . v (1 − cos 2 (u , v )) = u . v (sin 2 (u , v ))
2 2 2 2 2 2 2
et donc :
u ∧ v = u . v sin(u , v )
base de ce plan. Soit e3 un vecteur perpendiculaire à ce plan et tel que (e1 , e2 , e3 ) constitue une
base orthonormé directe de E : on dit que le plan est orienté par e3 . On a alors l’expression du
produit vectoriel :
(u ∧ v ) = u . v sin(u , v ).e3
4 – Applications
• u ∧ v est l’aire orientée du parallélogramme construit sur les vecteurs u , v .
• le produit mixte (u , v , w) est le volume du parallélépipède construit sur les vecteurs
u, v, w
u ∧v
v
h θ
u w
θ v
u
Aire parallélogramme :
Aire = Base * Hauteur = v .h = v . u cosθ
Volume parallélépipède :
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CHAPITRE 2 - TORSEURS
I- Applications antisymétriques.
L est antisymétrique ⇔ ∀ (u , v ) ∈ E x E : u L ( v ) = -v L ( u )
∀ u1 , u2 ∈ E et α1 , α 2 ∈ ℜ on a :
L (α , u1 + α 2 u2 ) = α 1 L ( u1 ) + α 2 L ( u2 ) .
directe β ( e1 , e2 , e3 ) de E :
⎛ 0 - r3 r2 ⎞
d'où [ L ] = ⎜⎜ r3 0 - r1 ⎟⎟ on remarque alors que ∀ u ε E ;
⎜ -r r 0 ⎟
⎝ 2 1 ⎠
L (u ) = R ∧ u
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Si e1 ,e32 ,e3 sont les vecteurs unitaires de la base orthonormée de l’espace vectoriel E, alors on
a la relation suivante :
1 3
R= ∑ ei ∧ L(ei )
2 i =1
Démonstration : En utilisant la relation du double produit vectoriel ;
3 3 3
Champ antisymétrique :
∀ M et P ∈ ε : α (M) = α (P) + L ( PM )
Soit ∀ M , P ε ε : α ( M ) = α ( P ) + R ∧ MP
α ( M ) . MP = α ( P) (
. MP + MP. S ∧ PM )
(
or MP. S ∧ PM = 0 ⇒ α ) ( M ) . MP = α ( P ) . MP
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α (M)
M
α ( P)
P
Démontrons la réciproque
α ( M ) . MP = α ( P) . MP
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II - Torseurs.
1 - Définition
On appelle torseur {T } l'ensemble d'un champ antisymétrique m et de son vecteur R
⎪⎧ R ⎪⎫
On écrit aussi : {T }M = ⎨ ⎬.
⎩⎪m( M ) ⎭⎪
2 - Invariant scalaire
Multiplions scalairement cette relation par R .
m ( M ) . R = m (P) . R + ( MP ∧ R ) . R = cste
or ( MP ∧ R ) . R = 0
d’où l’invariant I :
I = m ( M ) . R = m ( P) . R
Invariant vectoriel
R
On définit le vecteur u = ; u . m( M ) = u . m( P ) = cste
R
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⎧⎪ R1 ⎫⎪ ⎧⎪ R2 ⎫⎪
{T } =⎨ ⎬ et {T2 }M = ⎨ ⎬
⎪⎩m1 ( M )⎪⎭ ⎪⎩m2 ( M )⎪⎭
1 M
Le comoment de deux torseurs est obtenu en multipliant les éléments de réductions de deux
⎧⎪ R1 ⎫⎪ ⎧⎪ R2 ⎫⎪
P=⎨ ⎬ .⎨ ⎬
⎪⎩m1 ( M )⎪⎭ ⎪⎩m2 ( M )⎪⎭
torseurs de la manière suivante
C'est donc le réel P = R1 . m2( M ) + R2 . m1( M ) .
Il est indépendant du choix du point M. (pour le calculer il faut impérativement que les deux
torseurs soient définis au même point).
Démonstration :
m( P ) = PA ∧ u = ( PM )
+ MA ∧ u = PM ∧ u + m( M )
Pour que le moment soit nul en un point M, il faut et il suffit que le vecteur lié passe par M. Il
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5 - Torseurs élémentaires
a) Glisseur Un torseur est un glisseur s'il existe un vecteur lié dont il soit le torseur associé.
⎧u ⎫
{L} = ⎨ ⎬ est un glisseur ⇔ il existe un vecteur lié ( A , u ) tel que ∀ P, mP = PA ∧ u .
⎩m ⎭
Axe d'un glisseur non nul. Soit B point de la droite (A , u )
m( P ) = PA ∧ u = ( PB + BA) ∧ u = PB ∧ u .
Par définition cette droite passant par A et parallèle à u est l'axe du glisseur.
Le moment d'un glisseur est donc nul en tout point de l'axe.
Réciproquement pour qu'un torseur soit un glisseur, il faut il suffit qu'il existe un point où son
moment soit nul.
Donc si un torseur de résultante R , a un moment nul en A, alors c'est un glisseur associé au
(
vecteur lié A , R . )
On peut que l’ensemble des points P tels que m( P ) = 0 est un axe parallèle à la résultante R :
Propriété
L'invariant scalaire d'un glisseur est nul.
(
u . m( P ) = u . PA ∧ u ) = 0
b) Couples Considérons un torseur tel que son moment soit indépendant du point où on le
calcule :
∀ M, P distincts m( P ) = m( M ) + PM ∧ R = m( M ) ⇒ PM ∧ R ⇒ R = 0 .
Remarque : Un couple peut-être obtenu d'une infinité de façon en particulier par la somme de
deux glisseurs de résultantes parallèles, de même module et de sens contraires.
6 - Décomposition
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⎪⎧ R ⎪⎫
Soit { L}M = ⎨ ⎬
⎩⎪mM ⎭⎪
⎧M ⎫ ⎧⎪ R ⎫⎪ ⎪⎧ O ⎪⎫
{L}M = ⎨ + MA ∧ R ⎬ = ⎨ ⎬ + ⎨ ⎬
⎩ mA ⎭ ⎪⎩ MA ∧ R ⎭⎪ ⎪⎩mA ⎭⎪
glisseur couple
assoAci,é R
( )
Un torseur quelconque est donc la somme d'un glisseur associé à A , R et d'un couple de
moment mA .
A .C = {P ∈ (ς ) / mP = λ R }
mP . R
λ = est le pas de l' A. C
R2
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I – Rappels
1 – Notions de référentiel
Lors de l’étude d’un système, la formulation mathématique de certains concepts liés à ce
système nécessite que l’on procède à sa description et à son repérage tout au long de son
évolution.
- Définition d’un référentiel
La notion de référentiel est liée à celle d’observateur : le référentiel en quelque sorte l’espace
euclidien entrainé par l’observateur. D’où la définition mathématique :
- On suppose choisie une fois pour toute la chronologie (l’axe des temps) valable pour
tous les observateurs
- On appelle alors référentiel l’ensemble des points de l’espace euclidien animés d’un
mouvement de corps rigide de l’observateur. Le référentiel noté R, est dit lié à
l’observateur. Pour repérer les positions des points du référentiel, on utilise un repère
R lié au référentiel.
Il ne fat pas confondre référentiel et repère. Un référentiel peut être associé à plusieurs
repères.
OM (t ) = x(t ) x + y (t ) y + z (t ) z
Les fonctions x(t), y(t) et z(t) sont continues et continument différentiables par morceaux.
La trajectoire de M(t) est l’ensemble des points de l’espace occupés par M quand t varie.
VM / R = (
dOM
) R = lim
OM (t +τ )−OM (t )
τ →0
d
τ
dx
d’où VM / R = x(t ) x + yy + zz avec x(t ) =
dt
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1 – Définition
Soient M et P deux points d’un solide (S), pour tout instant t on a la propriété suivante pour
un solide :
2
M (t ) P(t ) = cste
Propriété : Soient 4 points A, B, C, D quatre points de (S) choisis tels que ;
si ( A, A(t0 ) B(t0 ), A(t0 )C (t0 ), A(t0 ) D(t0 )) est un repère orthogonal direct alors
d d
[( MP ) 2 ] = 2[ MP ].MP = 0 d’où
dt dt
(VP − VM ).MP = 0 ⇔ VP .MP = VM .MP
D’où on peut conclure que le champ de vitesse d’un solide est un champ équiprojectif (voir le
cours sur les torseurs). C’est donc un champ de moment d’un torseur appelé torseur
cinématique. La résultante de ce torseur est notée Ω( S / R, t ) . Nous allons montrer plus loin
que la résultante du torseur cinématique est le vecteur rotation instantanée du solide. Elle
indépendante du point où l’on défini le torseur et donc le moment.
Pour deux points M et P d’un même solide peut appliquer les propriétés des champs
antisymétriques :
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VP / R − VM / R = PM ∧ Ω ( S ) / R
Notation :Le torseur cinématique est défini en un point A par ses deux éléments de réduction
et que l’on représente sous la forme suivante :
⎧ Ω ⎫⎪
{C} A = ⎪⎨ ⎬
⎩⎪VA∈( S ) / R ⎭⎪
3 - Dérivation d’un vecteur lié au solide par rapport à un repère.
On considère le vecteur u ayant pour extrémités deux points d’un solide (S) en mouvement
dans le repère R (O; x , y , z ) tels que :
u = KL
Dérivons le vecteur u dans ce repère par rapport au temps :
d d
[ u ]R = [ KL]R = VL − VK = Ω ( S ) / R ∧ KL = Ω ( S ) / R ∧ u
dt dt
• Dérivation composée
On considère le mouvement d’un solide (S) en mouvement dans un repère mobil dans le
repère R(O1 ; x1 , y1 , z1 ) , lui-même ,en mouvement par rapport à un repère R (O; x , y , z ) .
4 - Mouvements particuliers.
Nous allons montrer à travers quelques mouvements particuliers que la résultante du torseur
cinématique est bien le vecteur de rotation instantanée du solide.
4 - 1 translation pure.
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Un solide est animé d’un mouvement de translation par rapport au repère R, si à chaque
instant t, tous les points du solide ont même vecteur vitesse par rapport à R :
∀t , ∀A et B ∈ ( S ) ou rigidement lié à ce solide on a :
VA / R (t ) = VB / R (t )
Dans cette relation les vecteurs vitesses sont déterminés au même instant. A un instant t’, les
vitesses d’un même point A du solide peut être différente. dans ce cas le solide est animé d’un
mouvement rectiligne. Si en plus la vitesse de ce point reste constante en module, on parle
alors de mouvement de translation rectiligne uniforme.
Reprenons l’expression du champ des vitesses :
VA / R (t ) = VB / R (t ) + AB ∧ Ω( S ) / R ⇒ AB ∧ Ω( S ) / R = 0
les points A et B étant des points quelconques du solide, on peut écrire que
Ω( S ) / R = 0
Inversement si ∀t , Ω( S ) / R = 0 , on a alors VA / R (t ) = VB / R (t ) .
Ceci traduit que dans le cas du mouvement de translation, le torseur des vitesses est un
couple.
Pour qu’un solide soit animé d’un mouvement de translations, il faut et il suffit que les axes
dei
d’un repère lié au solide garde des directions constantes : ( ) R = 0 , puisque la résultante est
dt
1 3 de
calculée par la formule : Ω ( S ) / R = ∑
2 i =1
ei ∧ i = 0 (démonstration donnée ci-dessous)
dt
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y1
θ
y
θ
x
x1
La variation des vecteurs du solide R1 (O; x1 , y1 , z1 ) sont déterminés par les relations établies
précédemment :
d
[ x1 ]R = Ω( S ) / R ∧ x1
dt
d
[ y1 ]R = Ω( S ) / R ∧ y1
dt
d
[ z1 ]R = Ω( S ) / R ∧ z1
dt
d d d
⇒ x1 ∧ [ x1 ]R + y1 ∧ [ y1 ]R + z1 ∧ [ z1 ]R = x1 ∧ (Ω ( S ) / R ∧ x1 ) + y1 ∧ (Ω ( S ) / R ∧ y1 ) + z1 ∧ (Ω ( S ) / R ∧ z1 )
dt dt dt
Dans le cas du mouvement de rotation autour d’un axe fixe nous cette relation devient :
d d d
x1 ∧ [ x1 ]R + y1 ∧ [ y1 ]R = 2Ω1(S ) / R car [ z1 ]R = 0
dt dt dt
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x1 = x cosθ + y sin θ et y1 = − x sin θ + y cosθ et leurs dérivées par rapport au temps sont
données par :
d d
[ x1 ] = − xθ sin θ + yθ cos θ x = θ y1 et [ y1 ] = − xθ cos θ − yθ sin θ = θ x1
dt dt
d’où le résultat :
Ω( S ) / R = θ z
4 - 3 Mouvement hélicoïdal
Un solide est animé d'un mouvement hélicoïdal si une droite du solide glisse sur un axe fixe
(O; z 0 ) et si une particule du solide non située sur cette droite a un mouvement hélicoïdal d'axe
(O; z 0 ) .
O
P
OA = OH + HA = OH + OP ⇒ VA/ R = VH / R + VP / R
Le point P étant la projection du point A sur le plan (O; x , y ) , il décrit une trajectoire circulaire
dans ce plan. De ce fait, et en vertu des expressions obtenues pour le mouvement de rotation
autour d'un axe fixe on a :
VP / R = θ z ⇒ Ω =θ z
D'où le résultat pour le vecteur vitesses du point A :
V A / R = V H / R + AH ∧ Ω ⇒ λ z + AH ∧ θ z
4 - 4 Mouvement quelconque.
Nous analysons le mouvement quelconque d’un solide (S) par rapport à un repère donné R.
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Choisissons de passer par un point P dont la vitesse est parallèle au vecteur résultante Ω .
Nous avons alors la décomposition suivante :
⎧⎪ Ω ⎫⎪ ⎪⎧ 0 ⎪⎫ ⎪⎧ Ω ⎪⎫
{C} A = ⎨ ⎬=⎨ ⎬+ ⎨ ⎬
⎪⎩VA∈( S ) / R ⎪⎭ ⎪⎩VP∈( S ) / R = λΩ ⎪⎭ ⎪⎩ AP ∧ Ω ⎭⎪
Ce mouvement quelconque se décompose donc un mouvement de translation parallèle à un
la résultante Ω . La direction de Ω étant variable dans le temps, on appelle cet axe l’axe
instantané de rotation.
Cet axe (∆) est un axe parallèle à Ω et passant par un point P défini par :
1 Ω.V
AP = (Ω ∧ VA ) . Nous avons aussi à calculer la valeur du pas λ = 2A .
Ω 2
Ω
1
Pour cela il suffit d’écrire VA∈( S ) / R .Ω = λΩ.Ω ⇒ λ = VA∈( S ) / R .Ω
Ω2
5 - Composition des vitesses
Ici nous reprenons les calculs précédents pour exprimer le vecteur vitesse par rapport à un
repère R1 lorsqu’on la connaît dans un repère de départ R.
Par définition, on peut écrire :
⎡d ⎤ ⎡d ⎤
VM / R = ⎢ OM ⎥ = ⎢ (OO1 + O1M ) ⎥ = VO1 / R + VM / R1 + Ω ∧ O1M
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦R
D’où :
⇒ VM / R = VM / R1 + VM ∈R1 / R et on peut écrire
Va = Vr + Ve
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repère qui est lui-même en mouvement par rapport à un repère fixe R (O; x, y, z ) .
Nous considérons le mouvement de deux points M et P du solide (S) :
VM / R = VM / R1 + VM ∈R1 / R et
VP / R = VP / R1 + VP∈R1 / R et donc
VM / R + Ω ( S ) / R ∧ MP = VM / R1 + Ω ( S ) / R1 ∧ MP + VM ∈R1 / R + Ω R1 / R ∧ MP
On obtient alors le résultat :
Ω( S ) / R ∧ MP = Ω ( S ) / R1 ∧ MP + Ω R1 / R ∧ MP
{C
( S ) / R1 } = {C
A ( S ) / Rn } + {C
A Rn / Rn−1 } A
{
+ ... + CR2 / R1 } A
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d d
[ (VM / R )]R = [ (VM / R1 + (VO1 / R + Ω ( S ) / R ∧ O1M ))]R
dt dt
d d d
⇒ Γ M / R = [ (VM / R1 )]R1 + Ω ( S ) / R ∧ VM / R1 + Γ O1 / R + [ (Ω ( S ) / R )]R ∧ O1M + Ω ( S ) / R ∧ [ (O1M ))]R
dt dt dt
d
Γ M / R = Γ M / R1 + ΓO1 / R + [ (Ω ( S ) / R )]R ∧ O1M + Ω ( S ) / R ∧ (Ω( S ) / R ∧ O1M ) + 2Ω( S ) / R ∧ VM / R1
dt
Γ M /R représente l’accélération absolue,
d
ΓO1 / R + [ (Ω ( S ) / R )]R ∧ O1M + Ω ( S ) / R ∧ (Ω ( S ) / R ∧ O1M ) représente l’accélération
dt
d’entraînement,
2Ω ( S ) / R ∧ VM / R1 est l’accélération complémentaire ou de Coriolis
Ω Ω
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1 – définition
Le mouvement quelconque d’un solide (S) dans l’espace peut toujours être considéré à chaque
instant comme la somme d’un mouvement de translation pure et d’une rotation autour d’un
point de l’espace. Nous allons uniquement analyser le mouvement de rotation que nous allons
décomposer en 3 rotations possibles qui sont associées aux angles d’Euler.
2 - Repérage
On définit d’abord un repère R lié à (S) d’origine A particule de (S) et de base ( x , y , z ) . Ce
repère est construit en tenant compte des propriétés géométriques de (S).
On note R0 définit par (O; x0 , y0 , z0 ) le repère de référence.
ψ (t ) = ( x 0 , u ) = ( y 0 , v) mesuré autour de z0
z0
y0
x0 ψ (t )
u
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ϕ (t ) = (u , x) = ( w, y ) mesuré autour de z .
Repères obtenus :
R0 (O; x0 , y0 , z0 )
Rv (O; u , v, z0 )
Rw (O; u , w, z )
R ( A; x, y, z ) lié à (S).
z z0
θ (t ) x
ϕ (t )
y0
x0 ψ (t )
u
Pour réaliser les projections et le calcul des rotations, il est souvent préférable de donner les
figures planes de calcul qui permettent d’obtenir les angles de rotations dans différentes bases.
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y0 w
z0
v z y
u
w x
ψ (t ) ϕ (t ) u
θ (t )
x0
z0 u z
Les anglesψ (t ) , θ (t ) , ϕ (t ) sont appelés les angles d’Euler. Ces angles définissent toutes les
possibilités de rotation d’un solide dans l’espace.
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1 Définition
Le solide (S) est animé d’un mouvement plan sur plan par rapport au repère R0 si un plan (π)
lié au solide (S) glisse sur un plan (π0) du repère R0.
Exemples de tels mouvements :
• Mouvement d’une échelle en contact constant sur le sol et le mur
• Mouvement d’un fer à repasser
• Mouvement d’une table d’une machine à fraiser.
2 Propriétés
- Un point M quelconque du solide (S) a le même mouvement que sa projection m sur le plan
(π).
Il suffit donc d’étudier le mouvement des points du plan (π) du repère R (O '; x , y, z0 ) en
Nous choisissons le plan (O; x0 , y0 ) comme étant le plan (π0). L’axe (O; z0 ) est donc un axe
Cette propriété peut être aussi démontrée si l’on écrit la formule de transport pour le champ de
vitesse de deux points du plan (π) M et A :
VA / π 0 (t ) = VM / π 0 (t ) + AM ∧ Ω (π ) /(π 0 )
vecteur AM ∧ Ω(π ) /(π 0 ) appartient aussi au plan (π). Or quand le point M décrit le plan (π), le
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vecteur AM ∧ Ω(π ) /(π 0 ) balaie toutes les directions du plan orthogonal à Ω(π ) /(π 0 ) . Ce plan est
donc contenu dans (π), donc égal à (π), ce qui implique que Ω(π ) /(π 0 ) est orthogonal à (π)
Par ailleurs, les points I de l’axe instantané de rotation (∆) du mouvement d’un solide (S) par
rapport à un repère R0 vérifient la propriété suivante:
I ∈ (∆) ⇔ VI ∈( S ) / R0 = λΩ( S ) / R0
Dans le cas du mouvement plan sur plan, si le point I appartient aussi au plan (π), son vecteur
vitesse est tel que : VI /(π 0 ) ∈ (π ) . Le point I intersection entre l’axe instantané de rotation et les
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VM '/(π0 )
VM /(π0 ) M
M’
VM ''/(π0 )
M’’
4 Base et roulante
La position du point I varie au cours du temps.
On appelle base B du mouvement du solide (π) par rapport au solide (π0) la trajectoire
C.I.R
Base
Roulante
On définit le repère lié au solide (G; X 1 , X 2 ) . ; G est le centre de la tige. Le centre instantané du
mouvement de la tige par rapport au plan fixe (O; x1 , x 2 ) est facilement identifiable : le point B
a sa trajectoire portée par l’axe (O; x1 ) et le point A a sa trajectoire portée par l’axe (O; x 2 ) .
Les points A, O, B, I forment un parallélépipédique dont la longueurs des diagonales restent
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Par ailleurs La distance GI est constante et égale à la demi longueur de la barre (AB). Le
déplacement du point I par rapport au plan (G; X 1 , X 2 ) a donc lie sur un cercle de centre G et
de rayon la demi longueur de la barre (AB). C’est la roulante du mouvement plan sur plan de
la barre (AB) par rapport au plan (O; x1 , x 2 ) .
L’objectif de cette partie est de montrer que le mouvement relatif de 3 plans parallèles
engendre trois centre instantanés de rotation alignés.
En premier lieu si Ijk est le CIR du plan (π j ) par rapport au plan (π k ) alors VI ∈ j / k = 0 .
On peut exprimer aussi cette propriété en disant que la base et la roulante sont tangentes au
point Ijk = Ikj .
On considère les plans (π 1 ), (π 2 ), (π 3 ) en mouvements relativement parallèles les uns par
rapport aux autres. Soient Ijk (j,k =1,2,3) les CIR des plans (π j ) et (π k ) .
On a : ω kj = −ω jk et ω jk = ω jm + ω mk
Théorème :
Les trois centres instantanés I12 , I 23 , I 31 sont alignés.
Considérons le CIR I 31 point lié à (π 3 ) . Nous avons alors VI31 / π1 = 0 . ceci peut être développé
Les points I12 , I 23 , I 31 étant sur un plan normal à z cette relation implique donc que
ω32 I 23 I 31 + ω 21 I12 I 31 = 0 . Il en résulte que les points I12 , I 23 , I 31 sont alignés, et aussi que :
UPMC A. ALLICHE
32
ω12 ω 23 ω31
= = .
I13 I 32 I 21 I 13 I 32 I 21
UPMC A. ALLICHE
33
CINETIQUE
2 – Centre d’inertie
2 – 1 Système de points discrets
On considère un système discret de n points Mi pesant de masse mi. On dit que le point G est
centre d’inertie de ce système s’il vérifie la relation suivante :
n
mOG = ∑ OM i m i
i =1
avec m = ∑ mi
2 – 2 Système continu
UPMC A. ALLICHE
34
Dans le cas d’un système continu, il s’agit de diviser le domaine en sous-système de masse
dm autour d’un point dit courant M :
OG = ∫∫∫ OM dm
(S )
2 – 3 Recherche pratique
o Système continu homogène
Dans ce cas le centre d’inertie du système est le centre géométrique. Par exemple le centre
d’inertie d’un cerceau, d’une sphère, d’un cube … sont facilement déterminables puisqu’on
connaît leur centre géométrique.
o Systèmes à axe de symétrie
Le centre d’inertie est sur l’axe de symétrie. On choisit un repère dont un des axes est
confondu avec l’axe de symétrie et l’on projette la relation précédente.
o Systèmes que l’on sait décomposer en petits éléments dont les centres d’inertie Mi
partiels sont alignés.
On sait alors que G est sur la droite portant les Mi, on projette la relation sur cet axe.
On calcul donc le dm associé au Mi . On calcul ∫ dm (même si on connaît le résultat, car c’est
Mi h
dz
A α
R
u z
UPMC A. ALLICHE
35
R π R2
dv = π r 2 dz avec r = z ⇒ dv = 2 z 2 dz
h h
h
z R2 π R 2 h2
∫∫∫ OM i .udv = ∫
(S ) 0
π 2 z 2 dz =
sin α h 4sin α
h
R2 2 π
V = ∫∫∫ dv = ∫ π 2 z dz = R 2 h
(S ) 0
h 3
3 3
d’où OG.u = h = OA .
4sin α 4
Donc G est situé au 3/4 de la médiane.
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36
b – Produits d’inertie
Par définition les produits d’inertie sont définis par les expressions ci-dessous.
3 – 3 Théorème de Huyghens.
Le théorème de Huyghens permet de simplifier les calculs des grandeurs liées à l’inertie d’un
système. Les calculs de ces grandeurs sont relativement aisées si l’origine du repère est au
centre d’inertie. Pour obtenir ces grandeurs en un autre point, on dispose d’une relation
donnée par le théorème de Huyghnes.
Enoncé :
Le moment d’inertie du système par rapport à un axe (∆) est égal au moment d’inertie de ce
système par rapport à un axe (D) passant par le centre d’inertie G du système augmenté du
moment d’inertie par rapport à (∆ ) d’un point matériel de masse m (la masse total du système)
situé sur (D)
Démonstration :
UPMC A. ALLICHE
37
(D)
(∆)
G M
K H
Soit M le point courant du système (S). Soit le plan (π) normal à (∆) et passant par le point M.
Il coupe (∆) et (D) respectivement en H et K.
On écrit que :
2 2 2
J /(∆ ) = ∫∫∫ HM dm = ∫∫∫ HK dm + ∫∫∫ KM dm + 2 HK .∫∫∫ KM dm
(S ) (S ) (S ) (S )
2 2
⇔ J /(∆) = ∫∫∫ HK dm + ∫∫∫ KM dm + 2 HK . ∫∫∫ ( KG + GM )dm
(S ) (S ) (S )
=0
2 2
⇒ J /(∆) = HK ∫∫∫ dm + ∫∫∫
(S ) (S )
KM dm = J /( D) + md 2
4 – Opérateur d’inertie
4 – 1 Construction de l’opérateur d’inertie
Nous allons mettre en évidence un opérateur d’inertie sous forme de matrice dont les
composantes sont les moments et les produits d’inerties précédemment définis.
Nous plaçons dans un repère orthonormé (O; e1 , e2 , e3 ) . Calculons le moment d’inertie d’un
système matériel (S) par rapport à un axe (∆) passant par O et de vecteur directeur
Nous avons écrit que par définition le moment d’inertie par rapport à l’axe (∆ ) s’écrit comme
ci-dessous :
UPMC A. ALLICHE
38
J /(∆) = ∫∫∫ r 2 dm
(S )
(∆) H
r
i ∧ OM = OM sin θ = r
r 2 = (i ∧ OM ) 2 = i .(OM ∧ i ∧ OM )
d’où : ⇒ J /(∆) =
∫∫∫ r dm = i .∫∫∫ (OM ∧ i ∧ OM )dm
2
(S ) (S )
⎡ ⎤
⎢ α ∫∫∫ ( x2 + x3 )dm −β ∫∫∫ x1 x2 dm −γ ∫∫∫ x1 x3 dm ⎥
2 2
⎢ (S ) (S ) (S ) ⎥
⎢ ⎥
⇒ J /(∆) = (i ) ⎢ −α ∫∫∫ x1 x2 dm + β ∫∫∫ ( x2 + x3 )dm − γ ∫∫∫ x2 x3 dm ⎥
t 2 2
⎢ (S ) (S ) (S ) ⎥
⎢ ⎥
⎢ −α ∫∫∫ x1 x3 dm − γ ∫∫∫ x2 x3 dm + γ ∫∫∫ ( x1 + x2 )dm ⎥
2 2
⎣ (S ) (S ) (S ) ⎦
Cette expression peut être exprimée sous forme vectorielle :
J /(∆ ) = i .I O (i )
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39
⎡ A −F −E ⎤
[ IO ] = ⎢⎢ − F B − D ⎥⎥
⎣⎢ − E − D C ⎦⎥
Ne pas oublier que cette matrice a été calculée dans la base (e1 , e2 , e3 ) . Les composantes
changent si le point O change ou si la base change.
UPMC A. ALLICHE
40
⎡λ1 0 0⎤
[ IO ] = ⎢⎢ 0 λ2 0 ⎥⎥
⎣⎢ 0 0 λ3 ⎦⎥
Cas particulier d’une racine double :
Soit λ1 = λ2 . Choisissons l’axe (O; e3 ) l’axe principal correspondant à la racine simple. On a
⎡λ1 0 0 ⎤
donc [ I O ] = ⎢⎢ 0 λ1 0 ⎥⎥ , soit i un vecteur quelconque mais normal à l’axe (O; e3 ) .Les
⎢⎣ 0 0 λ3 ⎥⎦
⎧α
⎪
coordonnées de ce vecteur sont : i ⎨ β .
⎪0
⎩
i est donc vecteur propre d’inertie par rapport à l’axe (O; e3 ) . On en déduit que tous les axes
du plan (O; e1 , e2 ) pasant par O sont axes principaux d’inertie. L’opérateur possède une
symétrie de révolution. C’est le cas des solides cylindriques a section droite circulaire.
UPMC A. ALLICHE
41
On peut aisément montrer que ce solide a une symétrie axiale. De ce fait l’opérateur est
représenté par une matrice dite diagonale.
⎡A 0 0⎤
[ IO ] = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
ρπ R 3
Le calcul de la masse du cône donne : m =
3 tan α
Les trois composantes A, B, C sont calculés à partir de leur définition :
∫∫∫ x dm = ∫∫∫ x dm = C / 2 .
2 2
Du fait de la symétrie axiale on a 2 1
(S ) (S )
UPMC A. ALLICHE
42
∫∫∫ x dm :
2
Il nous reste à calculer le terme 3
(S )
R
π r2 ρπ R 5 3mR 2
∫∫∫ x dm = ρ ∫ x π r dx3 = ρ ∫ dr = =
2 2 2
.
tan 3 α 5 tan 3 α 5 tan 2 α
3 3
(S ) 0
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43
1 – Torseur cinétique
1 – 1 Résultante cinétique, quantité de mouvement
Soit (S) un système matériel en mouvement dans un repère fixe R (O; e1 , e2 , e3 ) . On considère
un élément de volume autour d’un point M courant de (S).
On définit la quantité de mouvement de (S) dans le repère fixe (O; e1 , e2 , e3 ) par la quantité :
p = ∫∫∫ VM / R ρ dv
(S )
Nous pouvons développer cette expression en nous servant de la définition du centre c’inertie
donnée précédemment :
d (OM ) d d
p = ∫∫∫ VM / R ρ dv = ∫∫∫ ρ dv = ∫∫∫ OM ρ dv = (mOG ) = mVG / R
(S ) (S )
dt dt ( S ) dt
La résultante cinétique d’un système est égale à la quantité de mouvement d’un point
matériel, portant la masse totale du système et qui serait confondu avec le centre d’inertie.
On appelle repère propre d’un système, un repère dans lequel sa quantité de mouvement est
nulle à chaque instant.
Si en plus son origine est en G, il est appelé alors repère barycentrique. Si en plus les axes
gardent une direction fixe, c’est alors le repère de Koenig.
D’où :
σ Q = ∫∫∫ QM ∧ VM / R dm = ∫∫∫ QM ∧ Ω ∧ QM dm + ∫∫∫ QM ∧ VQ / R dm = I Q (Ω) + mQG ∧ VQ / R
(S ) (S ) (S )
UPMC A. ALLICHE
44
Montrons que ce moment est un champ antisymétrique et donc un moment d’un torseur
appelé torseur cinétique.
Comparons les moments cinétiques d’un même système en P et Q :
= σ Q + PQ ∧ p
Nous définissons ainsi le torseur cinétique du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère (S) par ses deux éléments de réduction :
⎪⎧ p = mVG / R ⎪⎫
{σ } =⎨ ⎬
⎪⎩ σ Q ,( S ) / R ⎪⎭Q
(S )/ R Q
Nous pouvons voir que pour un mouvement de type translation pure (Ω( S ) / R = 0) alors
σ G = I G (Ω ( S ) / R = 0 et donc σ Q = mQG ∧ V G / R
Le torseur est un glisseur passant par G.
Dans le cas d’un mouvement de rotation à point fixe O, nous avons :
σ O = I O (Ω ( S ) / R = 0
Ce qui permet de formuler le théorème de Koenig pour le torseur cinétique :
Le moment cinétique d’un solide (S) animé d’un mouvement quelconque est égal à la somme
du moment cinétique de ce solide animé d’un mouvement de translation pure de vitesse égale
à la vitesse du centre d’inertie et du moment cinétique de ce solide en rotation autour de G
(considéré comme fixe).
2 – Energie cinétique
2 – 1 Définition
Soit (S) un solide en mouvement par rapport au repère R et soit un point courant M.
UPMC A. ALLICHE
45
L’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport au repère R est donnée par
l’expression suivante :
1
Ec = ∫∫∫
2 (S )
VM2 / R dm
Cette expression peut être expliciter en prenant un autre pont Q du même solide (S).
Le champ des vitesses est donné par :
V M / R = V Q / R + Ω( S ) / R ∧ QM
En introduisant cette expression dans celle de l’énergie cinétique, nous obtenons
2
2 EC = mV Q + Ω.I Q (Ω) + 2m(V Q , Ω, QG )
V Q / R parallèle à Ω
Le point Q est en G. Le cas le plus intéressant :
2
2 EC = mV G + Ω.I G (Ω) = V G . p + Ω.σ G
On reconnaît ici le comoment de deux torseurs : le torseur cinématique pra le torseur
cinétique. Or le produit de 2 torseurs est indépendant du choix du point où ils sont définis.
Donc ∀Q, 2EC = VQ . p + Ω.σ Q
2 – 2 Théorème de Koenig
UPMC A. ALLICHE
46
1 – 2 Calcul
R est définie par l’expression suivante :
d ⎡ d2 ⎤ ⎡d ⎤
R = ∫∫∫ Γ M / R dm = ( ∫∫∫ V M / R dm) = ⎢ 2 (OG ) ⎥ = mΓG / R = ⎢ ( p) ⎥
(S )
dt ( S ) ⎣ dt ⎦R ⎣ dt ⎦R
La résultante dynamique d’un solide est donc égale à la quantité d’accélération d’un point
pesant de masse m et qui serait confondu avec le centre d’inertie G. On constate aussi que
c’est la dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement p .
UPMC A. ALLICHE
47
⎡d ⎤
⎢⎣ dt (σ Q ) ⎥⎦ = ∫∫∫ (V M / R − V Q / R ) ∧ VM / R dm + ∫∫∫ (QM ) ∧ Γ M / R dm
R (S ) (S )
⎡d ⎤
soit δ Q = ∫∫∫ QM ∧ Γ M / R dm = ⎢ σ Q ⎥ + mV Q / R ∧ V G / R
(S ) ⎣ dt ⎦R
Nous avons bien obtenu la propriété des champs antisymétriques, le moment dynamique est
donc un moment de torseur appelé torseur dynamique défini en un point Q par ses éléments
de réduction :
⎧⎪ R = mΓG / R ⎫⎪
{δ }
(S )/ R Q =⎨ ⎬
⎩⎪ δQ ⎭⎪
Si le point Q est en G ou bien en point O fixe alors on peut écrire de manière global :
⎡d ⎤
{δ }
(S )/ R G = ⎢ {σ ( S ) / R } ⎥
⎣ dt G
⎦R
Cette formulation, on le verra, est souvent utilisée dans la résolution des problèmes de
dynamique.
UPMC A. ALLICHE
48
1 – Définition :
Action mécanique : toute cause qui a pour effet de maintenir au repos, de modifier l’état du
repos ou de mouvement d’un système matériel ou d’une partie du système.
* Exemple d’actions mécanique :
- l’action de la pesanteur provoque la chute de la pomme de Newton
- le soleil dévie la trajectoire rectiligne de la terre
- l’écoulement de l’eau est arrêté par la présence de la paroi du barrage …
UPMC A. ALLICHE
49
dF
r = lim
dV → 0 dV
L’ensemble de ces forces dF appliquées sur chaque élément de volume entourant le point
courant M constitue un ensemble de glisseurs associés aux vecteurs liés ( M , dF ) . L’ensemble
de ces glisseurs constituent un torseur de résultante :
R = ∫∫∫ r ( M )dV
(V )
Remarque : On peut facilement vérifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il
suffit pour cela d’écrire cette formulation en passant par un point B quelconque :
= M B + AB ∧ R
On se retrouve bien avec la forme d’un champ antisymétrique.
Exemple particulier : Champ de pesanteur uniforme.
La pesanteur terrestre agit sur l’ensemble des milieux matériels par l’intermédiaire d’une
force à distance qui agit sur l’ensemble du milieu et donc sur le volume de matière constituant
le milieu en question. Nous avons donc une action à densité volumique. Chaque élément de
volume est de ce fait soumis à une force de la forme :
dF = rdV = ρ gdV
La densité volumique de force est donc défini par :
r = ρg
UPMC A. ALLICHE
50
Cette dernière expression est justifiée si l’on remarque que M G = ∫∫∫ GM ∧ mgdV = 0 par
(V )
d
M
ρgdv
dF = rdS
Nous avons donc un glisseur associé au vecteur lié ( M , dF ) .
On peut en déduire la densité surfacique (ou linéique) de force:
dF
r=
dS
r est donc un vecteur densité surfacique de force.
En mécanique des milieux continus, on se ramène à des grandeurs locales et l’on écrit :
UPMC A. ALLICHE
51
dF
r = lim
dS → 0 dS
L’ensemble de ces forces dF appliquées sur chaque élément de surface (ou de ligne)
entourant le point courant M constitue un ensemble de glisseurs associés aux vecteurs
liés ( M , dF ) . L’ensemble de ces glisseurs constituent un torseur de résultante :
R = ∫∫∫ r ( M )dS
(S )
Remarque : On peut facilement vérifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il
suffit pour cela d’écrire cette formulation en passant par un point B quelconque :
= M B + AB ∧ R
On se retrouve bien avec la forme d’un champ antisymétrique.
(Σ2)
K
( σ)
(Σ1)
dF
La force élémentaire dF qui s’exerce sur une surface élémentaire ds peut être décomposée sur
le plan tangent commun à (σ) de la manière suivante :
UPMC A. ALLICHE
52
dF = f ( M )dS = (− f n n + ft )dS
⎪⎧VK ∧ ft = 0
⎨
⎪⎩ VK . f t ≤ 0
Ceci traduit le fait que l’effort de frottement est colinéaire à la vitesse de glissement mais de
sens opposé.
UPMC A. ALLICHE
53
ft
f = = tan θ
fn
f est le coefficient de frottement entre les deux surfaces. Ce coefficient dépend de la nature
des matériaux mis en contact. On appelle θ, l’angle de frottement.
K
( σ)
dF fn
ft
θ
Dans le cas ou le vecteur est quelconque dans le plan tangent ( σ ), le vecteur force de contact
f ( M ) décrit un cône d’angle au sommet θ.
UPMC A. ALLICHE
54
⎪⎧ Ω( S 1) /( S 2) ⎪⎫ ⎪⎧Ω( S 1) /( S 2) = Ω n n + Ωt ⎪⎫
⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎩⎪VK ∈( S 1) /( S 2) ⎭⎪ ⎩⎪ VK∈( S 1) /( S 2) ⎪⎭
a – cas où le Ω n ≠ 0 (pivotement)
M n n.Ω n n ≺ 0 .
Nous avons alors la loi de Coulomb pour le frottement de pivotement :
Mn
k= , k est le coefficient de frottement de pivotement.
N
b – Cas où Ωt ≠ 0
⎧⎪ M t ∧ Ωt = 0
⎨
⎪⎩ M t .Ωt ≺ 0
Nous avons alors la loi de Coulomb pour le frottement de roulement :
Mt
k'= , k’ est le coefficient de frottement de roulement.
N
II – LES LIAISONS
UPMC A. ALLICHE
55
2 -1 Liaison glissière
On dit qu’une liaison entre deux solides est une liaison glissière si le seul mouvement permis
entre les deux solides est un mouvement de translation suivant une direction liée à un des
deux solides.
Nous avons alors un seul degré de liberté associé au mouvement relatif des deux solides.
⎧ Ω12 = 0 ⎫⎪
{C1/ 2 } A = ⎪⎨ ⎬ si la direction de mobilité est suivant la direction x
⎪⎩VA = λ x ⎪⎭
Le torseur de l’action du solide (S1) sur le solide (S2) est de la forme :
⎧⎪ RP = Y12 y + Z12 z ⎫⎪
{A }
( S 1) →( S 2) A =⎨ ⎬
⎪⎩ M A,12 = L12 x + M 12 y + N12 z ⎪⎭
2 – 2 Liaison pivot
Deux solides sont en liaisons pivot si le seul mouvement relatif permis e est un mouvement de
rotation autour d’un axe de l’un des deux solides.
Là aussi nous avons un seul degré de liberté.
UPMC A. ALLICHE
56
Roue de véhicule
Liaison pivot selon G. HENON
Le torseur cinématique associé à cette liaison est le suivant :
⎧⎪Ω12 = α x ⎫⎪
{C1/ 2 }O = ⎨ ⎬
⎪⎩ VO = 0 ⎭⎪
Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donné par :
⎧⎪ R = X 12 x + Y12 y + Z12 z ⎫⎪
{A }
( S 1) →( S 2) A = ⎨ 12 ⎬
⎩⎪ M A,12 = M 12 y + N12 z ⎭⎪
2 – 3 Liaison pivot glissant
Deux solides sont en liaisons pivot glissant si le seul mouvement relatif permis est un
mouvement de rotation autour d’un axe lié à un des deux solides combiné à un mouvement de
translation suivant le même axe..
Le mouvement relatif entre les deux solides est caractérisé par deux degrés de libertés.
UPMC A. ALLICHE
57
⎪⎧ R = Y y + Z12 z ⎪⎫
{A }
( S 1) →( S 2) O = ⎨ 12 12 ⎬
⎩⎪ M A,12 = M 12 y + N12 z ⎭⎪
2 - 4 Liaison encastrement
Deux solides sont en liaisons encastrement si aucun mouvement relatif n’est permis entre les
deux solides en question.
(S2)
(S1)
Poutre encastrée
UPMC A. ALLICHE
58
Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite (Source L. Granjon))
0 Rx ⎧X12 0 ⎫ à (A, y , z )
⎨Y M 12 ⎬
Pivot
Tr 0 Rot 0 12 ⎧0 0⎫
d’axe (A, x )
0 0 A
⎩Z
12 N12 ⎭ ⎨Y
12 0⎬
A
⎩Z12 0⎭
Tx 0 ⎧0 L12 ⎫ à (A, x , z )
⎨Y M 12 ⎬
Glissière
Tr 0 Rot 0 12 ⎧0 0 ⎫
d’axe (A, x )
0 0 A
⎩Z
12 N12 ⎭ ⎨0 M 12 ⎬
A
⎩Z12 0 ⎭
Symétrie par rapport
Tx Rx ⎧0 0 ⎫ à (A, y , z )
⎨Y ⎬
Pivot glissant
Tr 0 Rot 0 12 M 12 ⎧0 0⎫
d’axe (A, x )
0 0 A
⎩Z
12 N12 ⎭ ⎨Y
12 0⎬
A
⎩Z12 0⎭
0 Rx ⎧X12 0 ⎫ à (A, x , y )
⎨0 ⎬
Appui plan de
Tr Ty Rot 0 M 12 ⎧X ⎫0
⎩0 ⎭
12
normale (A, x )
Tz 0 A
N12 ⎨0 0 ⎬
A
⎩0 N ⎭ 12
0 Rx ⎧X12 0⎫ à (A, x , y )
Rotule
Tr 0 Rot Ry ⎨Y
12 0⎬ ⎧X 0⎫
⎩Z 0⎭
12
⎨Y 0⎬
de centre A
0 Rz A 12 12
A
⎩0 0⎭
UPMC A. ALLICHE
59
Tx Rx ⎧0 0⎫ à (A, x , z )
⎨Y 0⎬
Linéaire annulaire
Tr 0 Rot Ry 12 ⎧0 0⎫
d’axe (A, x )
0 Rz A
⎩Z
12 0⎭ ⎨0 0⎬
A
⎩Z12 0⎭
UPMC A. ALLICHE