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Cálculo Vectorial

Julio C. Carrillo E.*

Índice
1. Campos vectoriales 2
1.1. De…nición de campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Clasi…cación física de los campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Campos vectoriales conservativos, divergencia y rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Trayectorias de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. Cálculo vectorial en el plano 6


2.1. Curvas algebraicas y paramétricas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Regiones en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3. Campos vectoriales en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4. Integral de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4.1. Integral de línea de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.2. Integral de línea con respecto a los ejes coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.3. Integral de línea de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.4. Teorema de Green en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.5. Campos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.6. Integral de línea y circulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3. Cálculo vectorial en el espacio 11


3.1. Curvas algebraicas y paramétricas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2. Super…cies algebraicas y paramétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3. Regiones sólidas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4. Campos vectoriales en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5. Integral de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5.1. Integral de línea de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5.2. Integral de línea con respecto a los ejes coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5.3. Integral de línea de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6. Integral de super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6.1. Área e integral de super…cie de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6.2. Integral de super…cie de un campo vectorial y ‡ujo a través de una super…cie . . . . . 17
3.6.3. Flujo de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.7. Teorema del rotacional y la divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.7.1. Teorema del rotacional de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.7.2. Teorema de la divergencia de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.8. Aplicaciones a la física y las ecuaciones en derivadas parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.8.1. Ecuaciones en derivadas parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.8.2. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
* Escuela de Matemáticas, UIS. E-Mail: jccarril@uis.edu.co

1
2 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

1. Campos vectoriales

Muchas cantidades físicas que ocurren en las ciencias y la ingeniería requiren más de una variable para
caracterizarlas; como por ejemplo, la fuerza y la velocidad, las cuales requieren que se especi…que su magnitud
y su dirección. Este tipo de cantidades físicas son del tipo vectorial y se suelen llamar vectores. Hasta este
momento se han considerado vectores, o cantidades vectoriales, que tienen siempre la misma magnitud y la
misma dirección; como por ejemplo, cuando se considera el movimiento de una partícula en la dirección de
un vector d bajo la acción de una fuerza F de magnitud y dirección constante. En este caso, el trabajo W
realizado por esta fuerza F al mover la partícula en la dirección d está dada como W = F d. En este capítulo
estamos interesados en estudiar el fenómeno del trabajo realizado por una fuerza, que ahora se considera tiene
magnitud y dirección variable, al mover la partícula a lo largo de una trayectoria que ahora se considera es no
lineal. Este tipo de problema tiene vairadas aplicaciones en ciencias e ingeniera en relación con problemas de
difusión de ‡uidos y circulación de fuerzas, por ejemplo en problemas de mecánica de ‡uidos y en problemas
electrostática, respectivamente.

1.1. De…nición de campo vectorial

Los campo vectoriales son funciones con dominio en una región de Rn y de valor vectorial, las cuales sirven
para representar cantidades vectoriales de magnitud o dirección no necesariamente constante.

De…nición 1.1 Sea D un subconjunto no vacío de Rn . Un campo vectorial autónomo sobre D es una
función F que asigna a cada punto x en D, de coordenadas (x1 ; : : : ; xn ), el vector F(x) = F(x1 ; : : : ; xn ) de
Rn . Simbólicamente, toda función F : D Rn ! Rn , tal que F(x) 2 Rn para cada x 2 D, es un campo
1
vectorial . Por de…nición, al vector F(x) le corresponden n funciones componentes f1 (x); : : : ; fn (x), que
también están de…nidas sobre D, permiten escribir el campo vectorial de la forma F(x) = (f1 (x); : : : ; fn (x)),
o bien, F(x1 ; : : : ; xn ) = (f1 (x1 ; : : : ; xn ); : : : ; fn (x1 ; : : : ; xn )), para cada x 2 D. Los campos escalares fi se
llaman las componentes del campo vectorial F.

Geométricamente, el campo vectorial F se representa como la ‡echa de origen en x y extremo x + F(x), para
cada x 2 D. Esta representación del campo vectorial determina su grá…ca.

Por ejemplo, la función F(x; y) = i + 2j, para todo 2 x 2, 2 y 2, de…ne un campo vectorial
constante sobre el rectángulo [ 2; 2] [ 2; 2]. La Figura 1 muestra este campo vectorial, el cual asigna el

1 Usualmente se llama también un campo vectorial estable, por ser sus valores vectoriales del campo vectorial independientes

del tiempo.
Julio C. Carrillo E., Esc. de Matemáticas UIS 3

vector i + 2j en cada punto de esta región.

Figura 1. Campo vectorial F(x; y) = i + 2j Figura 2. Campo vectorial


sobre [ 2; 2] [ 2; 2]. F(x; y) = i + 2j sobre un cardiode.

Campo vectorial constante.

la función F(x; y) = (cos x2 + y)i + (1 + x y 2 )j, para todo 2 x 2, 2 y 2, de…ne un campo


vectorial sobre el rectángulo [ 2; 2] [ 2; 2]. También, la función F(x; y; z) = sen xi + sen2 yj + cos3 zk, para
todo (x; y; z) en el interior del elipsoide de ecuación x2 =a2 + y 2 =b2 + z 2 =c2 = 1, de…ne un campo vectorial
atravéz del elipsoide. Las siguientes …guras representan estos campos vectoriales.

Campo vectorial F(x; y) = (cos x2 + y)i Campo vectorial F(x; y; z) = sen xi + sen2 yj
+(1 + x y 2 )j a travéz del rectángulo + cos3 zk a travéz de una esfera de radio 5.
[ 2; 2] [ 2; 2].
4 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

A menudo. los campos vectoriales dependen de la posición x y del tiempo t, de tal manera que F = F(x; t) =
F(x1 ; : : : ; xn ; t), en donde el punto x está en la región D de Rn y t está en un cierto intervalo I.

De…nición 1.2 Sea D un subconjunto no vacío de Rn e I un intervalo no vacío de R. Un campo vectorial


no autónomo sobre D I es una función F que asigna a cada punto x en D, de coordenadas (x1 ; : : : ; xn ), y a
cada t en I el vector F(x; t) = F(x1 ; : : : ; xn ; t) de Rn . Simbólicamente, toda función F : D I Rn R ! Rn ,
tal que F(x; t) 2 Rn para cada x 2 D y t 2 I, es un campo vectorial no autónomo. Geométricamente, el campo
vectorial no autónomo F se representa como la ‡echa de origen en x y extremo x + F(x; t).

En conclusión, un campo vectorial puede depender o no del tiempo. Si el campo vectorial es autónomo, o
está en estado estable, entonces el campo vectorial no depende del tiempo; i.e., la magnitud y la dirección del
campo vectorial son las mismas, independientemente del tiempo en que ellas se consideren. Si por el contrario,
la magintud y la dirección del campo dependen del tiempo, es decir, su magnitud y dirección son distintas
en tiempos t distintos, entonce el campo vectorial es no autónomo o no estable.

1.2. Clasi…cación física de los campos vectoriales


Desde el punto de vista físico los campos vectoriales tienen dos clasi…caciones:

1. Los campos de fuerza — como lo son los gravitacionales, electrostáticos y electromagnéticos— surgen
de diferentes maneras y todos ellos dan origen a un campo vectorial: en un punto x0 del plano o del
espacio se puede poner un vector que tiene la magnitud y la dirección de la fuerza que el campo ejerce
sobre una partícula unitaria de prueba que está localizada en el punto.
2. Los campos de ‡ujo y los campos de velocidades que surgen del movimiento de un ‡uido en el plano o
en el espacio. Los campos de ‡ujos pueden tener fuentes o sumideros; i.e., lugares en donde el ‡ujo es
agregado o removido del ‡ujo. El campo de velocidades de un ‡ujo constante se denota como V(x), lo
cual da la dirección y magnitud (rapidez) del ‡ujo en el punto x. Si es (x) es la densidad del ‡uido
entonces se de…ne el campo del ‡uido como F(x) = (x)V(x), que puede ser interpretado de la siguiente
forma: la dirección de F es la dirección del ‡ujo y la magnitud F es la tasa de transporte de masa (por
unidad de área) en el punto x en la dirección del ‡ujo. Esto es, la magnitud de F es la tasa por unidad
de área a la que la masa es transportada a través de una pequeña trozo de plano perpendicular al ‡ujo
en el punto x.

Por ejemplo, el campo vectorial de fuerza electrostática F que surge de una carga positiva unitaria puesta en
el origen da que, en unidades apropiadas, el campo vectorial está dirigido radialmente hacia afuera del origen
y tiene magnitud 1= 2 , donde es la distancia desde el origen. Es decir,

xi + yj + zk p
F(x; y; z) = 2
; = x2 + y 2 + z 2 :

El campo de velocidades de un ‡ujo F que rota con velocidad angular ! constante alrededor del eje z puede
considerarse como un ‡ujo en el plano xy, de la forma

F(x; y; z) = !( yi + xj):

El estado de la atmósfera es descrito por campo escalares como la presión p = p(t), la temperatura T = T (r),
la densidad = (r), y por el campos vectoriales como la velocidad del viento V = V(r)y la aceleración
A = A(r) del viento.

1.3. Campos vectoriales conservativos, divergencia y rotacional


Desde el punto vista físico, existen tres tipos clasi…caciones de los campos de fuerzas y de velocidades. Ellos
igualmente de…nen la misma clasi…cación de los campos vectoriales.

De…nición 1.3 Un campo vectorial F : D Rn ! Rn es conservativo en D si existe un campo escalar f tal


que F(x) = rf (x) para todo x en D. El campo escalar f es llamado la función de potencial de F en D.
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De…nición 1.4 Si F = P i + Qj + Rk es un campo vectorial diferenciable en el espacio, se de…ne el rotacional


de F como
i j k
rot F = r F= @x @y @z
P Q R
= (Ry Qz )i (Rx Pz )j + (Qx Py )k:

Si rot F es un vector no nulo se dice que F es rotacional, e irrotacional en caso contrario. Nótese que F es
rotacional si
Ry = Qz ; Rx = Pz ; Qx = Py :
Si el campo vectorial F está en el plano entonces F es rotacional si

Qx = Px :

Esto obviamente requiere que las componentes del campo tengan primeras derivadas parciales no nulas.

Desde el punto de vista físico, el rotacional está asociado con el problemas de circulación que involucran
campos vectoriales de fuerzas.

Teorema 1.5 Un campo vectorial es irrotacional si y solo si el campo vectorial es conservativo.

De…nición 1.6 Si F = P i + Qj + Qk es un campo vectorial diferenciable, se de…ne la divergencia de F como

div F = r F = Px + Qy + Rz

Si div F es cero en un punto, se dice que F tiene divergencia nula en el punto, y en caso contrario que tiene
divergencia no nula en el punto. Si F tiene divergencia no nula en punto y div F > 0 se dice que F tiene en
el punto una fuente, y si div F < 0 que F tiene en el punto un sumidero.

Desde el punto de vista físico, la divergencia está asociado con el problemas de difusión en campos vectoriales
de ‡ujos. Por lo tanto, la difusión del campo de ‡ujo en un punto de su dominio puede ser nula, no nula,
positiva o negativa.

Remark 1.7 Las de…niciones de campos conservativos, divergencia y rotacional de campos vectoriales con-
stantes se pueden extender a campos vectoriales no constantes aplicando tales de…nciones únicamente a la
parte espacial de tales campos vectoriales.

1.4. Trayectorias de un campo vectorial


Una curva suave C cuyo vector tangente en cada punto tiene la misma dirección que el campo vectorial
F en el punto es llamada una trayectoria del campo vectorial F = F(r), siendo r(t), con a t b, una
parametrización de C.

Ejemplo 1.8 Las trayectorias del campo vectorial F = rf son las curvas ortogonales a las curvas de nivel
f = const en cada punto, i.e., a la líneas de más rápido cambio de la función f = f (r).

Ejemplo 1.9 Las trayectorias de las velocidades de un cuerpo rígido rotando respecto a un eje son círculos
concéntricos con centro el eje, mientras que las trayectorias del campo de velocidad de un cuerpo rígido
moviéndose en línea recta son ellas mismas líneas rectas.
6 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

Ejemplo 1.10 Las trayectorias del campo de velocidades de un ‡uido en movimiento son llamadas “stream-
lines”. En general, el cambio de streamlines que dependen del tiempo (V = V(r; t)) no coinciden con los
caminos de las partículas del ‡uido. Sin embargo, si el campo de velocidades es estacionario (V = V(r)), las
streamlines no cambian con el tiempo y representan el camino de particulas en el ‡uido.

Sea r = r(t) una trayectoria en campo vectorial F = F(t), en términos de algún parámetro s (usualmente
la longitud de arco). Entonces la condición para que la tangente a la trayectoria sea colineal con F debe ser
concisamente escrita como
dr F(r) = 0 (1)
Esta es la forma vectorial de la ecuación diferencial de la trayectoria del campo vectorial F(r). Como las
componentes de vectores colineales deben ser proporcionales, las trayectorias del campo vectorial F(r) también
deben satisfacer el sistema de ecuaciones diferenciales
dx dy dz
= = (2)
P (x; y; z) Q(x; y; z) Q(x; y; z)

en un sistema de coordenadas rectangulares x1 ; x2 ; x3 . La integración de cualquiera de las dos ecuaciones


anteriores da una familia de trayectorias del campo vectorial F(r). Si el campo vectorial es no estacionario,
cualquiera de estas dos ecuaciones puede ser reemplazada por

dr F(r; t) = 0

y
dx dy dz
= = (3)
P (x; y; z; t) Q(x; y; z; t) Q(x; y; z; t)
En otras palabras, en el caso de un campo vectorial no estacionario F(r; t), las ecuaciones diferenciales de las
trayectorias tienen la misma forma excepto que t aparece como un parámetro determinando una familia de
trayectorias en cada instante de tiempo dado.
Si F 6= 0 en un punto x, existe una única trayectoria que pasa por x, cuya tangente en x tiene una dirección
bien de…nida coincidiendo con la de F. Esta trayectoria puede ser encontrada eligiendo constantes apropiadas
de integración en la solución general de (2).
Si F = 0 en algún punto x, todos los denominadores de (2) se anulan. En tales puntos singulares del sistema
(1), la dirección de la trayectoria es indeterminada y el comportamiento de las trayectorias se hacen mas
complicado (existen in…nitas trayectorias que pasan por x o ninguna después de todo).

2. Cálculo vectorial en el plano


2.1. Curvas algebraicas y paramétricas en el plano
Sea C una curva en el plano xy. Algebraicamente, la curva C se de…ne implícitamente como el conjunto de
todos los puntos (x; y) del plano que satisfacen la ecuación E(x; y) = 0, (x; y) 2 D. Se utiliza la notación

C : E(x; y) = 0; (x; y) 2 D R2 ;

para representar una curva del plano en forma implícita.


Si de la anterior ecuación implícita de la curva C se puede obtener una variable en función de la otra, digamos
y = f (x), entonces la curva C se puede representar explícitamente como la grá…ca de una función f (x), lo
cual se denota como
C : y = f (x); x 2 I R:
Si la curva C es la grá…ca de una función vectorial r : [a; b] R ! R2 –i.e., Gr = fr(t) : t 2 Ig = C–se dice
que C es parametrizable y que la función vectorial r es su parametrización. La notación usal en este caso es

C : r(t) = x(t)i + y(t)j; t 2 I R:

Si I = [a; b] y r(a) = r(b) se dice que C es una curva cerrada.


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La orientación positiva de la curva C se considera en sentido contrario a las manecillas del reloj; en caso
contrario la orientación será negativa. Por convención se asume que r preserva la orientación positiva de C.
Se dice que la curva C es suave si su parametrización r(t) es C 1 , es decir, r(t) tiene primera derivada continua
para todo t en I. Se dirá que C es suave a trozos si C es la unión de un número …nito de curvas suaves.
Si la parametrización r(t) de la curva C es una función uno a uno entonces se dice que C es simple. La curva
C también puede ser cerrada simple y suave a trozos.

2.2. Regiones en el plano


Las regiones del plano xy que se consideran son regiones conexas, simplemente conexas y múltiplemente
conexas.
Sea D un conjunto o región cerrada y acotada del plano, es decir, que incluye todo punto es su interior y la
curva que lo limita.
1. D es conexo si cualesquiera dos puntos de D pueden ser conectados por una curva que esté completa-
mente contenida en D. Regiones conexas no pueden ser la unión de conjuntos disjuntos.
2. D es simplemente conexo si D es conexo, no tiene huecos, y su frontera, denotada @D, es una curva
cerrada simple suave a trozos. Formalmente, D es simplemente conexo si toda curva cerrada simple
contenida en D tiene su interior completamente contenido en D.
Si D es simplemente conexo y su frontera @D está orientada positivamente, entonces se dice que la ori-
entación positiva de D es de adentro hacia afuera de D, y negativa en caso contrario. Esta orientación
se puede establecer mediante el vector normal exterior unitario en cada punto de la frontera. Se consid-
eran vectores unitarios, pues ellos únicamente contienen dirección. Supongamos que la frontera @D de
D está orientada positivamente y que T es el vector tangente unitario a @D en un punto P cualesquiera
de @D. Entonces el vector = T k es el vector normal exterior unitario a @D en P .
3. D es múltiplemente conexo si D no es simplemente conexo. Es decir, D es múltiplemente conexo si D
es conexo y su frontera @D es la unión de un número …nito de curvas cerradas simples suaves a trozos
C1 ; C2 ; : : : ; Cn tales que C1 contiene en su interior las curvas C2 ; : : : ; Cn .
Si D es múltiplemente conexo, su orientación positiva sigue aún siendo de adentro hacia afuera. Esto
hace, de acuerdo con la de…nición anterior, que C1 este orientada positivamente y las curvas C2 ; : : : ; Cn
estén orientadas negativamente.

2.3. Campos vectoriales en el plano


Sea F un campo vectorial de fuerzas o velocidades en el plano que actúa sobre una partícula que se mueve
a lo largo de una trayectoria C en el domino del campo. Si F = P i + Qj, y T y n representan los vectores
tangente unitario y normal exterior unitario en punto (x; y) de C, entonces el campo vectorial F se puede
escribir de la forma
F = (F T )T + (F n)n:
en ése punto. Los escalares F T y F n se llaman la componente tangencial y la componente normal de F a
lo largo de C, respectivamente. El estudio del comportamiento de F a lo largo de sus componentes normal y
tangencial es la parte central del Cálculo Vectorial, y de suma importancia en la física, la matemática y la
ingeniería.

2.4. Integral de línea


En esta sección consideramos que C es una curva simple suave a trozos del plano que está parametrizada
mediante la función vectorial r(t) con a t b; o mediante la longitud de arco r(s) donde 0 s l. Como
Z t Z t
0
s = s(t) = kr (u)kdu = v(u)du; a t b
0 0
0
entonces ds = kr (t)kdt = v(t)dt. Es claro que 0 s l, donde l = s(b) es la longitud de C entre los puntos
r(a) y r(b), y s es el parámetro de longitud de arco.
8 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

2.4.1. Integral de línea de un campo escalar


Sea f (x; y) es un campo escalar de…nido y continuo sobre C. Entonces se de…ne la integral de línea o de
trayectoria de f a lo largo de C como
Z Z Z l Z b
f ds = f (x; y)ds = f (r(s))ds = f (r(t)) kr0 (t)k dt;
C C 0 a

si alguna de las
I integrales de una variable del lado derecho existe.
La notación f ds es conveniente para denotar la integral de línea de f a lo largo de C, cuando C es una
C
curva cerrada.
Si (x; y) es la densidad de C entonces la integral de línea
Z Z
M= dm = ds
C C

nos da la masa total de C.

2.4.2. Integral de línea con respecto a los ejes coordenados


Sea f un campo escalar de…nido y continuo sobre C. Se de…nen la integral de línea o de trayectoria de f a lo
largo de los ejes x y y como
Z n
X
f dx = l m f (xi ; yi ) xi ;
C n!1
i=1
Z Xn
f dy = l m f (xj ; yj ) yj ;
C n!1
j=1

respectivamente, si los límites existen.

2.4.3. Integral de línea de un campo vectorial


Sea F(x; y) es un campo vectorial de…nido y continuo sobre C. Entonces se de…ne la integral de línea o de
trayectoria de F a lo largo de C como2
Z Z l Z b Z
0
F T ds = F(r(s)) T (s)ds = F(r(t)) r (t)dt = F dr
C 0 a C

si alguna de las integrales de una variable del lado derecho existe. Observe que F T representa la componente
tangencial de F a lo largo de la C. Segundo, que estas representaciones son posibles por ser C una curva
suave a trozos y T ds = dr = r0 (t)dt.
Si F = P i + Qj, y r(t) = x(t)i + y(t)j, se obtiene la versión cartesiana de la integral de línea de F como
Z Z Z
F T ds = F dr = P dx + Qdy:
C C C

El trabajo que ejerce F a lo largo de C se de…ne como la integral de línea de la componente tangencial de F
a lo largo de C: Z Z
Trabajo de F a lo largo de C = WC (F) = F T ds = F dr:
C C

2 Primero, dr r0 (t)
observe que T =
implica T ds = dr. Esto se establecer considerando que T ds = 0 kr0 (t)k dt = r0 (t)dt = dr.
ds kr (t)k
dr dr dt dr 1 1 r0 (t)
También, = = = r0 (t) 0 = 0 = T.
ds dt ds dt ds
dt
kr (t)k kr (t)k
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El ‡ujo de F a lo largo de C se de…ne como la integral de línea de la componente normal de F a lo largo de


C: Z Z
Flujo de F a lo largo de C = FC (F) = F n ds = P dy Qdx:
C C
En efecto, como
r0 (t) k [x0 (t)i + y 0 (t)j] k y 0 (t)i x0 (t)j
n=T k= 0
= =
kr (t)k kr0 (t)k kr0 (t)k
y ds = kr0 (t)kdt entonces

F n ds = (P i + Qj) [y 0 (t)i x0 (t)j]dt = P dy Qdx

pues dx = x0 (t)dt y dy = y 0 (t)dt.

2.4.4. Teorema de Green en el plano


Teorema 2.1 (Teorema de Green en forma tangencial) Sea D es una región múltiplemente conexa del
plano3 limitada por una curva C cerrada simple suave a trozos. Si F = P i + Qj es un campo vectorial de…nido
y con primeras derivadas parciales sobre D. Entonces
Z ZZ
P dx + Qdy = (Qx Py )dA
@D D

Aplicando el teorema de Green en forma tangencial se obtiene la versión normal del mismo teorema.

Teorema 2.2 (Teorema de Green en forma normal) Sea D es una región múltiplemente conexa del
plano4 limitada por una curva C cerrada simple suave a trozos. Si F = P i + Qj es un campo vectorial
de…nido y con primeras derivadas parciales continuas sobre D. Entonces
I ZZ
P dy Qdx = (Px + Qy )dA
D D

Formas vectoriales del teorema de Green: Como

rot F k = Qx Py ; div F = Px + Qy ;

las siguientes son las versiones vectoriales del teorema de Green.

Forma tangencial Forma normal


I I ZZ I ZZ
F T ds = F dr = rot F k dA F n ds = div F dA
@D @D D @D D
I ZZ I ZZ
P dx + Qdy = (Qx Py )dA P dy Qdx = (Px + Qy )dA
@D D @D D
W@D (F) F@D (F) Tasa de F que pasa p or D
(Problema de circulación) (Problema de difusión)

2.4.5. Campos conservativos


Teorema 2.3 (Teorema fundamental de la integral de línea) Sea F es un campo vectorial continuo
en una región conexa abierta D. Si el campo vectorial F es conservativo en D y C es una curva simple suave
a trozos que conecta dos puntos a y b cualesquiera de D entonces
Z
F dr = f (b) f (a)
C
3 Recuerde que por de…nición D es un conjunto cerrado y acotado del plano xy.
4 Recuerde que por de…nición D es un conjunto cerrado y acotado del plano xy.
10 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

En efecto, existe un campo escalar f con primeras derivadas parciales continuas es en D tal que F = rf . Por
lo tanto,
Z Z b Z b
F dr = F(r0 (t)) r0 (t)dt = rf (r0 (t)) r0 (t)dt
C a a
Z b
d
= f (r(t))dt = f (b) f (a):
a dt
R
Sea F un campo vectorial
R continuo
R en una región D. Decimos que la integral de línea C F dr es independiente
de trayectoria si C1 F dr = C2 F dr para cualesquiera dos trayectorias C1 y C2 contenidas en D que tengan
el mismo el mismo origen y el mismo extremo.

Teorema 2.4 (Teorema para campos vectoriales conservativos y curvas cerradas) Sea F un cam-
po vectorial continuo en una región abierta conexa D. Entonces las siguientes tres proposiciones son equiva-
lentes.

1. F es conservativo en D.
Z
2. F dr es independiente de trayectoria.
C
I
3. F dr = 0 para toda curva cerrada C en D.
C

Teorema 2.5 Sea F = P i + Qj un campo vectorial de…nido en una región D abierta simplemente conexa.
Si las componentes de F tienen primeras derivadas parciales continuas en D y Py = Qx en toda la región D
entonces F es conservativo en D.

2.4.6. Integral de línea y circulación


Sea C una curva en un campo vectorial F = F(r), y r(t) con a t b es una parametrización de C.
Supongamos que C se subdivide en n + 1 puntos r0 ; r1 ; : : : ; rn tales que r0 = a y rn = b. Considere la suma
n
X
F(ri ) ri
i=1

donde ri = ri ri 1 (se ingora la diferencia entre el segmento ri y el arco que subtiende). El límite de
esta suma cuando n ! 1 (probado que existe) y la máxima longitud de los segmentos ri a cero es llamada
la integral de línea de F a lo largo de C y es denotada por
Z n
X
F dr = lm F(ri ) ri
C max ri !0
n!1 i=1

Aquí el vector dr es dirigido a lo largo del vector tangente a la curva en cada punto y su magnitud es igual
al elemento de longitud de arco a lo largo de la curva:
p
jdrj = (dx1 )2 + + (dxn )2 = ds

Un caso de particular interés es cuando la integral de línea sea tomada sobre una curva cerrada ( es el vector
tangente a la curva y dr = ds). La integral de línea
I
= F dr
C

es entonces llamada la circulación del campo vectorial F alrededor de C. Si F es un campo de fuerza, entonces
es llamado el trabajo hecho por la fuerza para mover la partícula alrededor de C.
Julio C. Carrillo E., Esc. de Matemáticas UIS 11

3. Cálculo vectorial en el espacio


3.1. Curvas algebraicas y paramétricas en el espacio
Algebraicamente, una curva C en el espacio se puede considerar como la intersección de dos super…cies. Por
ejemplo, la intersección del plano z = 15 y y el paraboloide z = 2x2 + y 2 1 es una elipse.

60
40
z
20
-4
4 -2
2 0
0 0
2 -2
x4 y-4

Una curva C en el espacio se representa solo paramétricamente. La curva C en el espacio es parametrizable


si existe una función vectorial r : I R ! R3 cuya imagen es C. La orientación positiva de C se considera
de nuevo que está dada por la función vectorial r(t). Se asume también que las ecuaciones paramétricas de
C están dadas por las ecuaciones

x = x(t); y = y(t); z = z(t); t2I

Para el caso del ejemplo anterior, la elipse puede ser parametrizada de la forma
q p p
x = 21 65
2 cos t; y = 12 (1 + 65 sen t); z = 21 (29 57 sen t); 0 t 2 :

3.2. Super…cies algebraicas y paramétricas


Para una super…cie S en general se usan coordenadas xyz, y existen básicamente dos métodos para represen-
tarla. La representación implícita de una super…cie S está dada como el conjunto de todos los puntos (x; y; z)
que satisfacen la ecuación F (x; y; z) = 0 donde (x; y; z) 2 A R3 . Así,

S : F (x; y; z) = 0; (x; y; z) 2 A R3 :

Algunas veces es posible despejar de la ecuación de la super…cie una variable en función de las otras dos.
En este caso, se obtiene la representación explícita de S mediante la grá…ca de un campo escalar, digamos
z = g(x; y), con (x; y) en alguna región R del plano xy. Por lo tanto,

S : z = f (x; y); (x; y) 2 R R2 :

Existe un tercer método para representar super…cies, la representación paramétrica. Una función :D
R2 ! R3 , llamada función de super…cie, es una parametrización de S si la grá…ca de es S; es decir,
G = f (u; v) : (u; v) 2 Dg = S. La función de super…cie también se puede escribir de la forma

S: (u; v) = x(u; v)i + y(u; v)j + z(u; v)k; (u; v) 2 D;

donde x = x(u; v), y = y(u; v) y z = z(u; v) son las ecuaciones paramétricas de S. Este método es análogo al
método de parametrización de curvas en el plano.
Sea S es una super…cie que está parametrizada por la función de super…cie (u; v) con (u; v) 2 D que tiene
primeras derivada parciales u y v que son continuas en un punto (u0 ; v0 ) en D. Entonces los vectores

u = xu (u0 ; v0 )i + yu (u0 ; v0 )j + zu (u0 ; v0 )k;


v = xv (u0 ; v0 )i + yv (u0 ; v0 )j + zv (u0 ; v0 )k;
12 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

son tangentes a S en el punto (u0 ; v0 ) de S, y serán linealmente independientes si u v 6= O. Se dice que


S es suave en (u0 ; v0 ) si las primeras derivadas parciales de (u; v) son continuas en (u0 ; v0 ) y linealmente
independientes en (u0 ; v0 ). Si S es suave en el punto (u0 ; v0 ) = (x0 ; y0 ; z0 ) entonces plano tangente a S en
el punto (x0 ; y0 ; z0 ) tiene ecuación
(x x0 ; y y0 ; z z0 ) n = 0;
5
donde n = u v es denominado el producto vectorial fundamental de la representación de . Si F (x; y; z) =
0 es la representación algebraica explícita de S, también se puede decir que S es suave en (x0 ; y0 ; z0 ) si las
primeras derivadas parciales Fx , Fy y Fz de F son continuas y no nulas en este punto. El vector rF (x0 ; y0 ; z0 )
será normal a la super…cie en (x0 ; y0 ; z0 ) y plano tangente en (x0 ; y0 ; z0 ) tendrá la ecuación

(x x0 ; y y0 ; z z0 ) rF (x0 ; y0 ; z0 ) = 0:

Si S está de…nida explícitamente por la función z = g(x; y), entonces S es suave en (x0 ; y0 ; z0 ), z0 = g(x0 ; y0 ),
si las derivadas parciales gx y gy son continuas y no nulas en este punto. El plano tangente en (x0 ; y0 ; z0 )
tendrá la ecuación
z z0 = (x x0 ; y y0 ; ) rg(x0 ; y0 ):
La super…cie S es suave si es suave en cada uno de sus puntos. La super…cie es suave a trozos si es la unión
de un número …nito de super…cies suaves.
La super…cie S es simple si su parametrización es una función uno a uno. S es simple a trozos si es la unión
de un número …nito de super…cies simples.
Una super…cie suave y simple a trozos es suave excepto posiblemente a lo largo de las curvas que unen cada
uno de los trozos de super…cie, y diferenciable excepto posiblemente en un número …nito de puntos de estas
mismas curvas. Por el ejemplo, la super…cie de un cubo es la unión de cuatro super…cies suaves simples, y las
aristas son curvas suaves que son diferenciables excepto en los cuatro vértices del cubo6 .
Por lo general, las super…cies que son orientables son las super…cies cerradas y no cerradas. Una super…cie no
cerrada es una super…cie que está limitada por una curva cerrada suave y simple a trozos (e.g., un paraboloide
limitado por un plano o un globo aerostático, que es una esfera truncada, y en general todo super…cie de…nida
explícitamente). Toda super…cie no cerrada tiene una frontera que es una curva.
Las super…cies cerradas son super…cies que no tienen frontera y limitan regiones solidas del espacio (e.g., una
esfera, la super…cie de un cubo). La super…cies cerradas dividen el espacio tridimensional en dos regiones, la
exterior y la interior a la super…cie.
Por convención las super…cies se denotan por la letra S mayúscula. Si S es una super…cie no cerrada su
frontera será una curva la cual se denotará por @S o por la letra C mayúscula. Las regiones sólidas del
espacio se denotan por la letra griega mayúscula, y su frontera será una super…cie cerrada la cual se
denotará por @ o por la letra S mayúscula.

Toro Diabolo
(x2 + y 2 + z 2 + R2 1)2 = R2 (x2 + y 2 ) x2 = (y 2 + z 2 )2
(a) Super…cie cerrada (b) Super…cie no cerrada
Figura 1. Super…cies orientables
Las super…cies cerradas y no cerradas generalmente tienen la característica de poseer dos lados o caras. Por
tanto, una super…cie orientable es una super…cie con dos lados, uno de ellos el lado exterior o positivo; y el
otro el lado interior o negativo. Si S es una super…cie suave orientable, existen dos vectores normales unitarios
1 y 2 , el uno el opuesto del otro, en cada punto de un lado de la super…cie. A un lado de la super…cie se le
5 Observe que n no es un vector unitario.
6 C.f. Marsden and Tromba, Vector Calculus, p. 449.
Julio C. Carrillo E., Esc. de Matemáticas UIS 13

puede asociar uno de estos vectores normales. Así, para especi…car un lado de la super…cie S, en cada punto
de este lado de S se elige un vector normal unitario que apunte hacia afuera desde el lado positivo de S en
ese punto.
En super…cies cerradas, por convención, el lado positivo lo constituye su exterior y el lado negativo su interior.
El lado positivo de la super…cie se considera como el lado en el cual apunta el vector . En super…cies no
cerradas con dos lados se puede elegir uno de ellas como el positivo, siendo automáticamente el segundo el
negativo. Una super…cie se dice que está orientada positivamente cuando se ha de…nido uno de sus lados
como el positivo.
La de…nición anterior supone que la super…cie tiene dos lados. Un ejemplo de super…cie que no es orientable,
por no tener dos lados, es la cinta de Möbius. En cada punto p de la cinta existen dos vectores normales
unitarios 1 y 2 de direcciones opuestas. Sin embargo, si se mueve 1 a lo largo de la cinta, cuando se regrese
de nuevo a p los vectores 1 y 2 tendrán la misma dirección. Esto demuestra que la cinta de Möbuis no tiene
dos lados, y por tanto no es orientable en el sentido de la de…nición anterior.

Figura 2. Hormigas caminando sobre una cinta de Möbius, M. C. Escher, 1963.

Sea el vector normal unitario a S en (x0 ; y0 ; z0 ) apuntando desde el lado positivo de S a ese punto. En
general existen tres formas para la ecuación de la super…cie, y las correspondientes representaciones de son:
rF
F (x; y; z) = 0; =
krF k

g i gy j + k
z = g(x; y); = qx
gx2 + gy2 + 1

u v
(u; v); =
k u vk

El signo positivo signi…ca que la representación de preserva la orientación de la super…cie, es decir, apunta
hacia afuera desde el lado exterior de la super…cie en los puntos (x; y; z) de ella. En caso contrario, es decir,
cuando apunta hacia afuera desde el lado interior de la super…cie, se dice que invierte la orientación.
Por ejemplo, a la esfera unitaria x2 + y 2 + z 2 = 1 se le da como orientación positiva seleccionando el vector
= (x; y; z) de manera que apunte hacia afuera del lado exterior de la esfera. Entonces, para todo punto
(x; y; z) en la esfera
rF xi + yj + zk p
= = ; = x2 + y 2 + z 2
krF k
donde F (x; y; z) = x2 + y 2 + z 2 . Como el escalar 1= es positivo el vector apunta hacia afuera desde la
esfera, es decir, preserva la orientación de la super…cie. Si el punto (x; y; z) está sobre la super…cie de la
esfera entonces
= xi + yj + zk
La esfera también se puede parametrizar de la forma
( ; ) = cos sen i + sen sen j + cos k; 0 2 ; 0 :
El producto cruz de los vectores tangentes y a la esfera está dado por el vector
= (xi + yj + zk) sen
14 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

Como sen 0 para 0 , entonces el vector apunta hacia adentro desde la esfera. Así, la
parametrización ( ; ) de la esfera invierte su orientación.
Dos comentarios …nales respecto a super…cies no cerradas. Sea S es una super…cie no cerrada la cual tiene
de…nida una orientación positiva y la curva @S su frontera. La orientación positiva de @S se obtiene aplicando
la regla de la mano derecha — considerando en la dirección del dedo pulgar el vector que es normal a @S,
la super…cie en la dirección del dedo corazón, y el dedo índice señalando en la dirección de @S— cuando se
camina a lo largo de @S 7 . Formalmente, este hecho se puede establecer de la siguiente manera. Sea S es una
super…cie no cerrada con frontera @S. Si S es parametrizada por una función de super…cie

S: (u; v) = x(u; v)i + y(u; v)j + z(u; v)k; (u; v) 2 D R2 ;

entonces D debe ser una región cerrada y acotada en el plano uv limitada por una curva @D cerrada simple
y suave a trozos. Supongamos que r : [a; b] ! R2 , r(t) = u(t)i + v(t)j es una parametrización de @D en
dirección positiva. Si S está dada de forma explícita de la forma z = f (x; y) entonces entonces la frontera @S
de S la podemos parametrizar como la curva cerrada simple suave a trozos orientada positivamente que es
la imagen de la función vectorial : [a; b] ! (u(t); v(t); f (u(t); v(yt))) con la orientación inducida por .
Segundo, una super…cie S puede ser clasi…cada de la misma forma que se hizo con regiones planas; i.e., S
puede ser conexa, simplemente conexa o múltiplemente conexa.

3.3. Regiones sólidas en el espacio


Una región sólida en el espacio es un conjunto conexo cerrado y acotado en R3 limitado por una super…cie
cerrada simple y suave a trozos. Una región sólida en el espacio también se puede clasi…car como conexa,
simplemente conexa o múltiplemente conexa. Una región múltiplemente conexa lucirá algo así como un queso
con muchos túneles.

3.4. Campos vectoriales en el espacio


Sea F = P i+Qj+Rj un campo vectorial de fuerzas o de velocidades en el espacio que actúa sobre una super…cie
S cerrada o no cerrada del espacio orientada positivamente. Matemáticamente se supone que F(x; y; z) es
un campo vectorial de…nido para todo (x; y; z) de la super…cie S. En conexión con campos vectoriales en el
espacio es de especial interés el estudio de los dos siguientes problemas.

1. (Circulación) Para super…cies no cerradas S múltiplemente conexas con frontera @S: estudiar el sentido
físico y matemático de la componente tangencial F T a la frontera @S de S, donde T es el vector
tangente unitario a @S, y la curva @S se considera orientada positivamente.

2. (Difusión) Para super…cies cerradas S que limitan sólidos múltiplemente conexos : estudiar el sentido
físico y matemático de la componente normal F de F a lo largo de S, donde S se considera orientada
positivamente en la dirección del vector normal unitario .

3.5. Integral de línea


En esta sección suponemos que C es una curva simple suave a trozos en el espacio que está orientada
positivamente y está parametrizada por la función vectorial r(t) con a t b; o mediante la longitud de
arco r(s) donde 0 s l. Como
Z t Z t
0
s = s(t) = kr (u)kdu = v(u)du; a t b;
0 0

entonces ds = kr0 (t)kdt = v(t)dt. De nuevo se cumple que 0 s l, donde l = s(b) es la longitud de C entre
los puntos r(a) y r(b).
7 C.f. Marsden and Tromba, Vector Calculus, p. 505.
Julio C. Carrillo E., Esc. de Matemáticas UIS 15

3.5.1. Integral de línea de un campo escalar


Si f (x; y; z) es un campo escalar de…nido y continuo sobre C se de…ne la integral de línea de f a lo largo de
C como Z Z l Z b Z
f ds = f (r(s))ds = f (r(t)) kr0 (t)k dt = f dr:
C 0 a C
I
La notación f ds es conveniente para denotar la integral de línea de f a lo largo de C, cuando C es una
C
región cerrada.
Si (x; y; z) es la densidad de C, entonces
Z Z
M= dm = ds
C C
es la masa total de C.

3.5.2. Integral de línea con respecto a los ejes coordenados


Si f es un campo escalar de…nido sobre C. Se de…nen la integral de línea de f a lo largo de los ejes x, y y z
como
Z Xn
f dx = l m f (xi ; yi ; zi ) xi ;
C n!1
i=1
Z n
X
f dy = l m f (xj ; yj ; zj ) yj ;
C n!1
j=1
Z Xn
f dz = l m f (xk ; yk ; zk ) zk ;
C n!1
k=1

respectivamente, si los límites existen.

3.5.3. Integral de línea de un campo vectorial


Sea F(x; y; z) un campo escalar de…nido y continuo sobre una curva C. Se de…ne la integral de línea de F a
lo largo de C como
Z Z l Z b Z
0
F T ds = F(r(s)) T (s)ds = F(r(t)) r (t)dt = F dr:
C 0 a C
La notación Z
F d~r
C
también es frecuentemente utilizada.
Considerando F = P i + Qj + Rk y r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k se obtiene la versión cartesiana de la integral
de línea de F a lo largo de C como la integral
Z Z Z
F T ds = F r= P dx + Qdy + Rdz:
C C C
El trabajo que ejerce F a lo largo de C se de…ne como la integral de línea de la componente tangencial de F
a lo largo de C como
Z Z
Trabajo de F a lo largo de C = WC (F) = F T ds = F dr
C C
El ‡ujo de F a lo largo de C no tiene sentido de…nirlo pues, en general, la curva puede tener en un punto
más de un vector normal. Como se verá posteriormente, tiene sentido físico y matemático considerar el ‡ujo
de F a través de una super…cie cerrada.
El teorema fundamental de la integral de línea y el teorema para campos vectoriales conservativos sobre
curvas cerradas del plano también se cumplen en el espacio. Por eso se omite escribir estos teoremas de
nuevo.
16 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

3.6. Integral de super…cie


3.6.1. Área e integral de super…cie de un campo escalar
Área de una super…cie. Sea S una super…cie suave que está parametrizada por la función vectorial
: D R2 ! R3 . S se considera de…nida sobre un conjunto cerrado y acotado, lo cual hace que necesario
que D sea un conjunto cerrado y acotado del plano. Al de…nir una partición del rectángulo R de lados
paralelos al ejes plano uv, que contiene a D en su interior, en subrectángulos Rij entonces se introduce
mediante la función de super…cie (u; v) una partición de S en pequeñas super…cies Sij = (Rij ) de S que
son aproximadamente pequeños paralelogramos con lados adyacentes de…nidos por los vectores u y v . El
área de éstas pequeñas super…cies se pueden aproximar por la magnitud del producto cruz de los vectores
u u y v v, donde u y v son escalares apropiados que permiten ajustar el área del paralelogramo
generado por ellos al área de la super…cie S(Rij ); es decir,

Sij = area S(Rij ) k u vk u v;

donde
i j k
yu zu xu zu xu yu @(y; z) @(x; z) @(x; y)
u v = xu yu zu = i j+ k= i j+ k:
yv zv xv zv xv yv @(u; v) @(u; v) @(u; v)
xv yv zv

Se de…ne el diferencial de super…cie de área dS como

dS = k u v k dudv:

Sumando y tomando el límite se obtiene el área de S, si el límite existe, como


s
ZZ ZZ ZZ 2 2 2
@(x; y) @(y; z) @(x; z)
area(S) = dS = k u v k dudv = + + dudv
@(u; v) @(u; v) @(u; v)
S D D

Integral de super…cie. Sea f (x; y; z) un campo escalar que es continuo sobre S. Entonces se de…ne de
manera análoga la integral de super…cie del campo escalar f sobre S como la integral
ZZ ZZ ZZ
f (x; y; z)dS = f dS = f ( (u; v)) k u v k dudv:
S S D

Si S es una super…cie hecha de material delgado, de ancho uniforme, y con densidad (en gms/unidad de área)
dada por (x; y; z) entonces la masa de S y la componente de su centro de masa están dados por
ZZ ZZ
M= dm = (x; y; z)dS;

Z SZ S
ZZ
Mx = xdm = x (x; y; z)dS:
S S

Las componente con respecto y y z se de…nen de manera similar. Si (x; y; z) representa la densidad de carga
eléctrica, entonces la integral de super…cie de sobre S da la carga eléctrica total sobre S.
El valor promedio de un campo escalar f (x; y; z) sobre la super…cie S se puede calcular mediante la integral
de super…cie ZZ
1
valor promedio de f sobre S = f (x; y; z)dS:
area(S)
S

Si la super…cie S está de…nida explícitamente por el campo escalar z = g(x; y), (x; y) 2 D, entonces S se
puede parametrizar de la forma (u; v) = xi + yj + g(x; y)k, (x; y) 2 D. Entonces
q
dS = gx2 + gy2 + 1dA;
Julio C. Carrillo E., Esc. de Matemáticas UIS 17

y por lo tanto, ZZ ZZ ZZ q
f (x; y; z)dS = f dS = f (x; y; g(x; y)) gx2 + gy2 + 1dA:
S S D

Si f (x; y; z) = 1, entonces el área de S está dada por la integral de super…cie,


ZZ ZZ q
area(S) = dS = gx2 + gy2 + 1dA:
S D

Si la super…cie S está de…nida explícitamente mediante la ecuación cartesiana F (x; y; z) = 0 se puede asumir,
por ejemplo, que los valores de z están de…nidos implícitamente de la forma z = g(x; y). Derivando implíci-
tamente se obtiene
@z Fx @z Fy
gx = = ; gy = = ;
@x Fz @y Fz
suponiendo que F tiene primeras derivadas parciales continuas y Fz 6= 0; i.e., S debe ser suave a trozos.
Entonces,
1 q 2
dS = Fx + Fy2 + Fz2 dA:
jFz j

3.6.2. Integral de super…cie de un campo vectorial y ‡ujo a través de una super…cie


La más importante de las integrales de super…cie es la que calcula el ‡ujo de un campo vectorial a través de
una super…cie. Anteriormente se calculo el ‡ujo de un campo vectorial F(x; y) a través de una curva en el
plano xy. Ahora se va a construir un análogo en el espacio.
Sea S una super…cie orientada. Esto quiere decir que S tiene dos lados uno de los cuales ha sido elegido como
el positivo. En cada punto de S hay dos vectores normales unitarios apuntando en direcciones opuestas; el
vector normal unitario exterior, denotado por , es el vector que tiene su origen sobre el lado positivo de S.
Si S es una super…cie cerrada, — i.e., una super…cie sin fronteras, como una esfera o un cubo, de tal manera
que esta encierra completamente una parte del espacio tridimensional— como ya se dijo, por convención S
es orientada de tal manera que el lado exterior es el positivo; i.e., siempre apunta hacia afuera desde del
exterior de S.
Sea F(x; y; z) un campo vectorial de…nido y continuo sobre una super…cie S orientada positivamente. Se asume
además que S es un conjunto cerrado y acotado que está parametrizado por la función de super…cie : D
R2 ! R3 . Se de…ne la componente normal de F a lo largo de n por el campo escalar F(x; y; z) (x; y; z) F
de…nido en cada punto (x; y; z) de S. De la de…nición de integral de super…cie se obtiene la siguiente de…nición.
Se de…ne la integral del ‡ujo de F a lo largo de o
ZZ
‡ujo de F a través de S = F n dS;
S

donde F n representa la componente de F a lo largo de n, el vector normal exterior unitario a S.


~ como
Se de…ne el vector diferencial de super…cie de área dS o dS
~=(
dS u v )dudv:

Dado que
u v
n= ; dS = k u v k dudv
k u vk

se sigue que
~ = n dS:
dS
Por lo tanto,
ZZ ZZ ZZ
‡ujo de F a través de S = ~=
F dS F n dS = F( (u; v)) ( u v )dudv:
S S D
18 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

Si F(x; y; z) representa el campo de velocidades del ‡ujo de un ‡uido incompresible de densidad 1, entonces
F n representa la componente de la velocidad del ‡ujo en la dirección perpendicular positiva a la super…cie,
y F n dS representa la rata de ‡ujo a través de un pequeño trozo in…nitesimal de super…cie que tiene área
dS. La integral del ‡ujo de F es la suma de todos esos ‡ujos que pasan a través de los trozos de la super…cie.
Así que ésta integral de ‡ujo se puede interpretar como

‡ujo de F a través de S = tasa de ‡ujo neto a través de S;

donde el ‡ujo es medido en la dirección positiva de , y el ‡ujo en la dirección opuesta o negativa. Más en
general, si el ‡uido tiene densidad de masa variable entonces el lado derecho de la ecuación (de balance)
anterior es la rata de transporte neto de masa del ‡uido a través de S (por unidad de área, por unidad de
tiempo).
Si F es un campo vectorial de fuerzas, entonces nada está físicamente ‡uyendo, y el término ‡ujo se usa para
denotar la integral de super…cie.

Ejemplo 3.1 Hallar el ‡ujo de F = zi + xj + yk que sale a través de la porción de cilindro x2 + y 2 = a2 en


el primer octante y abajo del plano z = h.

Solución. Como el ‡ujo sale, esto sugiere que el cilindro debe ser orientado de tal manera que n apunte
fuera del cilindro; i.e., alejándose del eje z. Por simple inspección se concluye debe ser radialmente dirigido
hacia afuera y horizontal al cilindro. Como la ecuación del cilindro está dado por la ecuación F (x; y; z) = a2 ,
donde F (x; y; z) = x2 + y 2 , entonces
rF 2xi + 2yj xi + yj xi + yj
n= =p p =
krF k 4x2 + 4y 2 x2 + y 2 a

Esta vector normal es efectivamente exterior a círculo x2 + y 2 = a2 en el plano xy; y no tiene componente en
z puesto que el vector es horizontal.
Para conseguir el diferencial de área de super…cie dS de un elemento in…nitesimal de la super…cie parame-
trizada por ( ; z), se usan coordenadas cilíndricas para parametrizar el cilindro:

x = a cos ; y = a sen ; z = z; 0 =2; 0 z h

Como
i j k
z = a sen a cos 0 = a cos i + a sen j = xi + yj
0 0 1
entonces
z 1
n= = (xi + yj);
k zk a
lo cual garantiza que ( ; z) preserva la orientación positiva de la super…cie. Ahora,

dS = k zk d dz = ad dz:

Se expresan el integrando de la integral de super…cie de la forma


1
F n dS = (zi + xj + yk) (xi + yj)ad dz = (xz + xy)d dz = (az cos + a2 cos sen )d dz:
a
Así que el ‡ujo de F a través de S es
ZZ ZZ Z =2 Z h
F dS~= F n dS = (az cos + a2 cos sen )dzd
0 0
S S
Z =2
ah ah(a + h)
= (h cos + 2a sen cos ) d = :
2 0 2
Julio C. Carrillo E., Esc. de Matemáticas UIS 19

Ejemplo 3.2 Encontrar el ‡ujo de F = xzi+yzj+z 2 k que sale a través de la porción de esfera x2 +y 2 +z 2 =
a2 localizada en el primer octante.

Solución. La esfera se puede escribir de la forma F (x; y; z) = a2 donde F (x; y; z) = x2 + y 2 + z 2 con x y y


números reales no negativos. De nuevo,
rF 2xi + 2yj + 2zk xi + yj + zk xi + yj + zk
n= =p p = (4)
krF k 2 2
4x + 4y + 4z 2 2 2
x +y +z 2 a

es el vector normal exterior en el punto (x; y; z) de la esfera. Este vector también se puede obtener considerando
que el punto (x; y; z) está sobre la esfera y se obtiene al normalizar el vector que va del origen al punto
(x; y; z). Efectivamente, el vector n apunta en la dirección radial exterior de la esfera desde el origen.
Para evaluar la integral se utilizan coordenadas esféricas , , . Sobre la super…cie de la esfera = a, así
que las coordenadas son exactamente los dos ángulos y . Entonces

( ; ) = a cos sen i + a sen sen j + a cos k; 0 =2; 0 =2:

Por lo tanto,
i j k
= a sen sen a cos sen 0
a cos cos a sen cos a sen
a cos sen 0 a sen sen 0 a sen sen a cos sen
= i j+ k
a sen cos a sen a cos cos a sen a cos cos a sen cos
= a2 cos sen2 i a2 sen sen2 j a2 sen cos k;

y
p
k k = a2 cos2 sen4 + sen2 sen4 + sen2 cos2
p p
= a2 sen4 + sen2 cos2 = a2 sen2 (sen2 + cos2 )
= a2 j sen j = a2 sen ;

pues sen 0 cuando 0 =2. Entonces,

dS = a2 sen d d : (5)

De la de…nición de F, (4) y (5) se obtiene


1
F n dS = (xzi + yzj + z 2 k) (xi + yj + zk) a2 sen d d
a
= a(x2 z + y 2 z + z 3 ) sen d d = a(x2 + y 2 + z 2 )z sen d d
= a3 z sen d d = a4 cos sen d d :

Finalmente,
ZZ ZZ Z =2 Z =2 =2
~= 1 a4
F dS F n dS = a4 cos sen d d = a4 sen2 = :
0 0 22 0 4
S S

3.6.3. Flujo de un campo vectorial


Sea S una super…cie con dos lados (que puede ser o no cerrada) inmersa en un campo vectorial F = F( ).
Sea dS un elemento de S, y sea n el vector normal exterior unitario a dS en uno de sus puntos. Entonces el
‡ujo del campo vectorial F( ) que pasa a través del elemento dS se de…ne como la cantidad
~ = F ndS = Fn dS;
F dS
20 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

donde F es tomado en el mismo punto que , y Fn = F n denota la componente (normal ) de F a lo largo


del vector normal unitario n. Similarmente, el ‡ujo de F a través de toda la super…cie S se de…ne mediante
la integral de super…cie ZZ ZZ ZZ
F ndS = Fn dS = ~
F dS:
S S S
Esta integral es independiente de la elección del sistema de coordenadas. En un sistema de coordenadas
rectangulares x; y; z esta integral toma la forma
ZZ ZZ
F ndS = (P cos( ; x) + Q cos( ; y) + R( ; z))dS;
S S

donde P; Q; R son las componentes del campo vectorial.


El siguiente ejemplo físico clari…ca el sentido del conepto de ‡ujo de un campo vectorial.

Ejemplo 3.3 Considere el ‡ujo estacionario de un ‡uido totalmente incompresible en cierta región del es-
pacio. Tal ‡ujo es caracterizado por un campo de velocidades continuo V = V( ). Sea S la super…cie suave
inmersa en el ‡ujo. Entonces, de acuerdo con la integral anterior, el ‡ujo del campo V( ) a través de S está
dado por la integral ZZ
Q= V ndS:
S

Como se ha mostrado, esto es exactamente la cantidad (i.e., volumen) del ‡uido que pasa a través de dS por
unidad de tiempo.

En efecto, sea dS un elemento de S, con vector unitario normal n. La frontera de dS de…ne un elemento
de tubo de ‡ujo AB, i.e., la super…cie formada por las trayectorias del campo de velocidades que pasan a
través de la frontera de S (un pequeño contorno cerrado). Claramente, pasa la misma cantidad de ‡ujo a
través de cada sección transversal perpendicular a este tubo por unidad de tiempo. Para calcular esta cantidad,
observemos que la cantidad de ‡uido pasando a través de dS en un tiempo dt es igual al volumen del cilindro
con base dS y generador kVk dt. La altitud h de este cilindro es obviamente igual a la proyección de Vdt sobre
el vector normal a la base, i.e.,
h = kVk dt cos(V; ) = V dt:
Por lo tanto, la cantidad de ‡uido que pasa a través de dS por unidad de tiempo dt es igual a

dQ = kVk cos(V; )dS = V dS:

Integrando sobre toda la super…cie S, se obtiene la integral de super…cie buscada.

3.7. Teorema del rotacional y la divergencia


3.7.1. Teorema del rotacional de Stokes
El teorema de Stokes relaciona integrales de línea con integrales de super…cie. La forma tangencial del teorema
de Green en el plano establece que I ZZ
F dr = rot F n dA;
@D
D
Julio C. Carrillo E., Esc. de Matemáticas UIS 21

donde @D es una curva cerrada simple suave a trozos que limita la región D del plano xy. Como el lado
izquierdo representa
H trabajo, una forma natural de extender este resultado al espacio tridimensional puede
ser considerando F dr representando el trabajo hecho alrededor de una curva cerrada en el espacio tridi-
mensional.
Tratando de generalizar el lado derecho de esta forma tangencial del teorema de Green, la curva @S puede
ser únicamente la frontera de algún trozo de super…cie S –que de hecho no es necesariamente un plano. Por
lo tanto, la forma natural de generalizar este resultado es de la forma
I ZZ ZZ
F dr = ( algo que depende de F) n dS = ~
( algo que depende de F) dS:
@S
S S

Teorema 3.4 (del rotacional de Stokes) Sea S una super…cie no cerrada limitada por la curva @S, que
se considera una curva cerrada simple suave a trozos orientada positivamente, y F un campo vectorial con
primeras derivadas parciales continuas sobre S. Entonces
I ZZ
F dr = ~
rot F dS;
@S
S

o bien I ZZ
F T ds = rot F n dS:
@S
S

Ejemplo 3.5 Veri…car el teorema de Stokes cuando S es la semiesfera centrada en el origen, con y 0,
orientada de tal manera que n subtiende un ángulo agudo con el eje positivo del eje y. Se considera F =
yi + 2xj + xk.
Proof. La frontera @S de S es la intersección del plano xz (y = 0) y la semiesfera: x2 +z 2 = 1, un círculo en el
plano xz que debe ser orientado en el sentido de las manecillas del reloj para hacer su orientación compatible
con la de S. Se considera la siguiente parametrización de @S:
x = cos t; y = 0; z= sen t; 0 t 2 :
Por lo tanto,
I I I
F dr = P dx + Qdy + Rdz = ydx + 2xdy + xdz
@S @S @S
I Z 2 Z 2
0
= xdz = x(t)z (t)dt = cos2 tdt = :
@S 0 0

La semiesfera S tiene la ecuación F (x; y; z) = 1, donde F = x2 + y 2 + z 2 . Entonces, para todo punto (x; y; z)
el vector
rF 2xi + 2yj + 2zk
n= = p = xi + yj + zk
krF k 2 x2 + y 2 + z 2
es normal unitario exterior a S. Se calcula
i j k
rot F = @x @y @z = j + k; rot F n = y + z:
y 2x x
Integrando en coordenadas esféricas, se tiene
y = sen sen ; z = cos ; dS = sen d d :
Por lo tanto,
ZZ ZZ ZZ Z Z
~
rot F dS = rot F ndS = ( y + z)dS = ( sen sen + cos ) sen d d = :
0 0
S S S
22 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

Interpretación del rotacional. Suponga que F representa el campo vectorial de velocidades para el ‡ujo
de un ‡uido en el espacio. El paso esencial es interpretar la componente del rot F(P0 ) en un punto P0 (x0 ; y0 ; z0 )
y a lo largo de un vector unitario dado y con su origen en P0 .
Se coloca una pequeña rueda con aspas de radio a en el ‡ujo de tal manera que su centro esté en P0 y de
modo que su eje apunte en la dirección de . Entonces, aplicando el teorema de Stokes a un pequeño disco
Sa de radio a y centro en P0 que está en el plano que pasa por P0 y tiene vector normal . Sea asume que
Sa está limitado por el círculo Ca . Del teorema de Stokes se tiene que
I ZZ
1 1
velocidad angular de la rueda con aspas = F dr = rot F ndS
2 a2 Ca 2 a2 Sa
ZZ
1
(rot F(P0 ) n) dS
2 a2 Sa
1
= (rot F(P0 ) n(P0 )) area(Sa )
2 a2
1
= rot F(P0 ) n(P0 );
2
puesto que rot F(P0 ) n(P0 ) es aproximadamente constante sobre Sa , si a es pequeño. Tomando el límite
cuando a ! 0, la aproximación se convierte en una igualdad:
1
velocidad angular de la rueda con aspas = rot F(P0 ) n(P0 ):
2
Como rot F(P0 ) n(P0 ) tiene su valor máximo cuando n(P0 ) tiene la misma dirección de rot F(P0 ), se concluye
que

dirección de rot F(P0 ) = dirección axial en que la rueda gira más rápido
magnitud de rot F(P0 ) = dos veces la velocidad angular

3.7.2. Teorema de la divergencia de Gauss


El teorema de Gauss relaciona integrales de super…cie con integrales de volumen, y es un teorema acerca de
super…cies cerradas orientadas.

Teorema 3.6 (de la divergencia de Gauss) Sea una región sólida del tipo IV limitada por @ , una
super…cie cerrada orientada positivamente, y F un campo vectorial C 1 de…nido sobre . Entonces
ZZ ZZZ
F dS~= div F dV;
@

o bien ZZ ZZZ
F dS = div F dV:
@

El teorema de la divergencia de Gauss también aplica para regiones sólidas simplemente conexas, descom-
poniendo la región como la union de regiones sólidas de tipo IV sobre cada unas de las cuales se aplica
el teorema de Gauss para regiones del tipo IV . En caso de ser la región sólida múltiplemente conexa, se
descompone la región como la unión de regiones simplemente conexas y se aplica el teorema de Gauss para
regiones simplemente conexas.

Interpretación de la divergencia. Físicamente, el teorema de la divergencia se interpreta como la forma


normal del teorema de Green. Si F se considera como el campo de un ‡ujo tridimensional, la integral del lado
izquierdo en el teorema de la divergencia representa la tasa de transporte de masa a través de la super…cie
cerrada @ , cuando se considera que el ‡ujo que sale es positivo y el que entra es negativo.
De otro lado, si div F > 0 en (x; y; z) entonces el lado derecho del teorema de la divergencia puede ser
interpretado como la tasa de la fuente en (x; y; z): la tasa a la que el ‡uido está siendo sumado a la fuente
Julio C. Carrillo E., Esc. de Matemáticas UIS 23

en el punto. Si div F < 0 en (x; y; z) esto indica la tasa a la que el ‡uido está siendo removido del ‡ujo en el
punto. La integral del lado derecho representa la tasa de la fuente en . Así que el teorema de la divergencia
dice que
‡ujo a través de @ = tasa de la fuente que pasa por ; (6)
i.e., el ‡ujo neto que pasa al exterior de @ es igual a la tasa a la que el ‡uido está siendo producido (o
sumado al ‡ujo) dentro de .
Para completar el argumento de (6) se necesita demostrar que

div F = tasa de la fuente en (x; y; z):

Esto se establece demostrando que en un punto P0 (x0 ; y0 ; z0 ) dentro de la región , donde F está de…nido,

tasa de la fuente que pasa por Cr


tasa de la fuente en P0 = l m = div F(P0 );
r!0 volumen de Cr
donde Cr es una pequeña esfera de radio r alrededor de P0 .

Ejemplo 3.7 Veri…car el teorema de la divergencia para el campo vectorial F = xi + yj + zk sobre la esfera
sólida de radio a.

Solución. El vector normal exterior a la esfera es el vector


xi + yj + zk
n= :
a
Así que F n = a y
ZZ ZZ ZZ
~=
F dS F n dS = a dS = a area(@ ) = a(4 a2 ) = 4 a3 :
@ @ @

De otro lado div F = 3. Por lo tanto,


ZZZ ZZZ
4 a3
div F dV = 3 dV = 3 vol( ) = 3 = 4 a3 :
3

Ejemplo 3.8 Use el teorema de la divergencia para evaluar el ‡ujo de F = x3 i + y 3 j + z 3 k que cruza la
esfera de radio = a.

Solución. Para evaluar la integral se utilizan coordenadas esféricas , , . En la esfera sólida, digamos ,

x = a cos sen ; y = sen sen ; z = a cos k; 0 a; 0 2 ; 0 :

Como div F = 3(x2 + y 2 + z 2 ) = 3 2 , entonces


I ZZZ ZZZ Z 2 Z Z a
~=
F dS div F dV = 3 2
dV = 3 4
sen d d d
0 0 0
@
Z 2 Z
3a5 3a5 12 a5
= sen d d = 4 = :
5 0 0 5 5

3.8. Aplicaciones a la física y las ecuaciones en derivadas parciales


Dinámica de ‡uidos
24 Para uso exclusivo en el salón de clase –UIS

3.8.1. Ecuaciones en derivadas parciales


Ecuación elíptica:

r (cru) + au = f en ;
donde c es una matriz de orden 2 2 de…nida en , c, a, y f son funciones de valor complejo de x y y.
Ecuación hiperbólica:
@u
r (cru) + au = f en :
@t
Ecuación hiperbólica:

@2u
r (cru) + au = f en :
@t2
Ecuación de valores propios:

r (cru) + au = u en :
donde es una función de valor complejo sobre y es un valor propio. Para funciones hiperbólicas y
parabólicas, c, a, f y d pueden ser funciones de valor complejo de x, y y t.
Una ecuación no lineal

r (c(u)ru) + a(u)u = f (u) en :


donde los coe…cientes c, a, y f son funciones de valor complejo de x, y y de la solución desconocida u.

3.8.2. Condiciones de frontera


Dirichlet
hu = r sobre @ :
Neumann generalizadas
(cru) + qu = g sobre @ :
donde es el vector normal exterior unitario a @ y g, q, h y r son funciones de valor complejo de x y y
de…nidas sobre @ . Para problemas que dependen del timpo, los coe…cientes también pueden depender del
tiempo.