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Semestre: Agosto–Diciembre de 2017 Manual de Prácticas de Control de Máquinas

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Práctica 12 – Sintonización del controlador PI básico de velocidad aplicado al motor de CD en


Simulink/Matlab.

Objetivo:
Sintonizar un controlador básico proporcional-integral (PI) de velocidad mecánica del motor
de CD en conexión compuesta acumulativa.

El modelo del motor de CD en conexión compuesta acumulativa es:

d wm 1 K 1
= - wm + m ieff ia - TL
dt tm Jm Jm
dia K 1 1
= - f ieff wm - ia + ua
dt LT tT LT

El modelo fue descrito en la práctica 11. El motor de CD puede controlarse con un controlador
PI básico, reduciendo su modelo a primer orden. Esto se logra despreciando la inductancia del
devanado de armadura, la cual regularmente tiene un valor muy pequeño. Por lo tanto, la
ecuación de estado para la corriente de armadura toma una representación algebraica, donde
despejando la corriente de armadura ia, resulta:

1
ia =
RT
( - K f ieff wm + ua )
Sustituyendo la corriente de armadura en la ecuación de estado de oscilación mecánica,
resulta:

d wm 1 K 1
= - wm + m ieff ( - K f ieff wm + ua ) - TL
dt tm J m RT Jm

Reagrupando términos, establecemos el sistema de primer orden

d wm �K 2f 2 1 � 1 K
= -�
�J R
ieff + � w - TL + m ieff ua
tm �
m
dt �m T � Jm J m RT

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Elaboró: Profesor Onofre Amador Morfin Garduño
Semestre: Agosto–Diciembre de 2017 Manual de Prácticas de Control de Máquinas
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Al sistema de primer orden obtenido, se puede aplicar una ley de control de primer orden
como es el caso del controlador PI básico. Mediante un análisis de estabilidad se pueden
predecir las condiciones de suficiencia y las ganancias del controlador para que el sistema en
lazo cerrado sea estable y la variable de salida converja a su valor deseado. El primer paso
consiste en definir la variable de error de seguimiento de velocidad:

e1 = wref - wm

Para después, calcular su dinámica

e&
1 = wref - wm
& &

Al incluir la ecuación de estado de la velocidad mecánica del modelo del motor de CD, se
obtiene:

�K 2f 2 1 � 1 Km
e&
1 = wref + �
&
�J R ieff +
t
(

� wref - e 1 ) +
J
TL -
J R
ieff ua
� m T m � m m T

Reagrupando términos, la dinámica de la variable de error de velocidad resulta

�K 2f 2 1 � �K 2f 2 1 � 1 K
e& = - �
�J R
i + e
� + w
& + � i + w
� + TL - m ieff ua
1
�m T
eff
tm �

1 ref �J R
�m T
eff
tm �

ref
Jm J m RT

En este sistema equivalente la nueva variable de estado es el error de seguimiento de la


velocidad. Al hacer un análisis en estado estable del nuevo sistema, se puede definir el control
equivalente que dirige el error de seguimiento de velocidad a cero, y el objetivo es que lo haga
en forma asintótica.

J m RT ��K f 2 1 � � K 2f 2 1 � 1 �
2

ueq = -�
� ieff + � e + w
& + i + w + T
�J R eff t � ref J L �
� �
K mieff �� t �1 ref
J R
�m T m � �m T m � m �

el objetivo de la ley de control consiste en rechazar la perturbación externa (par de la carga) y


cancelar los términos relacionados con la velocidad de referencia, además de provocar que la
estabilización del error se realice en forma asintótica.

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Elaboró: Profesor Onofre Amador Morfin Garduño
Semestre: Agosto–Diciembre de 2017 Manual de Prácticas de Control de Máquinas
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e&
1 = - K1e 1

El controlador, una vez sintonizado con ganancias suficientemente altas, cancela la


perturbación externa representada por el par de la carga; mientras que el término que incluye
la velocidad representa un término de primer orden estable, debido al signo negativo. El
controlador de primer orden PI básico que cumple el objetivo de control es:

t
u a = K pe 1 + K i �
e 1dt
0

Donde el término proporcional proporciona la energía para rechazar y cancelar términos del
sistema y el término integral minimiza el error en estado estable (restaura la variable de error
de seguimiento de velocidad a cero).

Puntos que debe incluir el reporte de práctica:


1) Realizar el reporte a dos columnas.
2) Presentar título y un resumen
3) Presentar el modelo reducido de primer orden del motor de CD incluyendo el
controlador básico PI, y calcular el polo en lazo abierto y el nuevo polo en lazo
cerrado considerando únicamente el control proporcional.
4) Presentar la programación en Simulink/Matlab del control en lazo cerrado de la
velocidad del motor de CD (operaciones con bloques)
5) Programar un tren de pulsos de cambio en el par de 0.2 a 1.0 N.m, para verificar la
robustez a una velocidad fija de operación de 1760 r.p.m.
6) Programar un tren de pulsos para variar la velocidad de referencia de 1700 a 1850
rpm, para verificar la robustez del sistema de control en lazo cerrado.

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Elaboró: Profesor Onofre Amador Morfin Garduño

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