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Objetivo:
Sintonizar un controlador básico proporcional-integral (PI) de velocidad mecánica del motor
de CD en conexión compuesta acumulativa.
d wm 1 K 1
= - wm + m ieff ia - TL
dt tm Jm Jm
dia K 1 1
= - f ieff wm - ia + ua
dt LT tT LT
El modelo fue descrito en la práctica 11. El motor de CD puede controlarse con un controlador
PI básico, reduciendo su modelo a primer orden. Esto se logra despreciando la inductancia del
devanado de armadura, la cual regularmente tiene un valor muy pequeño. Por lo tanto, la
ecuación de estado para la corriente de armadura toma una representación algebraica, donde
despejando la corriente de armadura ia, resulta:
1
ia =
RT
( - K f ieff wm + ua )
Sustituyendo la corriente de armadura en la ecuación de estado de oscilación mecánica,
resulta:
d wm 1 K 1
= - wm + m ieff ( - K f ieff wm + ua ) - TL
dt tm J m RT Jm
d wm �K 2f 2 1 � 1 K
= -�
�J R
ieff + � w - TL + m ieff ua
tm �
m
dt �m T � Jm J m RT
2
Elaboró: Profesor Onofre Amador Morfin Garduño
Semestre: Agosto–Diciembre de 2017 Manual de Prácticas de Control de Máquinas
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Al sistema de primer orden obtenido, se puede aplicar una ley de control de primer orden
como es el caso del controlador PI básico. Mediante un análisis de estabilidad se pueden
predecir las condiciones de suficiencia y las ganancias del controlador para que el sistema en
lazo cerrado sea estable y la variable de salida converja a su valor deseado. El primer paso
consiste en definir la variable de error de seguimiento de velocidad:
e1 = wref - wm
e&
1 = wref - wm
& &
Al incluir la ecuación de estado de la velocidad mecánica del modelo del motor de CD, se
obtiene:
�K 2f 2 1 � 1 Km
e&
1 = wref + �
&
�J R ieff +
t
(
�
� wref - e 1 ) +
J
TL -
J R
ieff ua
� m T m � m m T
�K 2f 2 1 � �K 2f 2 1 � 1 K
e& = - �
�J R
i + e
� + w
& + � i + w
� + TL - m ieff ua
1
�m T
eff
tm �
�
1 ref �J R
�m T
eff
tm �
�
ref
Jm J m RT
J m RT ��K f 2 1 � � K 2f 2 1 � 1 �
2
ueq = -�
� ieff + � e + w
& + i + w + T
�J R eff t � ref J L �
� �
K mieff �� t �1 ref
J R
�m T m � �m T m � m �
3
Elaboró: Profesor Onofre Amador Morfin Garduño
Semestre: Agosto–Diciembre de 2017 Manual de Prácticas de Control de Máquinas
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e&
1 = - K1e 1
t
u a = K pe 1 + K i �
e 1dt
0
Donde el término proporcional proporciona la energía para rechazar y cancelar términos del
sistema y el término integral minimiza el error en estado estable (restaura la variable de error
de seguimiento de velocidad a cero).
4
Elaboró: Profesor Onofre Amador Morfin Garduño