Ecuación característica:

Determinar funcion de transferencia de lazo

cerrado
 Intercambiador:

Sensor-transmisor (escala de 50 a 150 ªC)

Válvula de control (incluye el conversor I/P):

Controlador (proporcional)

 50   1   0.016 
.Kc   0
Ecuación característica:
1 . .
 30.s  1   10.s  1   3.s  1 

10.s  1. 30.s  1. 3.s  1  0.80.Kc  0 900.s 3  420.s 2  43.s  (1  0.80.Kc)  0
 900.s 3  420.s 2  43.s  (1  0.80.Kc)  0

(420).(43)  900.(1  0.80.Kc) 17160 720.Kc

b1  
420 420

b1  0  17160 720.Kc  0  Kc  23.8

1  0.80.Kc  0  0.80.Kc  0  Kc  1.25 Kc  23.8
 Método de sustitución directa

900.s 3  420.s 2  43.s  (1  0.80.Kc)  0

s  i
900.(i ) 3  420.(i ) 2  43.(i )  (1  0.80.Kc)  0

(420. u  1  0.80.Kcu )  i (900. u  43 u )  0  i 0

2 3

(420. u  1  0.80.Kcu )  0
2

(900. u  43 u )  0
3

%
u  0  Kcu  1.25
%
%
u  0.22rad / seg  Kcu  23.8
%
 Efecto del tiempo muerto:

Aproximacion de Pade:

 K .e  t 0 s 
1  G.Kc  0 1   . Kc   0
  .s  1 
 t0 s 

 K  
1
1  2 .Kc   0
t0 s
  .s  1  1  t 0 s 
K .Kc(1  )  2 
1 2 0
t s
( .s  1)(1  0 )
2 1 / 2.t0 .s 2  (  1 / 2.t0  1 / 2.K .Kc.t0 ) s  1  K .Kc  0