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RED CAN

ASIGNATURA: TDS5401
Transmisión de Datos Multiplexados
SEMANA 06
CONTROLLER AREA NETWORK (CAN)
LOS ORÍGENES DEL CAN
UN POCO DE HISTORIA:
CAN: CONTROLLER AREA NETWORK
1980: Nacimiento del CAN

1986: Primeros componentes

1991: CAN Low‐Speed se normaliza  (velocidad de 125 Kbits/seg)

1992: Fabricación en serie en vehículos de gama superior  (5 calculadores 

conectados por una red CAN LS)

1993: CAN High‐Speed se normaliza (velocidad de 1 Mbit/seg)

2000: CAN Low‐Speed Fault Tolerant se normaliza  (velocidad de 125 Kbits/seg)
LOS ORÍGENES DEL CAN
El protocolo CAN fue inventado desde 1980 por la sociedad Robert 
BOSCH GmbH en Alemania

Los principales hechos importantes del protocolo CAN, son los 
siguientes: 

• 1986 aparece el primer componente controlador de 
protocolo CAN, el INTEL 82526,

• 1987, aparecen a su vez su sucesor el INTEL 82527 y un nuevo 
componente, el PHILIPS 82C200,
LOS ORÍGENES DEL CAN

• 1990, el protocolo CAN es un proyecto de la norma ISO,

• 1992, el CAN se utiliza en los primeros Clase S de MERCEDES y el 
BMW 850,

• 1993, el CAN HIGH SPEED se convierte en una norma ISO 11898 
(CAN 2.0 parte 2.0 standard a 1 Mbits/seg),

• 1995, modificación de la norma ISO 11898 CAN extendida (CAN 2.0 
parte B).
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
EL ESTATUTO DE LOS CALCULADORES

• Contrariamente a la red VAN, el protocolo CAN sólo autoriza un 
tipo de estatuto:

Disposición Maestros/Maestros (Multimaestros)
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN

• El protocolo CAN HIGH SPEED fue inventado con el objetivo de 
poner en relación sistemas complejos entre sí, que necesitan un 
intercambio rápido de información.

• Todos los calculadores son maestros en la red. Deben poder 
tomar la palabra en cualquier momento, respetando al mismo 
tiempo las reglas de acceso al BUS (arbitraje y prioridad).
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN

• Consecuentemente se pueden producir múltiples colisiones 
que inducen así una carga de bus puntual elevada. 

• En un sistema de intercambio como éste, una carga de bus 
de 30 a  40% ya se considera como elevada.
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
Topología y velocidad

Una topología en BUS se utiliza para el protocolo CAN HIGH SPEED,


Encontramos una velocidad de 250 kbs/seg en la red.
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN

Topología: Forma en la que están interconectados los nodos y los 
terminales de usuarios. 

Con mayor frecuencia, los calculadores están conectados 
obedeciendo a una topología de tipo árbol‐bus organizador a lo 
largo de un bus principal cuyos dos extremos deben finalizar por una 
terminación de línea.

La disposición de los calculadores permitida por el protocolo CAN es 
relativamente limitada por los fenómenos de propagación y de 
reflexión de las señales en una línea de comunicación
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN

Las limitantes de arquitectura son: 

• La longitud total del bus no puede exceder veinticinco metros
• La distancia entre un calculador y el BUS principal debe estar 
comprendida entre 0 y 1 metro (L1)
• La distancia entre dos empalmes debe ser al menos de diez 
centímetros (L2)
• La distancia entre dos calculadores debe estar comprendida 
entre diez centímetros y veinticinco metros (L3).
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
La conexión Daisy Chain
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN

Más generalmente utilizada en la red Intersistema (CAN HS), la


conexión Daisy Chain permite empalmes que ya no están sujetos a
las agresiones exteriores.

La particularidad en el montaje, es que si se desconecta un


calculador montado en “Daisy Chain”, se abre la red.
La red completa ya no funciona porque las dos resistencias de
Terminación ya no están conectadas.
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
Resistencias de terminación en CAN HS

Para funcionar, las extremidades del BUS deben estar cerradas por
terminaciones de línea.
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
Función de las resistencias de terminación en CAN HS:

Si se hacen circular señales de tensión en el bus, sin resistencia de terminación de línea, las 
señales se reflejarán en los extremos (como en un espejo) y crearán parásitos que pueden 
perturbar las siguientes emisiones en el bus:

• En el calculador: 2 resistencias de 60  en serie = 120 , 
• En los hilos del BUS: 2 resistencias de 120 en paralelo = 60,
• Los condensadores ( II ) tienen por función filtrar los parásitos.

La resistencia del bus se puede controlar, con la batería desconectada y los calculadores 
conectados: 

Resistencia = 120   corte de línea, una resistencia de terminación fuera de 
servicio,
Resistencia =  60   líneas sin cortocircuito
Resistencia =  0   línea del BUS en cortocircuito.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
Estructura detallada de una trama

Texto

Timbre  Firma
(prioridad)

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Dirección Tipo de  No se puede mostrar la imagen en este


momento.

Acuse de recibo
difusión

Inicio Identificador Com Datos Control Ack Fin


EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN

INICIO: Indica el inicio de una emisión de trama:
• Siempre comienza por 1 bit de peso fuerte (bit en 0), con la 
línea precedentemente estando en reposo,
• Este bit sólo sirve para sincronizar los calculadores receptores 
con el emisor: bit de Start.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN

IDENTIFICADOR: Se compone de 11 bits que permiten identificar
211  (=2048) identidades diferentes:
• Los 11 bit indican la identidad del contenido del mensaje y 
sirven al arbitraje,
• Un último bit suplementario (llamado bit RTR) permite 
codificar la naturaleza del mensaje, trama de datos o trama 
de solicitud.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN

COM: El campo de mando permite codificar la naturaleza del mensaje
Se compone de 6 bits:
•Los dos primeros son bits de reserva (para evolución software),
•Los cuatro últimos permiten codificar el número de octetos del 
campo de datos.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN

DATOS: Los datos útiles se transmiten en forma de octetos (grupo de 

8 bit). Este campo contiene de 0 a 8 octetos como máximo.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
CONTROL: El campo de control permite validar el mensaje en 15 bits:

•El emisor calcula un código sobre el contenido del campo de 
datos.

•Los receptores que utilizan la trama proceden a un cálculo 
idéntico a partir de los datos recibidos, si aparece un error, el 
receptor ignora la trama y no le dará acuse de recibo. Todos los 
calculadores efectúan el control. 
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN

ACK: El campo de acuse de recibo permite al receptor, cuando se le 
hace la solicitud validar su buena recepción del mensaje Y 
comprende 2 bits:
•Un bit de acuse de recibo en el estado 0 si el cálculo de control 
es correcto,
•Un bit delimitador de acuse de recibo (siempre en el estado 
cero).
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN

FIN: Este campo delimita el fin de trama.
Está codificado por 7 bits consecutivos en el estado 1 para que 
las interfaces multiplexadas tengan el tiempo de terminar todas 
sus tareas.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN

El acuse de recibo es obligatorio en CAN, todo calculador que


detecte una trama cuyo formato esté correcto, está obligado a dar
acuse de recibo de esta trama, incluso si la misma no le está
destinada y si no utiliza el campo de datos.

Esta es una diferencia importante con el protocolo VAN y resulta


muy difícil realizar una comunicación de tipo “punto a punto”
donde un solo destinatario de los datos está autorizado a dar acuse
de recibo de la trama que le está dirigida: esto permite proteger
esta transferencia, con el protocolo CAN, esto no es posible.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN

En cambio, nada impide realizar un acuse de recibo software, es


decir, volviendo a enviar otro mensaje de confirmación de
recepción…

Por lo tanto, el protocolo CAN está bien adaptado a los


intercambios que utilizan el modo de difusión de datos, pero no
está adaptado para los intercambios que utiliza el modo punto a
punto en el BUS.
ARBITRAJE Y PRIORIDAD
El acceso al bus, el arbitraje
Simulemos el caso en que el equipamiento A, B y C emiten una trama al mismo 
momento.
Entonces la trama con el identificador más pequeño es la trama más prioritaria
Calculador  Calculador  Calculador  * Un nivel Dominante (0) siempre tiene 
A B C prioridad sobre un nivel Recesivo (1)
Bus Bus Bus
Pérdida  Pérdida 
de  de 
arbitraje arbitraje
Calculador A Ident 1 1 0 Ident 1 1 0 Ident 110

Calculador B Ident  1 0 0

Calculador C Ident 1 0 1 Pérdida  Ident 1 0 1

de 
arbitraje
En el bus Trama Calculador B Trama Calculador C Trama Calculador A
ARBITRAJE Y PRIORIDAD
El acceso al bus, el arbitraje

El protocolo CAN pertenece a la categoría CSMA/CA (Carrier Sense


Multiple Acces Collision Avoidance) con arbitraje bit a bit no
destructivo para el mensaje prioritario:

• Arbitraje bit a bit en el único campo de identificación, incluyendo


el RTR (Último bit suplementario del IDENTIFICADOR)
• Principio bits DOMINANTES, bits RECESIVOS,
• Colisión no destructiva, para el mensaje de mayor prioridad,
• Entonces cuando el bus está disponible, se emite el mensaje menos
prioritario.
LA FORMA FÍSICA DE LA SEÑAL
Propiedad de la señal
Representación de una señal medida en un BUS CAN HIGH SPEED

Estado del bit = CAN H – CAN L

Si xVoltio = 0 voltio mientras que el bit está en 1
Si xVoltio = 2 voltios mientras que el bit está en 0
LA FORMA FÍSICA DE LA SEÑAL

Como para el VAN, las informaciones se transmiten


simultáneamente en un bus de comunicación compuesto por dos
hilos, llamados CAN H (High) y CAN L (Low), gracias a señales
eléctricas en oposición de fase.

Esta técnica permite eliminar con facilidad un parásito y eliminar la


radiación electromagnética de los hilos.

Para encontrar el mensaje emitido, el calculador que recibe la


trama hace la diferencia entre las dos señales CAN H y CAN L.
LA FORMA FÍSICA DE LA SEÑAL

Modo de transmisión diferencial


LA FORMA FÍSICA DE LA SEÑAL
El modo de transmisión diferencial permite:
• Una mejor resistencia a las perturbaciones,
• Una reducción del efecto de los desplazamientos de masa.

Además, los dos hilos de cobre aislados (de sección 0,6 mm²) 
utilizados como material de comunicación (BUS) están torcidos para: 
• Hacer frente a los parásitos emitidos por las tramas (señales 
eléctricas) transmitidas en el BUS,
• Para disminuir la superficie visible de los hilos para limitar las 
perturbaciones electromagnéticas o radioeléctricas.
LOS MODOS DEGRADADOS

Las tolerancias de avería en el bus

.
LOS MODOS DEGRADADOS
En los siguientes casos de avería:
• Cortocircuito al positivo (+ batería ) de CAN‐H,
• Cortocircuito en la masa CAN‐H,
• Cortocircuito al positivo (+ batería ) de CAN‐L,
• Cortocircuito en la masa de CAN‐L,
• Cortocircuito entre los dos hilos(CAN‐H con CAN‐L),
• Hilo cortado en CAN‐H,
• Hilo cortado en CAN‐L,
• Ausencia de una resistencia de terminación de línea.

¡La comunicación en el BUS ya no es posible y la red ya no es 
funcional!
LOS MODOS DEGRADADOS

La interfaz de línea de la red CAN HIGH SPEED no soporta 

averías, ya que sólo posee un comparador capaz de efectuar 

una comparación diferencial, en este caso, el componente no 

funciona en modo degradado.
RESUMEN DE LAS CARACTERÍSTICAS
• Arquitectura Multimaestro con 2 resistencia de terminación de 
línea
• Velocidad de transferencia de datos:
• 1 Mbit/seg (Mega Bits / seg) máximo
• 250 Kbits/seg por ejemplo en grupo PSA
• Campo de datos que puede ir hasta 8 octetos
• 8 calculadores como máximo por bus físico para grupo PSA
• Todos los calculadores de red dan acuse de recibo
• No soporta ningún defecto en el BUS (Corte o cortocircuito)