

E. P. E. T. Nº 1

7º AÑO ELECTROMECÁNICA
MÁQUINAS ELÉCTRICAS
SERVOMOTORES
 En esta clase…

• Veremos qué es un motor eléctrico y sus características

• Aprenderemos a controlar motores con Arduino

• Sabremos qué es y cómo hacer funcionar un

servomotor

• Y veremos otros tipos de motores empleados en robótica

 ¿Qué es un motor?
Son máquinas capaces de
transformar diversos tipos de
energía en energía mecánica con
la que realizar trabajo

Los motores eléctricos se basan en interacciones

electromagnéticas para transformar energía eléctrica en
mecánica
 Motores de corriente continua con escobillas

Requieren de conmutadores rotativos para generar el

campo magnético adecuado

La velocidad depende generalmente de la tensión aplicada

 Arranque del motor

Al arrancar no existe fcem, por tanto la corriente

queda limitada por la resistencia del bobinado

¡¡Hay que prestar atención

a esos picos de corriente!!
 Control de motores de corriente continua: PWM

SEÑAL PWM
Podemos ver como la anchura del pulso modifica el
valor medio de la tensión de la señal
 Inversión del sentido de giro y frenado

• Para invertir sentido el giro hay que invertir la polaridad

• El motor puede tener frenado pasivo, reostático o

regenerativo

• Al desconectar un motor, colapsa el campo magnético de

las bobinas y se produce un pico de tensión de polaridad
opuesta

• No debe cambiarse bruscamente el sentido de giro de

un motor cargado, es mejor frenarlo primero
 El puente en H

• Consiste en 4 interruptores conectados en parejas

• Permite controlar la velocidad, invertir el giro y frenar el motor

 Puente en H de nuestro robot: el L293D

Existen varios chips que pueden

suministrar más o menos potencia, a
la vez de tener otras características
similares
> Consta de dos puentes en H
completos (4 medios puentes)
> Incluye diodos para absorber la
fcem al desconectar
> Hasta 600mA continuos, 1.2A de pico
> Transistores bipolares
 Uso del L293D

• Consta de 4 entradas y 4 salidas + 2 ENABLE

• Cada ENABLE activa uno de los puentes

• Las entradas controlan las salidas según la siguiente tabla:

 Esquema de conexión
 Ejemplo con Arduino

Modificaciones:

Donde dice “pin 4” nosotros

lo conectaremos al pin 5

External power supply

significa la pila de 9V

Eliminaremos toda la parte

del pulsador
 Ejemplo con Arduino: código

• La función AnalogWrite de arduino no da valores

puramente analógicos, sino PWM.

• Vamos a aprovecharlo para controlar nuestro

L293D.

• Lo primero será activar el ENABLE del

puente que vamos a utilizar

• Después, pondremos una entrada a HIGH o a LOW y

haremos PWM en la otra. Conmutaremos las funciones para
cambiar de sentido de giro.
 Ejemplo en Arduino de CNY 70

Enviaremos una A por serie

para activar el puente, una P
para desactivarlo.

Enviaremos d para que el

motor gire a la derecha, i para
que gire a la izquierda. El motor
frenará y luego arrancará en el
otro sentido.

Enviaremos F para que el

motor frene y se mantenga
frenado.

Enviaremos + para incrementar

la velocidad de giro, - para
disminuirla
 Otros tipos de motores

• Un tipo de motor muy

empleado en radiocontrol
es el BLDC

• Son muy eficientes y pueden

suministrar grandes potencias
en tamaños reducidos

• Requieren corrientes sinusoidales

 Otros tipos de motores

• Los motores paso a paso pueden

hacer desplazamientos discretos
(pasos) de una serie de grados

• Conmutando secuencialmente
las bobinas pueden hacerse girar

• Pueden quedarse fijos en

una posición
 Servomotor

• Es un motor eléctrico de cualquier tipo con realimentación

de posición

• Mediante un sistema de control específico, pueden

quedarse fijos en cualquier posición angular y mantenerla

• Suelen consistir en un motor, una caja reductora acoplada

a un potenciómetro, y un circuito de control

• Normalmente se les aplica pulsos cuya duración es

proporcional a la posición deseada
 Servomotor

Colores habituales de los cables

 Ejemplo con Arduino: giros con servomotor

• Vamos a utilizar la clase Servo de Arduino para el

control de servomotores

• Tiene métodos para decirle al servo la posición

angular a la que quieres que se mantenga
directamente en grados

• Simplifica mucho el control y es compatible con la gran

mayoría de los servos, ya que las anchuras de pulso en
función de la posición deseada están prácticamente
estandarizadas
 Ejemplo con Arduino: giros con servomotor

Conectaremos el positivo del servo a 5V, el

negativo a tierra, y el cable de señal al pin 12
 Ejemplo con Arduino: giros con servomotor

Enviaremos por serie la posición

deseada, entre 0 y 180 grados.
El servo se moverá hasta esa posición.
Y eso es todo por hoy 
¿Alguna duda?