TRANSPORTADOR DE CARGA: PILOTO AUTOMÁTICO CON DETECTOR

DE OBJETOS

DIEGO ALEJANDRO RAMOS VILLANUEVA

YEISON DAVID NIEVES CASTELLANOS

INSTITUTO TECNICO IDUSTRIAL FRANCISCO JODE DE CALDAS

ELECTRICIDAD Y ELECTRONICA

BOGOTÁ DC
2015
TRANSPORTADOR DE CARGA: PILOTO AUTOMÁTICO CON DETECTOR
DE OBJETOS

DIEGO ALEJANDRO RAMOS VILLANUEVA

YEISON DAVID NIEVES CASTELLANOS

PROYECTO DE GRADO PARA OPTAR AL TÍTULO DE

BACHIYER TECNICO INDUSTRIAL

Director:
LICENCIADO FRANCISCO TASCON SAAVEDRA

INSTITUTO TECNICO IDUSTRIAL FRANCISCO JODE DE CALDAS

ELECTRICIDAD Y ELECTRONICA

BOGOTÁ DC
2015

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 Nota de aceptación:

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Director

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Firma del jurado

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Firma del jurado

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Bogotá D.C. Noviembre de 2015

iv
 AGRADECIMIENTOS
Diego Alejandro Ramos Villanueva:

Son tantas las personas a las cuales debo agradecer por alcanzar esta meta, la

cual es la culminación de una etapa fundamental de mi vida académica.

Agradezco a Dios primero que todo, porque de no ser por Él no sé si estaría acá

presente; también agradezco a mi mamá Raquel Villanueva por apoyarme durante

todo este largo proceso de mi carrera, a mis hermanos por su respaldo que me sirvió

para poder surgir y cumplir mis sueños, también por la confianza depositada en mí y

por su ayuda para poder combatir las distintas adversidades que en el camino se

presentaron.

Quiero destacar toda la labor del licenciado Luis Vargas, quien confió desde el

principio en nuestro proyecto, estuvo apoyándonos y guiándonos, por otro lado al

director, El profesor Francisco Tascon quien fue la persona encargada supervisar

las fases del proyecto.

v
 AGRADECIMIENTOS

Yeison David Nieves Castellanos:

Mis agradecimientos van dirigidos a aquellas personas las cuales han intervenido

no solo en mi vida sino también en cuanto a lo académico, entre ellos mi familia más

específicamente mi hermano Raúl Castellanos y mi madre Luz Castellanos, los

cuales me han apoyado a mi realización de proyecto de vida y educativa, en cuanto

lo académico mis agradecimientos a mi compañero Diego Ramos con el cual se

llevó a cabo todo el proceso investigativo del presente proyecto, entre ellos al

docente Francisco Toscón el cual nos ha supervisado correctamente en nuestro

trabajo por ultimo al docente Luis Vargas el cual nos colaboró con la asesoría

vi
 DEDICATORIA

Diego Alejandro Ramos Villanueva:

Esta dedicatoria va dirigida a Raquel Villanueva, Edgar Montejo y a mis tres

hermanos, Julián Ramos, Efraín Ramos, Carlos German Ramos, a mi padre Efraín

Ramos que no se encuentra en cuerpo presente, a mi tía Martha Ramos quien hizo

la veces de padre, que todo lo que soy, todo lo que tengo y todo lo he hecho a lo

largo de mi vida se lo debo a ellos. No quiero terminar esta dedicatoria sin mencionar

a todos los profesores que de cierta forma contribuyeron para que esto sea posible,

Sólo me queda decirles “gracias”.

vii
 DEDICATORIA

Yeison David Nieves Castellanos:

El trabajo va dedicado a todos aquellos maestros que me guiaron en mi

bachillerato con el fin de ser una persona integral tanto de valores como de

conocimiento, a compañeras y compañeros que han estado en mi vida académica

puesto que de ellos también he aprendido muchas cosas, a la familia de mi

compañero de trabajo y a mi familia que hicieron posible la ejecución de nuestra

idea de trabajo de grado.

viii
 CONTENIDO

RESUMEN .......................................................................................................... 1
ABSTRACT ......................................................................................................... 2
INTRODUCCIÓN ................................................................................................ 3
1. PROBLEMA .................................................................................................... 4
1.1 LÍNEA......................................................................................................... 4
1.2 TÍTULO ...................................................................................................... 4
1.3 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA .............................................................. 4
1.4 ANTECEDENTES ...................................................................................... 4
1.5 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................ 5
1.6. JUSTIFICACION ....................................................................................... 5
1.7 DELIMITACIÓN.......................................................................................... 6
2. OBJETIVOS .................................................................................................... 7
2.1 OBJETIVO GENERAL ............................................................................... 7
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ...................................................................... 7
3. MARCO TEORICO ......................................................................................... 8
3.1 ROBOTICA ................................................................................................ 8
3.1.1 ROBOT ................................................................................................ 8
3.2 ELECTRONICA.......................................................................................... 8
3.2.1 ELECTRONICA ANALOGICA ............................................................. 9
3.1.1.1 SEÑAL ANALOGICA ..................................................................... 9
3.2.1.2 RESISTORES ............................................................................. 10
3.2.1.3 POTENCIOMETRO ..................................................................... 11
3.2.1.4 CONECTORES ........................................................................... 11
3.2.1.4 CIRCUITOS ANALOGICOS ........................................................ 12
3.2.2 ELECTRONICA DIGITAL .................................................................. 13
3.2.2.1 SEÑAL DIGITAL .......................................................................... 13
3.2.2.2 SENSOR ..................................................................................... 14
3.2.2.2.1 SENSOR CNY70 .................................................................. 14
3.2.2.2.2 SENSOR ULTRASONIDO HC-SR04 .................................... 16
3.2.2.3 CIRCUITO INTEGRADO ............................................................. 18
3.2.2.3.1 CIRCUITO INTEGRADO LM 339.......................................... 18
3.2.2.3.2 CIRCUITO INTEGRADO ULN293D ...................................... 19
3.2.2.4 ARDUINO UNO ........................................................................... 20
3.2.2.4.1 ESTRUCTURA PROGRAMA ARDUINO .............................. 22
3.2.2.5 MOTORREDUCTOR ................................................................... 26
3.2.2.6 CIRCUITO DIGITAL .................................................................... 27
3.2.2.7 SEGUIDOR DE LINEA ................................................................ 27

ix
 3.2.2.8 FOTODIODO............................................................................... 28
3.2.2.9 FOTOTRANSISTOR ................................................................... 30
4. METODOLOGIA ........................................................................................... 31
4.1 DIAGRAMA METODOLOGICO................................................................ 31
4.2.1 PRIMERA FASE ................................................................................ 31
4.2.2 SEGUNDA FASE .............................................................................. 31
5. PROCEDIMIENTO ........................................................................................ 34
5.1 IDEA......................................................................................................... 34
5.2 REALIZACION DE LOS PLANOS ............................................................ 34
5.3 COMPRAR COMPONENTES .................................................................. 34
5.4 MONTAJE EN PROTOBOARD ................................................................ 34
5.5 PROGRAMACION ARDUINO .................................................................. 34
5.6 DISEÑO DE LA BAQUELA ....................................................................... 35
5.7 PROCESO DE SOLDADURA .................................................................. 35
5.8 CONEXIONES ......................................................................................... 35
5.9 REALIZACION DE LA MAQUETA ............................................................ 36
5.10 AJUSTE DE COMPONENTES ............................................................... 36
5.11 REALIZACION DE LA PISTA ................................................................. 36
6. INGENIERIA DE PROYECTO ...................................................................... 37
6.1 DESCRIPCION DEL PROYECTO............................................................ 37
6.2 PLANOS .................................................................................................. 39
6.2.1 SEGUIDOR DE LINEA ...................................................................... 39
6.2.2 PUENTE H ........................................................................................ 40
6.2.3 PLANO ULTRASONICO-ARDUINO UNO ......................................... 40
6.2 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ........................................................ 41
7 RECURSOS NECESARIOS ........................................................................ 43
7.1 RECURSOS HUMANOS .......................................................................... 43
7.2 RECURSOS FINANCIEROS ................................................................... 43
7.2.1 TABLA COSTOS DIRECTOS ............................................................ 43
7.2.2 TABLA COSTOS INDIRECTOS ..................................................... 43
7.2.3 TABLA TOTAL COSTOS ............................................................... 44
8. CONCLUSIONES..................................................................................... 45
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................. 46
ANEXOS ........................................................................................................... 48

x
 LISTA DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1 Electrónica y sus componentes ...................................................... 8

Ilustración 2 Magnitudes electrónicas ................................................................. 9
Ilustración 3 Grafica señal analógica ................................................................ 10
Ilustración 4 Tabla de colores de resistencias................................................... 11
Ilustración 5Potenciómetro trimmer................................................................... 11
Ilustración 6 Circuito fundamental electrónico ................................................... 12
Ilustración 7 Grafica señal digital ..................................................................... 13
Ilustración 8 Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70 .................... 14
Ilustración 9 Diferentes posibilidades de montaje del CNY70 ........................... 15
Ilustración 10 Patillaje del CNY70 ..................................................................... 15
Ilustración 11 Sensor ultrasonido ..................................................................... 16
Ilustración 12 Frecuencias sensor ultrasónico .................................................. 17
Ilustración 13 partes de un circuito integrado .................................................... 18
Ilustración 14 Entradas y salidas LM339 ........................................................... 19
Ilustración 15 Entradas y salidas LM339 ........................................................... 19
Ilustración 16 Arduino UNO............................................................................... 20
Ilustración 17 Partes fundamentales en la programación de Arduino ............... 22
Ilustración 18 Indicación de salidas y entradas a ejecutar ................................ 23
Ilustración 19 Indicación de instrucciones ......................................................... 23
Ilustración 20 Código para indicar funciones .................................................... 24
Ilustración 21 Código para indicar funciones .................................................... 24
Ilustración 22 Finalización de una función ........................................................ 24
Ilustración 23Indicación de variables y cierre con punto y coma....................... 25
Ilustración 24 Comentarios acerca de la programación (guía) .......................... 25
Ilustración 25 Comentarios acerca de la programación (guía) .......................... 26
Ilustración 26 Motor reductor electrónico 6v ..................................................... 27
Ilustración 27 Ejemplos seguidor de línea ......................................................... 28
Ilustración 28 Ejemplos de fotodiodos ............................................................... 29
Ilustración 29 Circuito de polarización ............................................................... 29
Ilustración 30 Circuito equivalente de un fototransistor ..................................... 30
Ilustración 31 Diagrama de flujo del piloto automático ...................................... 38
Ilustración 32 Plano del seguidor de línea (simulación) .................................... 39
Ilustración 33 Circuito de Motores ..................................................................... 40
Ilustración 34 Conexión Sensor Ultrasónico-Arduino ........................................ 40

xi
 LISTA DE TABLAS

Tabla 1 características del arduino uno ............................................................ 22

Tabla 2 Cronograma de actividades ................................................................. 41
Tabla 3 costos directos ..................................................................................... 43
Tabla 4 costos indirectos .................................................................................. 43
Tabla 5 Costo total del proyecto....................................................................... 44

xii
 LISTA DE ANEXOS

Anexo 1 Realización de los planos ................................................................... 48

Anexo 2 Montaje en protoboard (calibración de sensores) ............................... 48
Anexo 3 Programación ..................................................................................... 49
Anexo 4 diseño de baquela ............................................................................... 51
Anexo 5 Proceso de soldadura ......................................................................... 52
Anexo 6 Conexiones ......................................................................................... 52
Anexo 7 Realización de la maqueta .................................................................. 53
Anexo 8 ajustes de todos los componentes ...................................................... 53
Anexo 9 Pista .................................................................................................... 55

xiii
 RESUMEN

Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo, trabajan con eficiencia
y en periodos largos. Nuestro proyecto consiste en la construcción de un robot
capaz de seguir una Línea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de
forma o trayectoria. Y que detecte objetos a cierta distancia.
Es importante aclarar que lo que realizamos es un prototipo (robot), ya que los
materiales para la realización son más accesibles, a nuestro presupuesto. El primer
paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye el robot,
así como crear el circuito eléctrico que rige la lógica del mismo, con ayuda de la
investigación y documentación.
El diseño de la pista (final) ya para la finalización, teniendo en cuenta su
funcionamiento y utilidad (industria), se utilizó cinta de aislar negra y cartón
cartulina.

Palabras claves: prototipo, eficiencia, trayectoria, robot

1
 ABSTRACT

Robots reduce human labor, cost and time, work efficiently and for long periods.
Our project is to build a robot able to follow a line with (track-circuit) closed cycle, in
any shape or trajectory. And it detects objects at a distance.
It is important to note that what we do is a prototype (robot), since the materials
to carry more accessible to our budget. The first step was to determine the
performance of each component constituting the robot, and create the electrical
circuit that governs the logic of it, with the help of research and documentation.
The track design (final) and to the end, taking into account their performance and
utility (Industry), was used black electrical tape and cardboard carton.

Keywords: prototype, efficiency, experience, robot

2
 INTRODUCCIÓN

Desde los tiempos en que aparecieron los primeros mecanismos, el ser humano
ha buscado evolucionar construyendo instrumentos o máquinas para poder mejorar
los niveles de vida. De hecho, en la época actual en la que vivimos, es complicado
encontrar alguna actividad tanto profesional como personal en la que no
encontremos alguna máquina a fin de hacernos la vida más sencilla. La tecnología
mecánica y electrónica ha evolucionado, y dejando a un lado los estereotipos de
robots como máquinas que acaban descontrolándose y tomando iniciativa propia,
poco a poco se han ido implantando en la sociedad como herramientas que facilitan
tareas o resuelven problemas. Pese a los grandes avances y las grandes
investigaciones, todavía faltan muchísimas cosas por descubrir, ya que la
complejidad que existe para que los robots interactúen con el entorno al que están
sometidos es de un grado altísimo, pero que sirve de auténtica motivación para los
científicos e ingenieros que están investigando en dicho campo de la tecnología, la
integración de visión artificial, reconocimiento de formas o la planificación de
trayectorias, son algunos de los retos en la línea de investigación de la robótica. Hoy
en día, existen infinidad de tareas en las que la ejecución de las mismas puede
resultar peligrosa para el ser humano, o que la precisión y velocidad que pueda dar
una máquina, jamás podría conseguirla el ser humano. Es aquí donde la robótica
nos tiende su mano, y nosotros como investigadores, deberemos trabajar
duramente para poder alcanzar retos, y al mismo tiempo descubrir nuevas
motivaciones y afrontar nuevas dificultades. (Escolá, 2011)

3
 1. PROBLEMA

1.1 LÍNEA

El proyecto tiene como causa principal poner en práctica algunas de los

conceptos aprendidos durante los años que estuvimos en la especialidad de
electricidad y electrónica.

1.2 TÍTULO

Transportador de carga: piloto automático con detector de objetos

1.3 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

Crear un piloto automático por medio de componentes electrónicos, para así

crear un prototipo de un carro transportador de objetos en una industria de una
manera más eficaz y a menor costo.

1.4 ANTECEDENTES

El proyecto cumple los principios de un seguidor de línea utilizado en la industria

el cual permite recorrer largas distancias en industrias grandes. En este proyecto se
desea mostrar un prototipo, funcional que nos serviría para transportar mediante un
carro motorizado, material desde un punto de recogida hasta otro punto de una
fábrica.
El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrónicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a
través de engranes, y la tecnología en sensores han contribuido a flexibilizar los
mecanismos autómatas para desempeñar tareas dentro de la industria. Son varios
los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la
década de los 50's. La investigación en inteligencia artificial desarrolló maneras de
emular el procesamiento de información humana con computadoras electrónicas e
inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías. Las primeras
patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de
maquinaria de Devol. También en ese año aparecen las primeras computadoras: J.
Presper Eckert y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de
Pensilvania y la primera máquina digital de propósito general se desarrolla en el
MIT. El primer robot móvil de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades, fue
ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en 1953.
ELSIE se limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema mecánico
realimentado sin incorporar inteligencia adicional. En 1954, Devol diseña el primer
robot programable y acuña el término "autómata universal", que posteriormente
recorta a Unimate. Utilizaba los principios de control numérico para el control de

4
manipulador y era un robot de transmisión hidráulica. Así, Engleberger y Devol
llamarían a la primera compañía de robótica Unimation (Universal Automation). La
comercialización de robots comenzaría en 1959, con el primer modelo de la Planet
Corporation que estaba controlado por interruptores de fin de carrera. Los primeros
robots industriales empezaron a producirse a principios de los años 60 y estaban
diseñados principalmente para realizar trabajos mecánicos difíciles y peligrosos.
Las áreas donde estos robots tuvieron su aplicación fueron trabajos laboriosos y
repetitivos, como la carga y descarga de hornos de 18 fundiciones. En 1961 el
inventor norteamericano George Devol patentaba el primer robot programable de la
historia, conocido como Unimate, estableciendo las bases de la robótica industrial
moderna.
Durante la década de los 70, la investigación en robótica se centra en gran parte
en el uso de sensores externos para su utilización en tareas de manipulación. Es
también en estos años cuando se consolida definitivamente la presencia de robots
en las cadenas de montaje y plantas industriales en el ámbito mundial. En 1972 se
desarrolló en la universidad de Nottingham, Inglaterra, el SIRCH, un robot capaz de
reconocer y orientar objetos en dos dimensiones. Este mismo año, la empresa
japonesa Kawasaki instala su primera cadena de montaje automatizada en Nissan,
Japón, usando robots suministrados por Unimation, Inc.
Actualmente, el concepto de robótica ha evolucionado hacia los sistemas móviles
autónomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por sí mismos en
entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisión.
(Bernat, 2011)

1.5 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

Se está generando un riesgo a la salud de los operarios y trabajadores de las

industrias, el transportar objetos pesados y sustancias peligrosas, generando
recargos en ARP y en sistemas de salud, por otro lado el emplear este prototipo
reduce el tiempo que los empleados gastan transportando los objetos. El cual
podrán usar para otras labores, además permitirá un transporte constante.

1.6. JUSTIFICACION

La razón por la cual justificamos nuestro trabajo es porque en él se recoge todos

los fundamentos aprendidos con lo que respecta a electricidad y electrónica, con
esto vamos ampliar nuestros conocimientos y así desarrollarlos de una forma
aplicable, además serviría como un prototipo de un piloto automático ya que la
mayoría de seguidores de línea se verían obstruidos por objetos que le puedan
causar daños, ya que nuestro proyecto tendría la diferencia de actuar cuando se
vea un objeto en su camino

5
 1.7 DELIMITACIÓN

Una delimitación es que el montaje es complejo y esto llevaría a más horas de

trabajo y dedicación a este pero como dijimos anteriormente esto nos permitirá
ampliar nuestros conocimientos y superarnos en el área de Electricidad y
Electrónica, se debe tener en cuenta que lo que vamos a realizar es un prototipo,
ya que por cuestiones de costos no se puede realizar el carro apropiado para la
industria.

6
 2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Realizar un transportador de carga: piloto automático con detector de objetos.

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Diseñar un piloto automático que siga una trayectoria y detecte objetos que
se encuentren en su camino
 Elaboración de los planos
 Hacer una maqueta con un diseño de automóvil transportador
 Realizar un trabajo de tesis
 Tener claro el funcionamiento del circuito electrónico
 Tener claro los fundamentos de cada componente
 Mostrar el montaje funcionando

7
 3. MARCO TEORICO

Se busca presentar información clara y concreta acerca de cada uno de los

componentes y del funcionamiento del prototipo.

3.1 ROBOTICA
La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y
construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las
que deriva podrían ser: el álgebra, los autómatas programables, las máquinas de
estados, la mecánica o la informática. (Yuri, 2006)
3.1.1 ROBOT
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo
general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensación de tener un propósito propio. La independencia creada en sus
movimientos hace que sus acciones sean la razón de un estudio razonable y
profundo en el área de la ciencia y tecnología. La palabra robot puede referirse tanto
a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software. (Wikipedia, 2001)

3.2 ELECTRONICA
La electrónica es una disciplina que se fundamental en la investigación de formas
eficientes de trasmisión de electricidad. I. En la actualidad existe una importante
relación entre la informática y la electrónica, circunstancia que se explica por la
posibilidad de representar a la información mediante un sistema binario, sistema
que emplea la electrónica mediante la presencia o ausencia de impulsos eléctricos.
Dada esta estrecha relación entre la transmisión de electricidad y la electrónica, la
misma también se orienta al estudio de medios de conducción de energía,
identificando aislantes, conductores, semiconductores, etc.

Ilustración 1 Electrónica y sus componentes

Fuente: (Izaro, 2010)

8
 3.2.1 ELECTRONICA ANALOGICA
La electrónica es una parte de la electricidad que estudia el funcionamiento de
los circuitos formados por una serie de componentes llamados semiconductores.
Los materiales semiconductores tienen un comportamiento intermedio entre los
aislantes y los conductores y se construyen básicamente de silicio, selenio y
germanio. Gracias a la electrónica se pueden realizar de forma automática procesos
muy complejos utilizando pequeños circuitos. Existe en el mercado una gran
variedad de circuitos electrónicos que desempeñan diferentes funciones. Todos
ellos están formados por un conjunto de componentes que se diferencian por su
forma, su función y sus características. Algunos de estos componentes son
conocidos porque también intervienen en los circuitos eléctricos (componentes
pasivos). Otros son específicos de los circuitos electrónicos (semiconductores).
Entre los componentes pasivos podemos destacar las resistencias y los
condensadores. Dentro de los componentes electrónicos los más importantes son
el diodo y el transistor aunque existen otros como el diodo LED.

Ilustración 2 Magnitudes electrónicas

Fuente (Yolanda, 2007)

3.1.1.1 SEÑAL ANALOGICA

Una señal analógica es un tipo de señal generada por algún tipo de fenómeno
electromagnético y que es representable por una función matemática continúa en la
que es variable su amplitud y periodo (representando un dato de información) en
función del tiempo. Algunas magnitudes físicas comúnmente portadoras de una
señal de este tipo son eléctricas como la intensidad, la tensión y la potencia, pero

9
también pueden ser hidráulicas como la presión, térmicas como la temperatura,
mecánicas, etc.
Las señales de cualquier circuito o comunicación electrónica son susceptibles de
ser modificadas de forma no deseada de diversas maneras mediante el ruido, lo
que ocurre siempre en mayor o menor medida.
La gran desventaja respecto a las señales digitales, es que en las señales
analógicas, cualquier variación en la información es de difícil recuperación, y esta
pérdida afecta en gran medida al correcto funcionamiento y rendimiento del
dispositivo analógico.

Ilustración 3 Grafica señal analógica

Fuente (Federico, 2004)

3.2.1.2 RESISTORES

El resistor es el elemento de circuito más utilizado en la práctica. Sus usos más

comunes son la disipación de potencia, generación de calor, limitación de corriente,
división de voltaje, etc. El resistor se describe matemáticamente mediante la ley de
Ohm. Los resistores se miden por esa razón en unidades llamadas Ohms,
generalmente se utiliza el símbolo W para representar los Ohms

Para representar el valor de las resistencias se utiliza un código de colores. El

código especifica claramente el valor y la precisión con que el elemento fue
fabricado. Además de su valor es importante la potencia eléctrica que disipa un
resistor. Generalmente el tamaño del elemento determina la potencia máxima
permitida. Los valores comunes de potencia son 0.25, 0.5 y 1 W. (Hector, 2009)

10
 Ilustración 4 Tabla de colores de resistencias

Fuente: (Noé A. , 2004)

3.2.1.3 POTENCIOMETRO
Un potenciómetro es una Resistencia Variable. Así de sencillo. El problema es la
técnica para que esa resistencia pueda variar.
Los potenciómetros limitan el paso de la corriente eléctrica (Intensidad)
provocando una caída de tensión en ellos al igual que en una resistencia, pero en
este caso el valor de la corriente y la tensión en el potenciómetro las podemos
variar solo con cambiar el valor de su resistencia.

Ilustración 5Potenciómetro trimmer

Fuente: (Aliexpress, 2014)

3.2.1.4 CONECTORES

Los conductores eléctricos son hilos de metal (cobre o aluminio) que se utilizan
para conducir la corriente eléctrica. Los conductores se utilizan en:

11
 - Instalaciones eléctricas en general (vivienda, industria, comercio, etc.)
- Instalaciones eléctricas de automóviles, y demás
- Construcción de bobinas
Alambres
Los alambres son conductores construidos con un solo hilo de metal y puede
estar desnudo o revestido.
Alambre eléctrico, desnudo y con revestido (forrado) - Electrónica Unicrom
Dependiendo del aislante, el alambre se utiliza en bobinados o en instalaciones
eléctricas.
- Alambre para bobinados: Este tipo de alambre está recubierto por esmaltes
especiales, seda o algodón.
- Alambre para instalaciones eléctricas: Este tipo de alambre está cubierto de
plástico o goma.
3.2.1.4 CIRCUITOS ANALOGICOS

Son aquellos en que las señales eléctricas varían continuamente para

corresponderse con la información representada. El equipamiento electrónico como
los amplificadores de voltaje o de potencia, radios, televisiones, suelen ser
analógicos con la excepción de muchos dispositivos modernos que suelen usar
circuitos digitales. Las unidades básicas de los circuitos analógicos son pasivos –
resistencias, capacitadores, inductores – y activos, fuentes de energía
independientes y fuentes de energía dependientes.

Ilustración 6 Circuito fundamental electrónico

Fuente (electronica bisica, 2010)

12
 3.2.2 ELECTRONICA DIGITAL
La electrónica digital es la rama de la electrónica más moderna y que evoluciona
más rápidamente. Se encarga de sistemas electrónicos en los que la información
está codificada en estados discretos, a diferencia de los sistemas analógicos donde
la información toma un rango continuo de valores.
En la mayoría de sistemas digitales, el número de estados discretos es tan solo
dos y se les denomina niveles lógicos. Estos niveles se representan por un par de
valores de voltaje, uno cercano al valor de referencia del circuito (normalmente 0
voltios, tierra o "GND"), y otro cercano al valor dado por la fuente de alimentación
del circuito. Estos dos estados discretos reciben muchas parejas de nombres en
libros de electrónica y otros textos especializados, siendo los más comunes "0" y
"1", "false" y "true", "off" y "on" o "bajo" y "alto" entre otros. Tener solo estos dos
valores nos permiten usar el Álgebra Booleana y códigos binarios, los que nos
proporciona herramientas muy potentes para realizar cálculo sobre las señales de
entrada. (Dario, 2011)

3.2.2.1 SEÑAL DIGITAL

La señal digital es un tipo de señal en que cada signo que codifica el contenido
de la misma puede ser analizado en término de algunas magnitudes que
representan valores discretos, en lugar de valores dentro de un cierto rango. Por
ejemplo, el interruptor de la luz sólo puede tomar dos valores o estados: abierto o
cerrado, o la misma lámpara: encendida o apagada (véase circuito de conmutación).
Esto no significa que la señal físicamente sea discreta ya que los campos
electromagnéticos suelen ser continuos, sino que en general existe una forma de
discretizarla unívocamente.
Los sistemas digitales, como por ejemplo el ordenador, usan la lógica de dos
estados representados por dos niveles de tensión eléctrica, uno alto, H y otro bajo,
L (de High y Low, respectivamente, en inglés). Por abstracción, dichos estados se
sustituyen por ceros y unos, lo que facilita la aplicación de la lógica y la aritmética
binaria. Si el nivel alto se representa por 1 y el bajo por 0, se habla de lógica positiva
y en caso contrario de lógica negativa (Noé H. B., s.f.)

Ilustración 7 Grafica señal digital

Fuente: (francisco, 2010)

13
 3.2.2.2 SENSOR
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas,
llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las
variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza,
torsión, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una
resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un
sensor de humedad), una tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente
eléctrica (como en un fototransistor), etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en
contacto con la variable de instrumentación con lo que puede decirse también que
es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la
señal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el
termómetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de
dilatarse o contraerse por la acción de la temperatura. Un sensor también puede
decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energía en otra.
Áreas de aplicación de los sensores: Industria automotriz, robótica, industria Aero
espacial, medicina, industria de manufactura, etc.
3.2.2.2.1 SENSOR CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de
luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento
se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado
por el receptor.

Ilustración 8 Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70

Fuente: (Sensor CNY70, 2006)

El CNY70 tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el

ánodo y cátodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el
emisor del receptor. Los valores de las resistencias son típicamente 10K ohmios
para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

14
 Ilustración 9 Diferentes posibilidades de montaje del CNY70

Fuente: (Sensor CNY70, 2006)

Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para
identificar correctamente cada uno de los pines.

Ilustración 10 Patillaje del CNY70

Fuente: (Sensor CNY70, 2006)

-Manejo del sensor

El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, según el montaje, un
voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje
A, se leerá del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para
el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A.
Si conectamos la salida a una entrada digital del micro controlador, entonces
obtendremos un '1' o un '0' en función del nivel al que el micro controlador establece
la distinción entre ambos niveles lógicos. Este nivel se puede controlar introduciendo
un buffer trigger-schmitt (por ejemplo el 74HC14, ¡ojo que es un inversor!) entre la
salida del CNY70 y la entrada del micro controlador. Este sistema es el que se
emplea para distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicación del robot
seguidor de línea.
Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analógica. De este modo,
mediante un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la

15
detección dinámica de blanco y negro (muy útil cuando el recorrido presenta
alteraciones en la iluminación). Pero también, si empleamos el sensor con objetos
de distintos color, establecer un mecanismo para la detección de los distintos
colores, determinando los valores marginales que separan unos colores de otros.
Esto permite emplear el sensor para alguna aplicación donde la detección del color
sea necesaria. (ELECTRÓNICA, 2006)

3.2.2.2.2 SENSOR ULTRASONIDO HC-SR04

Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres

de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que van desde pocos
centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la
señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco
producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el
aparato de valoración. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden
detectar objetos con diferentes formas, diferentes colores, superficies y de
diferentes materiales. Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin
embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan según el tiempo
de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de
emisión y el impulso del eco.

Ilustración 11 Sensor ultrasonido

Fuente: (el cajon del arduino, 2014)

El HC-SR04 es un sensor ultrasónico de bajo costo que no sólo puede detectar

si un objeto se presenta, sino que también puede sentir y transmitir la distancia al
objeto.
Tienen dos transductores, básicamente, un altavoz y un micrófono.

16
 Ofrece una excelente detección sin contacto (remoto) con elevada precisión y
lecturas estables en un formato fácil de usar.
El funcionamiento no se ve afectado por la luz solar o el material negro como
telémetros ópticos (aunque acústicamente materiales suaves como telas pueden
ser difíciles de detectar).
La velocidad del sonido en el aire (a una temperatura de 20 °C) es de 343 m/s.
(por cada grado centígrado que sube la temperatura, la velocidad del sonido
aumenta en 0,6 m/s)
Características técnicas
Los módulos incluyen transmisores ultrasónicos, el receptor y el circuito de
control.
Número de pines:
 VCC: Alimentación +5V (4.5V min – 5.5V max)
 TRIG: Trigger entrada (input) del sensor (TTL)
 ECHO: Echo salida (output) del Sensor (TTL)
 GND
o Corriente de reposo: < 2mA
o Corriente de trabajo: 15mA
o Ángulo de medición: 30º
o Ángulo de medición efectivo: < 15º
o Detección de 2cm a 400cm o 1" a 13 pies (Sirve a más de 4m, pero el
fabricante no garantiza una buena medición).
o “Resolución” La precisión puede variar entre los 3mm o 0.3cm.
o Dimensiones: 45mm x 20mm x 15mm
o Frecuencia de trabajo: 40KHz (MONTAÑES, 2015)

Ilustración 12 Frecuencias sensor ultrasónico

Fuente: (MONTAÑES, 2015)

17
 3.2.2.3 CIRCUITO INTEGRADO

Circuito electrónico en miniatura construido sobre un soporte de silicio y que viene

generalmente en un encapsulado negro con patillas de metal.
Circuito integrado (CI). Es una pastilla o chip muy delgado en el que se
encuentran miles o millones de dispositivos electrónicos interconectados,
principalmente diodos y transistores, aunque también componentes pasivos como
resistencias o condensadores. Su área puede ser de 1 cm2 o incluso inferior.

|
Ilustración 13 partes de un circuito integrado

Fuente: (Circuits integrats, 2001)

3.2.2.3.1 CIRCUITO INTEGRADO LM 339

El LM339 / LM339A, LM239A, LM2901 constará de cuatro comparadores de

tensión independientes diseñados para operar desde sola fuente de alimentación
en un amplio rango de tensión. (ELECTRÓNICA, 2006)
Características

 Individual o alimentación dual Operación

 Amplia gama de tensión de alimentación LM2901, LM339 / LM339A,
LM239A: 2 ~ 36V (o ± 1 ~± 18V)
 Drenaje de baja corriente Suministro 800μA Typ.
 Abra las salidas de colector de conexión de cable y conectores
 Baja de entrada Corriente de polarización 25nA Typ.
 Saturación de baja tensión de salida

18
 Ilustración 14 Entradas y salidas LM339

Fuente: (datasheet, 2012)

3.2.2.3.2 CIRCUITO INTEGRADO ULN293D

L293D es un circuito integrado controlador del motor de puente en H dual (IC).
Los conductores de motor actúan como amplificadores de corriente ya que tienen
una señal de baja corriente de control y proporcionan una señal de corriente más
alta. Esta señal de corriente más alta se utiliza para accionar los motores.
L293D contiene dos circuitos de excitación-H puente incorporado. En su modo
de funcionamiento común, dos motores de corriente continua pueden ser
accionados simultáneamente, tanto en dirección de avance y marcha atrás. Las
operaciones de motor de dos motores pueden ser controlados por la lógica de
entrada en las patillas 2 y 7 y 10 y 15.

Ilustración 15 Entradas y salidas LM339

Fuente: (datasheet, 2014)

19
 3.2.2.4 ARDUINO UNO

Arduino es una placa con un micro controlador de la marca Atmel y con toda la
circuitería de Soporte, que incluye, reguladores de tensión, un puerto USB (En los
últimos modelos, aunque el Original utilizaba un puerto serie) conectado a un
módulo adaptador USB-Serie que permite Programar el micro controlador desde
cualquier PC de manera cómoda y también hacer Pruebas de comunicación con el
propio chip.
Un arduino dispone de 14 pines que pueden configurarse como entrada o salida
y a los que Puede conectarse cualquier dispositivo que sea capaz de transmitir o
recibir señales digitales de 0 y 5 V.
También dispone de entradas y salidas analógicas. Mediante las entradas
analógicas Podemos obtener datos de sensores en forma de variaciones continuas
de un voltaje. Las salidas Analógicas suelen utilizarse para enviar señales de control
en forma de señales PWM.

Ilustración 16 Arduino UNO

Fuente: (Arduino, 2010)

Entradas y salidas
Cada uno de los 14 pines digitales se puede usar como entrada o como salida.
Funcionan a 5V, cada pin puede suministrar hasta 40 mA. La intensidad máxima de
entrada también es de 40 mA. Cada uno de los pines digitales dispone de una
resistencia de pull-up interna de entre 20KΩ y 50 KΩ que está desconectada, salvo
que nosotros indiquemos lo contrario. Arduino también dispone de 6 pines de
entrada analógicos que trasladan las señales a un conversor analógico/digital de 10
bits.
Pines especiales de entrada y salida:
20
 * RX y TX: Se usan para transmisiones serie de señales TTL.
* Interrupciones externas: Los pines 2 y 3 están configurados para generar una
interrupción en el atmega. Las interrupciones pueden dispararse cuando se
encuentra un valor bajo en estas entradas y con flancos de subida o bajada de la
entrada.
*PWM: Arduino dispone de 6 salidas destinadas a la generación de señales PWM
de hasta 8 bits.
* SPI: Los pines 10, 11, 12 y 13 pueden utilizarse para llevar a cabo
comunicaciones SPI, que permiten trasladar información full dúplex en un entorno
Maestro/Esclavo.
Alimentación de un Arduino
Puede alimentarse directamente a través del propio cable USB o mediante una
fuente de alimentación externa, como puede ser un pequeño transformador o, por
ejemplo una pila de 9V.
Los límites están entre los 6 y los 12 V. Como única restricción hay que saber
que si la placa se alimenta con menos de 7V, la salida del regulador de tensión a
5V puede dar menos que este voltaje y si sobrepasamos los 12V, probablemente
dañaremos la placa.
La alimentación puede conectarse mediante un conector de 2,1mm con el
positivo en el centro o directamente a los pines Vin y GND marcados sobre la placa.
Hay que tener en cuenta que podemos medir el voltaje presente en el Jack
directamente desde Vin. En el caso de que el Arduino esté siendo alimentado
mediante el cable USB, ese voltaje no podrá monitorizarse desde aquí.
A continuación se mostraran las características del micro controlador Arduino
Uno:

21
 Tabla 1 características del arduino uno

3.2.2.4.1 ESTRUCTURA PROGRAMA ARDUINO

La estructura básica del lenguaje de programación de Arduino es bastante simple
y se compone de al menos dos partes. Estas dos partes necesarias, o funciones,
encierran bloques que contienen declaraciones, estamentos o instrucciones.

Ilustración 17 Partes fundamentales en la programación de Arduino

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

En donde setup () es la parte encargada de recoger la configuración y loop() es

la que contiene el programa que se ejecutará cíclicamente (de ahí el término loop –
bucle-). Ambas funciones son necesarias para que el programa trabaje.
La función de configuración (setup) debe contener la declaración de las variables.
Es la primera función a ejecutar en el programa, se ejecuta sólo una vez, y se utiliza
para configurar o inicializar pinMode (modo de trabajo de las E/S), configuración de
la comunicación en serie y otras.
La función bucle (loop) siguiente contiene el código que se ejecutara
continuamente (lectura de entradas, activación de salidas, etc) Esta función es el
núcleo de todos los programas de Arduino y la que realiza la mayor parte del trabajo.
SETUP ()

22
 La función setup () se invoca una sola vez cuando el programa empieza. Se utiliza
para inicializar los modos de trabajo de los pins, o el puerto serie. Debe ser incluido
en un programa aunque no haya declaración que ejecutar. Así mismo se puede
utilizar para establecer el estado inicial de las salidas de la placa.

Ilustración 18 Indicación de salidas y entradas a ejecutar

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

LOOP ()
Después de llamar a setup(), la función loop() hace precisamente lo que sugiere
su nombre, se ejecuta de forma cíclica, lo que posibilita que el programa esté
respondiendo continuamente ante los eventos que se produzcan en la placa

Ilustración 19 Indicación de instrucciones

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

FUNCIONES
Una función es un bloque de código que tiene un nombre y un conjunto de
instrucciones que son ejecutadas cuando se llama a la función. Son funciones
setup() y loop() de las que ya se ha hablado. Las funciones de usuario pueden ser
escritas para realizar tareas repetitivas y para reducir el tamaño de un programa.
Las funciones se declaran asociadas a un tipo de valor “type”. Este valor será el que
devolverá la función, por ejemplo 'int' se utilizará cuando la función devuelve un dato
numérico de tipo entero. Si la función no devuelve ningún valor entonces se colocará
delante la palabra “void”, que significa “función vacía”. Después de declarar el tipo
de dato que devuelve la función se debe escribir el nombre de la función y entre
paréntesis se escribirán, si es necesario, los parámetros que se deben pasar a la
función para que se ejecute.

23
 Ilustración 20 Código para indicar funciones

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

La función siguiente devuelve un número entero, delayVal() se utiliza para poner

un valor de retraso en un programa que lee una variable analógica de un
potenciómetro conectado a una entrada de Arduino. Al principio se declara como
una variable local, 'v' recoge el valor leído del potenciómetro que estará
comprendido entre 0 y 1023, luego se divide el valor por 4 para ajustarlo a un
margen comprendido entre 0 y 255, finalmente se devuelve el valor 'v' y se retornaría
al programa principal. Esta función cuando se ejecuta devuelve el valor de tipo
entero 'v'.

Ilustración 21 Código para indicar funciones

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

{} Entre Llaves
Las llaves sirven para definir el principio y el final de un bloque de instrucciones.
Se utilizan para los bloques de programación setup(), loop(), if.., etc.

Ilustración 22 Finalización de una función

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

24
 Una llave de apertura “{“ siempre debe ir seguida de una llave de cierre “}”, si no
es así el programa dará errores.
El entorno de programación de Arduino incluye una herramienta de gran utilidad
para comprobar el total de llaves. Sólo tienes que hacer click en el punto de inserción
de una llave abierta e inmediatamente se marca el correspondiente cierre de ese
bloque (llave cerrada).
; PUNTO Y COMA
El punto y coma “;” se utiliza para separar instrucciones en el lenguaje de
programación de Arduino. También se utiliza para separar elementos en una
instrucción de tipo “bucle for”.

Ilustración 23Indicación de variables y cierre con punto y coma

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

/*… */ BLOQUE DE COMENTARIOS

Los bloques de comentarios, o comentarios multi-línea son áreas de texto
ignorados por el programa que se utilizan para las descripciones del código o
comentarios que ayudan a comprender el programa. Comienzan con / * y terminan
con * / y pueden abarcar varias líneas.

Ilustración 24 Comentarios acerca de la programación (guía)

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

Debido a que los comentarios son ignorados por el compilador y no ocupan

espacio en la memoria de Arduino pueden ser utilizados con generosidad. También
pueden utilizarse para "comentar" bloques de código con el propósito de anotar
informaciones para depuración y hacerlo más comprensible para cualquiera.
// LÍNEA DE COMENTARIOS
Una línea de comentario empieza con // y terminan con la siguiente línea de
código. Al igual que los comentarios de bloque, los de línea son ignoradas por el
programa y no ocupan espacio en la memoria.
25
 Ilustración 25 Comentarios acerca de la programación (guía)

Fuente: (ARDUINO GENUINO, 2010)

Una línea de comentario se utiliza a menudo después de una instrucción, para

proporcionar más información acerca de lo que hace ésta o para recordarla más
adelante.
3.2.2.5 MOTORREDUCTOR
Los Reductores ó Motor reductores son apropiados para el accionamiento de
toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su
velocidad en una forma segura y eficiente. Las transmisiones de fuerza por correa,
cadena o trenes de engranajes que aún se usan para la reducción de velocidad
presentan ciertos inconvenientes. Al emplear estos motores se obtienen una serie
de beneficios sobre estas otras formas de reducción. Algunos de estos beneficios
son:
 Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia
transmitida.
 Una mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el
motor.
 Mayor seguridad en la transmisión, reduciendo los costos en el
mantenimiento.
 Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.
 Menor tiempo requerido para su instalación.
Características Del Reductor O Motorreductor - Tamaño

 Potencia, de entrada y de salida.

 Velocidad, en RPM, de entrada y de salida.
 PAR (o torque), a la salida del mismo, en KG/m.
 Relación de reducción: índice que detalla la relación entre las RPM de
entrada y salida.
Características Del Trabajo A Realizar

 Tipo de máquina motriz.

 Tipos de acoplamiento entre máquina motriz, reductor y salida de carga.

26
  Carga: uniforme, discontinua, con choque, con embrague, etc.
 Duración de servicio: horas/día.
 Nº de Arranques/hora.

Ilustración 26 Motor reductor electrónico 6v

Fuente: (reductores, 2010)

3.2.2.6 CIRCUITO DIGITAL

Un circuito lógico es aquel que maneja la información en forma de "1" y "0", dos
niveles lógicos de voltaje fijos. "1" nivel alto o "high" y "0" nivel bajo o "low".
Los circuitos lógicos están compuestos por elementos digitales como la
compuerta AND (Y), compuerta OR (O), compuerta NOT (NO) y combinaciones
poco o muy complejas de los circuitos antes mencionados.
Aunque los circuitos electrónicos podrían parecer muy complejos, en realidad se
construyen de un número muy grande de circuitos muy simples.
En un circuito lógico digital se transmite información binaria (ceros y unos) entre
estos circuitos y se consigue un circuito complejo con la combinación de bloques de
circuitos simples.
La información binaria se representa en la forma de:
 "0" ó "1",
 "abierto" ó "cerrado" (interruptor),
 "On" y "Off",
 "falso" o "verdadero", etc. (Electronica unicrom, 2010)
3.2.2.7 SEGUIDOR DE LINEA
Un seguidor de línea es un robot móvil que sigue una trayectoria marcada con
una línea la cual debe diferenciarse del entorno la mayoría de veces es negra con

27
un fondo blanco o a la inversa ,ahora podemos hacernos varias preguntas y pondré
unas explicaciones rápidas

En la mayoría de concursos dentro de los seguidores de línea solo está permitido

usar sensores infla rojos los cuales tienen un emisor y un receptor, funcionan
dependiendo de la luz reflejada por el piso ahora se debe tener en cuenta que el
color negro absorbe las longitudes de onda de la luz es decir no la refleja y el color
blanco refleja todas las longitudes de onda haciendo teniendo una diferencia de
voltaje generada por el receptor que se activara o desactivara dependiendo del color
de la superficie en la que se refleje por eso se utilizan estos dos colores , se podría
hacer con otros colores pero dificultaría el cesado debido a la sensibilidad de dichos
sensores.

Ilustración 27 Ejemplos seguidor de línea

Fuente: (Slin, 2010)

3.2.2.8 FOTODIODO
El fotodiodo se parece mucho a un diodo semiconductor común, pero tiene una
característica que lo hace muy especial: es un dispositivo que conduce una cantidad
de corriente eléctrica proporcional a la cantidad de luz quelo incide (lo ilumina).

28
 Ilustración 28 Ejemplos de fotodiodos

Fuente: (Bolaños, 2008)

Esta corriente eléctrica fluye en sentido opuesto a la flecha del diodo y se llama
corriente de fuga. El fotodiodo se puede utilizar como dispositivo detector de luz,
pues convierte la luz en electricidad y esta variación de electricidad es la que se
utiliza para informar que hubo un cambio en el nivel de iluminación sobre el
fotodiodo.

Ilustración 29 Circuito de polarización

Fuente: (Bolaños, 2008)

Si el fotodiodo es polarizado en directa, la luz que incide no tendría efecto sobre

él y se comportaría como un diodo semiconductor normal. (Recuerde, el fotodiodo
trabaja en inversa). La mayoría de los fotodiodos vienen equipados con un lente que
concentra la cantidad de luz que lo incide, de manera que su reacción a la luz sea
más evidente. A diferencia del LDR o fotorresistencia, el fotodiodo responde a los
cambios de oscuridad a iluminación y viceversa con mucha más velocidad, y puede
utilizarse en circuitos con tiempo de respuesta más pequeño. Esta cualidad también
la tienen los fototransistores que serán vistos al final de este apunte. (Bolaños, 2008)

29
 3.2.2.9 FOTOTRANSISTOR
Un fototransistor es, en esencia, lo mismo que un transistor normal, sólo que
puede trabajar de 2 maneras diferentes:
 Como un transistor normal con la corriente de base (IB) (modo común)
 Como fototransistor, cuando la luz que incide en este elemento hace las
veces de corriente de base. (IP) (modo de iluminación).
Se pueden utilizar las dos en forma simultánea, aunque el fototransistor se utiliza
principalmente con la patita de la base sin conectar. (IB = 0)
La corriente de base total es igual a corriente de base (modo común) + corriente
de base (por iluminación): IBT = IB + IP
Si se desea aumentar la sensibilidad del fototransistor, debido a la baja
iluminación, se puede incrementar la corriente de base (IB), con ayuda de
polarización externa.
El circuito equivalente de un fototransistor, es un transistor común con un
fotodiodo conectado entre la base y el colector, con el cátodo del fotodiodo
conectado al colector del transistor y el ánodo a la base.
El fototransistor es muy utilizado para aplicaciones donde la detección de
iluminación es muy importante.
Como el fotodiodo, tiene un tiempo de respuesta muy corto, solo que su entrega
de corriente eléctrica es mucho mayor.
En el gráfico se puede ver el circuito equivalente de un fototransistor. Se observa
que está compuesto por un fotodiodo y un transistor. La corriente que entrega el
fotodiodo (circula hacia la base del transistor) se amplifica β veces, y es la corriente
que puede entregar el fototransistor.

Ilustración 30 Circuito equivalente de un fototransistor

Fuente: (Electronica unicrom, 2011)

30
 4. METODOLOGIA

4.1 DIAGRAMA METODOLOGICO

I FASE: Planos
Presupuesto

PLANEACION Anteproyecto

II FASE: Fundir las baquelitas

Probar y montar el
circuito
ELABORAR EL elaborar la maqueta
CIRCUITO
III FASE Ensablar todos los
componentes
PRODUCTO Tesis
Sustentacion
FINAL
4.2.1 PRIMERA FASE

En la primera fase se iniciara la planeación, donde se encontrara el diseño del

plano según nuestras necesidades, teniendo en cuenta el funcionamiento de cada
uno de los componentes que conforman el mismo. Al tener esto claro se debe
proceder a la cotización de los materiales para así tener una propuesta firme, pensar
en el ¿Por qué? Y que aporte hace este a la industria. Esperar aprobación para así
proceder a realizar el proyecto (segunda fase)

4.2.2 SEGUNDA FASE

En el inicio de la segunda fase y teniendo presente la aprobación del proyecto
se debe adaptar el plano esquemático principal con las adecuaciones pertinentes
puesto que el elemento a implementar que sirva de control es el arduino, teniendo
esto en cuenta se procederá a la compra de materiales.
A continuación y apoyándonos del plano adecuado anteriormente haremos el
montaje de prueba en el protoboard en el cual:
1. Se calibraran los sensores tanto el CNY70 como el ultrasonido
2. Se calibraran los potenciómetros trimmer deacuerdo a las necesidad de
resistividad del circuito.

31
 3. Comprobar el componente más eficiente puesto que hay dos en cuestion
que nos servirán tanto el integrado LM339 como el transistor 2222
4. Programar el arduino uno en dos partes, primeramente para los sensores
CNY70 y seguidamente para el ultrasonido, esto con el objetivo de que se
compruebe el funcionamiento efectivo y eficaz de cada una de las partes que
va a realizar el prototipo.
5. Realizar las pruebas con el sensor ultrasonido, para determinar la proximidad
a la cual va a detectar, de igual modo con los sensores CNY70 con lo cual
sabremos a que distancia reconocerá la línea negra.
6. Comprobar que los motores giren cuando el sensor detecte la línea negra,
además que el motor se deberá calibrar mediante el arduino puesto que al
detectar el color blanco este no puede parar completamente sino que baje
su intensidad a la mitad, ya que esto permitirá que el prototipo no se salga
de la marcha.
En esta fase también debemos nombrar que una vez finalizadas las pruebas
procederemos a plasmar el plano que se genera resultado de las adecuaciones
previas.
En cuanto a lo anterior se haya realizado diseñaremos las pistas de la baquela
con el programa Dip Trace, se imprimirán a escala real las pistas a un aproximado
de no mayor a 10 por 10, ya con esto en mente se mandara a quemar la baquela
en un lugar especializado con el fin de dar exactitud a esta.
En la elaboración de la maqueta lo destinado a realizar será la compra de una
maqueta o carro en el cual le haremos las adecuaciones necesarias, esto lo
realizaremos con el objetivo de dar mayor eficiencia al prototipo ya que haciendo
manualmente la maqueta se tiende a cometer errores lo cual no serviría en este
caso, ya que lo que nos respecta en si es la parte electrónica.
Entre las adecuaciones que se puedan presentar serian por ejemplo adecuar el
sensor ultra sonido en la parte delantera para que la señal de onda no se vea
interrumpida por ningún cable o componente del circuito, así se le dará eficiencia a
la señal que detectara los objetos.
En la parte trasera del prototipo se adecuara esa zona para que sirva de soporte
a la carga u objetos de la fábrica a transportar la cual no puede ser tan pequeña
puesto que las fabricas trabajan con distinto tipos de materiales, cajas, objetos y
todos con distinto tipo de medidas así que el prototipo deberá proyectar a escala la
medida que va a tener la maquina como tal.
Por otro lado la zona donde ira el arduino y el circuito se deberá aislar de forma
que no valla interferir o dañarse con la carga que se le monte y por ultimo analizar
cuanto peso aguantara para hacer una escala de pesos máximos que resistirá el
prototipo y la maquina a futuro, sabiendo que dichas maquinas siempre se rotulan
con los pesos destinados a trabajar.

32
 4.2.3 TERCERA FASE
En esta fase ensamblaremos los componentes después de tener la baquela,
soldaremos cada componente. También se ensamblara todo en conjunto incluyendo
la baquela y sus componentes, arduino, sensores y maqueta toda para conformar
el carro prototipo final.
El último paso será recrear las condiciones en donde va a operar el prototipo en
este caso una mini fabrica en donde transporte carga siguiendo una trayectoria,
para esto crearemos una pista con una línea negra como trayectoria y simularemos
en esta las condiciones que vivirá tanto la maquina como el operario que esté
trabajando en ella y así comprobar que todos los objetivos se han cumplido.

33
 5. PROCEDIMIENTO
5.1 IDEA

Se tomó la decisión de llevar acabo esta idea debido al funcionamiento que le

vimos en la industria, hicimos la cotización de cada uno de los componentes lo cual
permitió la elaboración del presupuesto, se realizó el anteproyecto, el cual permitió
que nos aprobaran la idea.

5.2 REALIZACION DE LOS PLANOS

Se realizó el plano de un seguidor de línea con algunas modificaciones que nos

permiten satisfacer nuestras necesidades. Esta realización se llevó acabo en un
simulador para así garantizar que las modificaciones realizadas sirvan con
normalidad. En esta fase se conocieron las conexiones de cada uno de los
componentes, así analizando salidas y entradas del circuito integrado, y
polarización. (VER ANEXO 1)

5.3 COMPRAR COMPONENTES

Ya teniendo en claro el funcionamiento del circuito, procederemos a comprar los

materiales específicos para la realización del montaje en protoboard.

5.4 MONTAJE EN PROTOBOARD

En esta etapa montamos el circuito anteriormente simulado, en protoboard para

así poder calibrar los potenciómetros (trimmer) los cuales graduaran la resistencia
que se empleara para casa sensor CNY70 los cuales van a detectar la línea negra.
(VER ANEXO 2) Para esto se realizaran pruebas ambos sensores.

5.5 PROGRAMACION ARDUINO

En este proceso empezó desde conocer las partes del arduino, un manual de
programación para así proceder a Descargar el programa arduino desde la página
oficial de arduino, posteriormente conectamos el arduino o “COM” al ordenador. La
razón por la cual escogimos el arduino UNO es porque este tiene la cantidad de
pines (salidas y entradas) ideales para nuestro proyecto.
Al programar con el lenguaje java que maneja el arduino tuvimos primero en
cuenta hacerlo en dos partes primero el de los sensores CNY70 puesto que así fue
más fácil probar cada sensor.

34
 El sensor CNY70 se programó con el objetivo primero que al ver el color negro
los motores giren con un máximo de su intensidad pero cuando vea el color blanco
giren a una mitad de su intensidad máxima, ya que encontramos el problema que si
dejábamos que el motor parara completamente el robot perdería el rumbo de su
trayectoria por eso se decidió lo anterior. (VER ANEXO 3A)
En cuanto al sensor ultra sonido se programara con el objetivo de que este mande
una señal la cual se genera cuando ve un objeto a 10 centímetros, esto con el fin
de provocar la parada de los dos motores hasta tanto no se quite el objeto de
enfrente. (VER ANEXO 3B)
Estas dos programaciones se unirán para que el prototipo cumpla con las
acciones a realizar quedando listo para operar en cuanto a funcionamiento lógico.
Al tener estas dos programaciones por independiente, se debieron unir estas dos,
teniendo en cuenta la prioridad del sensor ultrasónico

5.6 DISEÑO DE LA BAQUELA

Para diseñar la baquela es necesario volver hacer la simulación y con ayuda de

un programa llamado PCB WIZARD el cual permitió crear los caminos de conexión
de un componente a otro. Teniendo en cuenta la polaridad de los mismos. (VER
ANEXO 4), Después de ello se mandara a realizar la baquela.

5.7 PROCESO DE SOLDADURA

Finalizado el proceso de diseño y adquisición de la baquela en físico, soldamos

con un cautín de 40 watts de potencia pomada limpiadora y estaño, procederemos
a poner un punto de soldadura por cada pata de los componentes, iniciaremos con
el integrado LM339 puesto que es al más tedioso, y siempre verificando que no valla
ocasionar un corto circuito.
Dejaremos unos conectores en macho-macho soldados con el fin de que este
valla a las entradas del arduino y otros dos en donde ira Vcc y GND (positivo y
negativo). (VER ANEXO 5)

5.8 CONEXIONES

En esta fase se van hacer las respectivas conexiones del circuito de los sensores
CNY70, a las entradas indicadas en la programación del arduino (13,12). Teniendo
en cuenta además las salidas de Vcc Y GND del arduino para así energizar el
circuito. Las salidas de los motores irán a las entradas del circuito integrado
ULN293D el cual se energizara con una pila de 5v, las salidas del CI irán al positivo
de los respectivos motores, el negativo de la pila ira a negativos de los mismos, por

35
otro lado el sensor ultrasónico se energizara en Vcc y GND del arduino, TRIG Y
ECHO irán a las entradas indicadas en la programación (6,7) (VER ANEXO 6)

5.9 REALIZACION DE LA MAQUETA

Para la realización de la maqueta se tuvo en cuenta el espacio de los
componentes, la cual se realizó a una escala de 1:20 del modelo ideal para la
industria. Para esto debimos ensamblar cada uno de los motores y ajustar la base
en acrílico. (VER ANEXO 7)

5.10 AJUSTE DE COMPONENTES

Se ajustan los componentes en la maqueta para que de esta forma queden fijos,
y no afecten en el funcionamiento del prototipo, para ello se debieron realizar nuevas
piezas en la maqueta, se acomodaron cada una de las partes por medio de correas
plásticas. (VER ANEXO 8)

5.11 REALIZACION DE LA PISTA

Para la realización de la pista se tuvo en cuenta el funcionamiento del prototipo y

por ello se realizó una línea negra, con curvas y rectas, para que así se pueda ver
reflejado el funcionamiento del prototipo. (VER ANEXO 9)

36
 6. INGENIERIA DE PROYECTO

6.1 DESCRIPCION DEL PROYECTO

EL funcionamiento del prototipo tiene 3 partes las cuales al unirse permiten el

movimiento del prototipo.
el primero es el circuito del seguidor de línea en el cual consta de sensores CY70
el cual está compuesto de un fotodiodo y un fototransistor, como sabemos los
transistores al generar una corriente en la base hará que este genere un voltaje de
salida amplificado, entonces el fotodiodo enviara una señal hacia la superficie la
cual, al ver un color negro se refractara y hará que la base del foto transistor se
cargue lo cual generara una señal analógica la cual ira al circuito integrada LM339
ya que este es un comparador se señales , y la función que hará en el circuito es
recibir las señales (analógicas), y lasa cambia por digitales que en este caso sería
uno (ve color negro) o cero (ve color blanco) estas salidas irán directamente a las
entradas del arduino, para esto se deben nombrar los pines de entrada (INPUT) los
cuales serán programados de forma analógica para que el movimiento sea más
exacto. Se indicaron las salidas (OUTPUT) para que por medio de ellas se lleve a
cabo la programación.
La segunda parte del proyecto la cual será el circuito del puente H (ULN293D)
para esto se debe observar el datasheet,las salidas del arduino iran a las entradas
de CI el cual permitira que el carro frene, alli tambien se energizara el CI con una
pila independiente ,de las salidas de CI iran al positivo de los motores, el negativo
de la pila ira a los negativos de los motoreductores lo cual permitira mayor paso de
corriente para que estos se muevan con mayor fuerza.
La tercera parte del proyecto es la parte del detector de objetos a cargo del sensor
ultrasonico HC-SR04 este lo que hará es que cuando detecte un objeto a una
distancia menor de 10cm de una indicación de bajo (LOW) a las salidas del arduino
para que así el carro quede detenido, cuando no hay objetos en su camino o están
a una distancia mayor de 10cm este dará una señal de alto (HIGH) a todas las
salidas, y de allí se procederá al funcionamiento ya dicho anteriormente.
A continuación mostraremos el diagrama de flujo del prototipo, para este se tuvo
en cuenta las prioridades en las señales y el orden de las instrucciones.

37
 Ilustración 31 Diagrama de flujo del piloto automático

Por lo anterior en la primera pregunta (OBJETO<10) quiere decir que si el

prototipo veo o no un objeto a menos de 10cm, si este lo ve indicara Bajo a los
motores y volverá a iniciar la función preguntando nuevamente, si el prototipo no ve
ningún objeto a menos de 10cm se dirigirá a nombrar cada sensor con un motor
(S1=M1)(S2=M2) después de ello habrá una nueva pregunta (LINEANEGRA) la
cual es si el señor CNY70 ve o no la línea si este la ve los motores estará en alto
hasta que se dé otra instrucción, si el sensor CNY70 no ve la línea terminara la
función y volverá a realizar las preguntas.se nombraron ya que al no ver un sensor
la línea negra pero el otro si lo que hará es que uno esté en (alto) HIGH (el que ve
la línea) y el otro el (bajo) LOW (el que no la ve).

38
 6.2 PLANOS
Para la realización del proyecto, se tuvo que dividir cada uno de los esquemas,
para así comprobarlos de forma independiente
6.2.1 SEGUIDOR DE LINEA
En la siguiente imagen se mostrara la simulación del robot seguidor de línea:

Ilustración 32 Plano del seguidor de línea (simulación)

39
 6.2.2 PUENTE H
A continuación se mostraran las características del circuito integrado L293D
(Puente H) donde se mostraran las entradas, salidas y tipo de señales.

Ilustración 33 Circuito de Motores

Fuente: (datasheet, 2014)

6.2.3 PLANO ULTRASONICO-ARDUINO UNO

En el siguiente esquema se indicaran las conexiones del sensor ultrasónico al
arduino uno.

Ilustración 34 Conexión Sensor Ultrasónico-Arduino

Fuente (GARCIA, 2015)

40
 6.2 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
En la siguiente tabla se indicara el cronograma de actividades realizadas. Donde
se llevó una secuencia por semana.
Tabla 2 Cronograma de actividades

Semanas

1 1 1 1 1 1 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9
ACTIVIDAD 0 1 2 3 4 5 6

1. IDEA X

2 .DISEÑO DE
PLANOS X

3. CIRCUITO
SEGUIDOR DE
LINEA (PRUEBAS) X X X

4.PROGRAMCION
ARDUINO X X X

5. REALIZACION
MAQUETA X X

6 SOLDADURA X

7. CONEXIONES X

8. ENSAMBLE X

9. PISTA Y X
PRUEBAS FINAL

10. CONCLUSIONES

Y FINALIZACON X
DEL DOCUMENTO

11.PRESENTACION x

 SEMANA 1 Julio 10 de 2015

 SEMANA 2 Julio 17 de 2015
 SEMANA 3 Julio 24 de 2015
 SEMANA 4 Julio 31 de 2015
 SEMANA 5 Agosto 7 de 2015
 SEMANA 6 Agosto 14 de 2015

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  SEMANA 7 Agosto 21 de 2015
 SEMANA 8 Agosto 28 de 2015
 SEMANA 9 Septiembre 4 de 2015
 SEMANA 10 Septiembre 11 de 2015
 SEMANA 11 Septiembre 18 de 2015
 SEMANA 12 Septiembre 25 de 2015
 SEMANA 13 Octubre 2 de 2015
 SEMANA 14 Octubre 16 de 2015
 SEMANA 15 Octubre 23 de 2015
 SEMANA 16 Noviembre 6 de 2015
Se debe tener en cuenta que cada semana tiene 5h para un total de 80 horas
totales de realización del prototipo

42
 7 RECURSOS NECESARIOS
7.1 RECURSOS HUMANOS

En este proyecto participaron, los estudiantes Diego Alejandro Ramos Villanueva y

Yeison David Nieves Castellanos de la especialidad de electricidad y electrónica del curso
1105, con asesoría del licenciado Luis Vargas profesor de la institución, y la supervisión del
profesor Francisco Tascon como director de proyecto.

7.2 RECURSOS FINANCIEROS

Dentro de estos recursos se indicara, los costos directos e indirectos del proyecto.
7.2.1 TABLA COSTOS DIRECTOS
En la siguiente tabla se mostraran los costos directos del proyecto, donde están
los valores de cada uno de los materiales empleados.
Tabla 3 costos directos

MATERIALES VALOR
1 ARDUINO UNO $40.000
1 SENSOR ULTRASÓNICO $15.000
2 CIRCUITOS INTEGRADOS $8.000
12 RESISTENCIAS $1.200
CONECORES $6.000
COSTOS MAQUETA $60.000
2 TRIMMER $5.000
2 SENSORES CNY70 $5.000
BAQUELA $20.000
PROTOBOARD $5.000
COSTOS PISTA $5.000
PLAQUETA $3.000
TOTAL GASTOS DRIECTOS $173.200

7.2.2 TABLA COSTOS INDIRECTOS

A continuación se mostraran los costos indirectos del proyecto, los cuales no se
tuvieron en cuenta en el prepuesto.
Tabla 4 costos indirectos

MATERIALES VALOR
TRANSPORTE $15.000
IMPRESIONES $35.000
EMPASTADO $30.000
TOTAL GASTOS INDIRECTOS $80.000

43
7.2.3 TABLA TOTAL COSTOS
En la siguiente tabla se mostrara el costo total del proyecto
Tabla 5 Costo total del proyecto

GASTOS VALOR
GASTOS DRIECTOS $173.200
GASTOS INDIRECTOS $80.000
TOTAL GASTOS PROYECTO $253.200

44
 8. CONCLUSIONES

 Para el proyecto se utilizaron los dos tipos de electrónica cada una

aportándole a nuestras necesidades: la electrónica analogía aportándonos
valores más exactos (en el caso de los motores) y la electrónica digital ayudo
a mandar información al arduino de uno o cero.
 Para nuestro proyecto empleamos conocimientos de física de ondas, ya que
los sensores CY70 envían señales infrarrojas hacia la superficie y al
refractarse genera una carga en la base del fototransistor lo cual hará que el
transistor genere un voltaje de salida, de igual forma las ondas no permiten
detectar el objeto ya que este no la deja expandirse más, al refractarse la
onda se detecta el objeto.
 Para la realización de nuestro proyecto se emplearon algunos de los
conocimientos adquiridos durante los años en la especialidad de electricidad
y electrónica, aunque se debió hacer una investigación más profunda acerca
de cada uno de los componentes que los conforman.
 Se debe tener en cuenta un diagrama de flujo para que así tenga las
indicaciones claras, de que indicaciones van primero, y que hacer en cada
situación

45
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47
 ANEXOS

Anexo 1 Realización de los planos

Anexo 2 Montaje en protoboard (calibración de sensores)

48
Anexo 3 Programación
A) Sensores CNY70

49
B) Sensor ultrasónico

50
C)

Anexo 4 diseño de baquela

51
Anexo 5 Proceso de soldadura

Anexo 6 Conexiones

52
Anexo 7 Realización de la maqueta

Anexo 8 ajustes de todos los componentes

53
54
Anexo 9 Pista

Anexo 10 Proyecto final

55
56