UNIVERSIDAD DEL QUINDÍO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Ing. Hernán Felipe García A.
Sistemas Dinámicos

Taller 2
Representación de Sistemas y Análisis Dinámico Temporal

1. Para la siguiente sistema en variables de estado, realice un control por realimentación de estados que
lleve el comportamiento del sistema a tener un sobre impulso del 5% y un ts de 10 segundos. (1.5)
1 6 1
a. 𝑋̇ = [ ]𝑋 + [ ]𝑢
−1 2 0
0 1 0 0
b. 𝑋̇ = [ 0 0 1 ] 𝑋 + [0] 𝑢
−5 −4 −3 1
2. Calcular la respuesta al escalón del siguiente sistema (cilindro homogéneo). Asuma una constante
K=10 y un radio de 8m y una masa de 3kg. Realice el análisis temporal y discuta al respecto. Utilice el
formalismo lagrangiano.

3. Calcule la función el sistema en variables de estado y la función transferencia de los siguientes

circuitos eléctricos y mecánicos, recuerde que la función de transferencia es la relación de la salida,
del sistema con respecto a la entrada, (Realice las simulaciones de los respectivos sistemas y discuta al
respecto):
a. Sistema mecánico: Asuma la salida como el desplazamiento que se desea medir y la salida la
perturbación a la entrada del sistema
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b. Sistema eléctrico: Asuma la salida como el voltaje en el extremo derecho del circuito y la
entrada como el voltaje de alimentación del circuito.

4. Considere el sistema del péndulo invertido de la siguiente figura. Obtener el modelo matemático del
sistema y linealizar dicho modelo alrededor de los puntos de equilibrio en 𝑥 = 0, 𝜃 = 0, 𝑥̇ = 0, 𝜃̇ = 0.
(Realice las simulaciones del respectivo sistema y discuta al respecto). Utilice el formalismo
lagrangiano.

5. Obtener la representación en las 4 formas canónicas (de ser posible) de las siguientes funciones de
transferencia:
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6. A partir de los siguientes sistemas en variables de estado obtener su respectiva función de

transferencia.
a. Forma Canónica Controlable:
0 ̇1 0 0
𝑋 = [ 0 0 1 ] 𝑋 + [0] 𝑢 ; 𝑦 = [5 0 1]𝑋
−4 5 −2 1

b. Forma Canónica Observable:

0 0 ̇ 0 −8 3
1 0 0 −12
𝑋̇ = [ ]𝑋 + [ 5 ]𝑢 ; 𝑦 = [0 0 0 1]𝑋
0 1 0 2 −1
0 0 1 1 2

c. Forma Canónica Diagonal:

−5.4898 ̇0 0 1
̇
𝑋=[ 0 2.2864 0 ] 𝑋 + [1] 𝑢 ; 𝑦 = [0.5115 0.7127 −0.2242]𝑋
0 0 −0.7967 1

d. Forma Canónica de Jordan:

3 1 ̇ 0 0 0
0 3 0 0
𝑋̇ = [ ] 𝑋 + [1] 𝑢 ; 𝑦 = [0.3056 1.6667 −0.25 0.5556]𝑋
0 0 −1 0 1
0 0 0 0 1

NOTA: Resolver en parejas, Entrega 13 de diciembre de 2013