Physique 3

Vibrations linéaires et ondes mécaniques

Leçon n°5 :
Les oscillations libres amorties
et non-amorties
 Introduction (1)
Je vous souhaite la bienvenue à cette cinquième leçon du cours de vibration et
ondes mécaniques. Cette leçon s’intitule « oscillations libres des systèmes non-
amortis et amortis à un degré de liberté ». Cette leçon marque le début du
deuxième chapitre de ce cours dont le thème est les oscillations à un degré de
liberté en général. L’étude des systèmes à un degré de liberté en général.
L’étude des systèmes à un degré de liberté est importantes car tous les systèmes
mécaniques et toutes les structures qui oscillent peuvent être idéalisées comme
de simples systèmes à un degré de liberté. Nous avons vu dans les leçons
précédentes le moteur avec arbre à cames en tête ou un building à un ou
plusieurs étages que l’on peut idéaliser par des systèmes à un degré de liberté,
ce qui nous donne une première approximation à l’analyse des vibrations de
notre système.
Dans ces systèmes, seulement une coordonnée est suffisante pour spécifier la
position de la masse de notre corps, à laquelle aucune force extérieure n’est
appliquée dans le cadre de la leçon d’aujourd’hui. Si il y’a aucune dissipations
d’énergie durant le nouveau de la masse, nous l’avons déjà vu, nous avons un
système non-amortis et l’amplitude du mouvement est constante dans le temps.
 Introduction (2)
En pratique, sauf dans le vide, l'amplitude des vibrations libres diminue
graduellement avec le temps à cause de la résistance du milieu environnant. Ces
vibrations sont dites amorties.
Cette leçon commence par les oscillations libres non amortis que nous revoyons
avec des exemples de la vie courante tels que les oscillations d'un château d'eau,
les vibrations résultant d'un impact d'un système de poulies. Nous aborderons
par la suite les oscillations libres avec amortissement visqueux en posant
l'équation du mouvement. Nous verrons que les solutions de cette équation
offrent trois possibilités. La première qu'on appelle l'amortissement sous-
critique est la plus intéressante pour ce cours car elle donne lieu à des
oscillations. La deuxième qu'on appelle l'amortissement critique fait que la
masse retourne à sa position d'équilibre dans le temps le plus cours. Cette
solution a aussi des applications pratiques. La troisième solution qu'on
l'approximation sur-critique montre que le mouvement de la masse diminue
exponentiellement avec le temps. Nous verrons des notions utiles telles que le
décrément logarithmiques pour l'interprétation des courbes expérimentables et
l'énergie dissipée dans un amortissement visqueux.
 Introduction (3)
Des exemples pratiques de la vie courante seront là aussi résolus tels que la
réponse de l'enclume d'un marteau-pilon qui sont des machines utilisées par les
forgerons, la conception d'un amortisseur de vélomoteur ou de voiture et
l'amortissement d'un canon ou de voiture et l'amortissement d'un canon avec
son mécanisme de rappel qui doit le ramener, pour des raisons évidentes, à une
position fixe dans le temps le plus court et sans oscillations.
La troisième partie de cette leçon détaillera la théorie des oscillations libres
avec amortissement sec aussi appelé amortissement de Coulomb. Nous verrons
que dans ce cas, l'amplitude diminue de façon linéaire, c'est-à-dire que
l'enveloppe des oscillations est droite alors que pour l'amortissement que
l'amortissement visqueux, l'enveloppe des oscillations est une exponentielle
négative.
Finalement, en dernière partie de cette leçon, nous utiliserons MATLAB pour
trouver des solutions numériques pour les différentes notions que nous aurons à
développer dans cette leçon, c'est-à-dire les oscillations libres non amorties, les
oscillations amorties avec amorties visqueux et les oscillations amorties avec
amortissement
 Idéalisation d’une structure à un étage

• Les systèmes mécaniques ou structurels peuvent être idéalisés

comme de simples systèmes à un degré de liberté.

Étage
x(t) Masse m x(t)

x(t)

k
Colonnes élastiques m
Masse négligeable

(a) Ossature de la structure (b) Système masse-ressort équivalent

 Equation du mouvement par application
du principe de Newton
Procédure à suivre :
1. Sélectionner la coordonnée appropriée pour décrire le système .
2. Déterminer la position d'équilibre statique du système et mesurer le
déplacement de la masse à partir de cette position d'équilibre
statique.
3. Dessiner un diagramme des forces de la masse lorsque un
déplacement et une vitesse positive lui sont données. Indiquer les
forces actives et réactives qui agissent sur la masse.
4. Appliquer la deuxième loi de Newton qui dit que la dérivée par
rapport au temps de la quantité de mouvement est égale à la
résultante des forces qui agissent sur la masse, si m est constant:

d  dx  d2x
Ft    m   m 2  mx
dt  dt  dt
Système masse-ressort

mx  -kx
mx - kx  0

mx  -kx   st   
mx  kx  0
 Equation du mouvement par application de la
conservation de l’énergie ou de l’équation de Lagrange

1. T  V  cte  d T  V   0
dt
d 1 1 2
 mx  kx   0  mx  kx  0
2

dt  2 2 

2. L  T - V d L L
  0
dt x x
1 1 2
L  mx  kx  mx  kx  0
 2

2 2
 Oscillations libres non-amortis
1/ 2
k
• m 
x  k x  0 ; x t   Ce st
 ms 2
 k  0  s   i     i n
m
• xt   C1e in t  C 2 e in t  A1 cos n t  A 2 sin n t
x 0
• xt  0  A1  x 0 et x t  0  n A 2  x 0  xt   x 0 cos n t  sin n t
n
A1  A cos 
• x t   A cos n t  
A 2  A sin 
1
 2
 2
 x 0   A2  1  x 0 

avec A  A  A 2

2 1/ 2 
 x 0   

2 

;   tg    tg 
1

 n   x 0 n 
1 2
   A1 

A1  A sin  0 
• x t   A 0 sin t   0 
A 2  A cos  0 
1
  x 0 
2
 2
 x 0 n 

avec A 0  A  x 0  
2
  et;  0  tg 
1

  n    x 0 
 
Exemple 1 : Réponse harmonique d’un
château d’eau
La colonne d'un château d'eau a une hauteur de
90 m et est faite de béton armée avec une
section tubulaire de diamètre intérieur de 2,4 m
et de diamètre extérieur de 3 m. Le réservoir
plein d'eau pèse 2J,7.105 kg. En négligeant la
masse de la colonne et en supposant que le
module d'Young pour du béton armé est de
2,7.1010 N/m2, déterminer :
1. La fréquence naturelle et la période des
vibrations transversales du réservoir,
2. La réponse vibratoire du réservoir suite à un
déplacement initial de 25 cm,
3. La valeur maximale de la vitesse et de
1’accélération à laquelle est soumis le
réservoir.
Exemple 1 : Réponse harmonique d’un château d’eau, solution

rout d out
 
1.   p ; k  p  3EI , I  r dm  r ds  r 2rdr  r   r 
3 2 2 2 4 4

3EI  3 2  2 2 4 r 4 d
in in

 4  4
  90m, E  2,75 1010
N
m 2
, I 
64
d 
0  d 4
i 
64
3 2, 4 4

 2,34m

k
 
3 2,75 1010  2,34
 2 10 5 N
 n 
k

2 105
 0,85rd / s
90 3
m m 2,75 10 5

2
n   7,4 sec
n
2 1/ 2
  x 0   1  x 0 n  
2. x t   A 0 sin n t   avec A 0   x 0      x 0  25cm ;   tan 
  
2

  n    0  2
 
 x t   25 sin  0,85t    25 cos0,85t  cm
 2
3. x max  A 0n  250,85  21,25 cm / s
x max  A 0 n 2  250,852  18,06 cm / s 2
 Exemple 2 : Oscillations libre résultante d’un impact

Une poutre supporte une masse M à son extrémité libre. Une masse m
tombe sur la masse M d'une hauteur h et adhère à la masse M sans rebondir.
Déterminer la vibration transversale résultante de la poutre :
Exemple 2 : Oscillation libre résultante d’un impact, Solution

 m 
• Vm  2gh ; mv m  M  m x 0  x 0 
mv m
  2gh
M  m   M  m 
 mg  m 
• Les conditions initiales du problème : x 0  ; x 0    2gh
k Mm

• xt   A cosn t  

1/ 2
   
2
  x 
• A   x 0    
x k 3EI
2 0
;   tan 1  0  ; n   3
  n    x 0n  Mm  M  m

 Exemple 3 : Fréquence naturelle
d’un système de poulies
Énoncé : Déterminez la fréquence naturelle du système de la figure, on négligera les
frottements et on supposera que la masse des poulies est négligeable.
Exemple 3 : Fréquence naturelle d’un système de poulies, solution

• k1x1  2p ; k 2 x 2  2p  k1x1  k 2 x 2 ; x  2x1  x 2 

 k1  x k2 x k1
x  2 x1  x1   x1  ; x2 
 k2  2 k1  k 2 2 k1  k 2
2 2
1 1 1 1  x k 2  1  x k1 
•V  k1x1  k 2 x 2  k eq x ; V  k1 
2 2 2
  k 2  
2 2 2 2  2 k1  k 2  2  2 k1  k 2 
1  k 1k 2  2 k 1k 2
   x  k eq 
2  4k1  k 2   4k1  k 2 
1/ 2 1/ 2
•  k eq   k 1k 2 
mx  k eq x  0  n       rad / s
 m   4mk1  k 2  
1/ 2
n 1  k 1k 2 
fn     cycles / s
2 4  mk1  k 2  
 Exemple 4 : Analyse de la stabilité
d’un mouvement vibratoire

1 m 2
• T  J 0 2 avec J0 
2 3

1 
V  2 k 2 sin 2    mg   cos 
l
• 2  2
 Exemple 4 : Analyse de la stabilité
d’un mouvement vibratoire (suite)
• L TV 
1 2
J 0   K 2 sin 2  
mg 
  cos 
2 2

mg 
• J  2K 2 sin  cos   sin   0
2

• Pour les petites oscillations : m 2  mg 

  2K 2  0
3 2

• 
   12K 2
 3mg  
 2
   0
 2m 

• La solution de l’équation dépend du signe de (12Kℓ2 – 3 mgℓ)

 Exemple 4 : Analyse de la stabilité
d’un mouvement vibratoire (suite)
Si  t  0   0 et t  0  0

Cas n°1 12Kl 2

 3mgl  0


t   A1 cos t  A 2 sin t  0 cos t  0
sin t

1
 12Kl2  3mgl 2  2

 

 2ml 2 

Cas n°2 12Kl  3mgl   0

2

t   C1t  C 2   0 t  0

Cas n°3 12Kl 2

 3mgl   0 1
 3mg   12K 2
 2

Si    
 2m 2 
t   B1e  t  B 2 e  t  
1
2

0   0 e t
 
 e  t
 0   0 
(t) croit exponentiellement avec le temps, le mouvement est instable.
 Oscillations libres avec amortissement
visqueux
• F   x

• Pour un système masse-ressort ou équivalent

mx  x
  Kx  0

• L’équation caractéristique

m2    K  0
    2  4mK  
2
  K
1, 2      
2m 2m  2m  m
 Oscillations libres avec amortissement
visqueux (Suite)

• La solution générale de l’équation est donnée par :

x t   C1e 1t  C 2 e  2 t

  2
K   2
K
         
     t      t
 2m  2m  m  2m  2m  m
 C1e  
 C2e  

C1 et C2 sont des constantes arbitraires à déterminer à partir des

conditions initiales.
 Constante d’amortissement critique et
rapport d’amortissement
• La valeur particulière c pour laquelle le radical s’annule est appelée
constante d’amortissement critique

 c 
2
K K
    0   c  2m  2 Km  2mn
 2m  m m


• On définit le rapport d’amortissement  (lire zêta) par : 
c
• Avec ces définitions :

1, 2      2 1  
• La solution de l’équation différentielle devient :

x t   C1e   
 2 1  t
 C2 e   
 2 1  t
 Comportement d’un système libre amorti

• Les racines 1,2 et donc le comportement du système dépend de . Pour =0,

nous avons des oscillations libres. Si  ≠0, il y’a trois comportements possibles

• <1, l’amortissement est sous critique, 2 -1<0


1     i 1   2  

2     i 1 2  
x t   e   t
C e  i 1  2  t
 C2e  i 1  2  t

 
1

 e  t C'1 cos 1   2  t  C'2 sin 1 2  t

 Xe  t sin  1 2  t   
 X 0 e  t cos  1   2  t  0 
 L’amortissement sous-critique
 Chaque équation contient deux constantes à déterminer à partir des conditions
initiales
xt  0  x 0 ; x t  0  x 0
On trouve
x 0    x 0
C'1  x 0 , C' 2 
1 2 


  0   x 0 

x t   e   t x
et  0
x cos 1   2
 t  sin 1   2
 t 

 1  
2



 On définit la fréquence des vibrations amorties a  1   2 

 Le facteur e-t traduit une diminution exponentielle de l’amplitude des vibrations.

L’amortissement sous-critique (suite)

Xe   a
 L’amortissement critique
2- =1, l’amortissement est dit « critique »
c
1   2    
• 2m

• xt   C1  C2 t  e  t

• Les conditions initiales C1  x ; C2  x

 0   x0

• x t   x 0  x 0   x 0  t e   t

Cette solution montre que le mouvement est apériodique (non périodique). Ce système
possède le plus petit amortissement possible. La masse retourne à sa position
d’équilibre dans le temps le plus court. Cette propriété possède divers applications
pratiques .
 L’amortissement sur-critique
 1 et 2 sont réelles et distinctes

   
1      2  1   0 ,  2      2  1   0 , avec 1   2

 La solution s’écrit :

    1 
 t 
    1 
 t
xt   C1 e
2 2
 
 C2 e  

 avec
C1 

x 0   
 2 1  x
0
; C2 

 x 0    2  1  x
0 
2  2  1 2  2  1

Le mouvement est apériodique et diminue exponentiellement avec le temps.

Comparaison de mouvements pour les
différents types d’amortissements
 Décrément logarithmique

 Défini comme le logarithme du rapport entre deux amplitudes successives d’un

mouvement libre amorti sous-critique :
x1 Xe   t1 sin a t1  

x 2 Xe  t 2 sin a t 2  
2
avec t2=t1+T où T = période des oscillations amortis

sin a t 2    sin a t1  
a

x1 e   t1
   t1  T   e  t
x2 e
x1 2 2
   ln  T   
x2 1 2  1 2

Pour des petits amortissements, << 1, =2  

 Energie dissipée dans un amortissement visqueux

• La variation de l’énergie avec le temps est donnée par :

2
dW  dx 
 Fv    v 2   
dt  dt 
• On suppose un mouvement harmonique :
xt   X sin a t
• L’énergie dissipée pendant un cycle s’écrit :
2
d2x 2
W   a
 2 dt   X 2a cos 2 a t da t   a X 2
t 0 dt t 0

W
• On définit l’amortissement spécifique W (où W est l’énergie totale) pour
comparer la capacité d’amortissement de différents matériaux :
W a X 2  2   
  2    2  4
W 1
ma2 X 2 
 a  2 m 
2
 Système de torsion avec amortissement visqueux

• Pour les systèmes de torsion :

J 0   t  K t  0
• Les résultats présentés pour les vibrations
linéaires avec amortissement visqueux peuvent
être directement utilisés :

 Kt
  1  2
avec   t
, 

a
tc J0
et   2J   2 K J
tc 0 t 0

où tc représente la constante d’amortissement

critique de torsion.
 Exemple 5 : réponse de l'enclume d’un
marteau-pilon
L' enclume d'un marteau pilon pèse 5,000 N et est monté sur une fondation de
raideur 5xl06 N/m et de coefficient d'amortissement visqueux de 10 000 N.s/m.
Durant une opération de forge particulière, le marteau de poids P=1000N est lâché
d'une hauteur de 2m sur l'enclume. L'enclume est au repos avant l'impact. On
supposera que le coefficient de restitution entre l'enclume et le marteau est de 0,4. Ce
coefficient est le rapport des différences de vitesses après et avant la collision.

 ve2  v m2 
r   
 ve  vm 
 1 1 
 Exemple 5 : réponse de l'enclume d’un
marteau-pilon, solution
• Conservation de la quantité du mouvement :
   1
M v e 2  v e1  m v m 2  v m1 ;
2

mv 2m1  mgh

 v m1  2gh  2  9,81 2  6,261 m / s


5000
9,81

v e1  0  
1000
9,81
 
6,261  v m 2  510,204 v e 2  638,876  102,0408 v m 2

• Le coefficient de restitution
 ve2  v m2   v  v m2 
r    0,4   e 2
 0  6,261   v e2  v m 2  2,5044
 ve  vm   
 1 1 

•Solution v e  1,4609 m / s ; v m  1,0435 m / s

2 2

 Les conditions initiales de l’enclume : x 0  0 ; x 0  1,4609 m / s

 Exemple 5 : réponse de l'enclume d’un
marteau-pilon, solution

 1000 k 5 106
•    0,099 ; n    98,995 rad / s
 5000 
 
 5000 
2 kM M
2 5 10  6
  
 9,81   9,81 
a  n 1   2  98,995 1  0,099  98,0248 rad / s

  n t  x 0  n x 0 
• x  t   e cos  t  sin a 
t

a
 a 
 e 9, 799cos 98,0248t  0,0149 sin 98,0248tm
 Exemple 6 :Conception d’un
amortissement de vélomoteur
Enoncé : On veut concevoir un amortisseur pour un vélomoteur de masse m=200kg. Quand
l’amortisseur est sujet à une vitesse initiale due à une secousse venant d’une
déformation de la route, la courbe déplacement-temps résultante est comme celle
indiquée sur la figure.
(a)Trouver la raideur et la constante d’amortissement nécessaire de l’amortisseur si la
période de vibration doit être égale à 2 sec et l’amplitude x1 doit être réduite à un
 x 
quart de l’amplitude initiale en une demi période  x 1,5  41.
 
(b) Trouver aussi la vitesse initiale minimale qui donne un déplacement maximum de
250 mm.
 Exemple 6 : Conception d’un amortissement de
vélomoteur, solution
(a) Puisque x1 x x
x1, 2  , x 2  1,5  1 ,
4 4 16

• Le décrément logarithmique devient :

x  2
  ln  1   ln 16  2,7726     0,4037
 x2  1  2

• La période des oscillations amorties est de 2 sec, donc :

2 2 2
2  a    n   3,4338 rad / sec
a n 1   2 2 1  0,4037
2

• La constante d’amortissement critique est :

c  2mn  2  200  3,4338  1373,54 N.s / m

• La constante d’amortissement est donc :

   c  0,4037 1373,54  554,4981 N.s / m

• La raideur est égale à : k  mn  200  3,4338  2358,2652 N / m

2 2
 Exemple 6 : Conception d’un amortissement de
vélomoteur, solution (suite)
x 0e   n t
(b) xt   e  n sin a t  a cos a t 
 n t
sin a t
a

• dx t  x 0  n t 1 2
 e  n sin a t  a cos a t  0  tga t 
dt a 
tg 
sin     sin a t   1   2 , 
sin a t  1   , cos a t  
2
1  tg  2
deux possibilités : 

sin a t   1   2
, cos a t  
d2x
0 pour sin a t  1   2
dt 2 qui correspond à un maximum de x(t)

d2x
 0 pour sin a t   1   2
qui correspond à un minimum de x(t)
dt 2
sin 1 0,9149
• sin t1  1    0,9149  t1   0,3678 sec
2


x 0e   n t1
• x  x t    
x  x  e   n t
 0 , 25  3, 4338  e 0, 40373, 43380,3678
n
1 1 0 1 n

 1,4294 m / s
 Exemple 7 : Amortissement d’un canon
Le schéma simplifié d’un grand canon est montré sur la figure. Quand le canon tire un boulet,
des gaz de haute pression accélèrent le projectile à l’intérieur d’un baril à une vitesse très
élevée. La force de réaction qui en résulte pousse le baril dans la direction opposée du
projectile. Puisqu’il est désirable de ramener le baril à la position fixe dans le temps le plus
court sans oscillations, on utilise l’amortissement critique d’un système ressort-amortisseur
qu’on appelle le mécanisme de rappel.
On supposera que le baril du canon et le mécanisme de rappel ont une masse de 500 kg, et
que le ressort à une raideur de 10 000N/m. Le baril recule de 0,4 m après un tir. Trouver :
1- Le coefficient d’amortissement critique de l’amortisseur.
2- La vitesse initiale de rappel du canon.
3- Le temps mis par le canon pour retourner à la position égale à 0,1 m de sa position initiale.
 Exemple 4 : Amortissement d’un canon (Solution)
k 10000
1. 0    4472,1 rad / sec
M 500
 c  2mn  25004,4721  4472,1 N.s / m

2. x t   C1  C 2 t  e  n t où C1  x 0 et C 2  x 0  n x 0
 1 C1 
x t   C 2 e  n t
 0 C1  C 2 t  e  n t
 0  t1    
 0 C 2 
1
x 0  C1  0  t1 
n
x 0 1 x
x max  x t  t1   C 2 t1e n t  e  0
n en
 x 0  x max n e  0,4 4,47212,7183  4,8626 m / s

3. 0,1  C t e  n t 2  4,8626t e 4, 4721t1  t  0,8258 s

2 2 2 2
 Oscillations libres avec amortissement sec
• Quand deux corps sont en contact, la loi de coulomb sur les frictions sèches dit
que la force nécessaire pour qu’il y’ait glissement est proportionnelle à la force
normale N agissant sur le plan de contact.

F  N  mg
• L’amortissement sec est un amortissement constant car indépendant du
déplacement et de la vitesse.
 Oscillations libres avec amortissement sec,
équation du mouvement
• Puisque la friction varie avec la direction de la vitesse, nous devons considérer deux
cas :
1.Durant le demi cycle pendant lequel la masse bouge de gauche à droite, la
force de friction est négative
mx  kx  N

N
la solution de cette équation est : x t   A1 cos t  A 2 sin t 
k
2- Durant le demi cycle pendant lequel la masse bouge de droite à gauche, la
force de friction est positive
mx  kx  N
la solution de cette équation est :
N
x t   A 3 cos t  A 4 sin t 
k
 Oscillations libres avec amortissement sec, solution
de l’équation du mouvement

Supposons les conditions initiales xt  0  x 0 ; x t  0  0

donc le système commence son mouvement avec une vitesse nulle et de droite à
gauche. Nous sommes dans le second cas.
N
• On trouve A 3  x 0  , A4  0
k
 N  N
• La solution devient x t    0
x   cos t 
 k  k

• Cette solution est valable seulement pour un demi cycle, c’est à dire 0  t 


• Au temps , la masse sera à sa position extrême gauche, son déplacement est
donné par 
   N  N  2N 
 x1  x  t     x 0   cos     x 0  
   k  k  k 
Puisque le mouvement commença au temps t=0 à la position x=x0, au temps t =0
la réduction de la grandeur x est 2 N/k
 Oscillations libres avec amortissement sec, solution
de l’équation du mouvement (suite)

• Pendant le 2ème cycle, les conditions initiales sont :

   2N 
x t     x 0   , x t  0  0
   k 
• Les constantes d’intégration deviennent :
3N
 A1   x 0  , A2  0
k
• La solution complète de l’équation du mouvement pour le deuxième demi-cycle
est :
 3N  N
 
x t   x0   cos t 
 k  k
 Oscillations libres avec amortissement sec, solution
de l’équation du mouvement (suite)

• À un temps t  plus tard, nous aurons :
  4N 
 
x 2  x t    x 0  , x 2  t    0
  k  
Qui sont les conditions initiales pour le troisième demi-cycle
• Cette procédure peut être continuée jusqu’à l’arrêt de la masse m. Le
mouvement s’arrêtera lorsque kx  N

• Le nombre de demi-cycles r qui se seront écoulés satisfait la relation :

 N 
 2N  N  x0  k 
k x 0  r   r 
 k  k  2 N 
 k 
Oscillations libres avec amortissement sec, solution
de l’équation du mouvement (suite)

Mouvement d’une masse avec l’amortissement de Coulomb

 Systèmes de torsion avec amortissement sec,

• Nous aurons les mêmes équations à chaque demi-cycle

J 0  k1  T et J 0  k t   T

•La fréquence et l’amplitude de mouvement à la fin du cycle r sont :

kt 2T
n  ; r   0  r
J0 kt

• Le mouvement cesse quand :  T

 
 0 k 
r 1

 2T 
 k t 
 Exemple 8 : coefficient de friction à partir
de mesures de la position de la masse
Un bloc métallique placé sur une surface rugueuse est attachée à un ressort. On lui
donne un déplacement initial de 10 c, à partir de sa position d'équilibre. Après cinq
périodes d'oscillation en 2 secondes, la position finale du bloc métallique donne la
mesure 1 cm à partir de la position d'équilibre. Trouver le coefficient de friction entre
la surface et le bloc métallique.

• n 
2 k 2
 0,4 s , n    15,708 rad / s
5 m 0,4
 4mg 
• 5   0,10  0,01  0,09 m
 k 
0,09k 0,092n 0,0915,708
2
    0,1132
20mg 20g 209,81
 Exemple 9 : Oscillations libres d’un système masse-
ressort non amorti utilisant MATLAB
Soit un système masse-ressort avec une masse de 20 kg et une raideur de ressort de
500 kg/s2 et sujet à un déplacement initial de X0=4cm/s. Faire les graphes donnant la
variation avec le temps du déplacement de la vitesse et de l'accélération de la masse
en utilisant MATLAB.
Solution :
• xt   A 0 sin n t  0
1/ 2
k 500   x 0  
2

n    5 rad / s ; A   x 0      3,1048 cm
2
• m 20   n  

1  x 0 n  3 5 
0  tan    tan 1    75,0686  1,3102 rad
 x 0   4 
• x t   3,1048 sin 5t  1,3102 cm / s
x t   15,524 cos5t  1,3102 cm / s
xt   77,62 sin 5t  1,3102 cm / s 2
Exemple 9 : Oscillations libres d’un système masse-
ressort non amorti utilisant MATLAB (suite)
Exemple 9 : Oscillations libres d’un système masse-
ressort non amorti utilisant MATLAB (suite)
 Exemple 10 : Oscillations libres d’un système avec
amortissement visqueux utilisant MATLAB
Développer un programme général pour trouver la réponse des oscillations libres
d'un système soumis à un amortissement visqueux. Utiliser les valeurs suivantes :
m = 450kg ; k= 26519,2 ; α =1000 ; x0 =0,539657 et x 0  1

Solution : Le programme a été écrit pour accepter les valeurs suivantes :

m= masse
k= raideur du ressort
C=constante d'amortissement
x0 =déplacement initial
x0 =vitesse initiale
n = nombre d'incréments de temps pour trouver les x(t)
Delt = intervalle de temps t

Le programme donne les outouts suivants : itération i, temps (i), xi, x i, xi
le programme donne aussi un graphe en fonction du temps de x , x et x
Exemple 10 : Oscillations libres d’un système avec
amortissement visqueux utilisant MATLAB (suite)
Exemple 10 : Oscillations libres d’un système avec
amortissement visqueux utilisant MATLAB (suite)
 Exemple 11 : Oscillations libres d’un système
masse-ressort avec amortissement de Coulomb
Trouver la réponse des oscillations libres d'un système masse-ressort sujet à un
amortissement de Coulomb pour les valeurs initiales suivantes :
x 0  0,5m , x 0  0

données : m= 10kg , k=200N/m , =0,5

Solution : L'équation du mouvement s'écrit : mx  mg sgm x   kx  0

On utilise la méthode de Runge Kutta (on lui fait appel) qui demande à ce qu'on
réécrive l'équation du mouvement comme deux équations du premier ordre
comme suit : x1  x , x 2  x 1  x x  x 2  f1 x1 , x 2 

x 2  g sgm x 2   x1  f 2 x1 , x 2 

k
m   
  f x  où
Ces deux équations s'exprime en notation matricielle X
 x1 t   f1 x1 , x 2    x1 0 
x  , f   , Xt  0   
x 
 2 t  f 
 2 1 2 
x , x  
 2 
x 0 
Exemple 11 : Oscillations libres d’un système masse-
ressort avec amortissement de Coulomb (suite)
Exemple 11 : Oscillations libres d’un système masse-
ressort avec amortissement de Coulomb (suite)
 Conclusion
Pour conclure cette leçon où nous avons détaillé les oscillations libres non-amorties et amorties des
mouvements à un degré de liberté, il faut rappeler que ce cours a été divisé en quatre parties. Nous
avons d'abord traité de nouveau 'les oscillations libres non amorties om notre théorie a été
agrémentée par des exemples pratiques tels que les oscillations d'un château d'eau, les oscillations
d'un ensemble de poulies et la stabilité des oscillations d'une tige. La deuxième partie de cette leçon a
détaillé tout ce qui concerne les oscillations libres avec amortissement visqueux. Trois solutions
possibles ressortent de l'équation du mouvement du système. L'amortissement sous critique qui
donne lieu a des oscillations et qui est donc le plus intéressant pour ce cours. Nous avons vu que pour
cet amortissement l'amplitude diminuait de manière exponentielle. Nous avons défini le décrément
logarithmique qui est une notion utile pour interpréter des courbes expérimentales et nous avons
calculé l'énergie dissipée dans un amortissement visqueux.
La deuxième solution possible est l'amortissement critique où la masse retourne à sa position
d'équilibre dans le temps le plus court. La troisième solution est appelée amortissement sur critique.
Dans ce cas l'amplitude est une exponentielle négative.
Nous avons vu dans cette leçon que pour les système de torsion avec amortissement visqueux, les
mêmes résultats que pour les mouvements linéaires peuvent être utilisés.
La troisième partie de ce cours a traité la physique des oscillations libres avec amortissement sec,
aussi appelé amortissement de Coulomb. Nous avons vu dans ce cas les enveloppes de l(amplitude
étaient deux droites donc que celle-ci diminuait de manière linéaire et non exponentielle comme dans
le cas de l'amortissement visqueux. Nous avons enfin en dernière partie de cette leçon traité toutes les
formes d'oscillations libres amorties et non amorties de manière numérique à travers MATLAB, ce
qui ouvre la vois à la résolution d'exercice plus complexe.
Je vous donne rendez-vous la prochaine leçon qui traitera des oscillations à un degré de liberté
soumis à une force sinusoïdale. A très bientôt.