Observadores lineales discretos

Ing. Eddie Sobrado

 Introducción
• Para ubicar las raíces de la ecuación característica de
un sistema de lazo cerrado en las posiciones deseadas,
es necesario medir todas las variables de estado.
• En aplicaciones prácticas, algunas variables no pueden
ser medidas por razones de costo o carencia de
sensores apropiados.
• Si el sistema es observable, se podrá estimar aquellas
variables de estado que no pueden ser medidas,
empleando un observador.
 Introducción

• Una variable “estimada” puede en algunos casos ser

más confiable que una variable “medida”, esto debido a
que el “error en la medición” producido por el sensor
podría ser mayor que el “error de estimación” del
observador.

• El observador de un SLI-t, debe ser diseñado teniendo

la propiedad de que el error de estimación tienda a cero
tan rápido como se desea.
 Estructura del OOC
• Considere el modelo discreto de una planta
𝑥[𝑘 + 1] = 𝜙𝑥[𝑘] + Γ𝑢[𝑘]) (1)

𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢[𝑘] (2)

• Se supone que el vector de estado 𝑥 es estimado por

𝑥, así se tiene el modelo del observador de estado,
 Columna de 𝑦
destilación

𝑥1

Caldera
𝑥2

DAC
bajos
Vapor
𝑢 Condensado

𝑥 [𝑘]
𝑥 [𝑘 + 1] 𝑦[k]
Γ 𝑧 −1 𝐼 C

𝐺𝑒
 Columna de 𝑦
destilación

𝑥1

Caldera
𝑥2

DAC
bajos
Vapor
𝑢 Condensado

𝑥 [𝑘]
𝑥 [𝑘 + 1] 𝑦[k]
Γ Observador de Orden
C
𝑧 −1 𝐼

Completo𝜙 discreto
(OOC)
𝐺𝑒
 Ecuación del OOC
• La ecuación de estado del OOC, viene dada por:
𝑥[𝑘 + 1] = 𝜙𝑥[𝑘] + Γ𝑢[𝑘] + 𝐺𝑒 (𝑦[𝑘] − 𝑦[𝑘]) (3)

𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 [𝑘] (4)

• La realimentación a través de 𝐺𝑒 funciona como

una señal de corrección para el modelo de la planta
que incorpora los factores desconocidos en planta.
 Ecuación del error del OOC
• La ecuación del error del observador se obtiene de (3)-(1)

𝑥 𝑘 + 1 − 𝑥 𝑘 + 1 = 𝜙𝑥 𝑘 − 𝜙𝑥 𝑘 − 𝐺𝑒 (𝐶𝑥[𝑘] − 𝐶𝑥 [𝑘]) (5)

De donde: (6)
𝑒[𝑘 + 1] = 𝜙 − 𝐺𝑒 𝐶 𝑒[𝑘]

Se requiere que el sistema sea estable y que 𝑒[𝑘]→0 en

un tiempo deseado.
 Ecuación característica del OOC
• La ecuación Característica del OOC es:
(7)
∆𝑜𝑑 𝑧 = 𝑧𝐼 − 𝜙 + 𝐺𝑒 𝐶
• Si las raíces de (7) corresponden a un sistema estable:
𝑒 𝑘 → 0, para cualquier 𝑒 0

• Es decir 𝑥 𝑘 → 𝑥 𝑘 sin importar los valores de

𝑥 0 , 𝑥 0 . Las posiciones deseadas de las raíces de la
ecuación característica son dadas o seleccionadas de
acuerdo a los requerimientos de la respuesta del error.
 Ecuación característica deseada del OOC
• Si la respuesta del error requiere que las raíces de
∆𝑒𝑑 𝑧 se ubiquen en 𝜇1 , 𝜇2 ,…, 𝜇𝑛 ; entonces la ecuación
característica deseada será:

∆𝑒𝑑 𝑧 = (𝑧 − 𝜇1 )(𝑧 − 𝜇1 ) … (𝑧 − 𝜇𝑛 ) = 0

• Expandiendo:

∆𝑒𝑑 𝑠 = 𝑧 𝑛 + 𝛼𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + 𝛼𝑛−2 𝑧 𝑛−2 + ⋯ + 𝛼1 𝑧 + 𝛼0 = 0

 Calculo de ganancias
• Así, para que las raíces del observador se ubiquen en
las posiciones deseadas se requiere que (4) = (5)

𝑧𝐼 − 𝜙 + 𝐺𝑒 𝐶 =𝑧 𝑛 + 𝛼𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + 𝛼𝑛−2 𝑧 𝑛−2 + ⋯ + 𝛼1 𝑧 + 𝛼0 = 0

De la solución de esta última ecuación se obtendrá el vector de

ganancias Ge.
 Diseño del OOC
• Si un SLI-t discreto es observable sus variables podrán
ser estimadas, en este caso existirá un vector Ge que
• permitirá que las raíces de ∆𝑒𝑑 𝑧 puedan ser ubicadas
en las posiciones deseadas.
 Diseño del OOC: Método 1
Considere el modelo de la planta discretizada:
𝑥[𝑘 + 1] = 𝜙𝑥[𝑘] + Γ𝑢[𝑘])
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢[𝑘]
La ecuación característica deseada del OOC:
∆𝑒𝑑 𝑧 = (𝑧 − 𝜇1 )(𝑧 − 𝜇1 ) … (𝑧 − 𝜇𝑛 ) = 0
Solución:
Analizar la observabilidad de la planta: rango(V)=n

determinar ∆ 𝑠 = 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 = 0

Expandir (5): ∆𝑒𝑑 𝑠 = 𝑧 𝑛 + 𝛼𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼1 𝑧 + 𝛼0 = 0

hallar 𝐺𝑒𝑖 ∗ = 𝛼𝑖−1 − 𝑎𝑖−1 𝑖 = 1,2, … 𝑛

Determinar para la planta original

∗
𝐺𝑒 = 𝑄𝐺𝑒
 Metodología 2
Considere el modelo de la planta discretizada:
𝑥[𝑘 + 1] = 𝜙𝑥[𝑘] + Γ𝑢[𝑘])
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢[𝑘]
La ecuación característica deseada del OOC:
∆𝑒𝑑 𝑧 = (𝑧 − 𝜇1 )(𝑧 − 𝜇1 ) … (𝑧 − 𝜇𝑛 ) = 0
Solución:
Analizar la observabilidad de la planta: rango(V)=n
 Diseño del OOC: Método 2
Expandir (5): ∆𝑒𝑑 𝑠 = 𝑧 𝑛 + 𝛼𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼1 𝑧 + 𝛼0 = 0

Determinar 𝐺𝑒 empleando la Formula de Ackerman:

−1
𝐶 0
𝐶ϕ 0
𝐺𝑒 = Δ𝑒𝑑 (ϕ) ⋮ ⋮
𝐶ϕ𝑛−2 0
𝐶ϕ𝑛−1 1
donde:
Δ𝑒𝑑 (ϕ) = ϕ𝑛 + 𝛼𝑛−1 ϕ𝑛−1 + ⋯ + 𝛼1 ϕ + 𝛼0 𝐼

el cual es la ecuación característica del observador evaluado en

la matriz A.
 Selección de valores propios
• Las posiciones deseadas de las raíces de la ec.
característica del OOC, deben elegirse de tal manera
que su respuesta sea por lo menos cinco veces más
rápida que la respuesta del sistema de lazo cerrado
considerado.
Adición del OOC a un sistema de Lazo cerrado
• La ecuación característica del sistema, que incluye
realimentación de estados y OOC es:

∆ 𝑧 = 𝑧𝐼 − 𝜙 + Γ𝐺 𝑧𝐼 − 𝜙 + 𝐺𝑒 𝐶 = 0

• “El diseño por ubicación de polos y el diseño del

observador son independientes uno del otro”.
 Conclusión

• Determinación del vector de ganancias G, que permite

ubicar las raíces de Δc(z) en las posiciones deseadas.
• Determinación del vector de ganancias Ge , que permite
ubicar las raíces de Δe(z) en las posiciones deseadas
• El diseño del control de regulación de un SLI-t discreto
cuyas variables de estado no puedan medirse, consiste
de dos etapas
 Ejemplo
• Ejemplo. Se tiene una planta cuyo modelo de estado
viene dado por

• Diseñar un observador de estado de orden completo, las

posiciones de las raíces deseadas del observador son
 Modelo discreto de la planta

• El modelo zoh de la planta, con un periodo de muestreo

de 0.1 seg. viene dado por
 Selección de las raíces deseadas

• Dado que T=0.1 seg, estos polos se ubicarán en el

plano-z en:

𝑧 = 𝑒 0.1𝑠

• Así, las posiciones de las raíces deseadas del

observador en el plano-z son

𝑧1 = −0.1219 + 𝑗0.1117
𝑧1 = −0.1219 − 𝑗0.1117
 Análisis de observabilidad
• Se analiza la matriz de observabilidad:

• Rango(V)=2

No singular -> la planta es observable

 Calculo de las ganancias
• La ecuación característica deseada será:

• Empleado la formula de ackerman:

obtenemos:
 Implementación del observador

• El modelo del observador vienen dado por:

• Para el ejemplo dado:

• Se obtiene el diagrama de simulación:

Implementación del observador