EJEMPLOS DE CONTROL II (EE-616 M)

1. Sea el sistema homogéneo, definido por:

 .  0 1  x1   x1(0)   1 
 x.1      con las siguientes condiciones iniciales:     
 x 2    1  2  x 2   x 2( 0)   0 
 
donde:   0
a) Determinar el valor optimo de  , tal que minimice el índice de


comportamiento siguiente: J   ( x1  mx 2 )dt , m>0

2 2

 0 1 
Como podemos ver del espacio de estados, tenemos la matriz A, A   
  1  2 
, de donde vamos a analizar la estabilidad del sistema que solo depende de A.
 0 1 
sI     0 , donde obtenemos: s 2  2s  1  0 , por el criterio de estabilidad
 1 2 
de Routh, sabemos que   0 , que se corrobora con la condición del problema.
Ordenemos el índice de comportamiento de otra manera, de tal forma que
obtengamos la matriz Q.

 1 0  x1  1 0 
J   ( x1 x 2)  dt , donde Q    , entonces ya que tenemos las
0  0 m  x 2  0 m
matrices A y Q, podemos obtener la matriz P, usando las condiciones de Liapunov, que
nos servirá para obtener el valor de J.

AT P  PA  Q , reemplazando llegamos a:

0  1  p11 p12   p11 p12  0 1  1 0 

       
1  2  p12 p 22   p12 p 22   1  2   0  m 

obteniendo la siguiente igualdad:

  2 p12 p11  p 22  2p12    1 0 

    
 p11  p 22  2p12 2( p12  2p 22)   0  m 

entonces:
-2p12=-1 , p12 = ½ ... (1)
p11-p22-2p12 = 0 …(2)
2(p12-2p22) = -m … (3)
m 1
de (1) y (3) entonces: p 22  ... (4)
4
m 1
de (2) y (4) entonces: p11    ... (5)
4

se sabe también que:

1
  p11 p12  x1(0)   p11 p12  1 
J   x1(0) x 2(0)      1 0      p11
 p12 p 22  x 2(0)   p12 p 22  0 

por lo tanto:
m 1
J    para minimizar este índice, derivamos con respecto a , e igualamos a 0
4
para obtener el valor optimo de , que nos de el mínimo de J.
 m 1
J   1 , igualando a cero, y obtenemos:
 4 2
m 1
 optimo 
2
b)  Cual es ese valor mínimo del índice de comportamiento?

reemplazando este valor en J, obtenemos J mínimo:

J min imo  m 1

2
2) Considere al sistema de control descrito por:

.
y  Cx u (t )   Kx
x  Ax  Bu
Deduzca la ecuación de Riccati para evaluar la matriz P simétrica definida positiva.
Así mismo evalúe la ganancia k para realimentar al sistema, de tal manera que se
minimice la función de rendimiento:

J   (X QX  u T Ru )dt
T
.. (1)
0

Sea u (t )   Kx , reemplazada en (1), entonces tenemos:

�
J �
xT (Q  k T Rk ) x dt , pero por Liapunov sabemos que:
0
� � . T � T �
d T .
J � x (Q  k Rk ) x dt   � ( x Px )dt   �
T T
( x Px  x P x)dt   �
T
( x (( A  Bk )T P  P( A  Bk )) x )dt
0 0
dt 0 0

(Q  k T Rk )  (( A  Bk ) T P  P ( A  Bk ))  ( A  Bk ) T P  P ( A  Bk )  Q  k T Rk  0 ...(2)

pero (2) se puede escribir de la siguiente manera:

2( A  Bk ) P  Q  RK 2  0 ...(3)
Para minimizar el valor de J con respecto a K debemos:

dp dp  (2rk ( A  Bk )  B(Q  RK 2 ))
0  0
dk dk 2( A  Bk ) 2
derivando e igualando a cero obtenemos:

2rk ( A  Bk )  B(Q  RK 2 )  0
Q  Rk 2  Rk
 ...(4)
2( A  Bk ) B
de (3) y (4)
P  B 1 Rk k  R 1 BP ...(5)

sustituyendo (5) en (2), entonces:

( A  Bk ) T P  P ( A  Bk )  Q  PBR 1 B T P  0
, que es la ecuación de Riccati

3
 c1 �
�
x(0)  �0�
.
3.) Sea el sistema homogéneo x  Ax � �
�
��
0 �

�x1 � 0 1 0 
x�
�x2 �
�
A   0 0 1  tal que: a >0
�
�x3 �
�  1 2  a 

Determinar el valor del parámetro a que hace mínimo el índice de costo.

�
J �
xT xdt
0

SOLUCION:

El índice de costo está en función de las condiciones iniciales y de la matriz P que es

definida positiva.

�p11 p12 p13 �

P�
�p12 p22 p23 �
�
�
�p13 p23 p33 �
�

El indice de costo es determinado por:

J  X (0)
T
PX (0)

�p11 p12 p13 ��c1 �

J  [ c1 0 0] �
�p12 p22 p23 ��0 �
�� 2
�= c1 p11
�
�p13 p23 p33 �
��
�0 ��

Entonces solo es suficiente encontrar el valor de p11

Empleando la ecuación de Riccati, para un sistema homogéneo:

AT P  PA  Q  0

Reemplazando:
0 0 1��p11
� p12 p13 � �p11 p12 p13 ��0 1 0� � 1 0 0 �
�
1 0 2 �� p23 � � p23 �� 1� � �
��p12 � �p12 � �0 1 0 �
p22 p22
� ��0 0
0 1 a �
�
� ��
�p13 p23 p33 �
�� �p13 p23 p33 �
��
�1  2  a �
� ��0 0 1��

4
�  p13  p23  p33 � �  p13 p11  2 p13 p12  a p13 �  1 0 0 
�p  2 p p12  2 p23 p13  2 p33 � �
 p23 p12  2 p23 p22  a p23 � 0 1 0 
� 11 13 �+ � �  
�  p22  a p23 p23  a p33 �  p33 p13  2 p33 p23  a p33 � 0 0 
 1
p
�12 a p13 �� � � 

� 2 p13 p11  2 p13  p23 p12  a p13  p33 �  1 0 0 

�p  2 p  p 2 p12  4 p23 p13  p22  a p23  2 p33 � 0 1 0 
� 11 13 23 �  
�p12  a p13  p33 p13  p22  a p23  2 p33 2 p23  2a p33 � 
0 0  1

� �

Resolviendo las ecuaciones obtenemos:

 2 p13  1.......... .......... .....(3)

2 p12  4 p 23  1.......... .......( 4)
2 p 23  2ap33  1.......... ......(5)
 2 p13  p 23  p11  0.......... (6)
 ap13  p12  p 33  0.......... (7)
p13  ap 23  p 22  2 p 33 ........(8)
1
De (3) p13 
2
De (4) y (5) 2 p12  4ap 33  3............(9)
a3
(3) en (7) y además con (9) p 33 
4a  2
a 2  3a 1
este resultado en (5) p 23  
4a  2 2
a 2  3a 1
este resultado y (3) en (6) p11  
4a  2 2

2  a  3a 1
2

Como J  C1
2
p11  C1   
 4a  2 2 
dJ
Para minimizar J se debe hacer  0 y podemos dejar de lado la constante C1
da
dJ ( 2a  3)(4a  2)  4(a 2  3a )
 0
da ( 4a  2) 2

Haciendo el numerador igual a cero: 4a 2  4 a  6  0

1 7
a
2