FCI-Adm-4.

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

CONTROL AUTOMÁTICO
1ra. práctica (tipo c)
(Primer semestre 2014)

Indicaciones Generales:
 Todos los procedimientos utilizados para resolver los problemas deben estar debidamente justificados.
 La presentación, la ortografía y la gramática influirán en la calificación.
 Práctica a ser desarrollada en forma individual
 En todos los problemas, y en caso se requiera, asumir las condiciones del punto de operación para la
linealización del sistema.
 El cuadernillo de la práctica, con la solución a los problemas aquí planteados, se entregará en la Recepción
de la Oficina de Docentes que se encuentra en el tercer piso de la Sección Ingeniería Mecánica. La Srta.
Marianella Ruiz será la encargada de recibir los cuadernillos hasta las 12:30 pm del día miércoles 16 de abril.

Pregunta 1 (6 ptos)
La figura 1 muestra dos péndulos suspendidos de dos pivotes sin fricción conectados con un
resorte. El sistema puede ser representado como dos péndulos de masa M sujetos a dos
barras de longitud L de masa m. El resorte se encuentra localizado en el centro de las
barras y sin deformación para ߠଵୀ ߠଶ . Además la entrada es una fuerza f(t) sometida sobre la
barra izquierda.

Determine las ecuaciones diferenciales del sistema

ఏభ ሺ௦ሻ
Determine la función de transferencia ‫ܩ‬ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ ிሺ௦ሻ
Ubique los polos y los ceros en el plano S

Figura 1: Sistema de péndulo invertido sobre móvil

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Pregunta 2 (4 ptos)
En la figura 2 se muestra un móvil con un acelerómetro instalado, determine la función de
transferencia Y(s)/X(s). Esta función relaciona el desplazamiento de la masa del
acelerómetro Y(s) con el desplazamiento del vehículo donde se encuentra adherido X(s).
Además determine la función de transferencia Y(s)/F(s) al aplicar una fuerza F(s)

Acelerómetro
y(t)

k
x(t) M1
b

M2 Vehículo
F(t)

Figura 2: Móvil con acelerómetro

Pregunta 3 (6 ptos)
En la figura 3 se muestra el esquema de un
mecanismo serial de dos grados de libertad para un
brazo robótico, conformada por dos barras
articuladas en A y B. En las articulaciones A y B se
han instalado motores eléctricos que generan los
torque TA y TB respectivamente, los que son
variables en el tiempo. Asimismo se ha
determinado que los pesos en las articulaciones A
y B, incluyendo el peso de cada motor, son WA y
WB respectivamente.

La barra 1 es de masa m1, longitud l1 y su centro de

gravedad está a una distancia d1 del punto A,
mientras que la barra 2 es de masa m2, longitud l2 y
su centro de gravedad está a una distancia d2 del
punto B. Figura 3: Mecanismo serial de dos barras

Considerando que el mecanismo deberá sostener una masa M en el extremo libre de la

barra 2 (punto C), determine las ecuaciones de movimiento del mecanismo para los grados
de libertad 1 y 2.

Obs. 1: En la articulación A se tiene un soporte fijo que solo permite giro.

Obs. 2: En su análisis analice la importancia del ángulo 1 + 2.

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Pregunta 4 (4ptos)
En la figura 5 se muestran los componentes de un sistema de control de retroalimentación
proporcional. Las respuestas al escalón unitario, tanto para la planta como para el sensor se
muestran en la figura 4, mientras que la respuesta del actuador a un escalón de monto 10 se
muestra en la figura 5. Determine la función de transferencia del sistema en lazo cerrado en
el dominio de Laplace. Justifique sus respuestas.

u
Actuador

Figura 4: Sistema de control de retroalimentación proporcional

28

26

24

22

20

18

16

14

12

10

14 15 16 17 18 19 20 21 22

segundos
Figura 5: Respuesta del actuador ante una entrada de tipo escalón con monto 10
unidades generado en el instante t = 14 segundos

Profesores del curso: Ing. Dante Elías

Ing. Allan Flores

San Miguel, 14 de abril de 2014

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Respuesta dinámica: Sistema de 1er. Orden y entrada escalón unitario

1
G (s ) 
τ s 1

Respuesta dinámica: Sistema de 2do. Orden y entrada escalón unitario

Figura (b)

Figura (a) Figura (c)

 k  
1 2 k 
Sobre/Bajo impulso: Ak  e ; tk  ; k  1,2,3,...
n  1   2
 
1 2 
Máxima sobre oscilación: M p  e  100% Tiempo de máxima sobre oscilación: t p 
d
 
Tiempo de respuesta: t r 
d
3 4
Tiempo de estabilización: ts  (criterio del 5%) ts  (criterio del 2%)
n n
1 2 
Período amortiguado: tn 1  tn  T Frecuencia amortiguada: d  [rad/seg]
2 T

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