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Latacunga, Ecuador
{jcalulema, pazambrano}@espe.edu.ec
Resumen—El presente artículo detalla el diseño y construcción humano “común”, porque no ponerla a disposición de un
de un bastón electrónico que ayude a la movilización de las sector específico de la sociedad que prescinde de algún
personas no videntes. El bastón puede ser manipulado sentido o parte física de su cuerpo, en este caso para la
fácilmente con la certeza y seguridad de tener un margen casi sociedad de personas No Videntes Dentro de este campo de
nulo a sufrir accidentes ya que alertará al portador mediante
las personas no videntes es muy usual la utilización de un
un sistema de vibración que cambia su velocidad de acuerdo a
la proximidad de algún objeto a una distancia prudente bastón que los ayude a guiarse “tocando” con este cada
además de contribuir con la localización del mismo y de su obstáculo, es así que mediante el avance de la tecnología y
portador mediante el módulo GPS. con la ayuda de la robótica se busca mejorar este bastón
dándole un funcionamiento más útil que haga sentir más
Abstract—This article details the design and construction of an seguro y cómodos a los usuarios
electronic cane to help mobilize people blind. The stick can be
easily manipulated with the certainty and security of having a En los últimos tiempos ha venido en aumento la tasa de
margin almost zero to accidents because it alerts the wearer personas no videntes ya sea desde edades tempranas como
with a vibration system that changes its speed according to the en edades más avanzadas, esto debido a varios factores uno
proximity of an object at a safe distance and contribute to the de ellos enfermedades congénitas que hacen que desde
location itself and its carrier by the GPS module. edades tempranas ya se sufra de este mal, es así como para
Keywords: Electronic cane, Gps module,vibration system. evitar extravíos de aquellas personas la tecnología más
idónea a implementar es la GPS para que nos muestre su
posición.
I. Introducción
Con la tecnología GPS se han desarrollado una cantidad
La Robótica es uno de los grandes desarrollos inmensa de proyectos en distintas ramas, para enfocarnos en
tecnológicos, que ha permitido la realización de proyectos nuestro estudio, los proyectos que utilizan la tecnología
en los que mediante el diseño, construcción y programación GPS en para el desarrollo en el campo de las personas no
de robots, tanto de profesionales como de estudiantes, videntes se concentran principalmente en el ámbito humano
pueden, por una parte, visualizar, explorar y comprobar donde lo que se busca es hallar la posición de una persona
conceptos de diseño mecánico y electrónico, y por la otra, para evitar su extravío.
formular y experimentar alternativas para solucionar
Para tener una referencia básica del alcance que puede
problemas o realizar tareas específicas.
llegar a tener en nuestro campo de estudio se analiza varios
El área de la robótica ha sido desde hace años fuente de proyectos como por ejemplo “Bastón blanco para prevenir
grandes investigaciones. Es así como la robótica ha obstáculos”, en el cual se pretende crear un sistema de guía
revolucionado para satisfacer necesidades y gustos del ser para las personas no videntes, teniendo un rango
preestablecido para que vaya guardando la ruta por la que ellos. Con base en estas señales, el aparato sincroniza el
va la persona, pero no analizando el recorrido en tiempo reloj del GPS y calcula el tiempo que tardan en llegar las
real. [1] señales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satélite
mediante el método de trilateración inversa, la cual se basa
De la misma manera podemos ver reflejado los avances en determinar la distancia de cada satélite respecto al punto
y la utilización muy común de diferentes plataformas como de medición.
lo es Arduino. Esto se comprueba con trabajos como
“Diseño de un dispositivo detector de obstáculos para las Conocidas las distancias, se determina fácilmente la
personas con discapacidad visual” el cual tiene como propia posición relativa respecto a los satélites. Conociendo
objetivo realizar el diseño y la implementación de un además las coordenadas o posición de cada uno de ellos por
prototipo de un sistema de detección de obstáculos a corta la señal que emiten, se obtiene la posición absoluta o las
distancia, en concreto, mediante sensores ultrasónicos con la coordenadas reales del punto de medición. También se
ayuda de la plataforma Arduino en este caso “Nano”. [2] consigue una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar
a la de los relojes atómicos que llevan a bordo cada uno de
Los proyectos mencionados tienen gran validez ya que los satélites.
pueden ser utilizados de una manera compacta,
implementando en un mismo proyecto los mencionados Las referencias de frecuencia por GPS 910 y 910R
anteriormente. proporcionan una completa trazabilidad y son
extremadamente exactas, lo que las convierte en soluciones
Lo novedoso del proyecto propuesto consiste en la unión ideales para su uso en un gran número de aplicaciones,
de la detección de objetos y el posicionamiento GPS en incluidos los sistemas de prueba automáticos, la calibración
tiempo real en el bastón, el cual no es muy común en este y las telecomunicaciones.
tipo de proyectos.
Tanto el patrón 910 como el 910R proporcionan una
Esta unificación genera una motivación muy importante frecuencia de precisión y una referencia de tiempo de
en la investigación y ayuda como referencia para futuros impulso por segundo que, gracias a sus opciones de
proyectos en los que se amplíe las aplicaciones así como conectividad, permiten su instalación, supervisión y
también lo compacto del dispositivo el cual a futuro se administración desde casi cualquier ubicación.
puede hacer más y más pequeño y maniobrable.
Estos dos modelos obtienen su estabilidad de frecuencia
En el apartado II se habla sobre la información más a largo plazo de los patrones de cesio integrados de la
esencial del proyecto como son el software, la técnica de matriz de satélite GPS, aunque también pueden
comunicación inalámbrica a utilizar o el hardware del proporcionar una alta estabilidad a corto plazo desde el
bastón electrónico. En el apartado III se presenta la oscilador de cristal controlado por horno (OCXO) o el
Metodología del proyecto donde se va a describir cada etapa oscilador de rubidio (Rb). [3]
del proyecto en detalle. En el apartado IV se muestran los
resultados obtenidos en la realización y puesta a prueba del ARDUINO
proyecto como es el alcance de los dispositivos. Como
penúltimo apartado el V que es el de la discusión El Arduino Nano es una placa pequeña, completa y-
tablero amigable basada en el ATmega328 (Arduino Nano
encontramos conclusiones, limitaciones y trabajos futuros.
3.x) o ATmega168 (Arduino Nano 2.x). Tiene más o menos
En el apartado VI encontramos las referencias bibliográficas
la misma funcionalidad de la Arduino Duemilanove, pero en
donde podemos ver el enlace ya sea de libros, artículos o un paquete diferente. Le falta solamente una toma de
páginas web que nos dirijan a la información completa de alimentación de CC, y trabaja con un cable USB Mini-B en
cada parte consultada. lugar de uno estándar. El nano fue diseñado y está siendo
producido por Gravitech.
El Arduino Nano se puede programar con el software de
II. Marco Teórico
Arduino ( descarga ). Seleccione "Arduino Diecimila,
ESTANDAR GPS Duemilanove o Nano w / ATmega168" o "Arduino
Duemilanove o Nano w / ATmega328" desde el menú
El sistema fue desarrollado, instalado y empleado por el Herramientas> Junta (de acuerdo con el microcontrolador
Departamento de Defensa de los Estados Unidos. El GPS en su tablero).
funciona mediante una red de 24 satélites en órbita sobre el
planeta tierra, a 20 200 km de altura, con trayectorias Los ATmega168 o ATmega328 en el Arduino Nano
sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra. viene precargado con un gestor de arranque que le permite
cargar nuevo código a él sin el uso de un programador de
Cuando se desea determinar la posición, el receptor que hardware externo. Se comunica mediante el protocolo
se utiliza para ello localiza automáticamente como mínimo original STK500 ( referencia , archivos de cabecera C ).
cuatro satélites de la red, de los que recibe unas señales
indicando la identificación y la hora del reloj de cada uno de
También puede pasar por alto el gestor de arranque y DISPOSITIVOS ELECTRICOS
programar el microcontrolador a través del ICSP (In-Circuit
Serial Programming) cabecea usando Arduino ISP o similar; Se considera a todos los elementos que serán controlados
consulte estas instrucciones para más detalles. [4] por el sistema, los cuales están conectados directamente a la
tarjeta Arduino.
GPS TRACKER
MODULO GPS
Durante la investigación acerca del módulo óptimo a
usarse para el desarrollo del proyecto han surgido varias
ideas, algunas muy accesibles y otras muy por encima del
alcance estudiantil.
Una de las principales ideas es utilizar el módulo
Arduino, pero ya que esta tarjeta no cuenta con una
conexión GPS integrada, es necesario la adquisición de un
módulo GPS externo.
Diagrama de bloques de Detección de proximidad de El gran problema aquí es que a pesar de que es posible
objetos esta conexión no es tan accesible a costos, ya que después
de realizar varias investigaciones en artículos, páginas web
Como se puede apreciar en la figura, el proceso y personas que han trabajado ya con estos módulos, se llegó
simplificado en bloques es muy sencillo, ya que se trata de a la conclusión de que para poder enviar los datos obtenidos
la conexión y el envío de las señales mediante la plataforma por el modulo GPS a un teléfono o a una computadora
Arduino su posterior conexión será de la salida del módulo donde podamos acceder a la posición de la persona no
Arduino nano a un pequeño motor vibrador que nos alerte la vidente portadora del bastón, lo que necesitamos es que
proximidad de un objeto. aquella persona tenga un Smartphone para poder enviar ya
sea por wi-fi o por bluetooth los datos obtenidos en la
localización del GPS, el cual puede llegar a tener un costo Al unir estas dos visiones, se concreta un proyecto que
muy alto que realmente casi no es accesible a un usuario. indica el funcionamiento a través de un prototipo, de lo que
sería un bastón electrónico con ubicación GPS, las mismas
que brindarían un mayor seguridad a las persona no
videntes, de igual manera incrementarían el nivel de
curiosidad científica en los estudiantes y por lo tanto la
motivación para próximos estudios se acrecienta al estar en
un continuo roce con la tecnología.
El usar un sensor para el desarrollo de este proyecto,
genera ventajas y desventajas a la hora de obtener
resultados, como se mencionó el sensor ultrasónico HC-
SR04 brinda una facilidad a la hora de detectar un
Tarjeta Arduino Nano 3.0 y Módulo GPS Shield obstáculo, pero a su vez se vuelve un tanto delimitada con
respecto a su distancia ya que su rango de cobertura es de 2
Es por este motivo que se investigó otro tipo de módulos a 4 m. Por ejemplo en este caso, se realizó la detección de
que nos permitan realizar la misma tecnología pero de otra obstáculos a una distancia de 1 m, lo que fue favorable para
manera, otra alternativa es conectar el módulo GPS e ir la persona. También se hizo la prueba con 3 sensores HC-
guardando cada paso del trayecto de la persona no vidente SR04 pero estos no dieron los resultados que esperábamos,
en una memoria microSD, pero aun así tampoco nos ya que no detectaba con facilidad y rapidez los obstáculos y
permite rastrear a la persona en el lugar donde esté en ese reducía además la vibración del bastón, por lo que se optó a
momento, partiendo de esto y buscando una forma más fácil utilizar un solo sensor ultrasónico.
además que disminuya costos se encuentra así que el
módulo más óptimo para el presente proyecto es el GPS En cuanto al módulo GPS Tracker implementado en este
Tracker el cual nos permite hallar la ubicación de una proyecto cuenta con varias aplicaciones. Pero para este
persona, animal, objeto de una manera muy sencilla. caso la localización con un celular fue favorable, dándonos
como datos la longitud, latitud y un enlace que nos llevara
Con solo colocar un SIM con saldo en el GPS Tracker y directamente a Google Maps pudiendo visualizar la
realizar una llamada desde un teléfono, el GPS obtiene los ubicación de la persona no vidente. Después de realizadas
datos de posicionamiento y los envía mediante un mensaje varias pruebas se tiene como resultado que el modulo GPS
de texto así como también un link para que podamos Tracker presenta una detección de satélites satisfactoria
acceder desde nuestro computador a Google Maps y pero en lugares abiertos.
podamos ver la ubicación en tiempo real.
Las pruebas realizadas en el prototipo, indican que la
detección de obstáculos y la localización de la persona no
vidente funciona adecuadamente, pero para el caso de que
hubiera un hueco o un charco de agua se tendría que realizar
una nueva estructura, con sensores ultrasónicos ubicados en
partes específicas y alguna cubierta para protegerse del
agua, para la localización de la persona se utilizaría un
módulo GPS que tenga un rango de cobertura mucho más
grande y permita visualizar de mejor manera su ubicación.
V. Discusión