Robótica

Fase 3

Unidad 2: Realizar el modelamiento cinemático de un sistema robótico.

Trabajo Presentado por el alumno

John Jairo Vargas Garzón
Código 79758553

Tutor: Ingeniero Sandra Isabel Vargas

Curso: 299011 A_ 474

Grupo: 299011 _10

Universidad Nacional Abierta y a Distancia CEAD

Escuela De Ciencias Básicas Tecnológicas De La Ingeniería
Septiembre 2018
Bogotá D.C
 Objetivo
El estudiante revisa los conceptos de matrices de transformación homogénea, parámetros
Denavit Hartemberg, cinemática directa e inversa y posteriormente el grupo de trabajo
realizar el modelamiento cinemático del sistema robótico, acorde a la estructura
seleccionada en la Fase 2.
Actividades que desarrollar

Individuales:

1. Descargar la guía para el desarrollo del componente práctico que encuentra en el

entorno de aprendizaje práctico y desarrollar la práctica 1 descrita allí.
Componente practico puntos a desarrollar
1. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el
software Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

Transl 𝑇𝑅 = 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝐿 Se utiliza como
traslación
Roty 𝑅 = 𝑅𝑂𝑇𝑌(𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎) Para crear una matriz de
rotación se utiliza "rote"
donde se encuentra el
eje de rotación, el
ángulo como siempre en
mathlab, se indica en
radianes, se puede
utilizar la constante pi.
Troty 𝑇𝑅𝑂𝑇𝑌(𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎) 𝑡𝑟𝑜𝑡𝑦(𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎)
Para crear una
combinación de ellos
simplemente se
multiplican las matrices.
Link 𝐿𝐼𝑁𝐾([𝑎𝑙𝑝ℎ𝑎 𝐴 𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎 𝐷 𝑠𝑖𝑔𝑚𝑎])
Bases en los
parámetros de la matriz
crearemos los
eslabones del robot
mediante la función
LINK.Esta función toma
como parámetros los
elementos de Denavit-
Hartenberg
Fkine 𝑇𝑅 omo ya se mencionó, el
= 𝐹𝐾𝐼𝑁𝐸 (𝑅𝑂𝐵𝑂𝑇, 𝑄) problema cinemático
directo consiste en
determinar la posición y
la orientación final del
robot a partir de las
articulaciones y los
parámetros geométricos
del robot. Para ello se
utiliza la función "fkine"
que toma como
parámetro un objeto
 robot y un vector de
movimiento en el que se
especifica el valor del
parámetro variable de
cada articulación y
devuelve la matriz
homogénea que
describe la posición y la
orientación del extremo
final.
Ikine 𝑄 En el caso de la
= 𝐼𝐾𝐼𝑁𝐸 (𝑅𝑂𝐵𝑂𝑇, 𝑇, 𝑄, 𝑀)
cinemática inversa el
problema es justamente
el opuesto, tratar de
determinar los valores
que deben asumir los
parámetros variables de
cada articulación para
lograr una posición
determinada por una
matriz de transformación
homogénea. En el
toolbox ya existe una
función con dicho
propósito, se llama
“ikine” y toma como
argumentos un objeto
de tipo robot y una
matriz de transformación
que indique la posición
final deseada.
Angvec2tr 𝐴𝑛𝑔𝑣𝑒𝑐2𝑡𝑟 Angvec2tr ángulo /
forma vectorial para
transformar homogénea
Tr2eul 𝑇𝑟2𝑒𝑢𝑙 Tr2eul matriz de
transformación o
rotación homogénea a
los ángulos de Euler
Trplot 𝑇𝑟𝑝𝑙𝑜𝑡 trplot trazar una
transformación
homogénea un marco
de coordenadas
Ikine560 𝐼𝑘𝑖𝑛𝑒560 ikine560 calcula la
cinemática inversa para
Puma 560 como brazo
Drivebot 𝐷𝑟𝑖𝑣𝑒𝑏𝑜𝑡 drivebot drive un robot
gráfico

2. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica

 3. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los modelos
averiguados anteriormente.

Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el Toolbox
de robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo que simula el
movimiento de un robot. La url del video debe anexarla en el producto final Fase 3.
Realizar el modelamiento cinemático de un sistema robótico, la valoración de este video
correspondiente a la practica 1, se realiza dentro de la valoración de la Fase 3.

2. Crear y publicar un video (en su cuenta de youtube), donde se evidencia que tiene
instalado Matlab y a la vez demuestre el funcionamiento del programa desarrollado
para dar solución a la actividad práctica 1.

Colaborativas:

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2, y realizar las

siguientes actividades:

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe
y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos
y buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Concepto Definición

Cinemática directa El problema cinemático es la

posición y la orientación del
extremo del robot a partir de las
articulaciones y los parámetros
geométricos del robot. Una vez
que usted ha indicado, MatLab es
una herramienta adecuada para el
 análisis y la simulación de
problemas en la robótica. Por
ejemplo, para la trayectoria que
recorre el EF de un manipulador
RR (con enlaces de longitud 𝐿1 =
𝐿2 = 1) cuando las dos variables
rotacionales 𝜃 1 y varían 2 se
reparten uniformemente 0 a 𝜋 / 2.
Cinemática directa Las dos primeras instrucciones
asignan a las longitudes L1 y L2 de
los enlaces. Las dos siguientes
generan dos vectores, th1 y th2,
que contienen todos los valores de
los á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝜃1 𝑦 𝜃 2 entre 0 y 𝜋/
2.Posteriormente, se ha hecho uso
de las ecuaciones cinemáticas del
manipulador para obtener las
posiciones cartesianas (𝑥; 𝑦)
consecutivas. Las variables 𝑝𝑥 𝑦 𝑝𝑦
son dos vectores que contienen los
valores de las coordenadas X e Y,
respectivamente.
Las instrucciones anteriores
pueden ser incluidas en un archivo
de texto con extensión .m, por
ejemplo, practica1.m, y ejecutadas
en la línea de comando de MatLab
con el comando practica1
Matriz de traslación Representación matricial. Puesto
que una traslación es un caso
particular de transformación afín
pero no una transformación lineal,
generalmente se usan coordenadas
homogéneas para representar la
traslación mediante una matriz y
poder así expresarla como una
transformación lineal sobre un
espacio de dimensión superior.
Matriz de rotación La teoría de Euler dice que todo se
puede desplazar a un lugar dentro
del cuerpo rígido, O, permanece
 fijo, es equivalente a una rotación
alrededor de un eje fijo que pasa a
través de O, figura 2.3. Una matriz
de rotación es un operador que gira
un vector con un ángulo
determinado alrededor de un eje
arbitrario en el espacio.
Matriz de transformación Un sistema de referencia mar. A,
homogénea dentro de un cuerpo. Un sistema de
referencia. Se debe relacionar el
vector de posición de algún punto P
medido en {A} con el vector de
posición del mismo punto en {B}.
Esta es la transformación de las
coordenadas que debe transformar
puntos en puntos y líneas en líneas.
Parámetros Denavit Se trata de una metodología
Hartemberg ampliamente utilizada en el ámbito
académico y de investigación en
robótica que permite definir las
transformaciones relativas entre
eslabones con tan solo cuatro
parámetros, siendo éste el número
mínimo de parámetros para
configuraciones genéricas

Referencias Bibliográficas
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición. Pag 65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado
de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pag 112 a

130. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10515179