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Teste de Linearidade
0,04
0,03
Aumento de 20% de Qc
0,02
0,01 Aumento de 30% de Qc
Tsc' 0 Diminuição de 20% de Qc
-0,01 0 2 4 6 8 10
-0,02 Diminuição de 30% de Qc
-0,03
-0,04
t(min)
Figura 1: Gráfico que mostra a dinâmica da variável controlada, 𝑇𝑠𝑐’, frente a
perturbações realizados no variável distúrbio, 𝑄𝐶 .
Identificação do processo
0,08
0,06
0,04 Aumento de 20% de Qc
0,02
0 Aumento de 30% de Qc
2ª derivada -0,02 0 2 4 6 8 10
-0,04
Diminuição de 20% de Qc
-0,06
-0,08
Diminuição de 30% de Qc
-0,1
-0,12
t(min)
1.1. Determinação de 𝑲𝑷
𝑇𝑐 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑇𝑐 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝐾𝑃 = Equação (1)
𝐷𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢
1.2. Determinação de 𝝉
𝑇𝑠𝑐′ 0,0091
𝐺𝐷 = = Equação (3)
𝑄𝑐′ 0,7𝑠 + 1
𝑐 𝑘𝐼
𝐺𝐶 = = (𝑘𝑃 + + 𝑘𝐷 𝑠) Equação (5)
𝑒 𝜏𝐼 𝑠
𝐺𝑃 𝐺𝐶
𝐺𝑀𝐶 = Equação (6)
𝐺𝑃 𝐺𝐶 + 1
−0,00576 2 − 0,1𝑠
𝐺𝑃 = ( )∙( ) Equação (7)
1,1𝑠 + 1 2 + 0,1𝑠
4𝑑
𝑘𝑃𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = Equação (9)
𝜋𝑎
Controle 𝒌𝑷 𝒌𝑰 𝒌𝑫
P 0.5𝑘𝑃𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 − −
PI 0.45𝑘𝑃𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 1.2/𝜏𝐶 −
PID 0.6𝑘𝑃𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 2/𝜏𝐶 𝜏𝐶 /8