Proyecto:

“Implementación de prototipo a escala de sistema de control digital en Silos ”

Materia:
Control digital y prácticas

Nombre de los alumnos:

Daniel Hernández Herrera
Juan Germán González López
Dino César Campos Tierrablanca

Profesor:
Miguel Ángel Casillas Araiza

5 de mayo del 2017

Tabla de contenido
Tabla de contenido 2

Definición del Problema 3

Justificación del Proyecto 3

Social 3
Tecnológico. 3
Económico 4

Objetivos 4
Objetivo General 4
Objetivos Específicos 4

Marco Teórico 5
Funcionamiento de un servomotor 5
Señal de control 6
Tipos de servomotor 6

Estado del arte 8

Método de Desarrollo. 8
Diseño Eléctrico 8
Diseño de Software 9
Diseño Mecánico 12
Pruebas Físicas 13

Cronograma 14

Glosario 15

Anexos: 15

Referencias y Bibliografía 15
Definición del Problema
Se necesita llenar un contenedor con cierta cantidad de granos que saldrán de un silo a escala.

Justificación del Proyecto

Social
El llenado de contenedores puede representar un riesgo para los trabajadores en la
industria, ya sea que se trabaje con granos o con acero fundido. La necesidad de asegurar
la cantidad del llenado de un contenedor y el hecho de que un trabajador tenga que estar
constantemente observando si se ha llenado como debe o se excede o falta, es un método
peligroso e ineficiente que pone en riesgo la vida del trabajador que comprueba si está en el
nivel adecuado así como puede poner en riesgo la infraestructura de la planta y en el peor
de los casos, si se trabaja con sustancias peligrosas, a toda la fábrica y sus alrededores.

Estos riesgos son algunas de las razones por las cuales decidimos diseñar un
control de llenado de un contenedor a partir de un silo, para evitar que los trabajadores
corran riesgos innecesarios y tomando esto en cuenta, somos conscientes de la
responsabilidad que tenemos como ingenieros de diseñar un buen control en el llenado de
contenedores ya que en nuestras manos están las vidas de muchas personas.

Tecnológico.
Al tener las necesidades de que el grano no se contamine, hay estándares de
calidad y salubridad, se requiere un sistema que sea eficaz y cada vez mejor para que la
industria se vea beneficiada en lo que es la relación de los trabajadores con las máquinas y
la empresa. Esto es, innovar la tecnología e introducir nuevas máquinas que mejoren el
proceso y sea más rápido. También esto ayuda a que no haya tanta participación de los
empleados en los procesos de las máquinas, obteniendo más seguridad para su trabajo
diario. Sólo se tendría que estar al pendiente de que la máquina haga el proceso adecuado
sin actuar físicamente en los procesos.

La finalidad de muchas empresas es conseguir el máximo vaciado con el menor

consumo energético, para ello en el sistema de cono invertido se reduce la superficie a
fluidificar y en los silos con fondo plano o tolva se realiza la fluidificación del silo por
secciones.
 La fluidificación es la parte más importante para el vaciado completo del silo,
porque se necesita el diseño adecuado para que no se produzcan zonas muertas de
material, además de conseguir un ahorro de consumo realizando la aireación de los fondos
por sectores. Otra tecnología utilizada es ayudarse de la gravedad o la vibración para vaciar
los silos en materiales no fluidificados o gruesos. La extracción permite bifurcar el material a
un transporte neumático o prepararlo para el despacho mediante sistemas de carga o
envasado. Para conseguir un sistema cerrado y libre de contaminación medio ambiental es
importante el buen desempolvado de todo el sistema de silo.
Económico
En el ámbito económico, el llenado de contenedores, no sólo en el caso de los silos,
sino en cualquier tipo de llenado, es importantísimo para evitar pérdidas o excesos en los
contenedores lo cual genera pérdidas para la empresa productora y/o para los
consumidores. En caso de que tengan que ser medidas precisas por el tipo de
contenedores, estos pueden desbordarse y perder producto y por tanto dinero; otro posible
escenario sería que por medio de un mal llenado el contenedor pueda romperse entonces
se pierde todo el contenedor y la cantidad de producto que contenía y además en ambos
casos se necesitaría un pagar la limpieza en la fábrica.

La medida justa y la repetibilidad que ofrece un controlador de este tipo permite que
la calidad del producto sea mejor mejorando el proceso de llenado y esto es beneficioso en
lo económico para la compañía y el consumidor ya que permite la estandarización asegura
mejor precisión y exactitud.

Objetivos
Objetivo General
● Diseñar un sistema de control digital para el llenado de contenedores desde un silo.
Objetivos Específicos
● Caracterización de una Celda de carga.
● Manipulación de un servomotor.
● Manipulación del microcontrolador Arduino.
● Diseño de un sistema a escala de llenado de silos.
● Aplicar los conocimientos de control digital
● Comparar el sistema de control digital con el sistema de control analógico.
● Lograr medir una cantidad específica de granos.

Marco Teórico
Funcionamiento de un servomotor
El potenciómetro es una resistencia variable que está directamente conectada al eje central
del servo, por lo tanto permite saber la posición de giro actual al circuito controlador.

El motor DC es el encargado del giro de los engranajes y lo hace a la velocidad máxima que le
permita la corriente suministrada. El sentido de giro lo determina el circuito controlador
invirtiendo la polaridad de la tensión aplicada.
Los engranajes reductores se encarga de reducir la velocidad y proporcionar más fuerza o
par de giro.

El circuito controlador se encarga del control de la posición del servomotor. Recibe una señal
de control que representa la posición deseada y aplica corriente al motor DC hasta que el
servo llega a cierta posición. Dicha posición es conocida a través del potenciómetro.

Para el conexionado del servomotor es necesario distinguir con anterioridad para qué es cada
pin de conexiones, ya que en total hay tres y los colores varían según el fabricante. En este
proyecto utilizamos un servo Futaba S3003.

Ilustración 1. Interior de un servomotor

Señal de control
La señal de control es un pulso modulado PWM. Durante los 20 ms que dura cada repetición se
emite un pulso de ancho variable que depende directamente de la posición angular
deseada. El ancho del pulso puede ir de 544 µs a 2400 µs con el punto central alrededor de
los 1500 µs, aunque cada motor tiene sus limitaciones dentro de ese rango.

Respecto a las limitaciones de giro, suelen venir dadas por los topes del potenciómetro o por
límites mecánicos construidos en el servo. Cuando llega a sus límites normalmente suena
un zumbido y un aumento de consumo de corriente que indica que se está forzando.

Modulación
pwm de la señal de
control
Tipos de servomotor
Existen dos tipos de servomotor, el analógico y el digital. Ambos funcionan de forma parecida
pero los digitales se pueden programar ya que lleva un microprocesador, y ello conlleva una
serie de ventajas y desventajas. Una de las características que lo diferencia es que los
servos digitales permiten aumentar la frecuencia de trabajo de la señal de control desde 50
Hz a 300 Hz. Al disminuir el periodo también disminuye el ancho de pulso manejable, sin
embargo el ciclo de trabajo se mantiene constante (50 Hz).

Al aumentar la frecuencia se proporciona una disminución de la banda muerta, una

aceleración / deceleración mucho más rápida y suave, mayor resolución en el
posicionamiento y un mayor par tanto en estático como dinámico, que es la fuerza
necesaria para comenzar a girar que ejerce sobre el brazo.

Además de las mejoras debidas al cambio de frecuencia, también se puede programar para
invertir el giro, aumentar o disminuir velocidad y modificar el ancho del pulso central. Esto
último es conveniente realizarlo si la posición del servo no se ajusta a la posición indicada.
Como inconveniente únicamente cabe destacar el aumento considerable de consumo eléctrico
al aumentar la frecuencia, y es un factor muy importante a la hora de decidir qué tipo de
motor utilizar.

El motor utilizado en el proyecto es un motor analógico, por lo tanto no es necesario conseguir

un programador ni tampoco tener en cuenta ninguna de las ventajas y desventajas que se
obtiene con uno digital.

Diferencia entre un servo análogo y digital

Estado del arte
Actualmente se encuentran soluciones diferentes para problemas similares al
planteado en este proyecto.

iNET-VCC es la solución inteligente para el control del llenado de contenedores. El

sensor volumétrico, iNET-VCC, es un sistema electrónico autónomo, alimentado mediante
baterías, que, instalado en un contenedor de recogida, permite conocer el porcentaje de
llenado en el que se encuentra dicho contenedor mediante el software siGEUS Desktop o la
aplicación Gestión Servicios Urbanos.
Como ejemplo de aplicación, usted podrá conocer el volumen de llenado de contenedores
instalados en zonas conflictivas, como pueden ser zonas de baja población lejanas a la
base operativa. Este sistema le permitirá ahorrar costes de tiempo y desplazamiento, es
decir, le servirá como herramienta para optimizar la gestión de sus recursos.

DISTROMEL mediante el sistema de control de llenado de contenedores iNET-VCC

y la visualización de los datos captados a través del software siGEUS Desktop o de la
aplicación móvil “Gestión Servicios Urbanos”, ofrece una herramienta que facilita al usuario
la optimización de sus recursos a la hora de planificar sus servicios.

Método de Desarrollo.
Se emplearon dos métodos:
● Analítico: Se utilizó para el diseño y modelado del circuito y del comportamiento del
sistema. Ayudado de un software de simulación para corroborar los resultados.

● Experimental. Este se utilizó para calibrar el sistema, mediante constantes en la

programación.

Diseño teórico
Se implementó un sistema PID para controlar el peso en la báscula.
Se espera una respuesta subamortiguada

Diseño Eléctrico
Se Utilizó una celda de carga de 10kg para realizar mediciones de peso, un servomotor
s3003 para mover la compuerta del silo a escala, y un arduino como sistema de control.

El servomotor es compatible directamente con el arduino por lo que no hay necesidad de

implementar ningún circuito adicional. Sin embargo para la celda de carga se requiere
amplificar la señal esto se logro de dos maneras:
● El uso de amplificadores operacionales 081 para amplificar la señal 2000 veces.
● El uso del circuito integrado hx711 para amplificar digitalmente la señal.

La primer solución es de una respuesta inmediata del peso en la celda de carga sin
embargo la estabilidad a largo plazo de la señal era mala ya que tiene la tendencia a
desviarse hasta llegar a saturación.

La segunda solución es mucho más lenta de 80hz sin embargo es siempre constante y
siempre estable. Lo cual lo hizo un candidato adecuado para la implementación de este
proyecto.

Circuito y correcciones realizadas

Diseño de Software
Se implementó un programa que reconoce la comunicación del hx71, el S3003 y
comunicación serial junto con un sistema de control PI para mover la compuerta hasta
llegar a una cantidad especificada por el serial. Así como implementación de un sistema de
autocalibración.

El código utilizado es el siguiente:

 Diseño Mecánico
Se utilizó una estructura de pirámide invertida con una compuerta accionada por un servomotor
para controlar el flujo de granos

Lista de Partes
Descripción Cantidad Importe
Alum. Solera 6061 T6 0.75 KG $86.79
12.7X101.6MM
Alum. Barra Red. 0.30 KG $34.71
6061 T651 19.1MM
Servomotor 15 kg 1 $356
MDF 1 $50
Celda de carga 10kg 1 $215
Arduino Mega 1 $530
hx711 1 $80

Pruebas Físicas
Se realizaron varias pruebas para obtener su resolución real y precisión real. De estas
pruebas se determinó que la resolución es de 10mg por unidad y la precisión es de +-2g.
por lo cual se concluye que se puede medir de manera exacta cantidades mayores a 200g
con un error menor al 1%.

La parte proporcional es 6 veces el error y la parte integrativa es 0.5 del error, se uso
una frecuencia de muestreo de 80hz. Estos parámetros nos dieron los mejores resultados
para llegar a las tolerancias mencionadas.

Se puede encontrar un video en youtube en la dirección siguiente:

https://www.youtube.com/watch?v=jICgZjMw-nQ
Silo a escala construido construido
Cronograma
Actividad Día Horas

Definición de preproyecto 19/04/17 2

Investigación del proyecto 20/04/17 1

Realizar diagrama de bloques 25/04/17 1

Revisión de proyecto 25/04/17 2

Rediseño del proyecto 25/04/17 1

Investigación del proyecto final 25/04/17 2

Definición de actividades del proyecto 26/04/17 2

Enlistado de las actividades según su 26/04/17 1

importancia y predecesoras

Delegación de responsabilidades del 26/04/17 1

proyecto

Diseño teórico 30/04/17 4

Fabricación de piezas 31/04/17 12

Armado de estructura 1/05/17 2

Programación del sistema 2/05/17 3

Aplicación del diseño 2/05/17 1

Ajustes 3/05/17 4

Pruebas 5/05/17 2

Realización del reporte 5/05/17 3

Glosario
Área: es la medida de la superficie de una figura; es decir, la medida de su región interior.
Superficie incluida dentro de una figura cerrada, medida por el número de unidades
cuadradas necesarias para cubrir la superficie.

Masa: La masa de un objeto es una propiedad fundamental del objeto; es una medida numérica
de su inercia; una medida fundamental de la cantidad de materia en el objeto.

Peso: El peso de un objeto es la fuerza de la gravedad sobre el objeto y se puede definir como
el producto de la masa por la aceleración de la gravedad, w = mg. Puesto que el peso es
una fuerza, su unidad en el sistema SI es el Newton. También se define como la Fuerza con
que la Tierra atrae a un cuerpo, por acción de la gravedad.

Dimensiones. Las dimensiones de los silos dependen principalmente de su capacidad y de las

especificaciones de los fabricantes; su diámetro por lo general varía de 3 a 20 m. y su altura
de 2.5 a 20 m.

Almacenamiento: se refiere a concentrar la producción en lugares estratégicamente

seleccionados; en tanto que la conservación implica proporcionar a los productos
almacenados las condiciones necesarias para que no sufran daños por la acción de plagas,
enfermedades o del medio ambiente, evitando así mermas en su peso, reducciones en su
calidad o en casos extremos la pérdida total.

Grano/Semilla
Se utiliza el término de grano cuando se destinan para la alimentación humana y animal, o
como materia prima para la industria; mientras que el término de semilla se utiliza para
indicar su uso en la siembra, reproducción y multiplicación de la especie o variedad.

Anexos:
https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Sensors/ForceFlex/hx711_english.pdf
http://www.es.co.th/schemetic/pdf/et-servo-s3003.pdf
http://www.mantech.co.za/datasheets/products/A000047.pdf
Referencias y Bibliografía
Anapesing.es. (2016). Pesaje Industrial de Silos, Tolvas, Reactores. [En línea] Disponble
en: http://www.anapesing.es/pesajededepositos.html [Consultado 20 Nov 2016].
Buhlergroup.com. (2016). Báscula de silo Granex MSDT. [En línea] Disponble en:
http://www.buhlergroup.com/southamerica/es/productos/bascula-de-silo-granex-
msdt.htm#.WD8wNbJ97IX [Consultado 20 Nov. 2016].
Fao.org. (2016). Almacenamiento de granos a nivel rural - Estructuras para el
almacenamiento (cont.). [En línea] Disponble en:
http://www.fao.org/docrep/X5050S/x5050S05.htm [Consultado 20 Nov. 2016].
Kemex.es. (2016). Tecnología Silos. [En línea] Disponble en:
http://www.kemex.es/es/tecnologia/tecnologa_silos [Consultado 20 Nov. 2016].
Proyectosilos.com. (2016). Proyecto Silos — SILOS PARA NIÑOS. [En línea] Disponble en:
http://proyectosilos.com/silosparaninos [Consultado 20 Nov. 2016].
Scribd. (2016). Sistema de Control y Alarma en Silos de Almacenamiento. [En línea]
Disponble en: https://es.scribd.com/document/111470748/Sistema-de-Control-y-Alarma-
en-Silos-de-Almacenamiento [Consultado 20 Nov. 2016].