Nombres:

➢ Burgasí Dennis
➢ Lozada Gissela
Curso: Sexto Nivel
Fecha: 16/01/2018
Cátedra: Sistemas de Control
RESUMEN DE SISTEMAS DE CONTROL DE SEGUNDO ÓRDEN

Valores propios Variable de control (VEC) cambia los valores propios del sistema basado en la
asignación de polos fijos para realizar un control más flexible y eficaz en comparación con los
métodos tradicionales de control. Este trabajo presenta el VEC de sistemas de primer y segundo
orden. Se estudió la estabilidad y la convergencia de estos sistemas.

Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. La función de transferencia en lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 2 +𝐵𝑠+𝐾

Los polos en lazo cerrado son complejos si B2 – 4JK<0, y son reales si B2 – 4JK ≥ 0. En el análisis
de la respuesta transitoria, es conveniente escribir
 𝐾 𝐵
= 𝜔𝑛2 = 2𝜆𝜔𝑛 = 2𝜎
𝐽 𝐽
Donde σ se denomina atenuación; wn, frecuencia natural no amortiguada, y λ, factor de
amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo ℒ es el cociente
entre el amortiguamiento real B y el amortiguamiento crítico Bc =2 √JK o bien

𝐵 𝐵
𝜁= =
𝐵𝑐 2√𝐽𝐾

Sistema de Segundo Orden.

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es
una práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio,
por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
características de respuesta se comparan con facilidad.

La respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia oscilaciones

amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las características de la respuesta
transitoria de un sistema de control para una entrada escalón unitario, es común especificar lo
siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gráfica en la siguiente figura :

1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.

2. Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para

que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para
sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el tiempo de
levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.
 Figura 3-1. Curva de respuesta escalón unitario en la que se muestran td,tr,tp,mp,ts.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la
curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la
respuesta es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo.
Se define mediante

𝑐(𝑡𝑝)−𝑐(∞)
Porcentaje de sobrepaso máximo = x 100%
𝑐(∞)

La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad

relativa del sistema.

5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere

para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de él. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante
de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión
determinan cuál criterio de error en porcentaje usar.
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuación diferencial
línea de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr(t )

a0 2
 a1  a 2 c (t )  b0 2
 b1  b2 r (t )
dt dt dt dt

Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0  1, a1  p, a2  b2  K , b0  b1  0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden

Donde

• K es una constante que representa una ganancia.

• P es una constante real que representa al polo del sistema

Su función de transferencia de lazo cerrado es

C ( s) K
 2
R( s ) s  ps  K

C ( s) K

R( s)  2  p2 
s  p  p p
 K  s   K 
 2 4  2 4 
  

Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
p2 p2
Reales diferentes si K , 2. Reales iguales si: K Complejos si p2
4 4 K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables

p  2n  2 K   n2

C (s) n2
 Forma estándar del sistema de segundo orden.
R ( s ) s 2  2 n s  n2

donde Wn es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina atenuación, es el

factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se
describe en términos de los parámetros y

Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

(1) Caso subamortiguado CR((ss))  (s    j )(s    j ): en este caso C (s) R(s) se escribe
2
n
n d n d

(0    1)
donde R ( s ) se denomina frecuencia natural amortiguada. Si d  n 1 2 es una
entrada escalón, entonces
 n2
C ( s) 
( s 2  2 n s   n2 ) s

Se obtiene la salida en el tiempo

e nt  2
  d t  tan 1 1   
c(t )  1  sen (t  0)
1 2   


2) Caso de amortiguamiento crítico (  1)

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C(s) ante un escalón es

 n2
C ( s) 
(s   n )2 s

c(t )  1  e  nt (1   nt ) (t  0)
(3) Caso sobreamortiguado (  :1)
en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una entrada escalón, es

 n2
C ( s) 
( s   n   n  2  1)( s   n   n  2  1) s
4) Caso no amortiguado ζ=0

En este caso la función es de la forma:

𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) = 2
𝑠 + 𝜔𝑛2
Los polos son imaginarios.