Diseño de controladores PID mediante el método de respuesta en frecuencia.

1
𝐾𝑝 ∗ (1 + 𝑇𝑑𝑠 + )
𝐶(𝑠) = 𝑇𝑖𝑠
𝑇𝑑𝑠
1+
𝑁

𝑠 𝑠
𝐾 ∗ (1 + ) ∗ (1 + )
≈ 𝑧𝑖 𝑧𝑑
𝑠
1+
𝑁𝑧𝑑

𝐾 ∗ (𝑧𝑑 + 𝑧𝑖)
𝐾𝑝 =
𝑧𝑑 ∗ 𝑧𝑖

1
𝑇𝑑 =
𝑧𝑑 + 𝑧𝑖

𝑧𝑑 + 𝑧𝑖
𝑇𝑖 =
𝑧𝑑 ∗ 𝑧𝑖

El procedimiento de diseño que se propone para este controlador es:

1. Se decide el parámetro del filtro, N (y por tanto el adelanto de fase máximo fm) en función de las
características del ruido del sensor. Valores típicos pueden estar entre 14 y 20 (fm entre 60 y 65o).

2. Se fiJan los dos ceros iguales (zd = zi) , y se elige la relación entre dichos ceros y la frecuencia de cruce
de ganancia final: a = wg/zd. Este será el parámetro fundamental de ajuste del controlador. Valores
adecuados de este parámetro suelen estar entre 1 y 3.

3. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es:

−180 + Mf −∠C(jazd) = −180+Mf−(−90+2arctan(a)−arctan(a/N))

Esa frecuencia será la nueva frecuencia de cruce de ganancia, wg , del sistema con el controlador. De
aquí se obtienen los ceros: zd = zi = wg/a.

4. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa frecuencia sea 1 (0db):

|G(jwg)H(jwg)|db +|C(jwg)|db = 0 (12) 5. Se comprueba el error. Si no se cumple, no se puede conseguir

con un controlador PID.

6. Se calcula el ancho de banda en bucle cerrado, o se calcula o mide el tiempo de establecimiento. Si la

respuesta del sistema no es satisfactoria se puede modificar el parámetro de ajuste a y repetir los
cálculos. En general, si se aumenta el valor de a el ancho de banda aumenta, pero el tiempo de
establecimiento y la respuesta ante perturbación empeoran (por el aumento del tiempo integral).

Diseño de controladores PID mediante el método de optimización computacional

Se empieza la sintonización utilizando el segundo método de la regla de sintonía de Ziegler-Nichols. Este
método analítico de fácil aplicación cuando se conoce la función de transferencia aporta un punto de
partida para la sintonía fina.

Con estos valores como referencia y con los requerimientos del sistema, escribimos un programa en
MATLAB que nos dé un conjunto de valores de K y a que cumplan con las especificaciones dadas.

El programa consiste, dada la función de transferencia de lazo cerrado del sistema (en función de K y a),
en realizar bucles para encontrar valores en los rangos.