IPN

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS

Práctica No. 2
Análisis de Posición de Mecanismos
(Cinemática Directa e Inversa)

Análisis y Síntesis de Mecanismos

Autores:
✓ Ayala Rodrííguez Joseí Luis
✓ Gonzaí lez Saí nchez Eduardo
✓ Pinñ a Velasco Ivaí n de Jesuí s

Equipo:5
Grupo: 2MM1

Profesor:
Dr. Flores Campos Juan Alejandro
UPIITA-IPN GRUPO: 2MM1

Fecha de entrega: 10 de octubre de 2018

1. Objetivo(s) 3
2. Justificacioí n y Fundamentos Matemaí ticos 4
3. Desarrollo 5
3.1. Mecanismo examen 7 5
4. Antes de modelar el mecanismo debemos definir las magnitudes de los
eslabones, asíí como el aí ngulo de home para R2 5
5. Cuestionario 12
6. Conclusiones 13

Unidad de Aprendizaje 1 Praí ctica 1

Anaí lisis y Sííntesis de Mecanismos Anaí lisis de Posicioí n de Mecanismos
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Índice de Figuras

Índice de Tablas

Unidad de Aprendizaje 2 Praí ctica 1

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1. Objetivo(s)
Objetivo General:
Deducir y resolver las ecuaciones de posicioí n, velocidad y aceleracioí n de los
mecanismos: biela-manivela-corredera, cuatro barras, colisa y colisa invertida
utilizando herramientas computacionales.
Objetivos particulares:
 Aplicar los cuatro métodos estudiados en clase para modelar la posición, velocidad y
aceleración de los cuatro mecanismo básicos.
 Método gráfico. Apoyarse en el software de Geogebra  5.x para el análisis de posición
velocidad y aceleración del mecanismo multilazo.
 Método Analítico.
 Método Matricial.
 Método de álgebra compleja.

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2. Justificación y Fundamentos Matemáticos

Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y transformar fuerzas y

movimientos desde un elemento motriz (motor) a un elemento receptor. EÉ stos
permiten realizar determinados trabajos con mayor eficacia, aprovechando asíí una
fuente de movimiento potente en un tipo de trabajo que en otras circunstancias no
seríía posible aplicar.
EÉ stos son combinaciones de cuerpos ríígidos enlazados de tal forma que logran un
movimiento relativo definido respecto a los demaí s. La utilidad de estos elementos
reside en las maí quinas; conjuntos de mecanismos que transmiten fuerza desde la
fuente hasta el objetivo.
Es por esto que su comprensioí n es receptora de importancia para el desarrollo
escolar de cualquier estudiante de alguna carrera relacionada con la mecaí nica.
Dicha tarea que incumbe a la transmisioí n del conocimiento se ha visto favorecida
por el desarrollo software de simulacioí n y computacioí n competente a los
mecanismos, por lo que es razonable dedicarle espacio en el plan curricular de la
materia correspondiente, y por ende, hacer realidad su praí ctica entre los
estudiantes en favor de la comprensioí n de los temas pertinentes.
Es asíí que se dedica la realizacioí n de esta praí ctica a la comprensioí n de las
matemaí ticas, programacioí n y simulacioí n de mecanismos.

Rotación
La rotacioí n se define como una transformacioí n lineal, ortogonal de determinante
positivo +1.
Como es una transformacioí n lineal, relaciona elementos de un espacio vectorial
con otro, sin embargo, se mantiene en un mismo campo (R2), lo que permite
realizar operaciones con los mismos operadores. De esta manera es posible
mantener las propiedades de linealidad y ortogonalidad.
Para que una transformacioí n (funcioí n matemaí tica que relaciona elementos de un
espacio vectorial con otro) pueda representar una rotacioí n, es necesario que sea
lineal, ortogonal y de determinante positivo (+1).

Para realizar una rotacioí n, es necesario un paraí metro de rotacioí n, el cual se

escribe en la forma de sus componentes y se dice que se encuentra fijo, es decir,
sus componentes no son alterados por la transformacioí n lineal (rotacioí n). Se
define como:

p=( p1 , p2 )∈V

Unidad de Aprendizaje 4 Praí ctica 1

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2
‖ p‖ =1

A continuacioí n, se muestra el significado fíísico de la rotacioí n:

p1=cos (θ) Cantidad de rotacioí n

p2=± sen (θ) Eje de giro

Ecuación de Lazo
La ecuacioí n de Lazo es una expresioí n matemaí tica que representa las restricciones
fíísicas de movimiento de un mecanismo, y la relacioí n entre sus paraí metros y
variables.

Debe notarse que esta ecuacioí n por síí sola no puede proporcionar una descripcioí n
completa del movimiento del mecanismo, para obtener tal descripcioí n seraí
necesario agregar restricciones tales como especificar que los pasadores se
encuentran en posiciones fijas.
Para la obtencioí n de dicha ecuacioí n, primeramente, se tiene que seleccionar una
ruta cerrada en el mecanismo, definida por los vectores construidos por los
eslabones del mecanismo. Tambieí n se pueden agregar vectores que no
representen a ninguí n eslaboí n dentro del mecanismo, pero nos permitan cerrar la
trayectoria seleccionada.
Para obtener el sistema de ecuaciones, se realiza la suma de los vectores por
componentes.

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Ecuación de Multilazo
La ecuacioí n de multilazo se obtiene de la misma manera que la ecuacioí n de lazo es
utilizada para mecanismos maí s complejos en los que se necesitan obtener maí s de
un lazo para encontrar las incoí gnitas deseadas.

Funciona de la misma forma que las mallas en un circuito eleí ctrico, plantear
diferentes lazos permiten establecer relaciones entre los elementos de un
mecanismo y asíí obtener maí s ecuaciones linealmente independientes para
resolver sistemas de ecuaciones con varias incoí gnitas. La cantidad de lazos
necesarios depende de la forma del mecanismo, pero a diferencia de los circuitos
eleí ctricos, muchas veces la posicioí n de un eslaboí n no depende concretamente de
todos los demaí s eslabones.

Ecuación Auxiliar
La ecuacioí n auxiliar se utiliza cuando primero se usoí la ecuacioí n multilazo, nos
permite relacionar la ecuacioí n de un lazo con otra, ya que queda definida en
teí rminos de ambas ecuaciones, y, por lo tanto, no es una ecuacioí n con maí s
incoí gnitas, maí s bien, es una formulacioí n de un eslaboí n que interacciona con los
dos lazos.

Aceleración total
Se desea obtener la aceleracioí n para el centro de un bloque P sometido a
movimientos de rotacioí n y deslizamiento. Para ello se describiraí la expresioí n del
vector posicioí n R p que localizaraí el punto P .
RP = p e j θ 2

De tal expresioí n de posicioí n con funciones de p y θ es posible obtener la velocidad

de P diferenciando con respecto al tiempo.
jθ jθ
V P = p ω2 j e + ṕ e 2 2

V P =B P +V Ptransm desl

pω es la componente de transmisioí n estaí dirigida a 90° con respecto al eje de

deslizamiento. El teí rmino ṕ es la componente de deslizamiento y estaí dirigida
a lo largo del eje de deslizamiento en la misma direccioí n que el vector posicioí n. Su
suma vectorial es V P .
Finalmente, para obtener una expresioí n para la aceleracioí n, se debe diferenciar la
ecuacioí n obtenida respecto al tiempo. Teniendo como funciones del tiempo p, ⍵ y
θ para la componente de transmisión y p y θ para la componente de deslizamiento.
A P=( p α 2 j e jθ + p ω 22 j2 e j θ + ṕ ω2 j e j θ ) + ( ṕ ω 2 je j θ + ṕ e j θ )
2 2 2 2 2

Simplificando:

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j θ2 2 j θ2 j θ2 j θ2
A P= p α 2 j e − p ω 2 e +2 ṕ ω2 j e + ṕ e

A P= A Ptangencial + A P normal+ A Pcoriolis + A Pdesl

Asíí, el teí rmino Coriolis aparece a consecuencia de la diferenciacioí n debido a que
la longitud del vector p es una funcioí n del tiempo.

3. Desarrollo
3.1. Mecanismo examen 7

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4. Cuestionario
4.1. Explique ¿Queí es la aceleracioí n de Coriolis?, y ¿En queí consiste el
meí todo graí fico?, aplicado al anaí lisis de posicioí n, velocidad y aceleracioí n
de mecanismos de cadena cinemaí tica cerrada.

Aceleracioí n de Coriolis
EÉ sta se halla presente como un componente adicional de la aceleracioí n cuando una
junta deslizante estaí presente en un eslaboí n rotatorio. Aparece en la expresión de
aceleración a consecuencia de la diferenciación, debido a que la longitud del vector p es
una función del tiempo.
jθ 2 jθ jθ jθ
A P= p α 2 j e − p ω 2 e +2 ṕ ω2 j e + ṕ e
2 2 2 2

A P= A Ptangencial + A P normal+ A Pcoriolis + A Pdesl

La magnitud de la componente Coriolis es dos veces el producto de la velocidad de
deslizamiento y la velocidad angular del eslabón que contiene la ranura. Su dirección está
girada a 90 grados de la del vector de posición original o en el sentido de las manecillas del
reloj o al contrario, según el sentido de w. En otras palabras, es el producto cruz de 2 ⍵ por
la velocidad de deslizamiento. La operación de producto cruz definirá su magnitud, signo y
dirección en el caso de tres dimensiones.
Siempre se presenta cuando existe una velocidad de deslizamiento asociada con cualquier
miembro que también tiene una velocidad angular. Sin uno u otro de esos dos factores, la
componente Coriolis será cero.

La localizacioí n instantaí nea de un bloque es


definida por el vector posicioí n (R p ) referido al
origen global en el centro del eslaboí n. Dicho vector
gira y cambia de posicioí n seguí n la posicioí n del
sistema.
 La velocidad angular (ω) es el resultado del
historial del tiempo de la aceleracioí n angular.
 La situacioí n mostrada con una ⍺ en sentido
antihorario y una ⍵ en sentido horario, implica que
el eslaboí n fue acelerado hasta alcanzar tal velocidad en sentido horario y ahora
se encuentra desacelerando.

Unidad de Aprendizaje 8 Praí ctica 1

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 La componente de transmisioí n de la velocidad (

V Ptransm ) es el resultado de la w del eslaboí n que
actuí a en el radio R p cuya magnitud es p .
 El teí rmino p⍵ es la componente de transmisioí n y
estaí dirigida a 90 grados con respecto al eje de
deslizamiento el cual, en este ejemplo, coincide con
el vector de posicioí n Rp.
 El teí rmino ṕ es la componente de deslizamiento
y estaí dirigida a lo largo del eje de deslizamiento en
la misma direccioí n que el vector de posicioí n en este
ejemplo. Su suma vectorial es VP como se muestra
en la figura.
 La aceleracioí n total AP es la suma vectorial de los
cuatro teí rminos, como se muestra en la figura.

Anaí lisis graí fico de aceleracioí n

Como en el anaí lisis de velocidad, el enfoque graí fico proporciona un meí todo
poderoso y de faí cil aplicacioí n para analizar aceleraciones en mecanismos
bidimensionales.

Para resolver graí ficamente cualquier problema de anaí lisis de aceleracioí n, se requieren
soí lo tres ecuaciones

A P= A A + A PA
Ecuación diferencia de aceleración
( A tP + AnP )=( AtP + AnP ) + ( A tPA + A nPA )

Ecuaciones de las magnitudes escalares | At|= A t=rα

| An|=A n=r ω2

Procedimiento:
1. Empiece por el extremo del mecanismo del cual se tiene maí s informacioí n.
Calcule las magnitudes de las componentes centríípeta y tangencial de la
aceleracioí n del punto A por medio de ecuaciones escalares
A nA =( A O2 ) ω22 ; A tA =( A O2 ) α 2 ;

2. En el diagrama del mecanismo, trace los vectores de las componentes de la

aceleracioí n con sus longitudes iguales a sus magnitudes a una escala
conveniente. Coloque sus raííces en el punto A con sus direcciones respectivas a

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lo largo y perpendiculares al radio AO2. El sentido de A tA estaí definido por el

n
de O2 (seguí n la regla de la mano derecha) y el sentido de A A es el opuesto
del vector posicioí n RA.
3. Continuí e con un punto del cual se tenga algo de informacioí n.
4. Escriba la ecuacioí n vectorial de diferencia de aceleracioí n para el punto B con
respecto al A.
AB= AA+ AB A

4.2. Mencione y describa todos los componentes de aceleracioí n que definen la

aceleracioí n total para el caso de r 2=cte y r 2 ≠ cte .

Cuando r 2=cte
EL vector posicioí n se define:
RP = p e j θ2

Con θ como funcoí n del tiempo, entonces:

jθ jθ
V P = p ω2 j e + ṕ e2 2

Con θ y ⍵ como funciones del tiempo, por lo que la aceleración será:

A P= p α 2 j e j θ − p ω 22 e j θ
2 2

Cuando r 2 ≠ cte .
EL vector posicioí n se define:
RP = p e j θ2

Con p y θ como funciones del tiempo, entonces:

jθ jθ
V P = p ω2 j e + ṕ e2 2

V P =B P +V P
transm desl

Con p, θ y ⍵ como funciones del tiempo, por lo que la aceleración será:

A P= p α 2 j e j θ − p ω 22 e j θ +2 ṕ ω2 j e j θ + ṕ e j θ
2 2 2 2

A P= A Ptangencial + A P normal+ A Pcoriolis + A Pdesl

4.3. Investigue el comando de NDSolve[] nativo de Mathematica® 11.x y resuelva el

sistema de ecuaciones obtenidas del anaí lisis de aceleracioí n, obtenga las graí ficas
solucioí n y compare resultados con los obtenidos en Simulink/Matlab®, y comente.

5. Conclusiones
El reporte presentoí diversos retos respecto al logro de su propoí sito, definido como la
obtencioí n del modelo cinemaí tico del mecanismo aplicando tanto en el programa
desarrollado en Mathematica®, como los simuladores de mecanismos como Working
Model. Esto a traveí s de los meí todos cinemaí ticos comprendidos en la materia.

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Asíí bien, una vez conseguido los objetivos, realizaí ndose tanto el cuestionario como el
desarrollo del programa, se consiguioí ampliar la comprensioí n del comportamiento
teoí rico de los mecanismos planteados, con la posibilidad de extender estos
conocimientos a nuevos retos a partir del software aplicado.
Dicho lo anterior podemos afirmar que las herramientas computacionales son de gran
ayuda para poder hacer los anaí lisis de los mecanismos y asíí comparar los diferentes
resultados que recabamos con los softwares.

Referencias
[1] Norton, R. ed., (2009). Diseño de maquinaria. 4th ed. Ciudad de Meí xico:
McGRAW-HILL/INTERAMERICANA EDITORES, S.A. DE C.V., p.21-161.
[2] Shigley, J. and Uicker Jr., J. ed., (2001). Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1st ed. Ciudad de Meí xico: McGRAW-HILL/INTERAMERICANA DE
MEXICO, S.A. DE C.V., pp.38-41.
[3] Kolman, B. and R. Hill, D. ed., (2006). Álgebra lineal. 8th ed. Edo. de
Meí xico: Pearson Educacioí n de Meí xico, S.A. de C.V., pp.238-248.
[4] Torres Reyes, V. (2018). Desarrollo de un mecanismo de cuatro barras
para su uso en la ensenñ anza. Licenciatura. Universidad Nacional
Autoí noma de Meí xico.

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