EJEMPLO DE SISTEMA DE CONTROL
Anchapaxi Karen, Arequipa Arnaldo, Cortez Eduardo
kanchapaxi@est.ups.edu.ecrarequipa@est.ups.edu.ececortez@est.ups.edu.ec
I. INTRODUCCIÓN
La teoría de control moderna se basa en
el análisis en el dominio temporal de los
sistemas de ecuaciones diferenciales. La
teoría de control moderna simplificó el
diseño de los sistemas de control porque
se basa en un modelo del sistema real
que se quiere controlar. Sin embargo, la
estabilidad del sistema depende del
error entre el sistema real y su modelo.
Esto significa que cuando el controlador
diseñado basado en un modelo se aplica
al sistema real, éste puede no ser
estable. Para evitar esta situación, se
diseña el sistema de control definiendo
en primer lugar el rango de posibles
errores y después diseñando el
controlador de forma que, si el error del
sistema está en dicho rango, el sistema
de control diseñado permanezca estable.
El método de diseño basado en este
principio se denomina teoría de control
robusto. Esta teoría incorpora tanto la
aproximación de respuesta en
frecuencia como la del dominio
temporal. Esta teoría es
matemáticamente muy compleja.
I. IMPORTANCIA
El control automático ha desempeñado
un papel vital en el avance de la
ingeniería y la ciencia.[1]
El control automático se ha convertido
en una parte importante e integral en los
sistemas de vehículos espaciales, en los
sistemas robóticos, en los procesos
modernos de fabricación y en cualquier
operación industrial que requiera el
control de temperatura, presión,
humedad, flujo, etc. Es deseable que la
mayoría de los ingenieros y científicos
estén familiarizados con la teoría y la
práctica del control automático.[1]
II. DEFINICIONES
A. Variable controlada y señal de
control o variable manipulada.
La variable controlada es la cantidad o
condición que se mide y controla. [1]
La señal de control o variable
manipulada es la cantidad o condición
que el controlador modifica para afectar
el valor de la variable controlada.
Normalmente, la variable controlada es
la salida del sistema. Controlar significa
medir el valor de la variable controlada
del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o
limitar la desviación del valor medido
respecto del valor deseado.[1]
Fig. 1. Ejemplo de aplicación de la terminología
B. Plantas
Una planta puede ser una parte de un
equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una máquina que
funcionan juntos, y cuyo objetivo es
efectuar una operación particular. En
este libro se llamará planta a cualquier
objeto físico que se va a controlar Fig. 2. Sistemas

(como un dispositivo mecánico, un E. Perturbaciones

horno de calefacción, un reactor
químico o una nave espacial).[1] Una perturbación es una señal que
tiende a afectar negativamente el valor
de la salida de un sistema. Si la
C. Procesos perturbación se genera dentro del
sistema se denomina interna, mientras
El Diccionario Merriam-Webster define que una perturbación externa se genera
un proceso como una operación o un fuera del sistema y es una entrada.[1]
desarrollo natural progresivamente
continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden unos
a otros de una forma relativamente fija
y que conducen a un resultado o
propósito determinados; o una
operación artificial o voluntaria que se
hace de forma progresiva y que consta
de una serie de acciones o movimientos
controlados, sistemáticamente dirigidos Fig. 3. Señal de control para el sistema sometido a
perturbaciones y variaciones en dos parámetros del modelo
hacia un resultado o propósito
determinado.[1] F. Control realimentado
D. Sistemas El control realimentado se refiere a una
operación que, en presencia de
Un sistema es una combinación de
perturbaciones, tiende a reducir la
componentes que actúan juntos y
diferencia entre la salida de un sistema
realizan un objetivo determinado. Un
y alguna entrada de referencia, y lo
sistema no está necesariamente limitado
realiza tomando en cuenta esta
a los sistemas físicos. El concepto de
diferencia. Aquí sólo se especifican con
sistema se puede aplicar a fenómenos
este término las perturbaciones
abstractos y dinámicos, como los que se
impredecibles, ya que las
encuentran en la economía. Por tanto, la
perturbaciones predecibles o conocidas
palabra sistema debe interpretarse en un
siempre pueden compensarse dentro del
sentido amplio que comprenda sistemas
sistema.[1]
físicos, biológicos, económicos y
similares.[1]

Fig. 4. Control realimentado

III. TIPOS DE SISTEMAS DE

CONTROL
 A. Sistemas de
realimentados
Un sistema que mantiene una relación
determinada entre la salida y la entrada
de referencia, comparándolas y usando
la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control
realimentado. Un ejemplo sería el
sistema de control de temperatura de
una habitación.[1]
B. Sistemas de control en lazo
cerrado
Los sistemas de control realimentados
se denominan también sistemas de
control en lazo cerrado. En la práctica,
los términos control realimentado y
control en lazo cerrado se usan
indistintamente.[1]
C. Sistemas de control en lazo
abierto
Los sistemas en los cuales la salida no
tiene efecto sobre la acción de control
se denominan sistemas de control en
lazo abierto. En otras palabras, en un
sistema de control en lazo abierto no se
mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada.[1]
Fig. 5. Sistemas de control
IV. CONCEPTOS
IMPORTANTES
control
A. Función de transferencia
La función de transferencia de un
sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el
tiempo se define como el cociente entre
la transformada de Laplace de la salida
(función de respuesta) y la transformada
de Laplace de la entrada (función de
excitación) bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son
cero.[1]
1. La función de transferencia de un
sistema es un modelo matemático
porque es un método operacional para
expresar la ecuación diferencial que
relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.
2. La función de transferencia es una
propiedad de un sistema, independiente
de la magnitud y naturaleza de la
entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye
las unidades necesarias para relacionar
la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la
estructura física del sistema. (Las
funciones de transferencia de muchos
sistemas físicamente diferentes pueden
ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de
transferencia de un sistema, se estudia
la salida o respuesta para varias formas
de entrada, con la intención de
comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de
transferencia de un sistema, puede
establecerse experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y
estudiando la salida del sistema. Una
vez establecida una función de
transferencia, completa de las
características dinámicas del sistema, a
diferencia de su descripción física.[1]

Fig. 6. Función de transferencia

La función de transferencia es definida

por (Fig. 6.) Fig. 8. Diagrama de bloques para reducción

Donde FT es la función de transferencia VI. CIRCUITOS RLC

también denominada G(s)
Considere el circuito eléctrico que
Y(s) es la transformada de Laplace de la aparece en la figura 9. El circuito está
respuesta formado por una inductancia L
(henrios), una resistencia R (ohmios) y
X(s) o U(s) es la transformada de
una capacitancia C (faradios).
Laplace de la señal de entrada
Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff
al sistema, se obtiene las ecuaciones
siguientes:

Fig. 7. En análisis de circuitos eléctricos se representa por.

V. DIAGRAMAS DE
BLOQUES

Un diagrama de bloques de un sistema

es una representación gráfica de las Fig. 9. Circuito RLC
funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales. Tales Adicionalmente existen otros tipos de
diagramas muestran las relaciones modelados como son el modelado
existentes entre los diversos matemático de sistemas de fluidos y
componentes. A diferencia de una sistemas térmicos que corresponden a:
representación matemática puramente
 Sistemas de nivel de líquido
abstracta, un diagrama de bloques tiene
la ventaja de indicar de forma más  Sistemas neumáticos
realista el flujo de las señales del  Sistemas Hidráulicos
sistema real.[1]  Sistemas térmicos
Así como también de los controladores
industriales se clasifican, de acuerdo
con sus acciones de control, como:

 De dos posiciones o
controladores on-off
 Controladores proporcionales
 Controladores integrales Fig. 11. Asignación de equipos y lectores
 Controladores proporcionales-
integrales
 Controladores proporcionales-
derivativos
 Controladores proporcionales-
integrales-derivativos
VII. DESARROLLO

El objeto del sistema de control

realimentado es es de proveer agua una
temperatura T dada, para conseguir un
diagrama de bloques que refleje este
objeto realizamos los siguientes pasos:

1. Identificamos variables Fig. 12. Elaboración de un esquema explicativo básico

2. Identificamos equipos de
medida y componentes
3. Seleccionamos un
controlador acorde
4. Elaboramos diagrama de
bloques
5. Elaboramos un esquema
explicativo

Fig. 13. Elaboración de un esquema especifico para la

función de transferencia

Fig. 10. Elaboración de un esquema básico

VIII. CONCLUSIONES
 La forma de operar de los
sistemas de control con el pasar
de los años han ido cambiando
la forma de operar de las
empresas, mejorándolas
 considerablemente y
revolucionándolas, seguirán
cambiando para mejorar los
aspectos de producción de las
mismas.
 La mayoría de empresas actuales
lo que buscan es implementar
sistemas que permitan controlar
su producción, en conclusión,
los sistemas de control a futuro
tendrán una gran relevancia y
una mayor accesibilidad para las
empresas

IX. RECOMENDACIONES
 Se recomienda que
independientemente de que se
tenga un sistema automatizado
de control deberá existir alguna
persona capacitada para verificar
que se esté llevando a cabo un
proceso conforme con lo
programado.
 En algunos sistemas de control
la salida no depende de la
entrada, pero para evitar daños a
la salida es recomendable tratar
de eliminar aspectos exteriores
que influirán al sistema de
control

REFERENCIAS

[1] K. Ogata, Ingeniería de Control

Moderna, México: Prentice-Hall,
2010.