Laboratorio de Sistemas de Control II 2018-II

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control II

Guía Nº 5
Análisis de Sistemas de Control en el Espacio de Estados

I- Objetivos
a. El objetivo de esta práctica es revisar los comandos elementales disponibles en
Matlab que permiten realizar el Análisis de un sistema de control dentro del
enfoque de Espacios de estados.

II- Informe Previo

a. Defina que es estado, variables de estados y vector de estado.
b. Describa detalladamente las ecuaciones del modelo de estado.
c. ¿Cuáles son las principales diferencias entre la representación de un sistema por
funciones de transferencias y por ecuaciones de estado?
d. Describa las formas canónicas de la representación del modelo de estados
e. Halle paso a paso la representación en espacios de estados del circuito de los
sistemas presentados en la parte 1 , parte 2 y en la parte 3.

III- Procedimiento
a. Parte 1.
Suponga que se quiere estudiar el comportamiento de las variables vR(t) e iL(t) en
el circuito de la figura 1. Se puede observar que en este circuito RLC serie el
comportamiento queda determinado por v(t) y los valores iniciales de iL(t) y vC(t);
por ello es que se pueden considerar a estas dos últimas como variables de estado
.

Figura 1. Circuito RLC serie

Por lo tanto, la representación en variables del circuito estaría dado por:

𝑥 ′ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

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𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑢)

vR(t)
ABCD
V(t) iL(t)

En donde:
𝑣𝑅(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡)
𝑢(𝑡) = [𝑣(𝑡)] 𝑦(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) = [ ]
𝑖𝐿(𝑡) 𝑣𝐶(𝑡)
1 1
− − 1
𝑅 0 0
𝐴=[ 𝑅 𝐿] 𝐵 = [𝐿 ] 𝐶=[ ] 𝐷=[ ]
1 1 0 0
0 0
𝐶

Para el desarrollo de esta parte, defina los valores de R, L, C.

i. Para establecer matrices A, B, C y D como elementos de la ecuación de

estados de un sistema, se utiliza el siguiente comando
Sys=ss(A,B,C,D)
ii. Para la obtención de la respuesta del sistema ante un escalón unitario:
step(A,B,C,D)
iii. Obtención de la gráfica de Bode
Bode(A,B,C,D)
iv. Transformación de un modelo basado en Espacios de estados a función de
transferencia
1. Si el sistema tiene una entrada y una salida
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
2. Si el sistema tiene más de una entrada
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,ui)
El subíndice ui indica que entrada se va utilizar para la respuesta.
v. Transformación de un modelo basado en función de transferencia al
Espacio de estados
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
vi. Halle la representación en función de transferencias del circuito R-L-C
presentado en la figura 1.
vii. Compare las respuestas temporales ante un escalos de las representaciones
realizadas en el punto i y en el punto vi.

b. Parte II
i. Considerando la siguiente función de transferencia:
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 17𝑠 + 10
𝐺(𝑠) = 4
𝑠 + 7𝑠 3 + 15𝑠 2 + 14𝑠 + 8

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ii. De forma analítica halle la representación en espacio de estados en sus

formas canónica controlable, observable, diagonal.
iii. En Matlab compruebe los resultados obtenidos en el paso anterior.
iv. Comparar la respuesta ante un escalón de las 2 representaciones, tanto en
Matlab como en Simulink.

c. Parte III
i. Considera el diagrama de la figura 2:

Figura 2. Diagrama de inciso i.

ii. Como se puede observar, el sistema tiene como salida Y(s) y como entrada
R(s). Obtenga la ecuación de estados del sistema de forma analítica.
iii. Defina la ecuación de espacios de estados en Matlab
iv. Obtenga la respuesta del sistema ante un escalón unitario.
v. Obtenga la representación simplificada en función de transferencia del
sistema.
vi. En Simulink, represente el sistema en espacio de estados y el diagrama de
la figura 2, y compare las respuestas ante un escalón unitario.

IV- Informe Final

a. Presente los resultados obtenidos durante el procedimiento desarrollado. Adjuntar
los archivos creados durante la experiencia.
b. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de la finalización de la
experiencia.

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