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UNIVERSIDAD NACIONAL DE

TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

LABORATORIO N° 03

AUTORES :
HERRERA CHIQUEZ; Anthony
MIRANDA CABANILLAS; Jherson Aaron
MOZO CASTILLO; Cristhian Joel

DOCENTE :
ALVA ALCANTARA; Josmell

CICLO :
VII

TRUJILLO – PERÚ
2018
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

RESUMEN
En la última sesión de laboratorio del curso de control I aprendimos a utilizar funciones
importantes de Matlab como “ilaplace” para obtener la transformada inversa de Laplace y
algunas otras funciones que nos facilitan el análisis de funciones con símbolos, sistemas de
ecuaciones lineales con símbolos que nos ayudan mucho en el desarrollo de la función de
transferencia, es por eso que desarrollaremos ejemplos sencillos y concisos que nos ayudaran
a poder entender en que situaciones podemos utilizar dichas funciones.

ABSTRACT

In the last laboratory session of the control I course we learned how to use some important
Matlab’s functions such as “ilaplace” to obtain the inverse Laplace transform and some other
functions which make us easier the way we analyse symbolic functions, systems of linear
equations with symbols that can help us significantly to obtain the transference function,
that’s why we are going to develop some simple examples and concise examples which will
help us to understand in wich situations we can use those functions.

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CONTENIDO

Introducción .......................................................................................................................... 4

Objetivos ................................................................................................................................ 4

Metodología ........................................................................................................................... 5

- Materiales utilizados...................................................................................................... 5

- Desarrollo del laboratorio ............................................................................................. 5

 Calculo de la transformada inversa ................................................................. 5

 Descomposición de fracciones simples. ............................................................ 7

 Modelado de sistemas lineales .......................................................................... 9

Conclusiones ........................................................................................................................ 18

Recomendaciones ................................................................................................................ 18

Referencias Bibliográficas ...................................................................................................18

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LABORATORIO TRANFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Introducción

Los métodos para resolver circuitos son extensos, tenemos la teoría de thevenin, Norton,
nodal, Kirchhoff se aplicaran para la resolución de los siguientes circuitos RLC, además de
poder obtener su función de transferencia respectiva para cada uno.
Los polos y ceros, obtenidos mediante Matlab, nos muestran en donde la función de
transferencia presenta frecuencias críticas

Objetivos

- Objetivo General

o Familiarizarse con el manejo de Matlab como una herramienta de ayuda para el


cálculo.

- Objetivos específicos

o Comprender la forma de operar la transformada inversa de Laplace en Matlab.


o Identificar las diferentes funciones utilizadas para el cálculo de la transformada.
o Determinar Funciones de Transferencia de los sistemas Mecánicos, eléctricos.

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Metodología
- Materiales utilizados
o Software Matlab

Figura N° 01: Logo del software utilizado. (The MathWorks, s.f.)

- Desarrollo del laboratorio


 Calculo de la transformada inversa
ilaplace: Obtiene la transformada inversa de Laplace de la función F(s), utilizando
cálculo simbólico. La función transformada inversa, por defecto, depende de la
variable t.
Hallar la transformada de Laplace para las siguientes funciones:
 Para poder hallar la transformada inversa de Laplace primero declaramos las
variables simbólicas que vamos a utilizar para estos casos t y s. Para luego
utilizar la función “ilaplace”, colocando sus respectivos parámetros.

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1
 𝐹(𝑆) = 𝑆+15

Figura N° 02: Transformación inversa de Laplace con el comando “ilaplace” en


Matlab.
𝑆+8
 𝐹(𝑆) = 𝑆2 +3𝑆+5

Figura N° 03: Transformación inversa de Laplace con el comando “ilaplace” en


Matlab.

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𝑆−5
 𝐹(𝑆) = 𝑆(𝑆+2)2

Figura N° 04: Transformación inversa de Laplace con el comando “ilaplace” en


Matlab.
𝑆+4
 𝐹(𝑆) = 𝑆2 +9𝑆+3

Figura N° 05: Transformación inversa de Laplace con el comando “ilaplace” en


Matlab.

 Descomposición de fracciones simples.


 Otra manera de realizar o agilizar el proceso de la transformada inversa de
Laplace es obtener previamente los residuos de la función racional que se
desea anti transformar, para las funciones definidas en el dominio s, esta
descomposición se puede expresar de la forma:
𝑛(𝑆) 𝑆2 − 𝑠 𝑟1 𝑟2
𝐺(𝑆) = = 2 = + + 𝑘1
𝑑(𝑆) 𝑆 + 3𝑠 + 2 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2

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 Para ello Matlab dispone del comando residue al que se le pasan los vectores
con los coeficientes del numerador y denominador de la función G(S). El
comando residue devuelve tres variables con los coeficientes de los
numeradores de las fracciones simples, las raíces de los denominadores y el
termino de entrada y salida, ejemplo:
𝑆+2
 𝐹(𝑆) = 𝑆2 +2𝑆+1

 Lo descomponemos primero en fracciones simples.

Figura N° 06: Descomposición de fracciones simples en Matlab.

 Nos quedaría de la manera siguiente la función.


1 1
𝐹(𝑆) = +
𝑠 + 1 (𝑠 + 1)2
 Luego calculamos la transformada inversa de Laplace con el comando
“ilapce”.

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Figura N° 07: Transformación inversa de Laplace con el comando “ilaplace” en


Matlab.

 Modelado de sistemas lineales


 Construcción mediante comandos
 La función de transferencia, expresada como el cociente de
polinomios; se obtiene con el comando “tf” pasándolo dos vectores
con los coeficientes en “s” del numerador y denominador, estos
deberían ir ordenados desde el elemento de mayor potencia al de
menor, añadiendo un cero en el caso de no existir.

Figura N° 08: Obtención de la función transferencia mediante el comando “tf”


en Matlab.

 La Función de Transferencia, expresada en función de los polos y


ceros del sistema; se puede definir mediante el comando “zpk” (zero-
pole-gain). Para ello es necesario pasarle al comando 3 vectores que
contengan las posiciones de los ceros (Z), la de los polos y el factor de

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ganancia (k), en este orden. En un sistema que no contenga ceros, el


vector correspondiente (z) debe estar vacío indicándose con [].

Figura N° 09: Obtención de la función transferencia mediante el comando


“zpk” en Matlab.

 Construcción directa
 Se define previamente la variable s como un objeto “tf”, las funciones
de transferencia de los sistemas continuos se pueden construir
directamente sin hacer uso de los comandos vistos anteriormente.

Figura N° 10: Definición de las variables de tipo “tf” para la función


transferencia en Matlab.

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 Hallar los polos y ceros de la función de transferencia del siguiente sistema eléctrico:

𝐿1

+ 𝑉𝑖(𝑡) = 10𝑉
𝑉𝑜(𝑡) 𝐿1 = 1𝑚𝐻
C
𝐿2 - 𝐿2 = 𝐿3 = 2𝑚𝐻
𝑅1
𝐶 = 100𝜇𝐹
𝑉𝑖(𝑡) 𝑅1 = 1,2𝐾Ω
𝑅2 = 1𝐾Ω
𝑉𝑜(𝑠)
𝐻𝑎𝑙𝑙𝑎𝑟
𝑉𝑖(𝑠)

𝐿3 𝑅2

Figura N° 11: Esquema del circuito a modelar


 para hallar la función de transferencia, primero la red se vuelve a dibujar con sus
impedancias y a la vez se les aplica Laplace:

𝑍1
+
𝑉𝑜(𝑡) 𝑍1 = 𝐿1 𝑆
𝑍2 𝑍3 𝑍4 - 𝑍2 = 𝐿2 𝑆
𝑉𝑖(𝑡) 1
𝑍3 =
𝐶𝑆
𝑍4 = 𝑅1
𝑍5 = 𝐿3 𝑆
𝑍6 = 𝑅2
𝑍5 𝑍6 𝑉𝑖(𝑡) = 𝑉𝑖(𝑠)
𝑉𝑜(𝑡) = 𝑉𝑜(𝑠)

Figura N° 12: utilizando método de impedancias

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 hacemos el equivalente de 𝑍7 = 𝑍2 //𝑍3 //𝑍4 y 𝑍8 = 𝑍5 //𝑍6 y reemplazamos en la


red

1
𝐿2 𝑆 ∗ 𝐶𝑆 ∗ 𝑅1
𝑍7 =
1 𝑅
𝐿2 𝑆 𝐶𝑆 + 𝐿2 𝑆𝑅1 + 𝐶𝑆1
𝐿 𝑆𝑅
𝑍8 = 𝐿 2𝑆+𝑅2
3 2

𝑍1
 aplicamos divisor de voltaje para hallar el
+
voltaje a través de 𝑍7
𝑍7 𝑉𝑜(𝑠)
𝑉𝑖(𝑠) 𝑍7
- 𝑉𝑜(𝑠) = 𝑉𝑖(𝑠) ∗
𝑍1 + 𝑍7 + 𝑍8

𝑍8

Figura N° 13: aplicación de divisor de voltaje

 La función de transferencia quedaría:

1
𝐿2 𝑆∗𝐶𝑆∗𝑅1
1 𝑅
𝑉𝑜(𝑠) 𝐿2 𝑆𝐶𝑆+𝐿2 𝑆𝑅1 + 𝐶𝑆1
=
𝑉𝑖(𝑠) 1
𝐿2 𝑆∗𝐶𝑆∗𝑅1 𝐿2 𝑆 𝑅2
+ 𝐿1 𝑆 +
1 𝑅 𝐿3 𝑆 + 𝑅2
𝐿2 𝑆𝐶𝑆+𝐿2 𝑆𝑅1 + 𝐶𝑆1

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Obtenemos mediante Matlab los polos y ceros de la función de transferencia:

𝑉𝑜(𝑠)
Figura N° 14: polos y ceros de la función de transferencia
𝑉𝑖(𝑠)

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 Hallar los polos y ceros de la función de transferencia del siguiente sistema eléctrico:

Figura N° 15: Esquema del segundo circuito a modelar

L1 = 1.2 mH; L2 = 3 mH; L3 = 1 mH; C1 = 100 uF; C2 = 150 uF

 La función de transferencia nos quedaría de la siguiente manera:

𝑉0(𝑠) 𝐿3 ∗ 𝑠(𝐿2 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑠 2 + 1)
= 2
𝐼(𝑠) 𝑠 (𝐿1 ∗ 𝐶1 + 𝐿2 ∗ 𝐶2 + 𝐿3 ∗ 𝐶1 + 𝐿3 ∗ 𝐶2) + 𝑠 4 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶2(𝐿1 ∗ 𝐿2 + 𝐿1 ∗ 𝐿3 + 𝐿2 ∗ 𝐿3)

 Reemplazamos los valores dados para estas funciones luego la escribimos en


Matlab y encontramos sus polos y ceros correspondientes.

𝑉0(𝑠) 5000𝑠 ∗ (9𝑠 2 + 20000000)


𝐹(𝑠) = =
𝐼(𝑠) 117𝑠 4 + 820000000𝑠 2 + 1000000000000000

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Figura N° 16: Desarrollo de la función de transferencia 𝐺1 (𝑆) para hallar los polos y
ceros.

Figura N° 12: Grafica para los polos y ceros dela función de transferencia 𝐹(𝑆).

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 Hallar la función de transferencia, los polos y ceros de la función de


transferencia del siguiente sistema eléctrico:

𝐶1 = 200𝑚𝐹 ; 𝐶2 = 50 𝑚𝐹 ; 𝐶3 = 120 𝜇𝐹 ; 𝐿 = 2𝑚𝐻 𝑅 = 3.2𝐾Ω


 Para hallar las funciones de transferencia del sistema primero
planteamos las ecuaciones que rigen el fenómeno eléctrico mediante el
método mallas:
1 1 1 1 1
𝑣𝑖 (𝑡) − ( + + ) ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 = 0
𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝐶2 𝐶3
1 𝑑(𝑖2) 1
−10 − ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 − 𝐿 + ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 = 0
𝐶2 𝑑𝑡 𝐶2
1 1
10 − ∫ 𝑖3 𝑑𝑡 − 𝑅𝑖3 + ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 = 0
𝐶3 𝐶3
{ 𝑣0 (𝑡) = 𝑅 𝑖3
 Luego aplicamos transformada de Laplace, pero con condiciones
iniciales cero y lineal izamos si es necesario.
𝐶2 𝐶3 + 𝐶1 𝐶3 + 𝐶1 𝐶2 𝐼2 𝐼3
𝑉𝑖 (𝑆) = 𝐼1 ( )− − … … .1
𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑆 𝐶2 𝑆 𝐶3 𝑆
10 𝐼1 1 + 𝐿𝐶2 𝑆 2
= − 𝐼2 ( )…………2
𝑆 𝐶2 𝑆 𝐶2 𝑆
10 𝐼1 1 + 𝐶3 𝑆𝑅
=− + 𝐼3 ( )…………3
𝑆 𝐶3 𝑆 𝐶3 𝑆
{ 𝑉0 (𝑆) = 𝑅 𝐼3 … … … 4
 Luego despejamos la función de transferencia, de la ecuación 2.

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𝐼1 − 10𝐶2
𝐼2 = ( )
1 + 𝐿𝐶2 𝑆 2
 De la ecuación 3:
𝐼1 = 10𝐶3 − 𝐼3 (1 + 𝐶3 𝑆𝑅)
 Reemplazando las ecuaciones 2, y 3 en la ecuación 1:

𝐶2 𝐶3 + 𝐶1 𝐶3 + 𝐶1 𝐶2 1 𝐼3
𝑉𝑖 (𝑆) = (10𝐶3 − 𝐼3 (1 + 𝐶3 𝑆𝑅)) [( )− ] − + 10𝐶2
𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑆 1 + 𝐿𝐶2 𝑆 2 𝐶3 𝑆

𝐶2 𝐶3 + 𝐶1 𝐶3 + 𝐶1 𝐶2 1
𝑉𝑖 (𝑆) = 10𝐶3 [( )− ] + 10𝐶2
𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑆 1 + 𝐿𝐶2 𝑆 2
𝑅 𝐶2 𝐶3 + 𝐶1 𝐶3 + 𝐶1 𝐶2 1 1
− 𝐼3 [(1 + 𝐶3 𝑆𝑅) [( )− 2
]+ ]
𝑅 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑆 1 + 𝐿𝐶2 𝑆 𝐶3 𝑆

 Luego reemplazamos la ecuación 4.


𝐶2 𝐶3 + 𝐶1 𝐶3 + 𝐶1 𝐶2 1
𝑉𝑖 (𝑆) = 10𝐶3 [( )− ] + 10𝐶2
𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑆 1 + 𝐿𝐶2 𝑆 2
𝑉0 (𝑆) 𝐶2 𝐶3 + 𝐶1 𝐶3 + 𝐶1 𝐶2 1 1
− [(1 + 𝐶3 𝑆𝑅) [( )− ] + ]
𝑅 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑆 1 + 𝐿𝐶2 𝑆 2 𝐶3 𝑆

 Finalmente, la función de transferencia aún no se puede despejar


debido a que el sistema tiene más de una entrada, sin embargo, es
posible hacerlo por diagrama de enlaces que más adelante se estudiara.

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Conclusiones
- Matlab nos facilita el cálculo para hallar la transformada inversa de Laplace para cualquier
función que sea declarada con la variable original “s” o si se desea declarar con alguna
otra variable según como nos sintamos cómodos, para ello hemos utilizado el comando
“ilaplace”. Para el cálculo de la transformada primero hemos trabajado con variables
simbólicas para luego aplicar el comando “ilaplace” y para darle una mejor visualización
el comando “simplify” y “pretty”.
- Matlab nos ayuda de muchas maneras y en grandes magnitudes al momento de hacer el
cálculo de la transformada inversa de Laplace, podemos encontrar varias funciones
alternativas igual de eficientes, facilitadoras de trabajo y ahorradores de mucho tiempo.
- Matlab también es de gran utilidad para poder encontrar la función de transferencia de un
sistema variable en el tiempo, resolver sistemas de ecuaciones lineales con símbolos
declarados previamente y luego resolver algebraicamente, todo de una manera más rápida
y con menos probabilidad de cometer errores aritméticos comunes en el desarrollo de
problemas largos como lo son los desarrollos para funciones de transferencia.

Recomendaciones
- Usar correctamente los parámetros para cada función que se utilizara.

- Verificar estos parámetros y la correcta utilización de las funciones en la opción “HELP”,


que se encuentra en la ventana de trabajo del software.
- Declarar el tipo de todas las variables que se utilizaran en el código, para no tener algún
inconveniente en el transcurso del desarrollo.

Referencias Bibliográficas
- Fernandez, C. C. (s.f.). Manual Basico para Matlab. Obtenido de
http://webs.ucm.es/centros/cont/descargas/documento11541.pdf
- Moore, H. (2007). Matlab para ingenieros. Primera edición . Mexico: PEARSON
EDUCACIÓN.
- The MathWorks, I. (s.f.). MathWorks. Obtenido de
https://la.mathworks.com/help/matlab/ref/conv.html?s_tid=srchtitle

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