8-5-2018

HAS 207:
Colocación de
Tapa y Etiquetado
CIM
NRC: 2754

Jordy Cevallos
Santiago Grijalva
Martin Ojeda
David Ramírez
Doménica Suasnavas
CIM HAS 207

Contenido
Tema ...................................................................................................................................................... 4
Objetivos ................................................................................................................................................ 4
Objetivo General ................................................................................................................................ 4
Objetivos Específicos ......................................................................................................................... 4
Descripción HAS-2017 .......................................................................................................................... 4
Descripción General ........................................................................................................................... 4
Descripción Funcional .................................................................................................................... 4
Bloques Funcionales ....................................................................................................................... 5
Sensores y actuadores....................................................................................................................... 12
Alimentación de tapas .................................................................................................................. 13
Módulo de colocación de tapas y etiquetado ................................................................................ 17
Cinta transportadota ...................................................................................................................... 21
Características y funcionamiento eléctrico ...................................................................................... 26
Funcionamiento eléctrico potencia ............................................................................................... 26
Funcionamiento eléctrico control ................................................................................................. 26
Características y funcionamiento neumático.................................................................................... 30
Descripción del Funcionamiento Neumático ............................................................................... 30
Presión .......................................................................................................................................... 31
Lista de Materiales Neumáticos ................................................................................................... 31
Alimentación de Tapas ................................................................................................................. 32
Traslado de Inserción de Tapa y Etiquetado ................................................................................ 33
Parada ........................................................................................................................................... 34
Elevación ...................................................................................................................................... 34
Traslado ........................................................................................................................................ 35
Presión en Ventosas ...................................................................................................................... 35
Cerrado de Tapas .......................................................................................................................... 36
Conclusiones ........................................................................................................................................ 36
Recomendaciones ................................................................................................................................ 36
Anexos ................................................................................................................................................. 37
Referencias........................................................................................................................................... 45

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CIM HAS 207

Índice de Figuras
Figura 1. Estación de colocación de tapa con PLC Allen Bradley / ETHERNET ................................ 4
Figura 2. Módulo de Alimentación de tapas .......................................................................................... 6
Figura 3. Módulo Manipulador .............................................................................................................. 6
Figura 4. Módulo de Impresión ............................................................................................................. 7
Figura 5. Cinta transportadora ............................................................................................................... 8
Figura 6. Movimiento del bote y tapa .................................................................................................... 8
Figura 7. Posicionamiento de bote ......................................................................................................... 8
Figura 8. Colocación de tapa ................................................................................................................. 9
Figura 9. Colocación de etiqueta ........................................................................................................... 9
Figura 10. Salida del bote .................................................................................................................... 10
Figura 11. Gráfico de desviación ......................................................................................................... 11
Figura 12. Botonera ............................................................................................................................. 11
Figura 13. Diagrama esquemático de la estación HAS 207................................................................. 13
Figura 14. CXSM15 ............................................................................................................................. 15
Figura 15.CJ1B4-20SU4 ...................................................................................................................... 16
Figura 16. E3T-ST13 ........................................................................................................................... 17
Figura 17. D-Z73 ................................................................................................................................. 17
Figura 18. Series ZPT .......................................................................................................................... 20
Figura 19. PS1100-R06L-Q ................................................................................................................. 20
Figura 20. PA 18 CRD 08 PAM1SA ................................................................................................... 22
Figura 21. AM1 M12029A1 ................................................................................................................ 22
Figura 22. Ángulo de scan en Pitch ..................................................................................................... 23
Figura 23. Ángulo de scan en Yaw ...................................................................................................... 23
Figura 24. Ángulo de scan en Roll....................................................................................................... 24
Figura 25. Zona de scan BCR .............................................................................................................. 24
Figura 26. Impresora CognitiveTPG DLXi ......................................................................................... 25
Figura 27.Fuentes OMRON S8VK ...................................................................................................... 26
Figura 28. PLC Allen Bradley ............................................................................................................. 27
Figura 29. Estructura de Funcionamiento Neumático ......................................................................... 30
Figura 30. Almacenamiento de Tapas ................................................................................................. 33
Figura 31. Traslado de Inserción de Tapa y Etiquetado ...................................................................... 34
Figura 32. Parada ................................................................................................................................. 34
Figura 33. Elevación ............................................................................................................................ 35
Figura 34. Traslado .............................................................................................................................. 35

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CIM HAS 207

Índice de Tablas
Tabla 1. Resistencia al impactor Polipropileno ..................................................................................... 5
Tabla 2. Tiempos de trabajo................................................................................................................. 10
Tabla 3. Cálculo de tiempos................................................................................................................. 10
Tabla 4. Tiempos distribuidos.............................................................................................................. 11
Tabla 5. Funciones de la botonera ....................................................................................................... 12
Tabla 6. Resumen de sensores y actuadores estación HAS 207 .......................................................... 12
Tabla 7.Descripción de los sensores y actuadores: Módulo de alimentación de tapas ........................ 14
Tabla 8. Especificaciones técnicas de la serie CXSM ......................................................................... 14
Tabla 9. Especificaciones Técnicas de la familia CJ1B4 .................................................................... 15
Tabla 10. Especificaciones técnicas del sensor E3T-ST13 .................................................................. 16
Tabla 11. Especificaciones técnicas del sensor D-Z73 ........................................................................ 17
Tabla 12. Sensores y actuadores del Módulo de colocación de tapas y etiquetado ............................. 18
Tabla 13. Especificaciones técnicas de la familia CXSM ................................................................... 19
Tabla 14. Especificaciones técnicas de la familia ZPT........................................................................ 19
Tabla 15. Especificaciones técnicas del sensor PS1100-R06L-Q ....................................................... 20
Tabla 16. Sensores y actuadores del Módulo de Cinta tranportadora .................................................. 21
Tabla 17. Especificaciones técnicas del sensor PA 18 CRD 08 PAM1SA ......................................... 21
Tabla 18. Especificaciones técnicas del motor HIWIN AM1 M12029A1 .......................................... 22
Tabla 19. Descripción global del lector de código de barras ............................................................... 23
Tabla 20. Especificaciones técnicas de la Impresora CognitiveTPG DLXi ........................................ 25
Tabla 21. Características de fuente OMRON S8VK ........................................................................... 26
Tabla 22. Caracteristicas PLC.............................................................................................................. 27
Tabla 23. Características módulos PLC ............................................................................................... 27
Tabla 24. Entradas del sistema............................................................................................................. 28
Tabla 25. Salidas del Sistema .............................................................................................................. 29
Tabla 27. BOM .................................................................................................................................... 31

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CIM HAS 207

Tema
HAS 207: Colocación de Tapa y Etiquetado

Objetivos

Objetivo General

• Conocer el funcionamiento detallado de la estación siete encargadas de la colocación de tapas

y etiquetas, que forma parte del sistema HAS-200.

Objetivos Específicos

• Determinar los tiempos de funcionamiento de la estación siente del sistema HAS-200.

• Elaborar los planos del funcionamiento eléctrico, así como del neumático.
• Analizar el comportamiento de los sensores y actuadores que forman la estación.
• Determinar la fuerza máxima que las ventosas son capaces de levantar, para analizar el
dimensionamiento realizado por el fabricante.

Descripción HAS-2017

Descripción General

Descripción Funcional
Esta estación es la responsable de suministrar tapas a todos aquellos recipientes que las requieran y de
imprimir la etiqueta correspondiente con el número de lote, fecha, etc para identificar el producto final.
Además de suministrar se hace cargo de las funciones de colocación de ambas, tapa y etiqueta

Figura 1. Estación de colocación de tapa con PLC Allen Bradley / ETHERNET

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CIM HAS 207

Bloques Funcionales
▪ Alimentación de tapas
Este bloque funcional realiza las tareas de suministrar las tapas y rechazarlas en caso de que no se
encuentren en la posición de su posterior colocación, puede ser el caso, estar dada la vuelta.
El alimentador formado por dos columnas de tapas es de los denominados “tipo petaca” o alimentador
de gravedad. Esta denominación es debida al hecho de que las tapas permanecen almacenadas unas
encima de las otras, de manera que al alimentar la situada en la parte inferior el resto caen por su propio
peso.
La operación de extraer las tapas se realiza mediante un cilindro neumático (A) que impulsa un
empujador de forma adecuada al perfil de la base.
Un cilindro de simple efecto (I) se encargará de desechar las tapas incorrectas.
El cargador de tapas se encuentra amarrado a la camisa de un actuador (B) de forma que se extraiga
una tapa de la columna correspondiente al posicionamiento del cilindro y se detecte con previo aviso
la falta de tapas mediante la fotocélula (DMIN) de tipo barrera situada en el lateral del cargador.
Las tapas que van ubicadas en la parte superior de los recipientes son de un material
polipropileno.
Es utilizado en una amplia variedad de aplicaciones que incluyen empaques para alimentos,
tejidos, equipo de laboratorio, componentes automotrices y películas transparentes. Tiene gran
resistencia contra diversos solventes químicos, así como contra álcalis y ácidos.
El Polipropileno isotáctico, comercialmente conocido como Polipropileno, PP o hPP, es muy
similar al polietileno.
Tabla 1. Resistencia al impactor Polipropileno

PP PP
Comentarios
homopolímero copolímero

El PP
copolímero
posee la mayor
Resistencia al
4 a 20 9 a 40 resistencia al
impacto Charpy (kJ/m²)
impacto de
todos los
termoplásticos

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CIM HAS 207

Figura 2. Módulo de Alimentación de tapas

▪ Manipulador
Este manipulador consta de una unidad lineal (C) de vástagos paralelos caracterizado por poseer dos
cilindros en un mismo cuerpo.
Unidos a la camisa de éste se encuentran otros dos actuadores neumáticos situados uno en cada
extremo. Uno de los actuadores (E) se encarga de aspirar la pegatina impresa mediante las tres ventosas
(V2) planas y sin nervios situadas en la extremidad y el otro (D) de aspirar la tapa también mediante
una ventosa (V1) situada entre dos placas que permiten que la sujeción de la tapa sea la correcta para
un encaje posterior de esta en el bote.
Cada uno de los cilindros detallados arriba son controlados por electroválvulas e incorporan detectores
magnéticos que permiten conocer la posición de los mismos en cada momento.

Figura 3. Módulo Manipulador

▪ Impresora
La principal característica de esta estación es la presencia de una impresora que suministra etiquetas
con el número de lote y fecha de fabricación fija.

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CIM HAS 207

En dicha etiqueta, el usuario puede personalizar por medio del programa el tipo de leyenda que
imprimir. La etiqueta, que se adhiere a la parte superior de la tapa, tiene unas dimensiones de 40x25
mm.
Un conector tipo D permite la entrada de datos desde el PLC mediante línea serie RS-232.

Figura 4. Módulo de Impresión

▪ Cinta Transportadora
Al igual que el resto de las estaciones, ésta incorpora un tramo de cinta transportadora como parte del
AMHS (Automated Material Handling System).
Un motor de corriente continua alimentado a partir de la fuente de alimentación integrada en la estación
se encarga de dar movimiento a la cinta. A continuación, se muestran los distintos sensores con los
que el usuario se va a encontrar a ambos lados de la cinta transportadora.
F1-F2: Estos dos cilindros controlan el flujo de entrada de los botes a la estación permitiendo el paso
uno a uno.
BCR: El lector de códigos de barra o BCR permite identificar los botes que provienen del resto de las
estaciones del sistema y que se encuentran circulando por la cinta.
La información es transmitida al PLC por línea serie RS-232.
G: Permite dotar al cilindro “H” de movimientos de subida-bajada dependiendo de si el bote debe ser
tapado y etiquetado o no.
H: Este cilindro desempeña la función de colocar nuevamente el bote en circulación una vez se le ha
colocado la tapa y adherido la pegatina.
V3: Situada en el extremo del cilindro “H” permite manipular por vacío el bote de su ubicación de
colocación de tapa y pegatina a la cinta transportadora.
DC: Esta fotocélula de reflexión directa transmite una señal al PLC comunicándole la existencia de
una cola originada por botes de la siguiente estación de manera que se paralice la extracción de nuevos
botes desde la propia estación con motivo de no aumentar la cola.

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CIM HAS 207

Figura 5. Cinta transportadora

Proceso funcional:
1. Cuando el bote se encuentra en la banda transportadora de la estación el cilindro de paso la detiene
hasta que se presiona el botón START, es ahí cuando empieza el proceso y el bote se transporta por la
cinta hasta que llega al cilindro manipulador de botes. Al mismo tiempo el almacenador de tapas coloca
una, por medio del cilindro posicionador.

Figura 6. Movimiento del bote y tapa

2. El cilindro manipulador empuja al bote a la posición adecuada, para ser ubicado en donde se le
colocará la tapa y la etiqueta, correspondiente. Siempre y cuando la tapa este ubicada de forma
correcta, caso contrario será rechazada y se procede a colocar otra tapa.

Figura 7. Posicionamiento de bote

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CIM HAS 207

3. Una vez que el bote se encuentra posicionado de forma correcta, el cilindro manipulador se mueve
para posicionar a los dos cilindros, tanto al manipulador de tapas como al de etiquetas, para colocar la
tapa sobre el bote mientras el otro se dirige a coger la etiqueta, por medio de las ventosas, con el
número de código correspondiente.

Figura 8. Colocación de tapa

4. Una vez que se encuentra colocada la tapa y se tiene la etiqueta por medio de las ventosas, el cilindro
manipulador se vuelve a mover para de esta forma colocar al cilindro que posee la etiqueta encima de
la tapa ya colocada y se coloca así la respectiva etiqueta.

Figura 9. Colocación de etiqueta

5. Finalmente cuando el bote ya se encuentra tanto con la tapa bien colocada como con su respectiva
etiqueta. El bote es llevado por el cilindro manipulador de botes a la cinta transportadora, para ser
llevada hacia la siguiente estación.

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CIM HAS 207

Figura 10. Salida del bote

Tiempos de funcionamiento:
Para poder determinar el tiempo total en que se realiza todo el procedimiento se han llevado a cabo 10
pruebas, y ver en cada una de ellas el tiempo que se demora en ejecutarse, y se obtuvo la siguiente
tabla:
Tabla 2. Tiempos de trabajo

Pruebas Tiempo (s)

Prueba 1 19
Prueba 2 18
Prueba 3 20
Prueba 4 20
Prueba 5 19
Prueba 6 18
Prueba 7 19
Prueba 8 19
Prueba 9 18
Prueba 10 19

Una vez que se tienen todos los tiempos en cada una de las pruebas, se procede a determinar la media,
desviación estandar, valores máximos y mínimos:

Tabla 3. Cálculo de tiempos

Media 19 s
Desviación estándar 1s
Máximo 20 s
Mínimo 18 s

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CIM HAS 207

Figura 11. Gráfico de desviación

También se tomó en cuenta los tiempos de cada una de las acciones que se ejecutan en la estación y a
continuación se observa los promedios de cada:
Tabla 4. Tiempos distribuidos

Acción Tiempo (s)

Ubicación de bote / Ubicación de tapa 6
Lectura de código 1
Colocación de tapa 4
Colocación de etiqueta 3
Salida a la banda principal 4

Botonera:
Cada una de las estaciones cuenta con botonera como se puede observar a continuación y cada botón
tiene una aplicación especial:

Figura 12. Botonera

Con sus respectivas funciones que se presentan en la siguiente tabla:

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CIM HAS 207

Tabla 5. Funciones de la botonera

Botón Función
Botón START 1 vez -Inicio
4 veces-Pasa
Botón STOP No ejecutará función alguna
Botón Reset Tras pulsar la seta de emergencia, se deberá
resetear la estación una vez restablecidas las
condiciones iniciales.
Botón La estación se detiene y el PLC permanece
EMERGENCY hasta ser reseteada en una subrutina de
emergencia.
Selector 0-1 Permite alimentar la estación.
(ON/OFF)
Selector I-II Mediante este selector se puede elegir el modo
(Integrado/Aut de trabajo de la estación.
ónomo)

Sensores y actuadores

En esta estación se coloca la tapa en posición correcta y se imprime una etiqueta con la fecha de
fabricación y otras informaciones para identificar el producto final.
Las tapas son almacenadas en un alimentador por gravedad, del cual son extraídas y colocadas sobre
el bote. Una impresora realiza la impresión y suministro de etiquetas para colocarlas en la parte
superior de la tapa una vez cerrado el recipiente. En dicha etiqueta, el usuario puede personalizar por
medio del programa del PLC el tipo de leyenda a imprimir (fecha, caducidad, etc.)
Para cumplir con este propósito, la estación HAS 207 cuenta con los siguientes módulos funcionales
• Alimentación de tapas
• Manipulador de tapas y etiquetas
• Cinta transportadora
En la siguiente Tabla 6, se muestra un recuento de los sensores y actuadores que se encuentran
presentes en la estación.
Tabla 6. Resumen de sensores y actuadores estación HAS 207

Sensores (tipos y
Módulos Entradas / Salidas
cantidad)
Magnético Reed (x10)
Alimentación de tapas Fotocélula tipo barrera
HAS-207 Manipulador inserción (x1)
Digitales 20/15
900x762x865mm tapa/etiqueta Fotocélula de
Cinta transportadora proximidad (x1)
Vacuostato (x3)
Otros dispositivos
Actuadores (tipos y cantidad)
(cantidad)

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CIM HAS 207

Ventosa (x5)-eyector
vacío (x3)
Soplador por válvula
rodillo (x1)
Lineales neumáticos (x10)
Dispositivo serial
Motor CC (x1)
BCR (x1)
Impresora térmica (x1)
Contenedor tapas
rechazos (x1)

Para poder ubicar estos elementos dentro de la estación, se ha realizado un diagrama esquemático que
se muestra en la Figura 13.

Figura 13. Diagrama esquemático de la estación HAS 207

Alimentación de tapas
El módulo de alimentación de tapas se encarga concretamente de proveer de la tapa al módulo de
manipulación de tapas a través de los cilindros A, B e I, que se detallan en la Tabla 7. De manera
resumida el módulo funcional cuenta con tres actuadores lineales y cuatro sensores:
13
 CIM HAS 207

- Cilindro de doble efecto y vástagos paralelos con reguladores de caudal y detector de posición
final. Controlado por electroválvula. (A)
- Cilindro de simple efecto con regulador de caudal. Controlado por electroválvula. (I)
- Cilindro de doble efecto de doble vástago y vástagos paralelos con reguladores de caudal y
detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. (B)
- Detectores magnéticos tipo reed. (a1, b0, b1)
- Fotocélula de tipo barrera. (dmin)
Tabla 7.Descripción de los sensores y actuadores: Módulo de alimentación de tapas

N° Nomenclatura Tipo Acción Modelo

1 A Cilindro de doble Avance del alimentador de tapa CXSM15-100
efecto
2 a1 Detector Detectar la posición final del alimentador D-Z73
magnético Reed de tapa

3 B Cilindro de doble Posiciona la tapa en la columna de CXSM15-50

efecto contenedor
4 b0-b1 Detector Detectan posición inicial y final del D-Z73
magnético Reed cilindro B

5 I Cilindro de simple Desecha las tapas que se encuentran CJ1B4-20SU4

efecto posicionadas incorrectamente

6 dmin Fotocélula tipo Detectar la falta de tapas en el contenedor E3T-ST13

barrera PNP

- CXSM15-100 / CXSM15-50
Tabla 8. Especificaciones técnicas de la serie CXSM

Tamaño del agujero (mm) 6 10 15 20 25 32

Fluido Aire (sin lubricación)
Presión de prueba 1.05 MPa
Presión de operación
0.7 MPa
máxima
Presión de operación 0.05 MPa
0.15 MPa 0.1 MPa
mínima
Ambiente y temperatura del
-10 a 60 °C (Sin refrigeración)
fluido
30 a
30 a 300
Velocidad del pistón 800 30 a 700 mm/s 30 a 600 mm/s
mm/s
mm/s

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CIM HAS 207

Amortiguación Tope de goma

Rango de ajuste de la
0 a -5mm comparada a la carrera estándar
carrera
Tamaño del puerto M5 x 0.8 Rc 1/8
Tipo de rodamiento Rodamiento deslizante, rodamiento de casquillo de bolas
Energía cinética admisible 0.0023 J 0.064 J 0.095 J 0.17 J 0.27 J 0.32 J

Figura 14. CXSM15

- CJ1B4-20SU4
Tabla 9. Especificaciones Técnicas de la familia CJ1B4

Actuación Doble actuación, Simple rodillo

Fluido Aire
Presión de prueba 1.05 MPa
Presión de operación
0.7 MPa
máxima
Presión de operación
0.2 MPa
mínima
Ambiente y temperatura del
-10 a 70 °C (Sin refrigeración)
fluido
Velocidad del pistón 50 a 500 mm/s
Amortiguación Ninguna
Rango de ajuste de la
0 a +5mm comparada a la carrera estándar
carrera
Montaje Estilo básico
Lubricación No requiere

15
CIM HAS 207

Figura 15.CJ1B4-20SU4

- E3T-ST13
Tabla 10. Especificaciones técnicas del sensor E3T-ST13

Forma Tipo rectagunlar

Método de sensado Tipo barrera
Distancia máxima 1m
Objeto estándar a ser sensado Opaco 2mm de diámetro mínimo
Emisor: 2° a 20°
Ángulo direccional
Receptor: 2° a 70 °
Fuente de luz LED Rojo
Voltaje de alimentación 12 a 24 VDC ±10%
Emisor: 10 mA máximo
Consumo de corriente
Receptor: 10 mA máximo
Salido PNP colector abierto
Salida de control
26.4 VDC máximo
Tiempo de respuesta 1 ms
Lámpara incandescente: 5000 lux
Iluminación del ambiente
Luz solar: 10000 lux
Temperatura de trabajo -25 a 55 °C
Grado de protección IEC: IP67

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CIM HAS 207

Figura 16. E3T-ST13

- D-Z73
Tabla 11. Especificaciones técnicas del sensor D-Z73

Tipo de cableado 2 hilos

Aplicación PLC
Tensión de carga 24 VDC
Corriente de carga 5 a 40 mA
Caída de tensión interna 2.4V o menos (hasta 20 mA) 3V o menos (hasta
40 mA)
Resistencia interna Ninguna
Circuitos de protección de contactos Ninguno
Tiempo de respuesta 1.2 ms
LED Indicador El LED rojo se ilumina cuando está conectado
A prueba de impactos 300 m/s2
Resistencia al aislamiento 50 MΩ o más a 500 VDC (entre el cable y la
carcasa)
Resistencia dieléctrica 1500 VAC durante 1 min. (entre la carcasa y el
cable)
Temperatura ambiente -10 a +60°C
Protección IEC 60529 estándar IP76, JISC0920

Figura 17. D-Z73

Módulo de colocación de tapas y etiquetado

Como su nombre lo dice este módulo se encarga de la colocación de la tapa a través de un cilindro de
doble efecto (D) y la colocación de la etiqueta a través de un cilindro de doble efecto (E), los cuales se
encuentran en la camisa del cilindro (C), estos cilindros (D, E) utilizan sistemas de generación de vacío
y ventosas a través de las cuales sujetan a la tapa y etiqueta respectivamente. De manera resumida el

17
CIM HAS 207

módulo funcional cuenta con tres actuadores lineales, dos ventosas y seis sensores, en la Tabla 12 se
detalla la funcionalidad de cada uno.
Tabla 12. Sensores y actuadores del Módulo de colocación de tapas y etiquetado

N° Nomenclatura Tipo Acción Modelo

Cilindro de doble CXSM25-200-
1 C Posicionar los cilindros D y E
efecto XB11

Detector Detectar posición inicial y final del

2 c0-c1 D-Z73
magnético Reed cilindro C

Cilindro de doble Posicionar la ventosa V1 para

3 D CXSM15-30
efecto manipular la tapa

Detector
4 d1 Detectar posición final del cilindro D D-Z73
magnético Reed

Cilindro de doble Posicionar la ventosa V2 para

5 E CXSM15-30
efecto manipular la etiqueta

Detector
6 e1 Detectar posición final del cilindro E D-Z73
magnético Reed

Ventosa ZPT16CN-B01
7 V1 telescópica con Manipular la tapa
eyector de vacío

8 v1 Vacuostato PNP Detectar la presión de vacío PS1100-R06L-Q

Ventosa
9 V2 telescópica con Manipular la etiqueta ZPT04UN-B5
eyector de vacío

10 v2 Vacuostato PNP Detectar la presión de vacío PS1100-R06L-Q

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CIM HAS 207

- CXSM25-200-XB11
Tabla 13. Especificaciones técnicas de la familia CXSM

Tamaño del agujero (mm) 6 10 15 20 25 32

Fluido Aire (sin lubricación)
Presión de prueba 1.05 MPa
Presión de operación
0.7 MPa
máxima
Presión de operación 0.05 MPa
0.15 MPa 0.1 MPa
mínima
Ambiente y temperatura del
-10 a 60 °C (Sin refrigeración)
fluido
30 a
30 a 300
Velocidad del pistón 800 30 a 700 mm/s 30 a 600 mm/s
mm/s
mm/s
Amortiguación Tope de goma
Rango de ajuste de la
0 a -5mm comparada a la carrera estándar
carrera
Tamaño del puerto M5 x 0.8 Rc 1/8
Tipo de rodamiento Rodamiento deslizante, rodamiento de casquillo de bolas
Energía cinética admisible 0.0023 J 0.064 J 0.095 J 0.17 J 0.27 J 0.32 J

- ZPT16CN-B01 / ZPT04UN-B5
Tabla 14. Especificaciones técnicas de la familia ZPT

Dirección Vertical
Conexión Male thread Female thread
Ø2 a Ø8
Entrada de vacío

2004, 3507, 4010 M5x0.8, M6x1 M4x0.7, M5x0.8

Diámetro de la

Ø10 a Ø16
ventosa

M5 x 0.8, M6 x 1, Rc
Ø10 a Ø16 M5x0.8, M6x1
1/8
M5 x 0.8, M6 x 1.25,
Ø20 a Ø32 M6x1, M8x1
Rc 1/8
M6 x 1, M8 x 1.25, Rc
Ø40, Ø50 M6x1, M8x1
1/8
Montaje Usar conexión para entrada de vacío

Para calcular el peso máximo que pueden cargar las ventosas, el fabricante nos sugiere utilizar la
siguiente fórmula:
𝟏
𝑾 = 𝑷 × 𝑺 × 𝟎. 𝟏 ×
𝒕
donde:
- W: Peso a levanter (N)

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CIM HAS 207

- P: Presión de vacío (kPa)

- S: Área del pal (cm2)
- t: Factor de seguridad: Contacto horizontal del pad = 4, Contacto vertical del pad = 8
Por lo que se tienes que el peso que va a levantar la ventosa del pad de 16mm de diámetro es de 500g
y 96g para las 3 ventosas de 4mm de diámetro.

Figura 18. Series ZPT

- PS1100-R06L-Q
Tabla 15. Especificaciones técnicas del sensor PS1100-R06L-Q

Salida Presión presente ≤ Presión establecida: ON

Presión de operación máxima 145 psi (1 MPa)
Rango de presión a establecer -14.5 a 58 psi (-0.1 a 0.4 MPa)
Fluido Aire/Gas no corrosivo/Gas no inflamable
Luz indicadora ON: Cuando el LED rojo se enciende
Voltaje de carga 12 a 24 VDC ± 10% rizado
Corriente de la carga 5 a 40 mA
Rango de temperatura de operación 0 a 60 °C
Protección IP40

Figura 19. PS1100-R06L-Q

20
CIM HAS 207

Cinta transportadota
Este módulo cumple la función de transportar al bote al proceso de tapado y etiquetado, así como de
transporte hacia la siguiente estación, se tienen cinco sensores y seis actuadores. En la Tabla 16 se
muestran los sensores y actuadores detallados.
Tabla 16. Sensores y actuadores del Módulo de Cinta tranportadora

N° Nomenclatura Tipo Acción Modelo

1 F1-F2 Cilindros de doble Controlar el flujo de entrada de los CDQSB12-
efecto botes 30DCM
2 G Cilindros de doble Impedir el paso de los botes hasta ser CXSM10-40
efecto procesados
3 g1 Detector Detectar la posición final del cilindro D-Z73
magnético Reed G

4 H Cilindros de doble Colocar nuevamente el bote en la cinta MDUB25-

efecto 100DMZ
5 h0-h1 Detector Detectar posición inicial y final del D-A93
magnético Reed cilindro H

6 V3 Ventosa Manipular el bote ZPT16UN-B5

telescópica con
eyector de vacío
7 v3 Vacuostato PNP Detectar la presión de vacío PS1100-R06L-Q

8 dc Fotocélula de Evitar la formación de cola PA 18 CRD 08

proximidad PAM1SA

9 M Motor 24 VDC Controlar la cinta de transporte HIWIN AM1

arrastrada por rodillos

- PA 18 CRD 08 PAM1SA
Tabla 17. Especificaciones técnicas del sensor PA 18 CRD 08 PAM1SA

Voltaje de operación 10 a 30 VDC

Alcance máximo 1m
Rango de distancia ajustable 50 – 1000 mm
Tiempo de respuesta < 1 ms
Grado de protección IP 67

21
CIM HAS 207

Figura 20. PA 18 CRD 08 PAM1SA

- AM1 M12029A1
Tabla 18. Especificaciones técnicas del motor HIWIN AM1 M12029A1

Tipo AM1 M12029A1

Voltaje nominal 24 VDC
0.8 A sin carga
Corriente nominal
2.5 A con carga
135 rpm sin carga
Velocidad nominal
115 rpm con carga
Torque nominal 3 N/m

Figura 21. AM1 M12029A1

- BCR
22
CIM HAS 207

Tabla 19. Descripción global del lector de código de barras

Descripción Función
OK Indica lectura satisfactoria
NG Indica lectura fallida
Power Indica el estatus de alimentación
Botón Test Usado para hacer test de performance
Cable de interfaz Usado para conectar al host
Ventana frontal Apertura CCD

o Ángulos de scan
Es importante que este lector de código de barras se encuentre correctamente montado, del contrario
la estación no va a reconocer el bote y se creará una cola a la entrada de la estación. A continuación,
se definen los ángulos Pitch, Yaw y Roll de manera que nos ofrezca una orientación en todas las
posiciones posibles.
- Pitch: ±65° normal

Figura 22. Ángulo de scan en Pitch

- Yaw: ±65° normal

Figura 23. Ángulo de scan en Yaw

23
CIM HAS 207

- Roll: ±20° normal

Figura 24. Ángulo de scan en Roll

o Zona de scan
El lector no ofrece un área de scan en forma de sección circular, teniendo un alcance máximo de 55cm
y ±20cm de anchura en esa zona, es importante mencionar que no puede leer códigos de barra que se
encuentren a una distancia de 3.5mm o más cercano. Este comportamiento está descrito en la Figura
25.

Figura 25. Zona de scan BCR

24
CIM HAS 207

- Impresora CognitiveTPG DLXi

Tabla 20. Especificaciones técnicas de la Impresora CognitiveTPG DLXi

Tipo Transferencia térmica

Resolución 101 o 203 DPI
29 tipos incluyendo: Add2, Add5, Codabar,
Tipos de código de barra
Code39, QR Code, RSS
Serial (DB9), Paralela (1284C), Ethernet, USB
Comunicaciones
A & USB B
Alimentación 100-240 VAC, 50-60 Hz, Salida de 24 VDC

Figura 26. Impresora CognitiveTPG DLXi

25
CIM HAS 207

Características y funcionamiento eléctrico

Funcionamiento eléctrico potencia

La alimentación eléctrica de la estación es una toma eléctrica de 110V de corriente alterna, esta
alimenta dos fuentes “OMROM S8VK-G06024” como muestra la Figura.

Figura 27.Fuentes OMRON S8VK

Estas fuentes cuentan con las características presentadas en la Tabla

Tabla 21. Características de fuente OMRON S8VK

Características

Potencia Nominal 60 W

Voltaje de entrada nominal 100 a 240 VAC

Frecuencia 60/50 Hz

Tensión de salida 24 VDC

Y toda la estación cuenta con un consumo de potencia de 220VA, el circuito de potencia se

muestra en el Anexo1.
Funcionamiento eléctrico control
Para el control de la estación se utiliza un PLC Allen Bradley Compactlogix L24E 1769-I24E-
QB1B como muestra la Figura

26
CIM HAS 207

Figura 28. PLC Allen Bradley

El cual cuenta con las características presentadas en la Tabla

Tabla 22. Caracteristicas PLC

Características

Alimentación 24 VDC

Memoria 0.75 MB

Comunicación Ethernet IP

Entradas 16 DC 24 VDC

Salidas 16 DC 24 VDC

Tiene dos módulos uno de entradas y salidas “1769-IQ6X0W4” con las características de la
Tabla y otro modulo “1769-ASCII” con las características de la Tabla.
Tabla 23. Características módulos PLC

Módulos

1769-IQ6X0W4 6 Entradas 24 VDC

27
CIM HAS 207

4 Salidas Relé- 24 VDC

1769-ASCII Adaptador de comunicación serial

Las entradas del PLC se detallan en la Tabla y sus últimas cuatro filas identifican a las entradas
del módulo “1769-IQ6X0W4” y se muestran sus diagramas esquemáticos en el Anexo2 y 3
respectivamente.
Tabla 24. Entradas del sistema

Descripción Entrada

Pulsador marcha (m) Local:1:I.Data.0

Pulsador paro (p) Local:1:I.Data.1

Selector modo integrado(I/II) Local:1:I.Data.2

Pulsador reset (r) Local:1:I.Data.3

Alimentador tapa adelante (a1) Local:1:I.Data.4

Cilindro posicionador atrás (b0) Local:1:I.Data.5

Cilindro posicionador adelante(b1) Local:1:I.Data.6

Cilindro traslado manipuladores atrás(c0) Local:1:I.Data.7

Cilindro traslado manipuladores adelante(c1) Local:1:I.Data.8

Manipulador vertical inserción tapa abajo(d1) Local:1:I.Data.9

Manipulador vertical inserción etiqueta

Local:1:I.Data.10
abajo(e1)

Elevador cilindro traslado bote abajo (g1) Local:1:I.Data.11

Cilindro traslado bote atrás (h0) Local:1:I.Data.12

Cilindro traslado bote adelante (h1) Local:1:I.Data.13

Vacío ventosas inserción tapa (v1) Local:1:I.Data.14

Vacío ventosas inserción etiqueta (v2) Local:1:I.Data.15

28
CIM HAS 207

Vacío ventosas traslado bote (v3) Local:2:I.Data.0

Detector mínimo tapas (dmin) Local:2:I.Data.1

Presencia bote cola max (dc) Local:2:I.Data.2

Emergency Stop Local:2:I.Data.3

Las salidas del PLC se detallan en la Tabla y sus últimas tres filas identifican a las salidas del
módulo “1769-IQ6X0W4” y se muestra sus diagramas esquemáticos en el Anexo4 y 5
respectivamente.
Tabla 25. Salidas del Sistema

Salidas CompactLogix

Avance alimentador tapa (A+) Local:1:O.Data.0

Avance cilindro posicionador (B+) Local:1:OData.1

Avance cilindro traslado manipuladores (C+) Local:1:O.Data.2

Bajada manipulador inserción tapa (D+) Local:1:O.Data.3

Bajada manipulador inserción etiqueta (E+) Local:1:O.Data.4

Avance cilindro topes cinta (F+) Local:1:O.Data.5

Bajada elevador cilindro traslado bote (G+) Local:1:O.Data.6

Avance cilindro traslado bote (H+) Local:1:O.Data.7

Avance cilindro expulsor tapa (I+) Local:1:O.Data.8

Vacío ventosas tapa (V1+) Local:1:O.Data.9

Vacío ventosas etiqueta (V2+) Local:1:O.Data.10

Vacío ventosas traslado cinta (V3+) Local:1:O.Data.11

Baliza Verde (Lg) Local:2:O.Data.0

Baliza Naranja (Lo) Local:2:O.Data.1

29
CIM HAS 207

Baliza Rojo (Lr) Local:2:O.Data.2

Las tres últimas tres balizas representan el funcionamiento del sistema donde el color verde
significa que se encuentra en un correcto funcionamiento, el color naranja que el sistema se
encuentra en pause o bien cuenta con el nivel de tapas mínimas, y por último la luz roja que nos
indica una falla en la estación y que el sistema se encuentra en paro de emergencia.

Características y funcionamiento neumático

Descripción del Funcionamiento Neumático

Los sistemas neumáticos son sistemas que utilizan el aire u otro gas como medio para la transmisión
de señales y/o potencia. Dentro del campo de la neumática la tecnología se ocupa, sobre todo, de la
aplicación del aire comprimido en la automatización industrial (ensamblado, empaquetado, etc.)

Los sistemas neumáticos se usan mucho en la automatización de máquinas y en el campo de los

controladores automáticos. Los circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido
en energía mecánica tienen un amplio campo de aplicación (martillos y herramientas neumáticas,
dedos de robots, etc.) por la velocidad de reacción de los actuadores y por no necesitar un circuito de
retorno del aire.

En los sistemas neumáticos, el movimiento del émbolo de los cilindros de los actuadores es más
rápido que en los mecanismos hidráulicos. (Por ejemplo, el taladro y el martillo neumático,
responden muy bien a las exigencias requeridas en estos casos).

Un circuito neumático básico puede representarse mediante el siguiente diagrama funcional.

Figura 29. Estructura de Funcionamiento Neumático

Todas las estaciones se basan en actuadores neumáticos que se alimentan de aire para realizar las
funciones.

30
CIM HAS 207

Presión
La presión (símbolo p)1es una magnitud física que mide la proyección de la fuerza en dirección
perpendicular por unidad de superficie, y sirve para caracterizar cómo se aplica una determinada fuerza
resultante sobre una línea.
En el Sistema Internacional de Unidades la presión se mide en una unidad derivada que se denomina
pascal (Pa) que es equivalente a una fuerza total de un newton (N) actuando uniformemente en un
metro cuadrado (m²).3 En el Sistema Inglés la presión se mide en libra por pulgada cuadrada (pound
per square inch o psi) que es equivalente a una fuerza total de una libra actuando en una pulgada
cuadrada.
Para el funcionamiento de la estación se necesita es de 4 bar a 6 bar.
Lista de Materiales Neumáticos
La lista de materiales que se dispone en la estación HAS-207 tiene un fabricante único que es la
empresa que fabrica toda la estación, SMC. Se detalla el código, descripción, cantidad y código.
Tabla 26. BOM

No. Código Descripción Cantidad Fabricante Cod/Reg.

Cilindro de
Doble efecto
con doble CXSM10-
1 A 1 SMC
vástago con 100
presión de 7
bar.
Cilindro de
Doble efecto
con doble
CXSWM15-
2 B vástago 1 SMC
50
deslizante con
presión de 7
bar.
Cilindro de
Doble efecto
con doble
CXSWM25-
3 C vástago 1 SMC
200-XB11
deslizante con
presión de 7
bar.
Cilindro de
Doble efecto
con doble CXSM15-
4 D, E 2 SMC
vástago con 30
presión de 7
bar.
Cilindro de CDQS12-
5 F0, F1 2 SMC
Doble efecto 30DCM

31
CIM HAS 207

con presión de
7 bar.
Cilindro de
Doble efecto
con doble CXSM10-
6 G 1 SMC
vástago con 40
presión de 7
bar.
Cilindro de
Doble efecto MDUB25-
7 H 1 SMC
con presión de 100DM
7 bar.
Cilindro
Simple efecto CJ1B4-
8 I 1 SMC
con presión de 20SU4
7 bar.
Ventosa ZPT16CN-
9 V1, V2 2 SMC
neumática B05
Sensor de
PS1100-
10 V1 presión de 10 1 SMC
R06L
bar
VM1000-
11 Soplador Soplador 1 SMC
AN-01
Ventosa ZPT04UN-
12 V2 4 SMC
Neumática B5
Generador de
13 V1, V2 Vacio de 2 SMC ZU05S
presión 7 bares
Electroválvula
5/2
monoselenoide
EV01-
14 con retorno a 12 SMC
EV012
resorte con
presión de 7
bar.
Válvula
mécanica con
activación de
15 V01 1 SMC
rodillo con
retorno a
resorte.

Alimentación de Tapas
La alimentación de tapas consta de dos cilindros y dos electroválvulas. El cilindro A empuja las tapas
para colocarse en posición de succión de las tapas.
32
CIM HAS 207

El cilindro B se encarga de desplazarse entre las columnas del banco de tapas.

Figura 30. Almacenamiento de Tapas

Traslado de Inserción de Tapa y Etiquetado

Este manipulador consta de una unidad lineal (C) de vástagos paralelos caracterizado por poseer dos
cilindros en un mismo cuerpo. Unidos a la camisa de éste se encuentran otros dos actuadores
neumáticos situados uno en cada extremo.

Uno de los actuadores (E) se encarga de aspirar la pegatina impresa mediante las tres ventosas (V2)
planas y sin nervios situadas en la extremidad y el otro (D) de aspirar la tapa también mediante una
ventosa (V1) situada entre dos placas que permiten que la sujeción de la tapa sea la correcta para un
encaje posterior de esta en el bote.

Cada uno de los cilindros detallados arriba son controlados por electroválvulas e incorporan detectores
magnéticos que permiten conocer la posición de estos en cada momento.

33
CIM HAS 207

Figura 31. Traslado de Inserción de Tapa y Etiquetado

Parada
La parada es el primer cilindro que utiliza deja pasar los botes como primera posición para la entrada
de nuevos botes.

Figura 32. Parada

Elevación
Es un cilindro encargado de frenar el paso de los botes como salida de la estación para que este se
detenga y pase al tapado mismo de la tapa.

34
CIM HAS 207

Figura 33. Elevación

Traslado
Es el proceso de llevar el bote a la misma tapa.

Figura 34. Traslado

Presión en Ventosas
𝐹
𝑃=
𝐴
𝑃𝑉1 = 4.23[𝑃𝑎]
𝑃𝑉2 = 65.61[𝑃𝑎]

35
CIM HAS 207

Cerrado de Tapas

𝜇𝑝𝑝 = 0.3

𝑓𝑟 = 𝜇 𝑁

𝑓𝑟𝑇 = 0.03532[𝑁]

𝑃 = 4.1729 [𝑃𝑎]

Conclusiones
• En estos sistemas que son altamente automatizados la falla más notable es que cada
estación depende de la otra, así que si falla uno el otro no puede operar y esto crea
cuellos de botella en la producción.
• La utilización de balizas brinda una facilidad para que el usuario de la estación observe
si el funcionamiento es correcto o se ha presentado alguna falla.
• El sistema presenta una falla en el sistema de impresión, lo que le quita funcionalidad
al módulo, ya que este no está colocando las etiquetas, solo emula este proceso.
• Los pesos máximos que pueden manejar las ventosas están sobredimensionados, ya que
la tapa pesa aproximadamente 4g y la ventosa es capaz de sujeta 500g, de igual manera,
el peso de la etiqueta es despreciable y las ventosas para sujetar la misma son capaces
de levantar 96g.
• El tiempo de funcionamiento de la estación fue calculado en 19 segundos
aproximadamente, con una desviación estándar de 1 segundo, mientras que si se tiene
una tapa mal colada el tiempo se establece en 11 segundos.

Recomendaciones
• Al tener una falla la impresora esta no puede comunicarse con el PLC de manera
correcta lo que produce errores en el funcionamiento de la estación, cuando esta
requiere una respuesta de la impresora, por lo que es recomendable la reprogramación
de la estación evitando la comunicación con la impresora.
• Se debe tener en cuenta las acciones de la botonera, para de esta forma poder saber
cómo se debe utilizar y que se espera tener al aplastar cualquiera de los botones.

36
CIM HAS 207

Anexos

37
CIM HAS 207

Anexo 1

38
CIM HAS 207

Anexo 2

39
CIM HAS 207

Anexo 3

40
CIM HAS 207

Anexo 4

41
CIM HAS 207

Anexo 5

42
CIM HAS 207

Anexo 6

43
CIM HAS 207

Anexo 7

44
CIM HAS 207

Referencias

OMRON. (2018). E3T-ST13 2M. Obtenido de OMRON Industrial Automation:

https://www.ia.omron.com/product/item/411/
SMC. (2018). Air Checker: Electronic Pressure Switch Applicable fluid: Air, Non-corrosive gas, Non-
flammable gas. Obtenido de SMC Pneumatics: http://www.smcpneumatics.com/pdfs/PS1.pdf
SMC. (2018). Double Acting Series CJ1. Obtenido de SMC Pneumatics:
http://www.smcpneumatics.com/pdfs/CJ1.pdf
SMC. (2018). Dual Rod Cylinder Series CXSJ/CXS. Obtenido de SMC Pneumatics:
http://www.smcpneumatics.com/pdfs/CXS.pdf
SMC. (2018). Manual de instalación y mantenimiento. Detector magnético (tipo Reed) Serie D-Z73/D-
Z76/D-Z80. Obtenido de SMC:
https://www.smc.eu/smc/Net/EMC_DDBB/ce_documentation/data/attachments/IMM_D-
Zx_TFP30ES.pdf
SMC. (2018). Vacuum Pad Series ZP. Obtenido de SMC Pneumatics:
http://www.smcpneumatics.com/pdfs/ZP.pdf
SMC International Training. (2018). HAS-207 - Colocación de tapa. Obtenido de SMC Training:
https://www.smctraining.com/webpage/indexpage/181

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