REALIZADO POR:

Aguayza Stalin
Calle Pablo
Lazo David
Novillo Pamela
Quito Jorge
Rivera Carlos
DOCENTE:

ING. JUAN DIEGO VALLADOLID QUITOISACA

MATERIA:
TEORIA DE CONTROL
GRUPO:
2
FECHA:
15/10/2018
Objetivos
2.1. OBJETIVOS GENERALES
 Determinar una ecuación o modelo matemático que satisface a un sistema y explicar su
respectiva resolución.

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Calcular la función de trasferencia de los diferentes sistemas eléctricos- mecánicos.
 Obtener la transformada de Laplace de las diferentes ecuaciones de los sistemas.
 Realizar diagramas de estados y de cuerpos libres para los diferentes sistemas de modelado
matemático.

Introducción
El control automático ha desempeñado un papel muy importante dentro de la Ingeniería y la ciencia.
Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna incluyen sistemas fuera del ámbito de las
ingenierías, tales como sistemas biológicos, biomédicos, económicos y socioeconómicos [1]. Para
comprender y controlar sistemas complejos, se deben obtener modelos matemáticos cuantitativos
de ellos. Por lo tanto, es necesario analizar las relaciones entre variables del sistema y obtener un
modelo matemático. Como los sistemas tratados son de naturaleza dinámica, las ecuaciones
descriptivas son por lo general ecuaciones diferenciales. Después de ciertos pasos dados se deben
utilizar herramientas matemáticas tal como la Transformada de Laplace por medio de la cual se
obtiene una solución que describe la operación del sistema. [2]

Por lo tanto, en este documento se desarrolla diferentes modelos matemáticos de problemas que
son planteados por [2]

Marco teórico
DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible
aproximarlos mediante modelos matemáticos lineales, podemos usar uno o más métodos de diseño
bien desarrollados. En un sentido práctico, las especificaciones de desempeño determinadas para
el sistema particular sugieren cuál método usar. [1]

TRANSFORMADA DE LAPLACE
El método de la transformada de Laplace es un método operativo que aporta muchas ventajas
cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el uso de la transformada
de Laplace, es posible convertir muchas funciones comunes, tales como las funciones senoidales,
las funciones senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de
una variable s compleja. Las operaciones tales como la diferenciación y la integración se sustituyen
mediante operaciones algebraicas en el plano complejo. [1]
MODELOS MATEMATICOS
Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del sistema del
que se trate y de las circunstancias específicas, un modelo matemático puede ser más conveniente
que otros. Por ejemplo, en problemas de control óptimo, es provechoso usar representaciones en
el espacio de estados. En cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en
frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la
representación mediante la función de transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra.
[1]

Reducción de un diagrama de bloques.

Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, sólo si la entrada de un bloque
no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es
necesario combinarlos en un bloque único. Cualquier cantidad de bloques en cascada que
representen componentes sin carga puede sustituirse con un solo bloque, cuya función de
transferencia sea simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales. Un
diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifica
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del álgebra de los diagramas de
bloques. [1]

SISTEMAS MECANICOS
El modelado matemático de los sistemas mecánicos. La ley fundamental que controla los sistemas
mecánicos es la segunda ley de Newton, que se aplica a cualquier sistema mecánico.

SISTEMAS ELÉCTRICOS
Los circuitos eléctricos que involucran los resistores, los capacitores y los inductores. Las leyes
fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de
Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas
las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley también puede plantearse del modo
siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que
salen del mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier
instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito
eléctrico es cero. (Esta ley también se plantea del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje
es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.) Un modelo matemático de
un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff. Esta sección trata de los
circuitos eléctricos sencillos.

Desarrollo
RESOLUCION DE EJERCICIOS

E2.25. Determínese la función de transferencia 𝐗 𝟐 (𝐬)/𝐅(𝐬) para el sistema que se muestra en la

Figura E2.25. Ambas masas deslizan sobre una superficie sin rozamiento y 𝐤 = 𝟏𝐍/𝐌.
Aplicando la estática de los cuerpos se puede observar el siguiente diagrama de cuerpo libre en el
cual se expresan las fuerzas que actúan sobre los mismo:

Teniendo como resultado las siguientes ecuaciones para el sistema masa-resorte:

𝒅𝟐 𝒙𝟏
𝒎𝟏 + 𝒌(𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ) = 𝑭(𝒕) (𝟏)
𝒅𝒕𝟐

𝒅𝟐 𝒙𝟐
𝒎𝟐 + 𝒌(𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 ) = 𝟎 (𝟐)
𝒅𝒕𝟐

Aplicando la transformada de la place sobre las 2 ecuaciones planteadas obtenemos 2 nuevas

ecuaciones que se las denotara por 3 y 4 respectivamente:

Se tiene en cuenta que el cuerpo se encuentra en reposo de tal forma que se puede utilizar las
siguientes condiciones iniciales:
𝑑𝑥
𝑥0 = 0 | =0
𝑑𝑡 𝑡=0

aplicando las condiciones iniciales en la ecuación 1 tenemos:

 𝑑𝑥(0)
𝑚1 (𝑠 2 𝑋1 (𝑠) − 𝑆0 (0) − ) + 𝑘(𝑋1 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠)) = 𝐹(𝑠)
𝑑𝑡

𝑚1 (𝑠2 𝑋1 (𝑠) − 𝑠 𝑥0 − 0) + 𝑘(𝑋1 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠)) = 𝐹(𝑠)

Simplificando las operaciones tenemos:

𝑚1 𝑠2 𝑋1 (𝑠) + 𝑘 𝑋1 (𝑠) − 𝑘 𝑋2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋1 (𝑠) ∗ (𝑚1 𝑠2 + 𝑘) = 𝐹(𝑠) + 𝑘 𝑋2 (𝑠)

Teniendo como resultado la ecuación número 3 en función del espacio recorrido por el primer
cajón.

𝑭(𝒔) + 𝒌 𝑿𝟐 (𝒔)
𝑿𝟏 (𝒔) = (𝟑)
𝒎𝟏 𝒔 𝟐 + 𝒌

Aplicando la transformada de la place en la segunda ecuación tenemos:

𝑑𝑥(0)
𝑚2 (𝑠2 𝑋2 (𝑠) − 𝑆0 (0) − ) + 𝑘(𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)) = 0
𝑑𝑡

𝑚2 (𝑠2 𝑋2 (𝑠) − 𝑠 𝑥0 − 0) + 𝑘(𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)) = 0

Simplificando la operación tenemos:

𝑚2 𝑠2 𝑋2 (𝑠) + 𝑘 𝑋2 (𝑠) − 𝑘 𝑋1 (𝑠) = 0

𝑋2 (𝑠) ∗ (𝑚2 𝑠2 + 𝑘) = 𝑘 𝑋1 (𝑠)

Finalmente tenemos la ecuación 4 en función de la primera distancia para poder simplificar la

ecuación y obtener como resultado el espacio x2 que nos pide el ejercicio:

𝑿𝟐 (𝒔) ∗ (𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒌)
𝑿𝟏 (𝒔) = (𝟒)
𝒌

Igualando las 2 ecuaciones tenemos:

𝐹(𝑠) + 𝑘 𝑋2 (𝑠) 𝑋2 (𝑠) ∗ (𝑚2 𝑠2 + 𝑘)

=
𝑚1 𝑠2 + 𝑘 𝑘

𝑘 𝐹(𝑠) + 𝑘 2 𝑋2 (𝑠) = 𝑋2 (𝑠) ∗ (𝑚2 𝑠 2 + 𝑘) (𝑚1 𝑠2 + 𝑘)

 𝑋2 (𝑠) ∗ [(𝑚2 𝑠2 + 𝑘) (𝑚1 𝑠2 + 𝑘) − 𝑘 2 ] = 𝑘 ∗ 𝐹(𝑠)

𝑘 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑋2 (𝑠) =
(𝑚2 𝑠2 + 𝑘) (𝑚1 𝑠2 + 𝑘) − 𝑘 2

Luego de haber despejado 𝑋2 (𝑠) se procede a remplazar los datos iniciales del sistema teniendo
como datos 𝑚1 = 1, 𝑚2 = 1, 𝑘 = 1.

𝑘 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑋2 (𝑠) =
(1 ∗ 𝑠2 + 1) (1 ∗ 𝑠 2 + 1) − 12

𝐹(𝑠)
𝑋2 (𝑠) =
𝑠4 + 2𝑠2

Luego de aplicar factor común en los términos obtenemos la siguiente función de transferencia:

𝑿𝟐 (𝒔) 𝟏
= 𝟐 𝟐
𝑭(𝒔) 𝒔 (𝒔 + 𝟐)

P 2.13. En la figura P 2.13 se muestra un Sistema de control electromecánico en lazo abierto. El

generador, que se mueve a una velocidad constante, proporciona el voltaje de una excitación para
el motor. El motor tiene una inercia 𝑱𝒎 y una excitación 𝒇𝒎 . Obténgase la función de transferencia
𝜽𝑳 (𝒔)
y dibújese un diagrama de bloques del sistema. El voltaje del generador 𝑽𝒈 puede suponerse
𝑽𝒇 (𝒔)
proporcional a la corriente de excitación 𝒊𝒇

Analizando la primera malla:

𝑑𝑖𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡

𝑉𝑓 (𝑠) = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 (𝑠) + 𝑠𝐿𝑓 𝐼𝑓 (𝑠)

𝑉𝑓 (𝑠) = 𝐼𝑓 (𝑠)[𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓 ]

 𝑽𝒇 (𝒔)
𝑰𝒇 (𝒔) =
𝑹𝒇 + 𝒔𝑳𝒇

Analizando la segunda malla:

𝑑𝑖𝑔 𝑑𝑖𝑔
𝑉𝑔 = 𝐿𝑔 + 𝑅𝑔 𝑖𝑔 + 𝑅𝑓 𝑖𝑔 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑉𝑔 (𝑠) = 𝐿𝑔 𝑠𝐼𝑔 (𝑠) + 𝑅𝑔 𝐼𝑔 (𝑠) + 𝑅𝑓 𝐼𝑔 (𝑠) + 𝐿𝑓 𝑠𝐼𝑔 (𝑠)

𝑉𝑔 (𝑠) = 𝐼𝑔 (𝑠)[𝐿𝑔 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠]

𝑉𝑔 (𝑠)
𝐼𝑔 (𝑠) =
𝐿𝑔 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠

𝑽𝒈 (𝒔)
𝑰𝒈 (𝒔) =
𝒔(𝑳𝒈 + 𝑳𝒇 ) + 𝑹𝒈 + 𝑹𝒇

Según el problema propuesto el voltaje del generador 𝑉𝑔 puede suponerse proporcional a la

corriente de excitación 𝑖𝑓 entonces:

∅ = 𝐾𝑔 ∗ 𝐼𝑓

Entonces:

𝑉𝑔 (𝑠) = 𝐾𝑔 ∗ 𝐼𝑓

𝑲𝒈
𝑽𝒈 (𝒔) = 𝑽 (𝒔)
𝑹𝒇 + 𝑳𝒇 𝒔 𝒇

Según el libro guía se supone que el par desarrollado está relacionado linealmente con ∅ y la
corriente del inducido. También se considera que el motor controlado por la corriente de
excitación, lo que proporciona una amplificación de la potencia, por lo tanto, la transformada de
Laplace:

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑔 (𝑠)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑓 (𝑠)

Reemplazando 𝐼𝑔 (𝑠)

𝑉𝑔 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗
𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 ) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓
Pero 𝑉𝑔 (𝑠):

𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗
𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 ) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓
1

Se tiene

𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) =
(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)[𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 ) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 ]

𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) =
(𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 )(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)

El par de carga para una inercia de rotación como la que se muestra en la figura se escribe como:

𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐽𝑠2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠)

En donde 𝑇𝐿 (𝑠) es el par de carga. Desarrollando se obtiene:

𝑇𝑚 (𝑠) = (𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) + (𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠)𝑛𝜃𝐿 (𝑠)

Dividiendo la ecuación para 𝜃𝑚 (𝑠)

𝜃𝐿 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = (𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠) + (𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠)𝑛 ∗
𝜃𝑚 (𝑠)

𝜃𝐿 (𝑠)
Como es igual a n, entonces:
𝜃𝑚 (𝑠)

𝑇𝑚 (𝑠) = (𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠) + (𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠)𝑛2

Al dividir la ecuación para 1⁄ 2 y multiplicando por 𝜃𝐿 (𝑠) se obtiene:

𝑛

(𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = ( + 𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠) ∗ 𝑛𝜃𝐿 (𝑠)
𝑛2

En donde 𝐽𝑚 representa la inercia del motor, 𝑏𝑚 la fricción del motor y 𝐽𝐿 la inercia de rotación.

Igualando las dos ecuaciones de 𝑇𝑚 (𝑠):

(𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠) 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑛( 2 + 𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠) 𝜃𝐿 (𝑠) =
𝑛 (𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 )(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)
Despejado 𝜃𝐿 (𝑠):

𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
(𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 )(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)
𝜃𝐿 (𝑠) =
(𝐽 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠)
𝑛( 𝑚 + 𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠)
𝑛2

Usando artificios matemáticos establecemos que:

𝐴(𝑠) = (𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 )(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)

(𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠)
𝐵(𝑠) = + 𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠
𝑛2

Entonces:

𝜽𝑳 (𝒔) 𝑲𝒈 𝑲𝒎
=
𝑽𝒇 (𝒔) 𝒏𝑨(𝒔)𝑩(𝒔)

Finalmente tenemos el siguiente diagrama de bloques de nuestro sistema:

P2.21. En la figura P2.21 se muestra un servomecanismo hidráulico con realimentación mecánica.

El pistón de potencia tiene una Área igual a A. Cuando se mueve la válvula una pequeña cantidad
Δz, entonces el aceite fluye a través del cilindro a una velocidad p * Δz, donde p es el coeficiente
de la obstrucción. Se supone que la presión de entrada del aceite es constante. De la geometría
𝒍𝟏−𝒍𝟐 𝒍𝟐
del servomecanismo se deduce que Δz=𝐤 (𝐱 − 𝐲) − 𝒚 .
𝒍𝟏 𝒍𝟏

A) Determínese el grafico de flujo de señal en lazo cerrado para este sistema mecánico.
𝒀(𝒔)
B) Obténgase la función de transferencia en lazo cerrado ⁄𝑿(𝒔)
Solución

• La ecuación es:
𝑙1−𝑙2 𝑙2
Δz=k (x − y) − 𝑦
𝑙1 𝑙1

Entonces decimos que el Área del pistón es A= p * Δz, por lo tanto despejamos y usamos Laplace
para hallar Y(s)

𝑑𝑦 𝑝Δ𝑧(𝑠)
• 𝐴 = pΔ𝑧 Y(𝑠) =
𝑑𝑡 𝐴𝑠

Una vez obtenido Y(s), reemplazamos Δz en la ecuación, debemos tomar en cuenta que p es
constante.

𝑝 𝑙1 − 𝑙2 𝑙2
Y(𝑠) = [𝑘 ( ) (𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠)) − 𝑌(𝑠)]
𝐴𝑠 𝑙1 𝑙1

Ahora se procede a determinar el flujo de señal.

Ahora procedemos a encontrar Y(s)/X(s), para esto usamos directamente la formula F+LR/1+ ∑ 𝑙𝑐
𝑘(𝑙1 −𝑙2 )𝑝
𝑌(𝑠)
• = 𝑙1𝐴𝑠
𝑙 𝑝 𝑘(𝑙 −𝑙 )𝑝
𝑋(𝑠) 1+ 2 + 1 2
𝑙1 𝐴𝑠 𝑙1 𝐴𝑠

𝑌(𝑠) 𝑘
• = 𝑎+𝑘 1+𝑘
𝑋(𝑠) 2 1
Donde:
𝑘(𝑙1 −𝑙2 )𝑝
• 𝑘1 = 𝑃
𝑙1 𝐴
𝑙2 𝑝
• K2 = 𝑙
1𝐴

P2.24. En la Figura P2.24 (a) se muestra un amplificador de dos transistores en serie con
realimentación por voltaje. Este circuito equivalente 𝒄𝒂 no tiene en cuenta las resistencias de
polarización y los condensadores en paralelo. En la Figura P2.24 (b) se muestra un diagrama de
bloques que representa al circuito. Este diagrama de bloques no tiene en cuenta el efecto de ℎ𝑟𝑒 , que
es generalmente una aproximación adecuada y supone que (𝑅2 + 𝑅𝐿 ) ≫ 𝑅1 .

(a) Determínese la ganancia de voltaje, 𝑣0 ⁄𝑣𝑖𝑛 .

(b) Determínese la ganancia de corriente 𝑖𝑐2 ⁄𝑖𝑏1 .

(c) Determínese la impedancia de entrada 𝑣𝑖𝑛 ⁄𝑖𝑏1 .

Procede a aplicar la combinación de bloques en cascada para el bloque 1 y el bloque 2
obteniendo lo siguiente.

Se procede aplicar la transformada de diagrama de bloques, movimiento de un punto de

separación posterior a un bloque, procediendo a resolver los bloques es cascada.
 𝑅1
∗𝛽 𝛽 𝑅
𝑅1 + 𝑅2 1 2 𝐿

𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
𝑅1 + 𝑅2

Procedemos resolver mediante el método en paralelo los dos siguientes bloques.

𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
(1 + 𝛽1 )𝑅1 +
𝑅1 + 𝑅2

(1 + 𝛽1 )𝑅1 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
+
1 𝑅1 + 𝑅2

𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
𝑅1 + 𝑅2

Procedemos a aplicar la eliminación de realimentación de un lazo de realimentación.

 1⁄𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1
1 + {[1⁄𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 ] ∗ [𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿 ⁄𝑅1 + 𝑅2 ]}

1⁄𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1
1 + {𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿 ⁄(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 )}

1⁄𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1
(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿 ⁄(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 )

(𝑅1 + 𝑅2 )
(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿

Como procedimiento final para determinar la ganancia de voltaje aplicamos combinación

de bloques en cascada.

(b)
(c)

𝑖𝑏1 𝑅1 + 𝑅2
=
𝑣𝑖𝑛 (𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿

−1
𝑖𝑏1 −1 𝑅1 + 𝑅2
[ ] =[ ]
𝑣𝑖𝑛 (𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿

E3.12. Utilícese un modelo en variables de estado para describir el circuito de la Figura E3.12.
Obténgase la respuesta a una entrada escalón unitario cuando la corriente inicial es cero y el voltaje
inicial del condensador es cero.

Definimos las entradas y salidas

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑉(𝑡)𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒

 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠 = 𝑉𝑅(𝑡)𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑉𝐶(𝑡) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟

Ecuación del sistema

𝑉𝑖𝑛(𝑡) = 𝑉𝑅(𝑡) + 𝑉𝐿(𝑡) + 𝑉𝐶(𝑡)

𝑉𝑅(𝑡) = 𝑅𝐼(𝑡)

𝑑𝐼(𝑡)
𝑉𝐿(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

1 𝑡
𝑉𝐶(𝑡) = ∫ 𝐼 (𝑡)𝑑
𝐶 0

Remplazando Tenemos

𝒅𝑰(𝒕) 𝟏 𝒕
(𝟏) 𝑽𝒊𝒏(𝒕) = 𝑹𝑰(𝒕) + 𝑳 + ∫ 𝑰 (𝒕)𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝑪 𝟎

Definimos Variables de estado

𝑥1 = 𝑉𝐶(𝑡)

𝑥2 = 𝐼(𝑡)
.
. 1 1
𝑥2 = 𝐼(𝑡) = 𝑥2
𝐶 𝐶
.
. 𝑑𝐼(𝑡) 𝑑𝐼(𝑡) 𝑑𝐼(𝑡) 𝑉𝐿(𝑡)
𝑥2 = ⇒ 𝑉𝐿(𝑡) = 𝐿 → =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿
. 𝑽𝑳(𝒕)
𝒙𝟐 =
𝑳

Remplazamos en (1)

𝐕𝐢𝐧(𝐭) = 𝐑𝐱 𝟐 + 𝐋𝐱 𝟐 + 𝐱 𝟏

despejamos 𝑥2
.
𝐿𝒙𝟐 = 𝑉𝑖𝑛(𝑡) − 𝑅𝒙𝟐 − 𝒙𝟏

. 𝑅𝑥2 𝑥2 𝑉𝑖𝑛(𝑡)
𝑥2 = − − +
𝐿 𝐿 𝐿

Teniendo en cuenta los valores iniciales de nuestro grafico tenemos los siguientes valores:

𝑅 = 4𝛺
 𝐿 = 0.10 𝐻

𝐶 = 0.001𝐹

Formamos la ecuación de estados

.
. 𝟏
𝒙𝟏 = 𝒙
𝑪 𝟐
. 𝑹𝒙𝟐 𝒙𝟏 𝑽𝒊𝒏(𝒕)
𝒙𝟐 = − − +
𝑳 𝑳 𝑳

1
.
0 0
𝑥=[ 𝐶 ] 𝑥 + [1] 𝑉𝑖𝑛
1 𝑅
− − 𝐿
𝐿 𝐿
. 𝟎 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝟎
𝒙=[ ] 𝒙 + [ ] 𝑽𝒊𝒏
−𝟏𝟎 − − 𝟒𝟎 𝟏𝟎

Análisis de resultados y discusión

Para lograr determinar la función de transferencia de un sistema se pudo determinar que el sistema
se rige por varias variables las cuales están determinadas por el efecto que produce la entrada del
sistema y en función de eso se determina la salida deseada, lo cual logro determinar un modelo
matemático por el cual se rige el comportamiento de los sistemas, pudiendo así lograr generar una
ecuaciones de estado que son una representación de espacio de estado de dichos modelo
matemático compuesta por entradas, salidas y variables de estado.

A través de los diagramas de bloques se logró determinar una representación gráfica de los modelos
matemáticos de los problemas propuestos, a través de los cuales se pudo determinar el
comportamiento de los sistemas, se pudo lograr mediante la simplificación de los bloques encontrar
una representación simplificada al máximo de los sistemas

Conclusiones
 Es primordial plantear el diagrama de cuerpo libre de un sistema mecánico, ya que este
representa el comportamiento de las fuerzas que actúan sobre el sistema, y si no se realiza
de forma correcta no se puede determinar las ecuaciones que rigen el sistema.
 Representar un sistema mediante diagramas de bloques ayuda a tener sistema simplificado
en su máxima expresión, logrando así una mejor comprensión del sistema
  Para encontrar la ecuación de transferencia de un circuito RLC es importante plantear las
ecuaciones por las cuales se rige el sistema mediante la lay de Kirchhoff para así poder
encontrar correctamente las variables de estado correspondientes
 Mediante la resolución de los ejercicios propuestos se logró desarrollar destreza para la
resolución de problemas que involucran determinar las ecuaciones características de los
sistemas

Bibliografía

[1] K. Ogata, Ingenieria de control moderna, Madrid: Pearson Educacion, 2003.

[2] R. H. B. Richard C. Dorf, Sistemas de Control Moderno, Madrid: Pearson Educacion, 2005.