Dernière mise à jour Colles Cinématique Denis DEFAUCHY

09/06/2015 Fermeture géométrique C–S5–C1

Exercice 1: Pince Schrader

𝑦3
ሬሬሬሬԦ
𝑣Ԧ
𝐿3 = 𝐿31 + 𝐿32
𝜃32
𝑥3
ሬሬሬሬԦ
𝐶 𝐷 𝟑
𝛼 𝐿31
𝐿32 𝑀
𝑢
ሬԦ
𝐿33
𝐿34
𝟐
𝑥2
ሬሬሬሬԦ 𝐿2 𝐸
𝑦0
ሬሬሬሬԦ 𝑦1
ሬሬሬሬԦ 𝜃30
𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝐻0
𝜃21 ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐹 = 𝐿0 ሬሬሬሬԦ
𝑥0
𝐴 𝟏 𝑥1
ሬሬሬሬԦ
𝐹
𝑥0
ሬሬሬሬԦ 𝜃2′ 1
𝐵 𝐻0
𝜆10 𝑥
ሬሬሬሬሬԦ
2′
𝐸′ 𝜃3′ 0
𝐿2 ′
𝟐′
ሬሬሬሬሬԦ
𝑦 3′ 𝐿3 ′ 4
ሬሬሬԦ′
𝑣 𝐿3 ′ 3
ሬሬሬሬሬԦ = 𝜆10 ሬሬሬሬԦ
𝐴𝐵 𝑥0 ሬሬሬԦ
𝑢′ 𝐿 3′ 2 𝑀′
𝛼′ 𝐿3 ′ 1
𝐶′ 𝐷′ 𝟑′
𝑥
ሬሬሬሬሬԦ
3′
𝜃3′ 2
𝐿3 ′ = 𝐿3 ′ 1 + 𝐿3 ′ 2

Question 1: Proposer un graphe des liaisons du système

𝑃ሺ𝐶, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
3 2

𝑃ሺ𝐸, ሬሬሬԦሻ
𝑧0 𝑃ሺ𝐵, ሬሬሬԦሻ
𝑧0

𝐺𝑙ሺ𝑥
ሬሬሬሬԦሻ
0
0 1

𝑃ሺ𝐸 ′ , 𝑧Ԧ0 ሻ 𝑃ሺ𝐵′ , ሬሬሬԦሻ

𝑧0

3′ 2′
𝑃ሺ𝐶 ′ , ሬሬሬԦሻ
𝑧0

Question 2: Calculer le nombre cyclomatique

𝛾 =𝐿−𝑝+1=7−6+1=2

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On s’intéresse à la relation entre la position angulaire de sortie 𝜃30 ou 𝜃3′ 0 et la position du vérin 𝜆10.

Question 3: Compte tenu de la symétrie de cette pince, combien de chaînes faut -il
étudier pour établir cette relation

Il suffit d’étudier une seule chaîne, choisissons la chaîne passant par ABCDE.

Question 4: Ecrire une fermeture géométrique en vue d’établir la relation recherchée

ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐵 + ሬሬሬሬሬԦ
𝐵𝐶 + ሬሬሬሬሬԦ
𝐶𝐸 + ሬሬሬሬሬԦ
𝐸𝐴 = ሬ0Ԧ
𝜃21 + 𝜃32 + 𝜃03 = 0

ሬሬሬሬሬԦ directement avec un paramétrage adapté au risque de ne

Remarque : attention à bien passer par 𝐶𝐸
pas pouvoir résoudre le système géométrique.

Question 5: En déduire les 3 équations scalaires traduisant la relation entre les

différents paramètres géomét riques de la fermeture proposée

𝜆10 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 + 𝐿2 ሬሬሬሬԦ
𝑥2 + 𝐿34 𝑢
ሬԦ − 𝐻0 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 − 𝐿0 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 = 0ሬԦ

Projection dans la base 0 :

ሺ𝑥̂
ሬሬሬሬԦ, ሬԦሻ = ሺ𝑥 ̂ ̂
𝑥3 + ሺ𝑥
0 𝑢 ሬሬሬሬԦ,
0 ሬሬሬሬԦሻ ሬሬሬሬԦ,
3 𝑢ሬԦሻ = 𝜃30 − 𝛼

𝜆10 + 𝐿2 cos 𝜃21 + 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − 𝐿0 = 0

{
𝐿2 sin 𝜃21 + 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − 𝐻0 = 0

Soit :
𝜃21 + 𝜃32 + 𝜃03 = 0
{ሺ𝜆10 − 𝐿0 ሻ + 𝐿2 cos 𝜃21 + 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ = 0
𝐿2 sin 𝜃21 + 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − 𝐻0 = 0

Question 6: Résoudre le système obtenu afin de déterminer la relation 𝝀𝟏𝟎 = 𝒇ሺ𝜽𝟑𝟎 ሻ

Exprimons sin 𝜃21 grâce à l’une des équations :

𝐿2 sin 𝜃21 + 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − 𝐻0 = 0

𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
sin 𝜃21 =
𝐿2

On en déduit cos 𝜃21

2
𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
cos 𝜃21 = ±√1 − cos 2 𝜃21 = ±√1 − ( )
𝐿2
On remplace cos 𝜃21 dans l’autre équation

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2
𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
ሺ𝜆10 − 𝐿0 ሻ ± 𝐿2 √1 − ( ) + 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ = 0
𝐿2

ሺ𝜆10 − 𝐿0 ሻ ± √𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 + 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ = 0

ሺ𝜆10 − 𝐿0 ሻ ± √𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 + 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ = 0

𝜆10 = 𝐿0 ± √𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 − 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ

Dans le cas étudié, il est nécessaire de regarder « avec les mains » la bonne solution en regardant

lorsque cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ > 0 le signe de ±√𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 :

±√𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 = 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − ሺ𝐿0 − 𝜆10 ሻ < 0

D’où :

𝜆10 = 𝐿0 − √𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 − 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ

Question 7: Exprimer l’accélération 𝝀̇𝟏𝟎 et fonction de 𝜽̇𝟑𝟎 et de la géométrie

′
𝜆̇10 = −√𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 + 𝜃̇30 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
′
[𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 ]
𝜆̇10 = − + 𝜃̇30 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
2
2√𝐿2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2
2ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ′ ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ
𝜆̇10 = + 𝜃̇30 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
2
2√𝐿2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2
2(−𝜃̇30 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ)ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ
𝜆̇10 = + 𝜃̇30 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
2√𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2

ሺ− cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ

𝜆̇10 = 𝐿34 + sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ 𝜃̇30
√𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2
[ ]

cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ

𝜆̇10 = 𝐿34 − + sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ 𝜃̇30
2
√𝐿2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2
[ ]

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Question 8: Exprimer 𝐭𝐚𝐧 𝜽𝟐𝟏 à l’aide des équations scalaires du système obtenues
précédemment en fonction de la seule inconnue géométrique 𝜽𝟑𝟎

𝜆10 + 𝐿2 cos 𝜃21 + 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − 𝐿0 = 0

{
𝐿2 sin 𝜃21 + 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − 𝐻0 = 0

𝐿0 − 𝜆10 − 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ

cos 𝜃21 =
𝐿2
𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
sin 𝜃21 =
{ 𝐿2

𝐿0 − 𝐿0 + √𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2 + 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − 𝐿34 cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ

cos 𝜃21 =
𝐿2
𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
sin 𝜃21 =
{ 𝐿2

√𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2

cos 𝜃21 =
𝐿2
𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ
sin 𝜃21 =
{ 𝐿2

sin 𝜃21 𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ

tan 𝜃21 = =
cos 𝜃21
√𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2

Question 9: En déduire une expression de 𝜽̇𝟑𝟎 en fonction de 𝒕𝒂𝒏 𝜽𝟐𝟏 de l’angle 𝜽𝟑𝟎 et
d’autres données

cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ

𝜆̇10 = 𝐿34 − + sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ 𝜃̇30
√𝐿2 2 − ሺ𝐻0 − 𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻሻ2
[ ]

𝜆̇10 = 𝐿34 ሺsinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ tan 𝜃21 ሻ𝜃̇30

1 1
𝜃̇30 = 𝜆̇
𝐿34 sinሺ𝜃30 − 𝛼ሻ − cosሺ𝜃30 − 𝛼ሻ tan 𝜃21 10

Résultat confirmé par la fermeture cinématique

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