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0.2032 m
0.1016 m 0.0381 m
0
65
310 kPa
0.0508 m
0.01905 m
ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO
π
θ2 115
180
2π
r2 0.0508 r3 0.2032 ω2 1800
60
ANÁLISIS DE POSICIÓN:
r2 cos θ2 r3 cos θ3 = r4
θ3
r2 sin θ2 r3 sin θ3 = 0
r2
r3
resolviendo... θ2
r4
r2 sin θ2
θ3 asin
r3
r4 r2 cos θ2 r3 cos θ3
θ3 13.096 deg r4 0.17645
ANÁLISIS DE VELOCIDAD:
r2 ω2 sin θ2 r3 ω3 sin θ3 = v4
r2 ω2 cos θ2 r3 ω3 cos θ3 = 0
resolviendo...
r2 ω2 cos θ2
ω3
r3 cos θ3
r2 ω2 sin θ3 θ2
v4
cos θ3
ω3 20.447 v4 7.737
ANÁLISIS DE ACELERACIÓN:
2 2
r2 ω2 cos θ2 r3 α3 sin θ3 r3 ω3 cos θ3 = a4
2 2
r2 ω2 sin θ2 r3 α3 cos θ3 r3 ω3 sin θ3 = 0
resolviendo...
2 2
r2 ω2 sin θ2 r3 ω3 sin θ3
α3
r3 cos θ3
2 2
r2 ω2 cos θ2 θ3 r3 ω3
a4
cos θ3
α3 8168.106 a4 1056.123
b 2 0.01905 b 3 0.1016
rG2x = b 2 cos θ2
vG2x = b 2 ω2 sin θ2
2
aG2x b 2 ω2 cos θ2
rG2y = b 2 sin θ2
vG2y = b 2 ω2 cos θ2
2
aG2y b 2 ω2 sin θ2
rG3x = r2 cos θ2 b 3 cos θ3 θ2
vG3x = r2 ω2 sin θ2 b 3 ω3 sin θ3
2 2
aG3x r2 ω2 cos θ2 b 3 α3 sin θ3 b 3 ω3 cos θ3
rG3y = r2 sin θ2 b 3 sin θ3
vG3y = r2 ω2 cos θ2 b 3 ω3 cos θ3
2
2
aG3y r2 ω2 sin θ2 b 3 α3 cos θ3 b 3 ω3 sin θ3
Fp P A
θ3 m3 a G3
θ3
IG3 α3
θ3 2
m2 a G2
θ2 p
m4 a4
M21 μ
Manivela
F21x F23x = m2 aG2x i j 1
Fp F34x μ F41 = m4 a4
F41 F34y = 0
r34x b 3 cos θ3 2 π r34y b 3 sin θ3 2 π F21x F21y F23x F23y F34x F34y M21 F41 F Fef
1 0 1 0 0 0 0 0 m2 aG2x
0 1 0 1 0 0 0 0 m2 aG2y
0 0 r23y r23x 0 0 1 0 0
G= 0 0 1 0 1 0 0 0 m3 aG3x
0 0 0 1 0 1 0 0 m3 aG3y
0 0 r32y r32x r34y r34x 0 0 IG3 α3
1 μ m4 a 4 F p
0 0 0 0 0 0
0
0 0 0 0 1 0 1 0
m2 aG2x
1 0 1 0 0 0 0 0
m2 aG2y
0 1 0 1 0 0 0 0
0 r23y 1
0 r23x 0 0 0 0
m a
0 1
Fe
0 0 1 0 0 0 3 G3x
G
1 m3 aG3y
0 0 0 0 1 0 0
0 r32x r34y
0 r32y r34x 0 0 IG3 α3
0 0 0 0 1 0 0 μ
0 m4 a4 Fp
0 0 0 0 1 0 1
0
1
F G Fe
F21x
F21y
815.862
421.82 F23x
776.93
F23y
F=
F
338.33
611.953 F34x
F
189.959 34y
28.507 M
12
189.959 F41
F21x F1 F21y F2 F23x F3 F23y F4
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