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Système de levage avec motorisation MCC+ RECTIVAR / étude électromécanique

1. Bilan des puissances d’une machine à courant continu


1.1. Bilan de puissance de la machine à courant continu :

Pfer

Pélec Pem Pu=Tu.Ω


Ωm

PJ=Ra.Ia2 Pméca

2
1.2. Pfer = PHystérésis + PFoucault = k H × f × B2 + k F × f 2 ⋅ × B2 = K H × Ωm + K F × Ωm
2
1.3. Pméca = Pfrottement + Pventilation = kf × Ωm + k v × Ωm
2 2
1.4. Pfer+Pméca=(K H+k f)×Ωm+(K F+k v)×Ωm =Tfm×Ωm+f m×Ωm
Tfm =(K H +k f ) et f m×Ω m =(K F+ k v)×Ω m

1.5. Tpm = T + f × Ω
fm m m

2. Détermination de la constante de la fem et du couple de pertes


sans la charge
2.1. Relevés

Ωm(rd.s-1) 152 146 126 108 91 61 41 26

Kf(V/rd.s-1) 2.749 2.76 2.757 2.766 2.782 2.784 2.786 2.79

Tpm0(Nm) 1.62 1.60 1.49 1.38 1.28 1.11 1 0.92

2.2. A l’aide des relevés ci-dessus, on détermine la valeur moyenne de :

Kf = 2.77 V/ rds-1

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2.3. Caractéristique du couple de pertes du moteur et du treuil Tpm0 = f(Ω


Ω m) :

2
1,5
1
0,5
0
0 50 100 150 200

Couple = f(vitesse)

2.4. Tfm0 = 0,75 Nm .


1,62−0,92 -3 -1
f m0 = 152−26 = 5.56.10 Nm/rds .
Soit : T pm=0,75+5,56×10−3×Ω m

3. Détermination du moment d’inertie moteur + treuil (sans la


charge)

3.1. T em −T rm −T pm0=J m0 dΩ m L’indice zéro correspond au fonctionnement à vide !


dt

3.2. On a l’équation suivante : −T fm0 = J dΩ m + f m0×Ω m


m0 dt

  − f m0 ×t
Soit la solution générale : Ω m(t)= Ωm0+ Tfm0 ×e J m0 − Tfm0
 f m0  f m0

3.3. On a :

  − f m0 ×t1
Ωm(0) = 0 = Ω m(t)= Ω m0+ Tfm0 ×e J m0 − Tfm0 = 0
 f m0  f m0
D’où le moment d’inertie Jm0
f m0×t1 5,56×10−3×1,2
Jm0 = = = 15,48.10-3 Kg.m2
 Tfm0   72,67+ 0 , 75 
 Ω m0+ f m0   5 , 56 × 10 −3 
Ln  Ln 
T 0,75
 fm0
  
 f m0   5,56×10−3 

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Le relevé a été obtenu par ouverture du circuit induit et libération du frein:

Instant t = 0

Ωm0

4. Détermination du couple de la charge entrainée (masse de 250


kg)

4.1. Couple résistant : Tr =M.g.R =M.g. D


2

Couple résistant ramené sur l’arbre moteur en montée :


-

REDUCTEUR
AC
Trm
MCC

DC CHARGE

Tr
TREUIL

Sens de l’énergie

M .g .D
- T rm = T r = fonctionnement moteur.
Kr . η 2 .K r. η

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Couple résistant ramené sur l’arbre moteur en descente :


-

REDUCTEUR
AC
Trm
MCC

DC CHARGE

Tr
TREUIL

Sens de l’énergie

M .g .D
- Trm= T r .η= η fonctionnement générateur.
Kr 2.K r

4.2. T em −[T rm+T pt]=J mt dΩ m . L’indice t correspond au fonctionnement total à savoir moteur
dt
+ treuil + charge !

4.3. Il suffit de remplacer l’expression ramenée sur l’arbre moteur du couple résistant et
du couple de pertes de la charge entraînée dans l’équation ci-dessus, d’où :
M .g .D
- Trmt = . + T fmt + f .Ωm = 4,23 + Tfmt + fmt.Ωm en phase de montée.
2.Kr.η mt
M .g .D
- Trmt = 2.Kr .η − T fmt + f .Ωm = 2,71- Tfmt + fmt.Ωm en phase de descente.
mt

4.4. Relevés en montée :

Ia[A] 2.19 2.18 2.15 2.11 2.07 2.04 2 1.97 1.94 1.9 1.87

Ωm[rd.s-1] 152 148 131 110 90 74 58 39 25 7.33 0

Trmt[N.m] 6.08 6.06 5.96 5.85 5.73 5.65 5.55 5.45 5.37 5.27 5.23

Relevés en descente :

Ia[A] 0.67 0.68 0.71 0.76 0.8 0.83 0.86 0.9 0.93 0.96 0.98

Ωm[rd.s-1] -152 -148 -131 -110 -90 -74 -58 -39 -25 -7.33 0

Trmt[N.m] 1.86 1.88 1.98 2.1 2.21 2.3 2.39 2.49 2.57 2.67 2.71

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4.5. Caractéristique statique :

Trmt
8
6
Q4 4 Q1
2 Ωm
0
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Exploitation du relevé ci-dessus :

- Tfmt = Trmt –Trm = 5,23 – 4,23 = 1 Nm ;


6,08−5,37 -3 -1
- fmt = = 5,.59.10 Nm/rd.s .
152−25

Le couple de frottement sec est supérieur en charge à la valeur à vide.

On peut donc remarquer que :

- le couple de frottement sec dépend de la pression de la charge à lever ;


- le couple de frottement sec est constant pendant le mouvement quelle que
soit la vitesse ;
- le couple de frottement visqueux est indépendant de la charge et de la vitesse.

4.6. On a reporté en rouge les caractéristiques statiques de couple de la machine à


courant continu sur la courbe de couple résistant Trmt = f(Ωm) :

Trmt
8

Ua < 0 6
4
Ua > 0 Ωm
2
0
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

A une tension d’induit donnée, on a une caractéristique de couple pour la machine à


courant continu.

Pour lever la charge on augmente la tension aux bornes de l’induit jusqu’à la vitesse
désirée. Quand on approche du capteur fin de course haut, on diminue la tension
progressivement (rampe de décélération) pour arriver au point haut à vitesse nulle.

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Pour descendre la charge on abaisse la tension aux bornes de l’induit pour accroître la
vitesse en descente. A l’approche du capteur fin de course bas, on ralentit la descente
(rampe de décélération) pour arrêter à vitesse nulle. Ensuite un nouveau cycle
recommence.

4.7. D’après la figure ci-dessus, les quadrants de fonctionnement sont le quadrant 1 et le


quadrant 4.

Dans le quadrant 1, on doit pouvoir disposer d’un courant positif et d’une vitesse
positive. Dans le quadrant 4, on doit pouvoir disposer d’un courant positif et d’une
vitesse négative. Il faut donc utiliser un variateur pour machine à courant continu
réversible en tension.

Le variateur a donc la structure du pont redresseur à thyristor ci-dessous :

1 2

1 2 MCC

1 2

La courbe de couple statique de la charge ne permet de prévoir le comportement du


variateur. Il faut faire une étude dynamique pour connaître les quadrants de
fonctionnement.

5. Détermination du couple électromagnétique moteur Tem

dΩ m
5.1. Tem − [Trm±Tfmt +f mt.Ωm] + Jmt dt

5.2. Phase de montée :

Tem = 4,23 + 1 + 5,59.10−3.Ωm + 15,48.10−3.dΩm


dt

Phase de descente :

Tem = 2,71 − 1 + 5,59.10−3.Ωm + 15,48.10−3.dΩm


dt

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5.3. Caractéristique du couple de pertes en fonction du temps :


Tfmt

+1

t
-1

fmt.Ω
Ωm

+ 0,86

t
- 0,86

5.4. Couple accélération et décélération en fonction du temps :

5,92
Jm0 dΩm 3,94 3,94
dt

-8,45
-11,83

5.5. Couple résistant en fonction du temps :

Trmt
4,23 4,23
2,7

Couple électromagnétique en fonction du temps :

Trmt
12,01 12,01
6,76
6,09 6,09
0,84
t

-5,74
-7,61

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5.6. Formes d’ondes phase de montée

Q4 Q1 Q2

Formes d’ondes phase de descente

Q3 Q4

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Les relevés du courant ont été obtenus à l’aide d’un opérateur de valeur moyenne
pour disposer du courant moyen et donc d’avoir une image du couple
électromagnétique de la machine à courant continu.

Formes d’ondes cycle complet :

5.7. Caractéristique couple = f(vitesse) :

Point de
fonctionnement Point de
stable en fonctionnement
descente stable en montée

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5.8. La machine à courant continu travaille dans les quatre quadrants d’après les formes
d’ondes de la question 5.7.

Il apparaît clairement que la caractéristique statique ne permet pas de déterminer le


nombre de quadrants du système de levage. En effet, il faut prendre en compte
l’accélération et la décélération dans les phases de montée et de descente. Ces
deux termes sont conditionnés par la valeur du moment d’inertie et les valeurs des
temps d’accélération et de décélération.

Lorsque l’on veut travailler dans les deux sens de rotation et passer rapidement d’un
sens à l’autre, la machine à courant continu devra travailler dans les quatre
quadrants !

Pour pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants la machine à courant continu
devra être alimentée par un variateur de vitesse réversible en tension (vitesse) et
courant (couple).

Le variateur est constitué de deux ponts redresseurs triphasés mis en antiparallèle cf


schéma ci-dessous :

PONT 1 PONT 2

1 2

MCC
1 2

1 2

Le pont 1 permet de fonctionner dans le quadrant 1(tension positive et courant


positif) et dans le quadrant 4(tension négative et courant positif). Ce type de pont
suffit pour les systèmes de levage si et seulement si on souhaite des dynamiques
pas très rapides.

Le pont 2 permet de fonctionner dans le quadrant 2(tension positive et courant


négatif) et dans le quadrant 3(tension négative et courant négatif).

Dans les quadrants 1 et 3, la machine à courant continu fonctionne en moteur et


absorbe de l’énergie au réseau.

Dans les quadrants 2 et 4, la machine à courant continu fonctionne en génératrice et


renvoie l’énergie au réseau.

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