Sist Control II If 2

Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm).
Compensadores- Guía N°3

Cóndor, César 15190105, Cruz, Harold 15190033
craulch96@gmail.com, harold.cruz@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM
𝐺(𝑗𝜔) = |𝐺(𝑗𝜔)|𝑒𝑗𝜑(𝜔) … (1)

Resumen—En este informe se desarrolla el análisis de
estabilidad y grado del mismo a diferentes frecuencias de La variable 𝜔 representa la frecuencia en la que se está
entrada a un sistema de motor DC para parámetros dados evaluando la respuesta en frecuencia y tendrá unidades de
durante el experimento. Se hace uso del análisis rad/s, Al valor |(𝑗𝜔)| se le llama ganancia y se refiere a la
frecuencial a través de dos métodos conocidos de análisis amplificación de la salida con respecto a los valores de
los cuales son Diagrama de Bode y Diagrama de Nyquist entrada y 𝜑(𝜔) es la fase del sistema, y representa el
(cada uno con respectivas ventajas y características). Los desfase de la salida con respecto a la señal de entrada. La
márgenes de ganancia y fase serán de mucha utilidad para Figura 1 muestra una ilustración de estos conceptos ante
el correcto entendimiento y análisis de cada uno de los una respuesta en frecuencia.
sistemas propuestos en el experimento.
Índice de Términos— Análisis Frecuencial, Bode,

Nyquist, Margen de Fase y Ganancia, Retardo, Matlab,
Simulink.
Summary - In this report the analysis of stability and its

degree is developed at different input frequencies to a DC
motor system for parameters given during the experiment.
It makes use of the frequency analysis through two known
methods of analysis which are Diagram of Bode and
Diagram of Nyquist (each one with respective advantages
and characteristics). Gain and phase margins will be very
useful for the correct understanding and analysis of each
of the systems proposed in the experiment.
Fig. 1. Ganancia y Fase de una respuesta a determinada
Index of Terms - Frequency Analysis, Bode, Nyquist, frecuencia
Gain and phase margins, Matlab, Simulink.
Diagrama de Bode
I. INTRODUCCIÓN
El diagrama de Bode es la representación de la magnitud
De acuerdo con [1], “La respuesta en frecuencia de un y la fase de (𝑗𝜔) en función de la frecuencia 𝜔. Para
sistema se define como la respuesta del sistema a una dibujarlo, se utiliza la magnitud en decibelios:
entrada senoidal una vez alcanzado el estado estacionario.
Si la entrada es una señal senoidal única y el sistema es 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑𝑑𝑏 = 20 log10|(𝑗𝜔)| … (2)
lineal, la señal resultante de salida y las señales a través
de todo el sistema, serán también senoidales en estado Mientras que en el eje horizontal (el de 𝜔) se utiliza una
estacionario; se diferencian de la onda de entrada sólo en escala logarítmica. En la Figura 2, se muestra un diagrama
amplitud y en el ángulo de fase”. de Bode típico. Como se puede observar, la magnitud y la
Si la función de transferencia viene dada por (𝑠), la fase se dibujan por separado, ambos en función de la
respuesta en frecuencia vendrá dada por sustituir la frecuencia 𝜔.
variable compleja s por jw, entonces
Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 2 – Sistemas de Control II

Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm). 2
II. MATERIALES Y MÉTODOS

A. Equipos, materiales y herramientas utilizados
 Laptop o PC compatible con Matlab

 Matlab 2016b
 Simulink
B. Esquemas
Fig. 2. Diagrama de Bode Típico
Diagrama de Nyquist (Diagrama Polar)
El diagrama polar es otra manera de representar la

respuesta en frecuencia de un sistema. En este caso, la
ganancia del sistema se representa como la magnitud de
un vector, mientras que la fase se representa como el
ángulo en un eje de coordenadas polar. También se puede
tomar como dibujar en un plano complejo, cada uno de
los puntos correspondientes a cada frecuencia. Es decir,
se trata de un gráfico paramétrico cuyo parámetro es la
frecuencia de la señal de entrada que se variará desde 0
rad/s hasta el infinito.
El diagrama de Nyquist, se utiliza para el análisis de la
estabilidad de un sistema y la diferencia con respecto a un
gráfico polar simple, es que las frecuencias a las que se C. Procedimiento
dibuja incluyen frecuencias negativas. En la Figura 3 se
muestra un diagrama de Nyquist típico. Utiliza el modelo completo de un motor DC para crear
una función de transferencia con los siguientes
parámetros
𝑊𝑚(𝑠) 𝐾𝑡
= … (3)
𝐸𝑎(𝑠) (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚) + 𝐾𝑏𝐾𝑡
Tabla 1
Parámetros Valor
Ra 1Ω
La 0.85 H
Kb 1
Kt 25
Jm 5 Kgm
Bm 1 Nms
Fig. 3. Diagrama de Nyquist
1. Con la función de transferencia de segundo orden
(ecuación 3) y los parámetro de la Tabla.
a. Dibuje el siguiente diagrama de Simulink

resultados obtenidos.
2. Cambia el valor de la inductancia a La=0.1H. Con

esto podemos lograr un modelo simplificado del
motor de primer orden que es el siguiente:
Fig. 4. Diagrama en Simulink para la respuesta en frecuencia
𝐾𝑡
En el bloque Transfer Fcn, se debe escribir la 𝑊𝑚(𝑠) (𝑅𝑎𝐽𝑚)
función de transferencia de segundo orden del = … (4)
𝐸𝑎(𝑠) 1 𝐾𝑏𝐾𝑡
motor DC. La amplitud de la entrada siempre será 𝑠 + 𝐽𝑚 (𝐵𝑚 + 𝑅𝑎 )
1 y la fase 0.
a. Define este modelo simplificado del motor de la
b. Grafica la respuesta del sistema para las siguientes ecuación (4).
frecuencias y completa la siguiente tabla.
Tabla 2 Ganancias y Fase del sistema

Frecuencia Tiempo de Ganancia
fase
(rad/s) simulación (mV)
0.01 1000 38.339 0.135336
0.5 50 4.319 6.6387
1.5 20 345.4 28.485 b. Compara la respuesta en frecuencia (diagrama
2.3 20 797.9 18.8817 de Bode y diagrama de Nyquist) de ambos
2.9 20 277.9 119.8834 modelos. ¿Hasta qué frecuencia dirías que la
3.17 15 1.741 131.0519 aproximación de primer orden es válida?
4 10 1.741 150.9021 ¿Por qué?
8 6 898.2 87.1931 c. Compara los márgenes de estabilidad relativa
20 5 990.2 157.391 para ambos modelos.
d. Documentos y describa la implementación y los
c. Realiza un esbozo de los diagramas de Bode. resultados obtenidos.
(justifique y explique cada trazo de su esbozo).
d. Realiza los diagramas de Bode con el comando de 3. Estabilidad relativa
Matlab (Bode) y compara las curvas obtenidas con a. Defina y explique claramente cuáles son los
los resultados de fase y magnitud de la tabla 2. parámetros de estabilidad relativa.
e. Realiza un esbozo del diagrama de Nyquist b. Defina en Matlab la siguiente función de
(Justifique y explique cada trazado de su esbozo). transferencia G(s).
f. Realiza el diagrama de Nyquist con el comando de c. Obtén los parámetros de estabilidad y
Matlab (Nyquist). Muestra y explica, de manera muéstralos en los diagramas de Bode.
detallada, las correspondencias entre los diagramas Adicionalmente, puedes utilizar la función
de bode y el diagrama de Nyquist. margin para encontrar directamente los
g. Con todas estas simulaciones parámetros de estabilidad.
i. Sabiendo que la entrada de la función de d. Dibuja los márgenes de fase y de ganancia sobre
transferencia es el voltaje de la armadura y la la gráfica polar. Compáralos con los obtenidos
salida es la velocidad del motor, ¿Qué puedes mediante el diagrama de bode. ¿Se
concluir después de hacer todas estas corresponden?
simulaciones? e. Dibuja los márgenes de fase y de ganancias K
ii. Compara y cometa las fases de los casos con (K critico) que hace inestable al sistema en lazo
frecuencias de 0.5rad/s y 3.17rad/s. cerrado. Muestre la respuesta temporal de lazo
iii. ¿Qué puedes afirmar acerca de la estabilidad del cerrado del sistema para los siguientes valores:
sistema?
i. 𝐾 < 𝐾𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜
h. Documente y escriba la implementación y los

ii. 𝐾 = 𝐾𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜
iii. 𝐾 > 𝐾𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 Para frecuencia 0.01rad/s
f. Documente y describa la implementación y
resultados obtenidos
4. Efecto del retardo de tiempo

a. Esboza la respuesta en frecuencia (diagrama de
Bode y Nyquist) de un retardo puro de 1
segundo. (Justifique y explique cada trazado de
su esbozo).
b. Obtenga la respuesta en frecuencia (diagrama
de Bode y Nyquist) utilizando los comando de
Matlab respectivos.
c. Hallar la respuesta en frecuencia de H(s)
1.3 Fig. 6. Ganancia para 0.01rad/s

𝐻(𝑠) =
14𝑠 + 1
Como se aprecia en la figura la ganancia es de
d. Analizar y explica con detalle el efecto que 38.339 mV.
casusa la adición a H(s) de un retardo de 1s en
su respuesta en frecuencia.
1.3
𝐻 ∗ (𝑠) = 𝑒 −𝑠
14𝑠 + 1
e. Documente y describa la implementación y los

III. RESULTADOS
1. Con la función de transferencia de segundo orden

y los parámetros de la Tabla 1. Fig. 7. Fase para 0.01rad/s
Como se aprecia en la figura la diferencia de

tiempos es de 236.252 ms con una regla de tres
simple se obtiene la diferencia de fases en grados.
236,252𝑥10−3 𝑥360𝑥0.01
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
a. En Simulink:
𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟎. 𝟏𝟑𝟓𝟑𝟔°
Fig. 5 FT 2do Orden – Motor DC
b. Completando la tabla a las frecuencias indicadas.

Para 0.5 rad/s

Y la diferencia de tiempos es de 331.44ms
331.44𝑥10−3 𝑥360𝑥1.5
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟐𝟖. 𝟒𝟖𝟓°
Para 2.3 rad/s
Fig. 8. Ganancia para 0.5 rad/s
Como se puede apreciar la ganancia es de 4.319

mV y para la diferencia de fase se realizara el
mismo método realizado en el anterior caso.
231.735𝑥10−3 𝑥360𝑥0.5
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟔, 𝟔𝟑𝟖𝟕° Fig. 11. Ganancia para 2.3rad/s
Para 1.5 rad/s Como se puede apreciar la ganancia es de 0.7979 V
Fig. 9. Ganancia para 1.5rad/s
Como se aprecia la ganancia es de 0.3454 V

Fig. 12. Diferencia de tiempo para 2.3rad/s
Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen

es de 143.282 ms.
143.282𝑥10−3 𝑥360𝑥2.3
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
Fig. 10. Diferencia de tiempo para 1.5rad/s 𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟖. 𝟖𝟖𝟏𝟕°

Para 2.9 rad/s Como se aprecia la ganancia en la figura es de 1.741mV
Fig. 13. Ganancia para 2.9rad/s
Como se aprecia en la figura la ganancia es de 0.2779V

Fig. 16. Diferencia de tiempo para 3.17rad/s

es de 721.542 ms.
721.542𝑥10−3 𝑥360𝑥3.17
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟑𝟏. 𝟎𝟓𝟏𝟗°
Fig. 14. Diferencia de tiempo para 2.9rad/s Para 4rad/s

es de 721.504 ms.
721.504𝑥10−3 𝑥360𝑥2.9
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟏𝟗. 𝟖𝟖𝟑𝟒°

Fig. 17. Ganancia para 4 rad/s
Para 3.17rad/s
Como se aprecia la ganancia en la figura es de 1.741
mV
Fig. 15. Ganancia para 3.17 rad/s

Fig. 18. Diferencia de tiempo para 4 rad/s

Para 20 rad/s

es de 658.435 ms.
658.435𝑥10−3 𝑥360𝑥4
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟓𝟎. 𝟗𝟎𝟐𝟏°
Para 8rad/s
Fig. 21. Ganancia para 20 rad/s
Como se aprecia la ganancia en la figura es de 990.2

mV
Fig. 19. Ganancia para 8rad/s
Como se aprecia la ganancia en la figura es de 898 235 Fig. 22. Diferencia de tiempo para 20 rad/s
mV
es de 137.35 ms.
137.35𝑥10−3 𝑥360𝑥20
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟓𝟕. 𝟑𝟗𝟏°
Tabla 2 Ganancias y Fase del sistema
Frecuencia Tiempo de Ganancia

Fase
(rad/s) simulación (mV)
0.01 1000 38.339 0.135336

Fig. 20. Diferencia de tiempo para 8 rad/s 0.5 50 4.319 6.6387
1.5 20 345.4 28.485
Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen 2.3 20 797.9 18.8817
es de 190.226 ms. 2.9 20 277.9 119.8834
190.226𝑥10−3 𝑥360𝑥8 3.17 15 1.741 131.0519
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋 4 10 1.741 150.9021
8 6 898.2 87.1931
𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟖𝟕. 𝟏𝟗𝟑𝟏° 20 5 990.2 157.391

c. Esbozo de diagrama de Bode Analizando los datos obtenidos de ganancia y

fase a las frecuencias dadas en la tabla con los
datos obtenidos de la gráfica de bode en Matlab,
podemos afirmar que ambos son muy cercanos
para cada caso de frecuencia. La igualdad neta
entre valores no es posible debido al error que se
presenta en la medición manual realizada en las
tablas, pero este error es pequeño, por tanto se
puede concluir lo dicho anteriormente.
e. Esbozo de diagrama de Nyquist
Fig. 23. Esbozo de Sistema 2do Orden (Bode)
d. Bode en Matlab y comparación con Tabla 2
Fig. 26. Esbozo Sistema 2do Orden (Nyquist)
Se usó un programa de Matlab que nos facilitase

obtener los valores polares a cada frecuencia. Se
adjunta esto en .rar del informe
Fig. 24. Código Matlab Sist. 2do Orden
Fig. 27. Código De Nyquist
Fig. 25. Diagrama de Bode Sist. 2do Orden (Matlab)

f. Nyquist en Matlab y comparación con diagrama Para 2.28 rad/s:

de Bode. Diagrama de bode:
Ganancia: 5.09 dB
Fase: -73.7°
Diagrama de Nyquist:
S = 0.514 - j1.72
ISI = 1.795 => 20log(ISI)
Ganancia: S(dB) = 5.10 dB
Fase: -73.53°
Para 5.79 rad/s:

Diagrama de bode:
Ganancia: -13.7 dB
Fase: -164°
Diagrama de Nyquist:
S = -0.199 - j0.0583
ISI = 0.207 => 20log(ISI)
Fig. 28. Código Matlab Sist. 2do Orden Ganancia: S(dB) = -13.68 dB
Fase: -163.67°
Se comprueba entonces que ambos gráficos
representan el comportamiento del sistema a
diferentes frecuencias.
g. Con todas estas simulaciones

i. Sabiendo que la entrada de la función de
transferencia es el voltaje de la armadura y la
salida es la velocidad del motor, ¿qué puedes
concluir después de hacer todas estas
simulaciones?
RSPTA:
Fig. 29. Diagrama de Bode Sist. 2do Orden (Matlab) Se concluye que la frecuencia de la señal de
voltaje de la armadura determinará la
El diagrama de bode nos expresa el velocidad a la cual trabaje el motor. Se puede
comportamiento en ganancia y fase del sistema en estimar los siguientes parámetros:
lazo abierto de 2do orden a diferentes frecuencias.
El diagrama de Nyquist, de igual manera nos Hasta 1 rad/s aprox.
expresa el mismo comportamiento pero de forma El motor trabajará a velocidad constante
polar. sin presentar pérdidas.
Ambos diagramas nos permiten hallar los De 1 rad/s a 2.28 rad/s aprox
márgenes de ganancia y fase; así poder El motor aumentará su velocidad
determinar el grado de estabilidad o inestabilidad gradualmente, llegando a ser más del
del sistema. doble de rápida.
Comprobando que ambos diagramas representan De 2.29 rad/s en aumento
el mismo comportamiento del sistema tomaremos La velocidad del motor empezará a
dos valores de frecuencia y determinaremos sus disminuir a medida que se aumente la
ganancias y fases en ambos diagramas. frecuencia de entrada.
La estabilidad del sistema se analizará en el

inciso iii de este apartado.

ii. Compara y comenta las fases de los casos con Margen de Fase: 47.9
frecuencias de 0.5rad/s y 3.17rad/s.
Frecuencia(rad/s) G(s) C(s)
● Para 0.5 rad/s
Fase: -6.7° 0 dB 0 dB
● Para 3.17 rad/s 3.17
Fase: -131° -132.1° -47.9°
Podemos observar que para una frecuencia

angular baja menor a 1 rad/s el desfase de Esto indica que el controlador C(s) para el
salida respecto a la señal de entrada es bajo. sistema de la planta G(s) a una frecuencia de
Este desfase aumenta en valor cuando la 3.17 rad/s puede como máximo desfasar a la
frecuencia angular de señal de entrada señal de planta en -47.9° sin producir ganancia.
empieza a superar los 1 rad/s como se ve para
el caso de 3.17 rad/s. Margen de Ganancia:
iii. ¿Qué puedes afirmar acerca de la estabilidad De los diagramas observamos que no es posible
del sistema? determinar un margen de ganancia debido a que
la fase tiende a -180° a medida que la frecuencia
Para poder determinar la estabilidad del aumenta pero nunca llega ser aquel valor.
sistema o el grado de este es necesario hallar
los márgenes de ganancia y fase del sistema. De los estudiado en clase y aplicado en
Los diagramas de bode y Nyquist dados en laboratorio, se concluye que:
Matlab nos permiten hallarlos fácilmente.
No es posible determinar la estabilidad del
sistema debido a que solo se tiene el margen de
fase, más no el valor de margen de ganancia.
Teóricamente, el valor de la ganancia del lazo
se puede incrementar al infinito antes de que el
sistema se vuelva
inestable, pero esto no es completamente cierto
a la práctica, por ello no es posible su
determinación.
h. Documente y escriba la implementación y los

2. Cambia el valor de la inductancia a La = 0.1H,
obtenemos:
Fig. 30. Diagram de Bode y Nyquist Sist. 2do Orden

a. Definimos para 2do orden La = 0.1H
De los diagramas observamos:

b. Graficamos el diagrama de Bode y Nyquist de Esto también se refleja en los diagramas de

ambos casos. Nyquist. En el sistema de 2do orden la fase se
prologan al 3er cuadrante superando los -90° y
tendiendo a -180°, mientras que en el Sist. De
1er orden la fase tiende solo a -90°
manteniéndose en el 4to cuadrante para
frecuencias positivas.
Se puede decir que el sistema de 1er orden es

compatible tan solo hasta un valor aproximado
de frecuencia.
¿Hasta qué frecuencia dirías que la

aproximación de primer orden es válida?
¿Por qué?
De lo observado y analizando diversas

frecuencias; hasta la frecuencia de 2.5 rad/s la
Fig. 31. Sistema 2do Orden La = 0.1H aproximación de primer orden es válida.
Las ganancias y fases para esta frecuencia son:
Sist. 2do Orden
Ganancia = -0.408 dB
Fase = -29°
Sist. 1er Orden

Ganancia = -1.25 dB
Fase = -25.6°
Para frecuencias mayores el rango de

diferencias entre ganancias y fases incrementa,
hasta tal punto de hacer muy distantes.
Para la determinación de este valor se analizó

tanto ganancias como fases de ambos sistemas.
Un análisis de ganancia independiente de la fase
Fig. 32. Sistema 1er Orden La=0.1H o viceversa sería erróneo.
Observando y analizando ambas gráficas para Los márgenes de ganancia y fase se analizarán
dichos sistemas: en el siguiente inciso.
La amplitud en ambos casos es similar hasta c. Compara los márgenes de estabilidad relativa
determinada frecuencia (esta frecuencia se para ambos modelos
determinará más adelante), apartir de aquel
valor, las ganancias entre ambos empezarán a Se observa que para ambos casos no es posible
diferenciarse en mayor magnitud gradualmente. determinar los márgenes de ganancia y fase.
Teóricamente los márgenes de ganancia y fase
La fase en el sistema de 2do orden tiende a en ambos casos son infinitos.
-180° a medida que la frecuencia angular va en
aumento. Mientras que en el sistema de 1er Es de importancia mencionar que el margen de
orden, la fase tiende solo a -90°, esto debido a ganancia y fase (en este caso) de un sistema de
la cantidad de polos presentes en el sistema de primer o segundo orden es infinito, debido a que
1er orden.

los diagramas polares para tales sistemas no

cruzan el eje real negativo. Por tanto, los c. Obtenemos los parámetros de estabilidad y
sistemas de primer y segundo orden en teoría no mostramos en los diagramas de Bode.
pueden ser inestables. (Sin embargo, obsérvese
que los denominados sistemas de primer y
segundo orden son sólo aproximaciones, en el
sentido de que, al obtener las ecuaciones del
sistema, no se consideran los pequeños retardos
de tiempo, y, por tanto, no se trata, en realidad,
de sistemas de primer o segundo orden. Si se
consideran estos retardos pequeños, los
supuestos sistemas de primer o segundo orden
se vuelven inestables.)
El margen de ganancia o el margen de fase por

sí solos no aportan un indicio suficiente de la
estabilidad relativa. Deben considerarse ambos
en la determinación de la estabilidad relativa. Fig. 33 Diagrama de Bode G(s)
Por tanto no es posible determinar la estabilidad d. Dibujamos los parámetros de fase y ganancia en el
o inestabilidad de ambos sistemas. diagrama polar.
d. Documente y describa la implementación y los
3. Estabilidad relativa
a. Parámetros de estabilidad relativa.
Margen de ganancia: el margen de ganancia es el

recíproco de la magnitud |G(jw)| en la frecuencia a
la cual el ángulo de fase es -180°. Si se define la
frecuencia de cruce de fase w1como la frecuencia
a la cual el ángulo de fase de la función de
transferencia en lazo abierto es igual a -180°
Margen de fase: el margen de fase es la cantidad
Fig. 34. Diagrama Polar
de retardo de fase adicional en la frecuencia de
cruce de ganancia requerida para llevar el sistema
e. Determinamos el valor de K crítico y analizamos
al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce
los siguientes valores
de ganancia es la frecuencia en la cual |G( jw)|,
magnitud de la función de transferencia en lazo
i. K<kCritico
abierto, es unitaria.
b. Defina en Matlab la siguiente función de

transferencia G(s).

ii. K=kCritico
iii. K>kCrítico
Fig. 36. Diagrama de Nyquist para función retardo 1seg
b. Obtenemos la respuesta en frecuencia (Bode y

Nyquist) usando Matlab.
Se puede apreciar en las figuras que al variar el

valor de kcritico= 10^2.23=169.82436:
 Si es menor: el margen de fase y de ganancia
son mayor.
 Cuando es igual: el margen es casi nulo.
 Cuando es mayor: también crecerá el
margen.
Fig. 37. Diagrama bode y Nyquist del retardo
f. Documente y describa la implementación y los
resultados obtenidos. c. Hallamos la respuesta en frecuencial de H(s)
4. Efecto del retardo del tiempo 1.3

𝐻(𝑠) =
a. Esbozo de diagrama de Bode y Nyquist de retardo 14𝑠 + 1
puro de 1 seg
Fig. 38. Respuesta en frecuencia de H(s)
Fig. 35. Diagrama de Bode de función retardo 1 seg

d. Analizamos el efecto que causa la adición a H(s) Al añadir un retardo puro al sistema H(s), se observa
de un retardo de 1s en su respuesta en frecuencial. que el resultado presenta diferencias en fase. La fase
del sistema disminuirá exponencialmente a medida
1.3 que la frecuencia aumente. Esto se confirma en los
𝐻(𝑠) = 𝑒 −𝑠 diagramas de bode y Nyquist mostrados previamente.
14𝑠 + 1
V. CONCLUSIONES
El análisis frecuencial de sistemas nos permite
determinar el grado de estabilidad de estos. Se aplicó
dos tipos de diagramas de análisis frecuencia: Bode y
Nyquist.
Ambos sistemas nos permiten hacer el estudio del
sistema. Pero es Nyquist quien nos brinda mejores
herramientas para el estudio de la estabilidad relativa.
La aproximación de un sistema de 1er o 2do orden

Fig. 39. Respuesta en frecuencial de H(s) con no presenta retardos, es decir es ideal, esto produce
retardo de 1s que los márgenes de ganancia sean infinitos, haciendo
al sistema estable, pero esto en la práctica no es
Como se aprecia en la figura en la gráfica de Bode totalmente cierto, porque existe la presencia de
la diferencia se da en fase. En la fase se aprecia retardos que desmienten este postulado. Esto se
que el ángulo va decreciendo exponencialmente comprobó en el último apartado del laboratorio, donde
al aumentar la frecuencia, también se aprecia en se observó el comportamiento de un sistema sometido
la gráfica de Nyquist viendo que hay múltiples a un retardo de 1 seg. Esto produjo que existiera un
puntos que se intersecan con el eje imaginario margen de ganancia en el sistema.
dando una fase menor al aumentar la frecuencial
cada vez más. La determinación del Kcrítico de un sistema permite
saber el valor de ganancia máxima que se le puede dar
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS a un sistema para que este se mantenga dentro de la
estabilidad. Esto se estudia en procesos donde se
De los resultados obtenidos, en general para todos aplican los controladores PD, PI y PID y así
los apartados se observa que el análisis frecuencial de determinar que parámetros de controlador son los
sistemas nos permiten determinar no solo la correctos para la estabilidad y correcto
estabilidad de un sistema sino también el grado de funcionamiento.
estabilidad en él. Desde el apartado número 1 hasta el
último se observa como el comportamiento de un Durante el desarrollo del laboratorio se presentaron
sistema en ganancia y fase cambia a medida que la muchas dudas debido a que no se tenía la base teórica
frecuencia de señal de entrada varía. necesaria de los conceptos de estabilidad relativa y
retardo. Para ellos fue necesario consultar a los libros
De la aproximación del modelo del motor de 2do de sistemas de control y así poder desarrollar el
orden a un modelo de 1er orden se observa que existirá laboratorio sin dificultad.
similitud hasta una frecuencia de entrada aproximada.
Esto da a entender que si desea trabajar con este El poder diseñar y/o analizar un sistema de control
modelo simplificado es recomendable previamente dependerá mucho de los parámetros que este contenga.
hacer un análisis frecuencial de este modelo para su Por ellos un adecuado estudio de la estabilidad
correcta implementación. Así mismo, los márgenes de mediante el análisis frecuencial es de importancia. Se
ganancia para estos modelos siempre serán infinitos recomienda que previamente a la implementación de
teóricamente, pero esto no determina la estabilidad un sistema físico se realiza un estudio teórico y
relativa de ambos sistemas. Es necesario que tanto simulado del mismo.
margen de fase como de ganancia sean determinados
para determinar la estabilidad relativa.

VI. REFERENCIAS
Dueñas, C. P. (2009). ELAI-UPM. Obtenido de Dpto.

Electrónica, Automática e Informática Industrial :
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignat
uras/Servos/Apuntes/12_Estab_fr.pdf
López, S. L. (2013). Estabilidad y Compensación .
Obtenido de Instituto Universitario de
Microelectrónica Aplicada (IUMA):
http://www.iuma.ulpgc.es/~lopez/Circuitos%20an
alogicos/apuntes5.pdf
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderan. Madrid
(España): PEARSON.
Oviedo, U. d. (01 de 09 de 2013). UNIOVI. Obtenido de
http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/tema7.pdf

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Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm).

Compensadores- Guía N°3

𝐺(𝑗𝜔) = |𝐺(𝑗𝜔)|𝑒𝑗𝜑(𝜔) … (1)

Índice de Términos— Análisis Frecuencial, Bode,

Summary - In this report the analysis of stability and its

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 2 – Sistemas de Control II

II. MATERIALES Y MÉTODOS

 Laptop o PC compatible con Matlab

Fig. 2. Diagrama de Bode Típico

Diagrama de Nyquist (Diagrama Polar)

El diagrama polar es otra manera de representar la

a. Dibuje el siguiente diagrama de Simulink

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2. Cambia el valor de la inductancia a La=0.1H. Con

Tabla 2 Ganancias y Fase del sistema

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4. Efecto del retardo de tiempo

1.3 Fig. 6. Ganancia para 0.01rad/s

e. Documente y describa la implementación y los

1. Con la función de transferencia de segundo orden

Como se aprecia en la figura la diferencia de

Fig. 5 FT 2do Orden – Motor DC

b. Completando la tabla a las frecuencias indicadas.

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Para 0.5 rad/s

𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟐𝟖. 𝟒𝟖𝟓°

Para 2.3 rad/s

Fig. 8. Ganancia para 0.5 rad/s

Como se puede apreciar la ganancia es de 4.319

𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟔, 𝟔𝟑𝟖𝟕° Fig. 11. Ganancia para 2.3rad/s

Para 1.5 rad/s Como se puede apreciar la ganancia es de 0.7979 V

Fig. 9. Ganancia para 1.5rad/s

Como se aprecia la ganancia es de 0.3454 V

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen

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Para 2.9 rad/s Como se aprecia la ganancia en la figura es de 1.741mV

Fig. 13. Ganancia para 2.9rad/s

Como se aprecia en la figura la ganancia es de 0.2779V

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen

𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟑𝟏. 𝟎𝟓𝟏𝟗°

Fig. 14. Diferencia de tiempo para 2.9rad/s Para 4rad/s

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen

𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟏𝟗. 𝟖𝟖𝟑𝟒°

Fig. 15. Ganancia para 3.17 rad/s

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Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen

𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟓𝟎. 𝟗𝟎𝟐𝟏°

Fig. 21. Ganancia para 20 rad/s

Como se aprecia la ganancia en la figura es de 990.2

Fig. 19. Ganancia para 8rad/s

𝑭𝒂𝒔𝒆 = 𝟏𝟓𝟕. 𝟑𝟗𝟏°

Tabla 2 Ganancias y Fase del sistema

Frecuencia Tiempo de Ganancia

0.01 1000 38.339 0.135336

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c. Esbozo de diagrama de Bode Analizando los datos obtenidos de ganancia y

e. Esbozo de diagrama de Nyquist

Fig. 23. Esbozo de Sistema 2do Orden (Bode)

d. Bode en Matlab y comparación con Tabla 2

Fig. 26. Esbozo Sistema 2do Orden (Nyquist)

Se usó un programa de Matlab que nos facilitase

Fig. 27. Código De Nyquist

Fig. 25. Diagrama de Bode Sist. 2do Orden (Matlab)