ESTUDIO DE LA FUNCIONABILIDAD DEL CONTROL DE ASISTENCIA

DE ARRANQUE EN CUESTAS HAC (Control de Asistencia de

arranque en pendiente) MEDIANTE EL ANALISIS DEL DISEÑO HAC
EN LA INDUSTRIA AUTOMOTRIZ

STUDY OF THE FUNCTIONALITY OF START-UP ASSISTANCE

CONTROL IN HAC SLIDES (START-UP ASSISTANCE
CONTROL) THROUGH HAC DESIGN ANALYSIS IN THE
AUTOMOTIVE INDUSTRY
Frank Mera Toalaa, Bryan Solórzano Moreirab
1a *
Universidad Tecnológica Equinoccial, Ecuador
2b *
Universidad Tecnológica Equinoccial, Ecuador
1a
Frank.mera@ute.edu.ec,
2b
Bryan.solorzano.@ute.edu.ec

Resumen:
Este articulo presenta el estudio de la funcionabilidad del control de asistencia de arranque en
cuestas HAC (hill-start assist control) utilizada en la Industria Automotriz mediante el análisis del diseño
HAC, y poder identificar el método de control que utiliza el sistema para determinar que el vehículo está
parado o frenado; recibir un valor de detección de corriente de una aceleración; si la condición para la
estabilización de una salida del sensor de aceleración está estable , utilizando el valor de detección
actualmente detectada y un valor de la aceleración del vehículo previamente. Un aspecto principal del
sistema es que impide que un vehículo sea empujado hacia atrás mediante la generación de una fuerza
de frenado con un sistema de frenos cuando arranca el vehículo después de parar en una colina.

Palabras clave: frenado; frenos; arranca; colina; detección

Abstract:
This article presents the study of the functionality of hill start assist control (hill-start assist control)
used in the automotive industry by analyzing the HAC design, and can identify the control method used
by the system to determine that the vehicle is stopped or braked; receive a current detection value of an
acceleration; if the condition for the stabilization of an acceleration sensor output is stable, using the
detection value currently detected and a value of the acceleration of the vehicle previously. A major
aspect of the system is that it prevents a vehicle from being pushed back by generating a braking force
with a brake system when starting the vehicle after stopping on a hill.
Keywords: braking; brakes; Starts; hill; detection
1. Introducción

En Ecuador existen muchas pendientes que varias veces nos complican cuando quedamos
detenidos en el medio y tenemos que arrancar sin que se nos vaya para atrás el vehículo. Para
resolver este problema, en la Industria Automotriz cuenta con un sistema que nos simplifica el
trabajo.

Los primeros kilómetros al mando de un vehículo no es fácil para ninguno. Ni los grandes
campeones de automovilismo se han salvado de tener algún inconveniente en sus salidas
iniciales al volante. Con el paso de los años la tecnología ha aumentado y ha resuelto
problemas que antes sólo se solucionaban con el tiempo y la experiencia juntada a bordo de un
automóvil.

En los vehículos ha habido un gran desarrollo en tecnología en las últimas décadas. Día a día
el número de vehículos está aumentando. La causa principal es cuando se conduce un
vehículo fuera de las carreteras o caminos con pendientes pronunciadas. Muchas veces el
desglose de vehículos tiene lugar en las carreteras de la colina mientras maneja.

Hill-Start Assist Control (HAC) es la nueva tecnología mecatrónica como características de

seguridad que detecta el movimiento hacia atrás del vehículo en una pendiente, que controla
electrónicamente y aumenta la presión de frenado en cada rueda.

Un problema típico que enfrentan los conductores es cuando se detienen en una colina y quiere
comenzar a moverse de nuevo, es que el vehículo comienza a rodar a la dirección no deseada
cuando se suelta el pedal de freno. Así que el control de asistencia de pendiente es nuevo
característica que ayuda a arrancar el vehículo sin problemas y no deja rodar al vehículo en
carretera.

1.1 Objetivos

El objetivo principal de este tema es estudiar:

 Para evitar que el automóvil retroceda en las carreteras con pendiente

 Para arrancar el vehículo suavemente en carreteras con pendiente
 Tener control de velocidad

1.2 Alcance

Este sistema se puede implementar en automóviles modernos con transmisión manual y

automática transmisión. Al idear un mecanismo de este tipo podríamos facilitar la conducción.
Es la nueva tecnología mecatrónica en el sistema de control de frenos como una característica
de seguridad y mejora su capacidad fuera de la carretera.
2. Metodología

Este documento tiene el propósito de brindar una orientación didáctica en cuanto a los criterios
técnicos para el análisis y desarrollo del sistema de arranque en pendiente. Que como tales,
deben cumplir con los requerimientos y condiciones conceptuales y metodológicas que
permitan la validez científica y social de los trabajos de investigación. Este documento
desarrolla puntualmente los contenidos mínimos necesarios en un proyecto y en un informe,
describiendo brevemente y con la mayor claridad posible lo que debe incluirse en cada
apartado. Es una contribución didáctica al desarrollo de estos procesos propios de la
investigación.

El inicio de la colina es muy importante para los autos. El vehículo retrocederá, comienza con
hacer una sacudida, o causar un atasco del motor si falla en la pendiente de la carretera. Para
la transmisión manual, el arranque en pendiente depende de la experiencia de conducción
experta del conductor para coordinar el pedal de freno, el pedal de embrague y el pedal del
acelerador para lograr un arranque suave.

Hill start assist control

Cuando el vehículo comienza en una colina empinada o resbaladiza, el vehículo podría

desciende hacia atrás mientras el conductor cambia del freno de pedal al acelerador pedal, lo
que dificulta el arranque del vehículo. Para prevenir de ocurriendo, HAC temporalmente
(aproximadamente 3 segundos como máximo) aplica el frenos a las 4 ruedas para reducir la
velocidad hacia atrás del vehículo. Con HAC sin embargo, el conductor puede comenzar el
vehículo fácilmente.

2.1 Componentes de inicio Hill start assists control

Los componentes utilizados en el control de arranque en pendiente se detallan a continuación:

 Depósito hidráulico
 Válvula de retención
 Freno de mano
 Unidad de control electrónico
 Motor
 Válvula de ABS
 Caja de engranajes
 Cámara de freno
 Embrague
 Figura1. Control de Asistencia de inicio en colina

Fuente: https://auto.howstuffworks.com/car-driving-safety/safety-regulatory-devices/hill-start-
control.htm

El arranque en cuestas fue logrado por los sistemas de frenos, como se puede ver en la
Figura1.

Cuando el vehículo está preparado para arrancar en una carretera con pendiente, el conductor
empuja el botón de arranque en pendiente hace el cambio del vehículo al modo de arranque en
pendiente. La estrategia de control cambia el engranaje a un engranaje apropiado número por
actuador hidráulico. Cuando el conductor suelta el freno de mano, el fluido está preparado
pasar a través de la válvula ABS. Sin embargo, la válvula ABS está controlada por el módulo
ECU, que controlaba la válvula del ABS por el par del motor, la caja de engranajes y el botón
de arranque en pendiente.

Si el par de salida del motor no se alcanza al del valor umbral, la válvula ABS no abre para
dejar pasar el fluido y liberar la cámara del freno. El sistema de frenos bloquea la rueda para
evitar retroceder. Entonces, el vehículo permanece estacionario en el camino de la pendiente,
como se ve en la Figura 2.

Cuando el conductor presiona el pedal del acelerador, el par de salida del motor aumentará de
acuerdo con la posición del acelerador. Cuando el par del motor está por encima del valor
umbral, la ECU controla la válvula ABS que se abre y permite que el fluido a alta presión pase a
través cámara de freno y se libera a través de la cámara de freno. Entonces el vehículo se
moverá en el la carretera. El aumento del par motor es proporcional a la disminución de la
fuerza de frenado.

La ventaja de la estrategia de control es que, en primer lugar, si no se alcanza el par motor el

umbral, el vehículo permanecerá en la posición inicial, segundo, si el conductor presiona el
pedal del acelerador profundamente, el par motor aumentará muy rápido, entonces el vehículo
comenzará con rapidez.
 Figura2. Con el control de inicio en colina vs Sin el control del inicio en colina

Fuente: http://www.toyota-
global.com/innovation/safety_technology/safety_technology/technology_file/active/dac_hac.html

3. Resultados y Discusión

3.1 Hill hold control

La función Hill Hold es una característica muy deseable en vehículos de transmisión manual;
también mejora la experiencia de conducción en vehículos de transmisión automática.

La característica es compatible con el rendimiento Stop and Go manteniendo el vehículo en

una pendiente y prevenir el movimiento no deseado. Impide el retroceso del vehículo y también
proporciona descenso control en pendiente.

3.2 Componentes de Hill Hold Control

Los componentes utilizados en el control de retención de colina se dan a continuación:

 Sensor de recorrido del pedal de freno

 Sensor de presión del cilindro maestro
 Sensores de velocidad de la rueda
 Sensor de posición del acelerador
 Sensor de embrague
 Sensor de aceleración longitudinal
 Sensor de posición del engranaje

3.3 Sistema de frenos utilizado en el control de retención de la cuesta Sensor de

posición del engranaje
 Figura3: Sistema de freno eléctrico completo

Fuente: http://www.hackinglife.com.br/Mecanica/ABS/CA04.htm

La Figura. 3 muestra el sistema completo de frenos eléctricos. Durante un Hill Hold, se aplica
el evento a las cuatro las ruedas donde se ordenarán a un nivel de salida de par
predeterminado.

3.4 Funcionamiento del control de la colina

El funcionamiento del control de retención de pendientes se lleva a cabo en tres sistemas

como se indica a continuación:

3.4.1) Sistema de nivel básico:

El objetivo del nivel básico de Hill Hold es proporcionar la capacidad de un manual conductor
del vehículo de transmisión para maniobrar una inclinación con el uso de solo el embrague y
pedales del acelerador. El trabajo en el sistema de nivel básico se da a continuación:

Una aplicación Hill Hold se lleva a cabo después de que el conductor se detenga con el pie
puesto en el freno.

 Un nivel de salida de torque de Hill Hold deseado se calcula en función del par / presión
nivel utilizado para detener el vehículo o mantenerlo estacionario
 Una vez que se suelta el pedal de freno. Hill Hold continuará comandando lo mismo
nivel de par / presión calculado anteriormente.
 El criterio de Hill Hold se basa únicamente en un comando de posición del acelerador.
La limitación de este enfoque es que el sistema no sabrá la calificación porcentual que
el vehículo está encendido. Por lo tanto, Hill Hold participará en cada grado, incluso en
cero por ciento.
 Además, el vehículo no sabrá la diferencia entre una pendiente positiva y una pendiente
negativa

3.4.2) Sistema de nivel medio:

El sistema de nivel medio tiene la mayoría de las características deseadas con una sensación
muy natural a la experiencia de manejo al tiempo que minimiza el hardware adicional requerido
para implementación.

El trabajo se lleva a cabo en dos etapas como se indica a continuación:

En la primera etapa

 El vehículo se detiene por completo (independientemente de si la parada se realiza

utilizando el freno o costa).
 La inclinación es suficiente para requerir Hill Hold. El nivel de inclinación que requiere
Hill Hold está predeterminado y se detecta usando el sensor de aceleración longitudinal.
 El pedal del embrague está completamente presionado (detectado por el interruptor del
embrague colocado muy cerca del final del viaje).
 El nivel de salida de par requerido depende de los cálculos de pendiente usando el valor
del sensor de aceleración longitudinal.

En la segunda etapa

 El primero es una clara indicación de que el conductor desea que el vehículo se mueva.
 Se suelta el pedal del embrague y se acerca al punto de contacto del engranaje (2da.
interruptor del embrague)
 Se está aplicando una cantidad adecuada de acelerador para la inclinación específica.
El acelerador apropiado necesario aumentaría con el aumento del gradiente de la
Incline en los casos en que el vehículo se mueve hacia arriba en una pendiente o
vehículo positivo moviéndose hacia arriba en una pendiente negativa (retrocediendo).
 Se necesitaría una cantidad mínima de acelerador en los otros dos casos (la gravedad
ayudar con el resto de la inercia necesaria).
 La condición de embrague se eliminaría de los criterios de salida en el caso de un
vehículo de transmisión automática
 Otra es que el vehículo se detiene en una pendiente positiva y se libera el embrague
(indicando que la marcha Neutra está activada).
 El vehículo se detiene en una pendiente, el embrague está presionado y el engranaje dé
marcha atrás es comprometido
 El vehículo se detiene en declive (pendiente negativa) y se suelta el embrague.
 Un freno aplicado por el conductor en cualquiera de estos casos sería una clara
indicación de que el conductor tiene el deseo de dejar que el vehículo ruede hacia abajo
en la dirección de la pendiente.
 Una vez que se cumple uno de los criterios anteriores, el mecanismo de enganche en el
freno eléctrico el módulo se desconecta si se conectó y el nivel de salida de par se
libera a una tasa proporcional a la pendiente.

Sistema de nivel superior:

 La adición de una característica de descenso de la colina que tomaría el control del

vehículo para ayudar el conductor al descender una pendiente (pendiente positiva) una
vez que se engrana la marcha atrás.
 El sistema de frenos liberaría y aplicaría torque / presión a las ruedas para controlar el
descenso del vehículo a velocidades muy bajas.
 Esto ayudaría al conductor a maniobrar cuesta abajo en una condición tan incómoda
donde la visibilidad trasera está restringida y la posición del asiento es incómoda.
  Los sensores de velocidad de la rueda activa proporcionarían una gran ventaja para
hacer el control del descenso de la colina a tan bajas velocidades cómodas.
 Los criterios de salida para el descenso de la colina pueden ser alguno o todos de los
siguientes: aplicar un freno, una aplicar acelerador, o un valor de pendiente que caiga
por debajo de un umbral predeterminado.
 Los criterios de salida para el descenso de la colina pueden ser alguno o todos de los
siguientes: aplicar un freno, una aplicar acelerador, o un valor de pendiente que caiga
por debajo de un umbral predeterminado.

Cálculos de pendiente:

La carga de carretera longitudinal del vehículo incluye la resistencia a la rodadura, resistencia

aerodinámica, y resistencia cuesta arriba El modelo del vehículo se puede describir de la
siguiente manera:

Figura4. Análisis de fuerza de un vehículo en un plano inclinado

Fuente:
https://fisica1spp.wikispaces.com/UNIDAD+III?responseToken=02f9164e10429492bd03972daa
f44f05b

Dónde:

Ft = es la fuerza motriz del vehículo

Fr = es la resistencia total

m = es la masa del vehículo

a = es la aceleración

α = es el ángulo de pendiente

μ = es el coeficiente de fricción de la rueda

Cd = es el coeficiente de arrastre de aire que depende del estilo y la dimensión del cuerpo

A = es el área frontal del vehículo.

4. Conclusiones y Recomendaciones

La función Hill Hold en sí misma ha demostrado ser muy beneficiosa para los conductores de
vehículos con una transmisión manual que se encuentran en unos grados inclinación que
normalmente harían una difícil conducción.

Además de los vehículos de transmisión manual, la experiencia de conducción de vehículos

con las transmisiones automáticas se puede mejorar. La elección de qué método de Hill Hold
(básico nivel, nivel medio o nivel superior) para implementar este sistema va estar influenciada
por muchos factores: el rendimiento, el costo del sistema y el tren motriz del vehículo. Cuando
se implementa correctamente, en la funcionalidad de la función Hill Hold se adapta
perfectamente a los hábitos normales de conducción.

La función Hill Hold hace que la experiencia de manejo sea cómoda y natural como sea posible
mientras mantiene el sistema comercialmente factible. Al usar esta característica, podemos
conducir el vehículo fácilmente.

Las recomendaciones que se pueden sugerir que se puede proceder en un futuro la extensión
o mejoramiento de los resultados alcanzados en la investigación y sirven de orientación para la
continuación del trabajo o para nuevas investigaciones.

Bibliografía

 A.Arunkumar , T. Muthumani , V. Balasubramani , “Design and Fabrication of

Antirollback System in Vehicles Using Ratchet and Pawl Mechanism”. International
Journal of Emerging Technology in Computer Science & Electronics (IJETCSE) pp.2015
Volume 12, ISSN: 0976-1353.
 Mohammad Tamimi, Deron Littlejohn, Mark Kopka and Gordon Seeley ,“Hill Hold
Moding” pp. 2005 SAE International, volume 3, ISSN: 2005-05-0786
 Jiang Xuefeng, Xu Xian, Jin Guodong, Chen Wei , “Research on Hill Start Control”, The
2nd International Conference on Computer Application and System Modeling pp. 2012,
ISSN: 1812-5654
 Cook George ,“Anti creep and hill holderbrake system” (US 2938611 A) , International
Conference California pp. 1960, volume12, ISSN :571-656
 Ge A., Lei Y., Gao Y., Zhang H. & Fan J., “ A Research on Hill Starting Control of AMT
System of Vehicle”, Automotive Engineering, pp. 1998,volume 3 ISSN: 201302449
 Zhang L., Li H.,“Hilling Start-up Control Method Using Accelerometer”. Vehicular
Electronics and Safety, IEEE International Conference, pp.2006, volume 9 ISSN: 1457-
4689