Proyecto 5: Sigue líneas

El algoritmo básico de un sigue líneas consiste en realizar un zig-zag

cabeceando sobre una línea a medida que se avanza. La ventaja de esta
solución es la simplicidad, pero se traduce en un mayor espacio recorrido y
por ende en una velocidad menor. Sin embargo existen soluciones
alternativas que permiten un movimiento que evita el cabeceo de la
solución anterior.
En el algoritmo básico aplicamos una potencia constante al motor,
definiendo la misma al seleccionar el icono del motor. Esta potencia se mantiene constante durante
la ejecución del programa. El cabeceo a veces es excesivo y puede provocar que el robot salga de su
recorrido.

Aquí te mostramos el programa del sigue líneas básico:

En este programa utilizamos un interruptor, condicionado por la medición de la intensidad de la luz

reflejada recibida por el sensor de color. Si el sensor de color recibe menos del valor definido en el
interruptor, entrará en acción el caso verdadero (✓) y accionará el motor B que en nuestro caso es
el izquierdo, y detendrá el motor C. El vehículo girará hacia la derecha y recibirá una lectura
diferente de la definida, por lo tanto entrará en acción el caso falso (X), que detiene el motor B y
acciona el motor C haciendo que el vehículo gire hacia la izquierda, así ira siguiendo la línea con los
cabeceos antes mencionados.
Existe la posibilidad de programar los motores con un valor de potencia variable, y de esta manera
podemos conseguir que la potencia del motor dependa de las lecturas del valor de la intensidad de
la luz reflejada. Este sistema de control de la potencia del motor depende de la realimentación del
valor recibido por el sensor.
Al contrario que en la versión anterior, esta hará uso de todo el rango de valores que puede
encontrarse en el sensor de color.
Vamos a ver con nuestro programa de sigue líneas proporcional EV3 de que estamos hablando.

Nuestro programa consta de dos partes, primero, fuera del bucle encontramos un bloque
personalizado (My block – Mi bloque) en el que podemos incluir otros bloques para simplificar el
resultado final de nuestra programación.
Dentro del primer bloque, nos encontramos con el programa que nos permite calibrar el sensor de
color, operación necesaria cuando trabajamos con la intensidad de la luz reflejada, ya que ninguna
sala ni tapete son iguales y recibiremos diferentes lecturas según donde realicemos el experimento.
Una vez calibrado el sensor de color, entrará dentro del bucle y se accionará nuestro programa de
sigue líneas, que funciona de la siguiente manera:

El primer bloque es el encargado de tomar la información sobre la cantidad de luz reflejada que es
recibida por el sensor, mediante el cable de datos que podemos ver de color amarillo, transfiere la
información al bloque de operaciones matemáticas y resta al valor recibido 35 (Este valor viene
condicionado por la mediciones recibidas a la hora de realizar nuestro proyecto). El resultado de esa
operación es transferido a otro bloque de operaciones matemáticas que lo divide entre 1,5 y envía el
resultado al bloque de motor “volante” haciendo que altere el giro de nuestro vehículo.