Maîtrise de génie civil

Université Paul Sabatier Toulouse 3

SESSION 1
ANNEE UNIVERSITAIRE 2001-2002
2 heures avec documents autorisés.

CORRIGE DE L’
EXAMEN DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Question 1. Expression de [K].

? > > =
L’énergie potentielle élastique est égale à = ( : ⋅ Ω: + ; ⋅ Ω; + : ⋅ < : ),
K K B
L CDE F J G J I H @
C’est-à-dire : = J ⋅ ΩF + J ⋅ ΩG + F ⋅ F A ,

K K B
L CDE F F I @
Soit = J ⋅P O + J ⋅P N + F ⋅P M A ,

Du point de vue dimensionnel, on a bien [S ] = [R ]⋅ [Q ] pour tous les termes.

Or, on peut écrire :
Y `ba `ba `a V Y V Y V
W T W _ T W ] T
W _ d _ d _ d T ΩZ T Z
` a
b `a `a W W T
W T
W _ T W ] T
W _ d _ d _ d T •W Ω[ T = W [
T
W `a `ba `ba T W ^ T W \ T
W T X Z U X Z U
X _ c _ c _ c U

puis en divisant les deux premières équations par L :

Y `ba `ba `a V Y ] V
Y V Z T
W T W
_ c _ c _ c W _ T _
W T
W ΩZ T W T
W `ba `a `a T W ] [ T
W _ T
W _ c _ c _ c T •W Ω[ T = W _ T
W `a `ba `ba T ^ W \ T
W T Z T
W T X Z U W
X _ c _ c _ c U X U

Le système est maintenant homogène, ainsi :


 

  
  !#""#!$&% '( %
)*  
 (+ *,- . / 021436587/*7 9
 Y ] V
W Z T
Y V Y V W _ T
e f
` a W
b T W T W ] [ T
_ c W
W T
TU
•W e d T = W _
WX T
T que l’on peut résumer en [h ]⋅ [g ] = [R ]
X e U W \ T
c Z T
W
X U

j
Matriciellement : = [e ]k ⋅ [\ ] = [e ]k ⋅ [i ] ⋅ [e ]
q n
l
tbu o l
La matrice de rigidité est donc : [v ] = s r o
o
l
p m

Question 2. Potentiel de la force répartie.

 ~€ | € |
Le potentiel de la force répartie s'exprime par : x =− w z ⋅} z y{z . La force est
uniquement appliquée sur l'élément [AB] et donc, dans le repère local :
 ~ | †‡ ‡ ‡ ~
⋅[ ⋅ z + … ] y2z
| | … |
x =− ‚ ƒ„  z ⋅† = − ‚ ƒ„  z y2z

La fonction v(x) est polynomiale : v( x, t ) = a(t ) x 3 + b(t ) x 2 + c(t ) x + d(t )

Avec les conditions aux limites suivantes :
∂v ∂v
v(0, t) = 0 = 0 v (L, t ) = −UB = ΩB
∂x x = 0 ∂x x = L

 Ž3  Ž2 Š

 Ž3  Ž2 Š
‹ ‘’“ x ‘’“ x ˆ ‹ ‘’“ x ‘’“ x ˆ
ainsi : v( x, t ) = UB (t ) ⋅ ‹Œ 2  −3  ˆ
‰ + ΩB (t ) L ⋅ ‹Œ  −  ˆ
‰
L L L L

(il est commode de poser u=x/L)


[ž — › ( • ) + Ω › – (• )]”2•
š ™ ˜ –   Ÿ   Ÿ
Par conséquent : œ =− − • −•
³
² ¯
­
£ ² ¯ ° ³
¬« ~ | ª ¤¥¦ ·¬¸ ¶ µ ´ ° ­ ° ¹º ­
Soit : =+ © ¨ + © § ¡¢ ou =+ ± ® ³ ­
°
± ®

Modèle en masse concentrée

Question 3. Schéma de la structure en masse concentrée.


 

  
  !#""#!$&% '( !
)*  
 (+ *,- . / 021436587/*7 9
On concentre les masses aux extrémités des éléments de structure en respect de la
masse totale et de la conservation de la position des centres de gravité.
¼ – – – –
» » » + » × –
On pose : = + = = » (masse en tête de chacun des
poteaux). M désigne ainsi la masse totale de la traverse augmentée des deux demi -
À
masses des poteaux : = ½¿¾
Question 4. Energie cinétique T de la structure.

Æ Å Ê É
Dans les modèles à masses concentrées, l'énergie cinétique s'écrit : = Á ÂÄÃ Â
 =È Ç Ç
À
Ï Î Ñ Ð À Ñ
Dans le cas de notre modèle, il vient tout simplement : = × × Ë = Í ÌË

Question 5. Déduire la matrice de masse :

Ï
L’énergie cinétique est une fonction quadratique des vitesses
Ô
: = [Í Ñ ]Ò ⋅ [À ]⋅ [Í Ñ ] ;
² Õ ¯
Ô Ô Ô ° Ô Ó ­
­
pour le cas du problème posé :
Æ
= [Õ Ó Õ
Ë
Õ
Ì ]⋅ [Å ] ⋅° Ô
° Õ
­
± Õ ÌË ®
Ô
² ¯ ² Õ ¯
Ô Ô Ô ° ­ ° Ô Ó ­
­ ° Õ ­
Soit :
Æ
= [Õ Ó Õ
Ë
Õ
Ì ]⋅ °° ­ ⋅° Ô ­
± Å Ö × ® ± Õ ÌË ®
Ø
=

Question 6. Equations de Lagrange.

Les paramètres de position étant indépendants, les équations de Lagrange s'écrivent

â ÜÝÞ Ï Û Ù Ï á à
Ü ∂ Ù ∂ ∂ ∂ å ß
donc tout simplement : âäã æ Ú − + + = =
∂Í Â ∂Í Â ∂Í Â ∂Í Â

Avec :


 

  
  !#""#!$&% '( 9
)*  
 (+ *,- . / 021436587/*7 9
 Ï æ
= ½¿¾ ⋅Í Ì Ë ,
í ê í ê
è è
îï ë ë Í Ó
á è è
= [Í Ó Í Í Ì ]⋅ Ì ë
ëì
è ⋅ë Í
ëì
è
Ë ¾ é Ë é
Í Ì
² Ô Ô ¯
ñ ð × ° ­
à å =+ ± Ó + Ì ®

Il vient :
ùbú ùbú ùú
ø ô ø ô ø ó ø ò õ÷ö
ö ò + ö ò + ö ò + =
ùbú ùbú ùú
ø ó ø ô ø ó ø ò
ö ò + ö ò + ö ò =
ùú ùú ùbú
ø ò û ö øü ü ò ø ô ø ó ø ò õ÷ö
+ ö ò + ö ò + ö ò + =

Question 7. Condensation des paramètres statiques.

A noter que parmi les paramètres de position seul q 3 intervient par sa vitesse dans
l'énergie cinétique ; on est ainsi amené à distinguer les degrés de liberté dynamiques
(ici q 3) des degrés de liberté statiques (q 1 et q2).
îï îbï
ý
calculons (1)+(2) : ò (Í ô +Í ó )= − ¾ − ò Í ò
¾ ¾

û ö ø ò 
 þø ò
ùbú

 þ õ÷ö
et reportons dans (3) : + − × ÿ ö ò = − + ÿ

îbï
ææ ý
soit : ½ ¾ Í ò
¿ + ò Í ò =− ¾
¾

Question 8. Calculer la pulsation propre de vibration de l’ossature ω0.



Posons ϖ =   . La première pulsation propre du système est donc

ω =   = ϖ ; c'est aussi la seule pulsation qui soit accessible par le

calcul dans ce modèle.

Modèle en masse répartie

Question 9. Vecteur déplacement (puis le vecteur vitesse) en fonction des
paramètres qk.

• Sur le poteau [AB], le calcul a déjà été effectué (Question 2), on a montré que :
         ] où u=x/L
Ð ã
=Í  ã
⋅ [ − ]+ Í
ã
⋅ [ −
Sur la traverse [BC], on a :


 

  
  !#""#!$&% '(
)*  
 (+ *,- . / 021436587/*7 9
 Ð  ã
=
ã   + ã   + ã  +
â ã

Avec les conditions aux limites suivantes :

 ∂     ∂ 
= Ω$ = = Ω! =
∂  ∂ 
= =
# = # = "
% ' (Ω ) + Ω* )% , Ω) + Ω* ) %
ainsi : ( ) * = &+ −
(
& + + Ω) %
soit :
(/) * % ' . )- . -
(. 0 + . )-
, (. 0 +
+ = + + + 0 −
² ¯ ² ¯
 ) *  =  0 °± 1 , − 1 + + 1 ­® +  °± 1 , − 1 + ­®
+
5 ∂    ∂
• Sur le poteau [CD],  = ) = , * +
∂ 4 =2 ∂
= Ω = = =
4 =3
Finalement : ( *76
% ' = (. + . , )- , − ( . + . , )- + + . - + . ,
( % ' . ' - , +- - . , ' +- , - +
+ [ − + + ]+ [ − + + ]
Soit : 8
* 6 =
Question 10. Energie cinétique.

< = ( ( ) = + ( ))⋅ ;  = (  = 9 + ) )⋅ ;  + (   = ) + * )⋅ ;  + (  = *8+ 6 ) ⋅ ; 

On a
: 9) )* 8* 6
• Sur [AB] : ( @ (% ) = - æ 9 ) % ' ⋅ % @ 9 ) + ( æ 9 ) % ' ⋅ ? @ 9 ) = −( æ 9 ) % ' ⋅ > @
0 0
C 9 ) = (B ( @ + )⋅ A % = B & ( æ 9 + ) ⋅ A - = B & (. æ 0 ⋅ [- , − - + ] + . æ , ⋅ [ - , −
- + ])+ ⋅ A -
9) 2 2
0
C 9 ) = B & (. æ 0 + ⋅ [- , − - + ]+ + . æ 0 . æ , ⋅ [- , − - + ][ - , − - + ] + . æ , + [ - , − - + ]+ )⋅ A -
2
K K K G
XZY\[ = VW IJ T ] K P [S O − S N + S M ]RUS + T ] K T ] Q [ S O − S N + S M ]RUS + T ] Q P [S
O S N MS R/S
] DFE
H L L L − +
G
X Y\[ = VW IJ H T ] K P abc − + ^_` + T ] K T ] Q abc − + ^_` + T ] Q P abc − + ^_` D E
G
X Y\[ = VW IJ H T ] K P + T ] K T ] Q + T ] QP D E

CZY\[ = B & { . æ K P + . æ K . æ Q + . æ Q P }

•
p
Sur [BC] : g o (f ) = k lnm ⋅ f o lm + g lm f
p e ⋅ j o lm = i p q ⋅ h o + g p lm f e ⋅ d o


 

  
  !#""#!$&% 
'(
)*  
 (+ *,- . / 021436587/*7 9
X lnm = lnm V lnm s u w nl v m s t RUs
x íë x ÜÝÞ í ê í ê Û x êè
… †n‡ = ( € ⋅ „ ‰ †‡ )⋅ = €  ˆ z + Ü  ˆ { ~ ëì x | ƒ ‚ } z } x } ~ ë } z } x Ù è |U}
− + é + ˆ x ì
è è Ù
− é Ú é ⋅
†n‡ y ëì

x x xŒŠ
X †n‡ = VW  T ] z x + T ] { x abc S z − S x + S ^_` + T ] { T ] x abc S z − S x + S ^_` abc S z − S x ^_` + T ] x x abc S z − S x ^_`
yŽ ‹ Š ⋅ RUS
•“ œ œ ¤   ¤ ¤ ¤ ¤
¡ œ ’
¦ ­ ¦ ­ › š ™ Ÿ ž ˜ — –
œ“ ¡ + ¢ − + − + +  £¥¤
ªƒ«n¬ = §©¨ “ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤  ⋅
 ““ ­ ­
¦ ¢ ¦ œ ™š›   Ÿ ž ¡ –—˜ + ¦ œ ™š› ­ œ   Ÿ ž –—˜ 
” − + − − + ‘
•“ œ œ ’
“ ¡ + ¢ ¦ ­ ¦ ­ › š ™ − + − + +
˜ — – 
ª «n¬ = §®¨ “ 
““ ­¦ ¢ ¦ ­ œ ™š› –—˜ + ¦ œ ™š› ­ œ –—˜ ‘ 
” − + − − +
•“ œ œ ’
“ ¦ ¡ +¦ ¢ ­ ­ › š ™ − + − +
˜ — – + 
ªƒ«n¬ = §®¨ “ 
““ ¦ ­ ¢ ¦ ­ œ ™š› –—˜ + ¦ ­ œ ™š› œ –—˜ ‘ 
” − + − − +

¶ƒ·n¸ = ³µ´ ( ² ¹ ± ¯ + ² ¹ ° ¯ − ² ¹ ° ² ¹ ¯ + ² ¹ ¯ ¯ )

• Sur [CD] : ½ Á (¼ ) = ¿ ‡8À ¼

¹ » ⋅ ¼ Á ‡7À + ½ ¹ ‡7À ¼ » ⋅ ¾ Á ‡8À = ½ ¹ ‡8À ¼ » ⋅ º Á
{ {
¶ ‡7À = (³ ½ ‡7x À )⋅  ¼ = ³©´ ½ ¹ ‡8x À ⋅  ¿ = ³©´ (² ¹ x » [¿ z − ¿ x + ¿ ] + ² ¹ z » [ ¿ z − ¿ x + ])x ⋅  ¿
‡8À Á y y
{ x z
¶ ‡7À = ³©´ (² ¹ x [¿ − ¿ x + ¿ ]x + ² ¹ x ² ¹ z [¿ z − ¿ x + ¿ ][ ¿ z − ¿ x + ] + ² ¹ z x [ ¿ z − ¿ x + ]x )⋅  ¿
y
È ¹x Ë Ê É z x ÅÃ
{ ÆÆ ² x [¿ − ¿ + ¿ Ë − ¿ Ê + ¿ ]É + z
¶ ‡7À = ³©´ Æ ² ¹ x ² ¹ z [ ¿ − ¿ + ¿ − ¿ − ¿ x + ¿ ] + Ãà ⋅  ¿
y ÆÇ ÄÃ
² ¹ zx [ ¿ Ë − ¿ Ê + ¿ É + ¿ z − ¿ x + ]
 Œ
X ‡7À = VW Ž T ] xx abc − + − + ^_` + T ] x T ] z abc − + − − + ^_` + T ] z x abc − + + − + ^_` ‹ ŠŠ
ÏÑÐ × Ì
ÒÔÓÖÕ
= ( + ÎÌ Î× Ì Î× Í
+ ) Î × ÍÌ
on note la symétrie de forme que présentent les termes TAB et TCD.
Au total :


 

  
  !#""#!$&% '( r
)*  
 (+ *,- . / 021436587/*7 9
 ³©´ ¹ x
¶Ù † = {² { + ²¹ {²¹ z + ² ¹ zx }
³©´ Ì
¶UÛ Ó = ( ²¹ Í + ² ¹ ÚÌ − ²¹Ú²¹ Ì + ² ¹ ÌÌ )
Ï®Ð × Ì
Ò ÓÜÕ = (Î Ì + Î× Ì Î× Í + Î × ÍÌ )
³©´ x
Ý ¶ = ( ²¹ { − ²¹ {²¹ x + ²¹ {²¹ z + ² ¹ xx + ²¹ x ²¹ z + ² ¹ zx )
on voit donc que le terme en (dq 3/dt)² est affecté par un coe fficient de 498/105
(voisin de 5, voir la première partie). De plus apparaît des coefficients pour
(dq1/dt)² et (dq 2/dt)² (égaux en raison de la symétrie de la structure) et,
également, des termes de couplage. ç
ç ç ç ã àÞ ã ç ë æ àÞ
á −
Þ áá ë Þ
ê = [ ë æ ë å ë ä ] ⋅ è©é á − Þ ⋅á ç å Þ
áâ ß â ëä ß
ã àÞ
ì è©é áá −
Þ
et donc : [ ] =
áâ − Þ
ß
Question 11. Etablir les équations de Lagrange et montrer que, dans le cadre de
cette modélisation, tous les degrés de liberté sont dynamiques.
ö ñòð ∂ç ê ï í ∂ç ê ∂çõ ∂ç
ôú ó
On a : øö ÷ ð ∂ ë ù î í − ∂ ù +
∂ ù +
∂ ù = =

Avec : ç
ç ç ç ã àÞ ã ç ë æ àÞ
ë ä ] ⋅ èµé áá − Þ áá ë Þ
−
ê = [ë æ ëå
áâ Þ ⋅á ç å Þ
ß â ëä ß
ç
ç ç ç ûýü ãá àÞ
Þ
ã ç æ àÞ
á Þ
õ = [ æ å ä ]⋅ é ä áá Þ ⋅á ç å Þ
áâ ß
â ß ä

ú =+
  

 æ +  ä þÿ
donc : ç ç
ã àÞ ã ç ëë æ àÞ ã àÞ ã ç æ àÞ ã àÞ
è©é áá −
Þ áá ëë Þ ûýü á Þ áá Þ á
÷ é á ÞÞ
Þ ⋅á ç å Þ +é ä á Þ ⋅á ç å Þ
áâ − ß â ëë ä ß á â ß â äß
=−
áâ ß

tous les paramètres interviennent par leur accélération.


 

  
  !#""#!$&% Ø
'(
)*  
 (+ *,- . / 021436587/*7 9
Question 12. Calculer les pulsations propres du système mécanique par
« diagonalisation » du système d’équations obtenu précédemment.

Un mode propre est défini par : [ ] = [ ] ω 



å
En vibrations libres, on a donc : (− ω [F ] + [E ])⋅ [ ] = [ ]
å
Les pulsations propres sont donc solutions de l’équation : −ω [F ] + [E ] =
IJ
Si on pose ϖ = H  G , on obtient :

å − þ 

KK
æþ þ
−ω



þ KK
å þÿþ å 

þ

− ÿþ ⋅
  +ϖ


ÿþ =

KK
 ä
N å η − η+ − η
OPQ ω LL
O
posons η = M , alors : + η − η − η =
ϖ
− η − η − η

− η − + η
re-conditionnons le déterminant en + η − η − η =
− η − η − η

− η
puis : + η − η − η =
− η − η − η
donc : ( − η )[( − η )( − η ) − ( − η )( − η )] =
å å
soit : ( − η) ([ − η+ η )− ( − η+ η) = ]
å
ainsi : ( − η )( η − η+ )=
discriminant réduit : ∆ = R − × = ≈ R

−
solution la plus petite : η S = =

La première pulsation propre calculable dans le cadre de ce modèle est donc :

ωS = ϖ ⋅ × = ϖ
Question 13. Comparer la première d’entre elles, ω1,avec celle obtenue avec l’autre
modèle ω0. Conclure.

On voit que ω S > ω T à 4% près. Moins de masse est « concentrée » dans la traverse
dans le modèle à masse répartie, ce qui contribue à augmenter la fréquence de
vibration.

    "!#!$&%' ()$*%'+-,,-+.0/ 1 23

 )45$*%' !#2657(8 9 : ;=<?>A@CB :5B!D
Questions optionnelles
Question 14. Calculer les modes propres de vibration.

Question 15. Etablir les équations du mouvement dans les coordonnées modales
normalisées.

Question 16. Vérifier l’orthonormalité des modes propres.

Question 17. Résoudre les équations obtenues. On prendra, pour conditions initiales,
K 
WV ( = ) = et XV ( = ) =


E.Ringot – UPS - 2002

    "!#!$&%' ()$*%'+-,,-+.0/ 1 2U

 )45$*%' !#2657(8 9 : ;=<?>A@CB :5B!D