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Prévoir et
identifier le
comportement
temporel
d’un SLCI
CI 03 2015-2016
CI03 Cours - Prévoir et identifier le comportement temporel d'un SLCI CPGE 1re année
Sommaire
LE SYSTEME REEL
Associer un modèle au système (= un ensemble de constituants)
(ou à ses constituants)
Simplification du schéma-bloc et
détermination de la fonction de transfert
du système sous sa forme canonique
Lors de la phase « analyse des performances », il est intéressant de connaitre par avance le
comportement temporel (caractéristiques des réponses temporelles) des SLCI que l’on est amené à
rencontrer fréquemment : proportionnels, dérivateurs, intégrateurs, 1er et 2ème ordre.
Il n’est pas possible de connaître leurs réponses pour tous les types d’entrées mis en œuvre par les
utilisateurs.
Cependant, afin de mieux anticiper leurs réactions et donc leurs performances, nous allons étudier
leurs réponses au signal test de référence : l’échelon.
Ces résultats permettent aussi de déterminer un modèle d’un système à partir de résultats
expérimentaux par une « méthodes d’identification » (voir V.)
e(t)
La réponse à un échelon d'amplitude E0 d'un système à action E0
proportionnelle est un échelon d'amplitude K E0. s(t)
K E0
K 1
s(t) K E0 pour t≥0
s(t)
La réponse à un échelon d'amplitude E0 d'un système
E0
intégrateur est une rampe de pente KE0. e(t)
s(t) K E0 t pour t≥0
K E0
s(t) K E0 1 et / pour t≥0
Quelques valeurs particulières :
(1) Résultat que l’on - pour t=0, on retrouve bien s(t) 0
retrouve aisément par - pour t , on obtient la valeur finale, s() KE0 (1)
le théorème de la
valeur finale : 1
s() lim s(t) - pour t=, s( ) KE0 1 0,63 KE0 0,63 s()
t e
KE0 e
lim pH(p)E (p) ds(t) 1 0/ KE0
p 0 - la pente à l'origine est
dt t 0
K E0
lim p
p 0 1 p p
KE0 On retiendra les résultats suivants :
s(t)
e(t)
E0
0,05 K E0
K E0
0,63 K E0
K 1
t
3
** On cherche tr tel que s(tr ) 0,95 s() , soit tr vérifiant : KE0 (1 etr / ) 0,95 KE0
On observe que :
- La constante de temps caractérise le comportement du système en régime transitoire
(temps pour atteindre 63% de la variation finale et un tiers du temps pour atteindre 95% de
la variation finale) ;
Si z>1 : s(t) KE0 1
1
1et / 1 2et / 2 pour t≥0
2 1
avec 1
1 2 1 2
z z 1 et 2 z z 1
0 0
t
Si z=1 : s(t) KE0 1 et / et / KE0 1 1 et / pour t≥0
t
avec 1 / 0
On retiendra les résultats suivants, obtenus à partir de l'étude des équations temporelles.
s(t)
s(t) KE0 (1 cos(0t))
E0
z 0,69
z 0,69 avec D1% 5%
Ta Ta
2 2
t
Ta
(1) valeur du Le nombre et les valeurs Dk % des dépassements varient avec la valeur de z :
dépassement relatif
d’ordre k :
- lorsque z 1 , il n’y pas de dépassement ;
z.k .
- lorsque z=0,69, il existe un seul dépassement >1% qui vaut 5% ;
Dk % e 1 z2
- lorsque 0<z<1, la valeur du dépassement relatif d’ordre k est donnée par l’abaque
en annexe ou une formule(1).
Abaque des dépassements relatifs Dk % d’une réponse à un échelon d’un système du 2ème ordre.
A1 - Pour z=0,3, combien de dépassements sont supérieurs à 1%.
Pour z=0,3, on trouve 4 dépassements supérieurs à 1% (D1%=37%, D2%=14%, D3%=5% et D4%=2%).
A2 - Pour quelles valeurs du coefficient d’amortissement, tous les dépassements sont inférieurs à
1% ?
La valeur limite correspond à l’intersection de la courbe n=1 avec l’axe des abscisses. Pour 0,82<z<1, les
dépassements ont une amplitude inférieure à 1% (non visible à l’œil).
A3 - Pour quelle valeur de z, la réponse ne possède qu’un dépassement supérieur à 5% ? deux
dépassements ?
Pour z=0,69, D1%=5%. Il n’y a pas d’autre dépassement supérieur à 1%.
Pour z=0,42, D2%=5% avec D1%=22% et D3%=1%.
Pour 0,82 < z < 1, il existe des dépassements mais qui ne sont pas visibles à l’œil (ils sont inférieurs à
1%).
Lorsque 0<z<1, la
sortie oscille de façon Le temps de réponse à 5% varie avec la valeur de z :
amortie autour de
l’asymptote finale. - lorsque 0<z<<1, tr5% est grand car le système est peu amorti ;
On considère que les - lorsque z=0,69, tr5% est minimal, un seul dépassement >1%, D1%=5% ;
dépassements sont
- lorsque z=1, il s’agit du système sans dépassement le plus rapide ;
négligeables à partir du
moment où ils ne sont - lorsque z>>1, tr5% est grand car le système est très amorti.
plus visibles à l’œil (1%) ,
mais ils existent !
(1) Il n’existe pas
d’expression simple qui Le temps de réponse réduit(1) tr5% 0 ne dépend que du facteur d'amortissement z :
permet de calculer tr5% .
- lorsque z=0,69, tr5% 0 3 tr5% 3 / 0 ;
On utilise un abaque qui
nous donne la valeur du - lorsque z=1, tr5% 0 5 tr5% 5 / 0 ;
temps de réponse réduit
- pour les autre valeurs de z, on utilise l’abaque ci-dessous.
( tr5% 0 ) en fonction du
facteur d’amortissement.
Le temps de réponse
réduit est sans unité.
Temps de réponse réduit tr5% 0 pour la réponse
à un échelon d’un système du second ordre.
Cette démarche permet d’obtenir un modèle qu'il convient de valider en comparant des
comportements prévus par simulation avec d'autres résultats expérimentaux.
Cette étape de validation permet aussi d'estimer le domaine de validité du modèle.
Au regard des caractéristiques des réponses temporelles des systèmes du 1 er et du 2ème ordre
présentées précé-demment, on peut proposer la démarche d’identification ci-contre :
A5 - Identifier la valeur de
0,63 s() 3,6 , correspondant à un temps de 3 ms.
K E0 5,8
3 ms
A6 - En déduire la fonction de transfert du premier ordre.
2,9
H(p)
1 3.103 p
Dans le cas d’une réponse à un échelon avec dépassement, les caractéristiques du 2ème
ordre sont identifiées ainsi :
- K à partir de la valeur finale et de la relation s() KE0 ;
- z à partir du premier dépassement D1% et en utilisant l’abaque qui lie le
dépassement au facteur d’amortissement ou avec la relation
z
2
D1% e 1 z
2
- 0 à partir de la pseudo période Ta et en utilisant la relation Ta ou en
0 1 z2
relevant la valeur de tr5% et en utilisant l’abaque qui lie le temps de réponse réduit
tr5% 0 et le facteur d’amortissement.
Smax 42
K E0 28
tr 5% 140 ms
Ta 67 ms
A7 - Identifier la valeur de K
La valeur finale vérifie : s() KE0 , d'ou K=28/2=14
A8 - Identifier la valeur de z
smax s 42 28
On relève D1% 50 %
s 28
Sur l’abaque qui lie le dépassement au facteur d’amortissement on trouve : z 0,21 .
z
z.
ln0,5 .(1 z2 ) z2 . 2
2 2
On peut aussi utiliser la formule : 0,5 D1% e 1 z ln0,5
2
1 z
ln0,5 z2 . 2 ln0,5
2 2
ln0,52
donc z 0,21
2 ln0,52
Dans le cas d’une réponse à un échelon sans dépassement, mais avec pente nulle à
l’origine, les caractéristiques du 2ème ordre sont identifiées en supposant que pour t
suffisamment grand, la courbe est assimilable à un premier ordre de constante de
temps 2, avec un retard 1. Les caractéristiques sont déterminées ainsi :
- K à partir de la valeur finale ;
- 2 à partir de l’intersection d’une droite tangente à la courbe avec l’asymptote
horizontale ;
- 1 à partir du temps de réponse à 63% correspondant à l’instant 1 + 2.
K E0 12
0,63 K E0
Premier ordre
de constante 2
retardé de 1.
1
2 3,5 s
1 2 4,5 s
1 2z
D’où, 3,5 , soit 0 0,53 rad/s, et 4,5 , soit z 1,2 .
02 0
Lorsqu’une constante de temps est négligeable devant l’autre, la réponse temporelle à un échelon
K
d’un système du 2ème ordre amorti modélisé par H(p) est proche de la réponse
(1 1 p)(1 2 p)
K
temporelle à un échelon d’un système du 1er ordre modélisé par H(p) .
(1 2 p)
Abaques
z.k.
Dk % e 1 z2
Temps de réponse réduit
z = 0,69
système du 2d
ordre le plus rapide
Coefficient d’amortissement
Savoirs
Je connais :
La forme des fonctions de transfert des systèmes proportionnels, intégrateurs et dérivateurs
et les caractéristiques de leurs réponses à un échelon test
La forme de la fonction de transfert d'un système du 1er ordre et les caractéristiques de ses
réponses à un échelon test
La forme de la fonction de transfert d'un système du 2ème ordre et les caractéristiques de
ses réponses à un échelon test
La démarche d'identification temporelle des systèmes.
Savoir-faire
Je sais :
Tracer le signal de sortie d'un système du 1er ou 2ème ordre en réponse à une entrée en
échelon
Identifier un modèle de comportement d'un système à partir de sa réponse à un échelon.