Unidad 1

Presentado por:
Alexander guaitero mojica

Tutor:
Adriana Del Pilar Noguera

Curso:
243005_14

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

Bucaramanga -Santander
marzo 2018
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la
alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas
se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del
equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑
Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺

Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Teóricas:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una

ecuación diferencial.

Para hallar la solución Utilizamos la Ley de Kirchhoff.

𝑉𝐼 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 − 𝑒 = 0

𝑉𝐼 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 = 𝑒 (1)

Aplicamos ley de ohm

𝑑𝑖
𝑉𝑅 = 𝑖 ∙ 𝑅 y 𝑉𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡

Reemplazamos en la ecuación

𝑑𝑖
𝑉𝐼 − 𝑖𝑅 − 𝐿 = 𝑒 (2)
𝑑𝑡

Ecuación sistema mecanico

𝑑𝜃
= 𝜔 (3)
𝑑𝑡
Debemos tener presente torsión del motor, la cual depende de una inercia J y la
resistencia de fricción B.
𝑑𝜔
𝑇=𝐽 𝐵𝜔 (4)
𝑑𝑡

como tenemos conversión de energía en mecánica (movimiento) usamos las

definiciones para transductores

𝑒 = 𝐾𝜔 (5)
𝑇 = 𝐾𝑖 (6)

procedemos a establecer la ecuación diferencial usando cada una de las ecuaciones

anteriores

𝑑 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 ( )+𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 2
+𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑖 = 𝐽 2
+𝐵 (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑑 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
(𝐾𝑖) = (𝐽 2 + 𝐵 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑑3 𝜃 𝑑2 𝜃
𝐾 = 𝐽 3 + 𝐵 2 (8)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝑒=𝐾 (9)
𝑑𝑡

𝑑𝑖
𝐾𝑉𝑖 − (𝐾𝑖)𝑅 − 𝐿 (𝐾 ) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡
 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑3 𝜃 𝑑2 𝜃
𝐾𝑉𝑖 − (𝐽 + 𝐵 ) 𝑅 − 𝐿 (𝐽 + 𝐵 ) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑3 𝜃 𝑑2 𝜃
𝐾𝑉𝑖 − 𝐽𝑅 − 𝐵𝑅 − 𝐽𝐿 − 𝐵𝐿 = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2

𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑3 𝜃
𝐾𝑉𝑖 = (𝐾 2 + 𝐵𝑅) + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿) 2 + 𝐽𝐿 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑3 𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽𝐿 3
+ (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿) 2
+ (𝐾 2 + 𝐵𝑅) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡