Mecánica 1

Introducción
a la 2017
Mecánica Clásica Actualización # 09 (05/07/17)
Desde el 2016
(EN REDACCION Y REVISION)
NUEVO
Colección Soldovieri de textos de Ciencia
Con numerosos ejemplos y problemas SOLDOVIERI

propuestos, además de una presentación
que facilita la comprensión del contenido. LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
ADVERTENCIA
TEXTO EN
REDACCION Y
REVISION
ACTUALIZACIONES PERIODICAS EN
www.cmc.org.ve/tsweb
DEJA TUS COMENTARIOS EN EL LIBRO DE VISITAS DE ESTA
WEB
SOLDOVIERI C., Terenzio
7:27 , 05/07/2017
INTRODUCCION A LA
MECANICA CLASICA
Con numerosos ejemplos, figuras y una presentación que
facilita la comprensión del contenido
1era edición (preprint)

(EN REDACCION Y REVISION)
Comenzado en el 2016 - Actualización # 09 (05/07/2017)
Escrito usando LATEX
Copyright c 2017 Terenzio Soldovieri C.

? ? ? ? ? ? ??
Soldovieri C., Terenzio
Profesor Agregado
Departamento de Física
Centro de Modelado Científico (CMC)
Facultad Experimental de Ciencias (FEC)
La Universidad del Zulia (LUZ)
Maracaibo, Estado Zulia
República Bolivariana de Venezuela
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve - tsoldovieri@gmail.com
PIN: 568EEB0F www.cmc.org.ve/tsweb +584124271575

Deja tus comentarios en el libro de visitas de mi web!
Colección Soldovieri de textos de Ciencia.
Copyright c 2017 Soldovieri C., Terenzio.
Todos los derechos reservados.
Editorial: (por establecer)
ISBN: (por establecer)
República Bolivariana de Venezuela.
Gráficos: Soldovieri C., Terenzio.

Portadas: Soldovieri C., Terenzio.
Escritura electrónica: Soldovieri C., Terenzio.
Procesador: este libro ha sido elaborado utilizando LATEX.
Web del autor: www.cmc.org.ve/tsweb
Colección Soldovieri de textos de
Ciencia
Física General - Una introducción a los Fluidos, Vibraciones y Termodinámica.
Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton.
Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton - Solucionario (En

redacción).
Introducción a la Mecánica Clásica
Introducción a la Mecánica Clásica - Solucionario (En redacción)
El Angulo Sólido y algunas de sus aplicaciones (Coautor).
La Transformación de Legendre para Estudiantes de Ciencias.
Cálculo Variacional con fronteras fijas.
Ligaduras en Mecánica Clásica (En Proyecto)
Coordenadas Generalizadas (En Proyecto).
Principio de los Trabajos Virtuales y Principio de D’Alembert (En Proyecto)
? ? ? ? ? ? ??
DEDICATORIA
El presente texto que he logrado con gran esfuerzo, tenacidad y luchando contra
todas las adversidades que he tenido que enfrentar en mi vida académica y, especial-
mente, personal se lo dedico de todo corazón, al igual que todos mis otros textos:
A mi difunto padre Raffaele Soldovieri Mastursi y a mi madre Rita Elena

Carmona.
A a mis hijos Terenzio José Soldovieri Martínez y Marchello Soldovieri Car-
mona.
A mi compañera de vida Yeldri Yolaura Chourio Herrera. Mi hermosa,
tierna y muy tropical negra-novia. La persona que, con su amor y atención
desinteresada, ha hecho de mi una nueva persona.
Se lo dedico también a todos los que fueron, son y serán mis estudiantes en la Licen-
ciatura de Física de nuestra muy ilustre Universidad del Zulia, nuestra indudable Alma
Máter, a todos aquellos estudiantes que no lo fueron y no lo serán; y aquellos de otras
universidades de nuestro país y del extranjero que estudian Física y carreras afines que,
con esfuerzo y sacrificio, liberan obtáculos tras obtáculos para conseguir sus sueños.
A todos ellos, especialmente, me debo y son la razón de todo el presente esfuerzo
académico.
vi
AGRADECIMIENTOS
vii
INDICE GENERAL
PREFACIO xxvi
1 INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y

CALCULO VECTORIAL 1
1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Indices Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita . . 19
1.1.3.1 Definición de la Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.2 Definición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita . . . . 22
1.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 Definición y notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.2 Igualdad de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3 Algunas matrices notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.2 Matriz Fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.3 Matriz Columna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.4 Matriz Cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior . . . . . . . . . . 30
1.2.3.6 Matriz Diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.7 Matriz Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.8 Matriz Identidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
viii
INDICE GENERAL
1.2.3.9 Matriz Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.2.3.10 Matriz Transpuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.11 Matriz Opuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.4 Operaciones con matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.1 Suma de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.2 Resta de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz . . . . . . . . . . 36
1.2.4.4 Multiplicacion de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.5 Traza de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.2.6 Determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.1 Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . 43
Menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Cofactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.7 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.1 Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.2 Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.2.7.3 Condición de inversibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.2.8 Matriz Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi-
Civita (Relación Epsilon-Delta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.4 Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa . . . . . . . . . . . 61
1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación . . 66
1.4.3 Transformaciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.4.4.1 Transformación Propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.4.4.2 Transformación Impropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.5 Vectores usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.5.1 Componentes cartesianas de un vector y su módulo usando no-
tación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.5.2 Definición de vector y escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.1 Definición básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.2 Definición en base a la transformación de sistemas de co-
ordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: ix
INDICE GENERAL
1.5.2.3 Definición en base a cómo se transforman . . . . . . . . . . . 89

1.5.3 Operaciones con vectores en notación indicial . . . . . . . . . . . . . 91
1.5.3.1 Suma y resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.5.3.2 Producto de un Escalar por un Vector . . . . . . . . . . . . . . 95
1.5.3.3 Producto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1.5.3.4 Producto Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
1.6 Pseudovectores y Pseudoescalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.6.1 Pseudovector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.6.2 Pseudoescalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7 Cálculo vectorial usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1 Derivada de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1.1 Derivada Ordinaria de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
1.7.1.2 Derivada Parcial de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
1.7.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas, cilín-
dricas y esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.1 En Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.2 En Coordenadas Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
1.7.2.3 En Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
1.7.3 Operador Nabla y el Gradiente en notación indicial . . . . . . . . . . 130
1.7.4 La Divergencia en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.5 El Rotacional en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.6 Operador Laplaciano y el Laplaciano en notación indicial . . . . . . 133
1.7.7 Integración Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.1 Integración indefinida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.2 Integración definida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
1.7.7.3 Integrales de Línea de funciones vectoriales . . . . . . . . . . 142
1.7.7.4 Integral Normal de Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
1.7.7.5 Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1.7.7.6 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
1.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
2 MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA 172
2.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 205
3.1 Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: x
INDICE GENERAL
3.2 Clasificación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

3.2.1 Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.1 Sistemas discretos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.2 Sistemas discretos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2 Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.1 Sistemas continuos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.2 Sistemas continuos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3 Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3.1 Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.1 Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.2 Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.3.2 Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.1 Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.2 De reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.4 Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.4.1 Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
3.4.2 Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.4.3 Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.4.4 Ejemplos del cálculo de la posición del centro de masa de un sistema223
3.5 Centro de Gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
3.6 Centroide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.7 Propiedades del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
3.8 Movimiento del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.9 Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida . . . . 239
3.10 Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.11 Momento angular y su conservación - Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
3.12 Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.12.1 Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.12.2 Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
3.12.3 Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
3.13 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
4 LIGADURAS 282
4.1 Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

4.2 Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.1 Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.2 Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xi
INDICE GENERAL
4.3 Clasificación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

4.3.1 Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.1 Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.2 Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.3.2 Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.1 Ligaduras reónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.2 Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.3.3 Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas 298
4.3.3.1 Ligaduras Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
4.3.3.2 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . 298
4.4 Estudio de las ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . 300
4.4.1 Ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.4.2 Ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus gra-
dos de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.1 Definición de cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.2 Posición de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
4.4.2.3 Grados de libertad de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . 308
4.4.2.4 Ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos rígidos . . . . . 312
4.4.3 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . 315
4.5 Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
4.5.1 Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
4.5.2 Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6 Ejemplos de determinación de ligaduras y grados de libertad . . . . . . . . 330
4.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
5 COORDENADAS GENERALIZADAS 360
5.1 Definición de variables dependientes del tiempo en un sistema mecánico

y su relación con las coordenadas estándares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Descripción de un sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.1 Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.2 Ecuaciones de transformación entre las coordenadas estándares y
las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
5.4 Espacio de Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.5 Algunas magnitudes físicas en Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . 395
5.5.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.2 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xii
INDICE GENERAL
5.5.3 Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396

5.5.4 Trabajo Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
5.5.5 Energía Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
5.6 Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holóno-
mas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.1 Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 401
5.6.2 Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas gener-
alizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
5.7 Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de
velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.8 Ejemplos de determinación de nuevos sistemas de coordenadas emple-
ando nuevas variables dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . 410
5.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
6 MECANICA LAGRANGIANA 431
6.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7 MECANICA HAMILTONIANA 434
7.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
I APENDICES Y BIBLIOGRAFIA 437
A FUNCION VECTORIAL EN R3 Y CONTINUIDAD 438
A.1 Función Vectorial en el espacio R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438

A.2 Continuidad de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
A.2.1 De una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
A.2.2 De varias variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
B SUPERFICIES 441
B.1 Definición y clasificación de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

B.2 Tipos de superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
B.2.1 Superficie abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
B.2.2 Superficie Cerrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
B.3 Representacion vectorial de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xiii
INDICE GENERAL
C TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS 446
D FORMA PFAFFIANA 449
E TEOREMA DE EULER 451
F BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE

TEXTO 452
F.1 ALBERT EINSTEIN 1879 - 1955 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452

F.2 LEOPOLD KRONECKER 1823 - 1891 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
F.3 TULLIO LEVI-CIVITA 1873 - 1941 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
F.4 PIERRE FREDERIC SARRUS 1798 - 1861 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
F.5 PIERRE-SIMON LAPLACE 1749 - 1827 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
F.6 RENE DESCARTES 1596 - 1650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
F.7 LEONHARD EULER 1707 - 1783 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
F.8 JOHN HENRY POYNTING 1852 - 1914 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
F.9 SIR WILLIAM ROWAN HAMILTON 1805 - 1865 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
F.10 KARL FRIEDRICH GAUSS 1777 - 1855 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
F.11 GEORGE GABRIEL STOKES (SIR) 1819 - 1903 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
F.12 SIR ISAAC NEWTON 1642 - 1727 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
F.13 HENDRIK ANTOON LORENTZ 1853 - 1928 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
F.14 JAKOB STEINER 1796 - 1863 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
F.15 JOHANN FRIEDRICH PFAFF 1765 - 1825 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
BIBLIOGRAFIA 485
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xiv
INDICE DE FIGURAS
1.1 (a) Una forma de visualizar el símbolo de permutación de Levi-Civita, como

un arreglo 3 3 3. (b) y (c) Obtención de los valores de "ijk cuando los
índices son explícitamente numéricos: (b) ciclo en sentido del avance de
las agujas de un reloj y (c) ciclo en sentido contrario del avance de las
agujas de un reloj. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2 Obtención de los signos de "ijk cuando los índices son literales: (a) ciclo en
sentido del avance de las agujas de un reloj y (b) ciclo en sentido contrario
del avance de las agujas de un reloj. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Regla nemotécnica para calcular el determinante de una matriz 2 2. . . 43
1.4 Regla nemotécnica de Sarrus para calcular el determinante de una matriz
3 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.5 (a) Sistema de coordenadas cartesianas en notación ordinaria (x; y; z). (b)
Sistema de coordenadas cartesianas en notación indicial (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . 61
1.6 (a) Rotación, en sentido antihorario, del sistema S (x1 ; x2 ) alrededor de su
origen un ángulo para obtener el nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ). Se muestran
las coordenadas de un punto P con respecto a ambos sistemas. (b) Cál-
culo de las nuevas coordenadas (x01 ; x02 ) de P en función de las viejas (x1 ; x2 ). 62
1.7 Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) rotado = 15 alrededor de su eje x2 en sentido anti-
horario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.8 (a) Semirrecta L ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). Se indican los ángulos
que forma L con respecto a cada uno de los ejes. (b) Semirrectas LA y
LB que forman un ángulo entre sí, ubicadas de la misma forma anterior.
También se indican los ángulos correspondientes con respecto a los ejes. . 67
xv
INDICE DE FIGURAS
1.9 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) que se obtiene, a
partir del anterior, mediante una rotación arbitraria alrededor de un eje
arbitrario E que pasa por su origen. (c) Los nuevos ejes x01 x02 x03 vistos como
segmentos de recta ubicados en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . 67
1.10 (a) Los nuevos ejes x01 x02 vistos como segmentos de recta ubicados con
respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Los nuevos ejes x01 x03 vistos como
segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
(c) Los nuevos ejes x02 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con
respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.11 Ejemplo de no conmutatividad de las rotaciones. (a) De un paralelepípedo
se efectúan dos rotaciones sucesivas de 2 en sentido antihorario, primero
alrededor del eje x3 y luego alrededor del eje x1 . (b) Partiendo de la misma
orientación del paralelepípedo, se efectúan las dos rotaciones anteriores
en orden inverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.12 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). (c) Sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). . 73
1.13 Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.14 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) para obtener el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ).
(b) Rotación del sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) para obtener el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ).
(c) Rotación del sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ) para obtener el sistema S 000 (x000 000
1 ; x2 ; x3 ).
000
76
1.15 Angulos de Euler vistos en conjunto. Se muestra el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fijo
en el espacio y el sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) ligado al cuerpo rígido. . . . . . . . 78
1.16 Se muestran el sistema inercial S (X1 ; X2 ; X3 ) externo al cuerpo rígido, el
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) de ejes paralelos al del sistema S (X1 ; X2 ; X3 ) y cuyo
origen está en el cuerpo rígido (por ejemplo, en su centro de masa) y el
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) sujeto firmemente al cuerpo rígido (rota sujeto a él)
y cuyo origen coincide con el de S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.17 (a) Sistema de mano derecha: se le llama así debido a que, si los dedos
de la mano derecha se doblan de modo que se curven desde el eje x1
positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección
del eje x3 positivo. (b) Sistema de mano izquierda: llama así debido a que,
si los dedos de la mano izquierda se doblan de modo que se curven desde
el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la
dirección del eje x3 positivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.18 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al que se le aplica una reflexión con respecto a un
plano espejo contenido en el plano x2 x3 . (b) Resultado de la transforma-
ción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xvi
INDICE DE FIGURAS
1.19 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje
x2 y en sentido antihorario. (b) Sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) resuldado de la anterior
rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.20 (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ), con respecto a un plano
espejo contenido en el plano x01 x02 . (b) Sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) resuldado de
la anterior reflexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.21 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) dado. (b) Nuevo sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) (el de ejes
resaltados), obtenido del anterior mediante una Inversión. . . . . . . . . . . 83
1.22 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje
x3 y en sentido antihorario. (b) Sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) resuldado de la anterior
rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.23 (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ), con respecto a un plano
espejo contenido en el plano x01 x02 . (b) Sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) resuldado de
la anterior reflexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.24 (a) Componentes de un vector en notación común. (b) Componentes de
un vector en notación indicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.25 Vector de posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.26 (a) Partícula de masa m ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) con respecto
!
a su origen mediante un vector V . (b) Lo mismo pero en un sistema
S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) que es el resultado de la rotación de S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor
de un eje que pasa por su origen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.27 (a) Coordenadas de un punto P en el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Coorde-
!
nadas del extremo de un vector V ubicado en el sistema anterior de tal
forma que su punto de aplicación coincide con el origen del mismo. . . . . 90
! !
1.28 (a) Dos vectores A y B que forman un ángulo ]! ! entre sí. (b) Módulo
AB
! ! !
de la proyección Proy A ! B
del vector A sobre la dirección del vector B.
! !
(c) Módulo de la proyección Proy B ! A
del vector B sobre la dirección del
!
vector A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
! ! !
1.29 (a) Producto vectorial C = A B . (b) Regla de la mano derecha para
encontrar el sentido del vector resultante del producto vectorial. . . . . . . 101
1.30 Vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 , eb1 , eb2 y eb3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
1.31 Regla nemotécnica para calcular el producto vectorial entre los vectores
unitarios eb1 , eb2 y eb3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1.32 Productos vectoriales entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 . (a) eb1 eb2 , (b)
eb1 eb3 , (c) eb2 eb1 , (d) eb2 eb3 , (e) eb3 eb1 , (f) eb3 eb2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
! !
1.33 Paralelogramo formado por A y B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xvii
INDICE DE FIGURAS
1.34 Curva continua C en la que se posicionan dos puntos P1 y P2 mediante un

!
vector A que es una función continua del escalar s. . . . . . . . . . . . . . . 113
1.35 Partícula de masa m que se mueve en el espacio describiendo una trayec-
toria T y cuya posión con respecto al origen de un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) es
dada por el vector de posición ! r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.36 (a) Coordenadas Cilíndricas (r; '; x3 ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula
móvil de masa m. (b) Producto ebre eb' = eb3 . (c) Producto eb3 ebre = eb' . . . . . 124
1.37 (a) Coordenadas Esféricas (r; '; ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula
móvil de masa m. (b) Producto eb eb' = ebr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
1.38 (a) Triada ortogonal formada por ebr , eb' y eb de tal manera que su origen
coincide con el de la triada ortogonal formada por eb1 , eb2 y eb3 . Se muestran
también las componentes cartesianas de eb' . (b) Producto eb' ebr = eb . . . . 128
1.39 Integral de Línea a lo largo de la curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
1.40 Teorema de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
1.41 Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
1.42 Problema 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
1.43 Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
1.44 Problema 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
1.45 Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
1.46 Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
1.47 Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
1.48 Problema 16. (a) Coordenadas cilíndricas. (b) descomposición de los vec-
tores unitarios ebre, eb' y eb en función de los vectores unitarios cartesianos eb1 ,
eb2 y eb3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
1.49 Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
2.1 Problema 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

2.2 Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
2.3 Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
2.4 Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
2.5 Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.6 Problema 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
2.7 Problema 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.8 Problemas 30 y 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.9 Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
2.10 Problema 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
2.11 Problema 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
2.12 (a) Problema 62. (b) Problema 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xviii
INDICE DE FIGURAS
2.13 Problema 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

2.14 Problema 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
2.15 Problema 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
2.16 Problema 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
2.17 Problema 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
2.18 Problema 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.1 Frontera de un sistema de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

3.2 Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí ! riy! r j son los vectores
!(int)
de posición de la i-ésima y j-ésima partícula respectivamente, F ij es la
!(int)
fuerza ejercida por la j-ésima partícula sobre i-ésima, F ji es la fuerza ejer-
!
cida por la i-ésima partícula sobre j-ésima y las F (ext) representan fuerzas
externas ejercidas sobre el sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3 (a) Sistema S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 . (b) Sistema S 0 con
dos partículas de masas m2 y m3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3.4 (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre
la superficie de m2 y éste último sobre una superficie lisa . Hay fricción
entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque m1 . (c) Fuerzas sobre el
bloque m2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
3.5 Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
3.6 Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas qi
y qj en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.7 Posición del centro de masa de un sistema de N partículas. . . . . . . . . . . 217
3.8 Distribución de materia continua, de masa m y densidad . . . . . . . . . . . 219
3.9 Sistema S discreto de N partículas subdividido (por completo) en s subsis-
temas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
3.10 Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un
triángulo rectángulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
3.11 Alambre semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal . . . . . . . 224
3.12 Cálculo de la posición del centro de masa de la placa homogénea r =
A Cos (2'). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
3.13 Cono sólido homogéneo de altura h y base de radio a . . . . . . . . . . . . . 226
3.14 Cálculo del centro de masa de un sistema compuesto por una concha
hemisférica y un hemisferio sólido homogéneo acoplados. . . . . . . . . . . 227
3.15 Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad y
lado c con orificio semicircular de radio a < 2c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
!
3.16 Posición R cg del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí
P
M = mi y M ! g es el peso ! w total del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . 230
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xix
INDICE DE FIGURAS
3.17 Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamaño no despre-

ciable respecto al de la misma, en el cual se han representado varios dm
y a los cuales se les han representado las ! g en sus respectivas posiciones. . 231
3.18 Dos partículas de masas iguales m1 = m2 = m que se deslizan sobre corred-
!
eras lisas en ángulo recto y se atraen entre sí mediante una fuerza F ij =
k
2 e
rij
brij , k > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3.19 Representación de los vectores de posición ! r 1, !
r 2 de las partículas m1 y
! !
m2 , de las fuerzas F 12 , F 21 y de los versores ebr12 , ebr21 . . . . . . . . . . . . . . . . 238
3.20 Sistema aislado de dos partículas interactuantes de masas m1 y m2 . . . . . . 240
3.21 Vector de posición ! r 0i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
3.22 Aro homogéneo de masa M y radio a, que rueda sobre una superficie lisa
con frecuencia angular constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
3.23 Vector de posición ! r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
3.24 Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
3.25 Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
3.26 Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
3.27 Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
3.28 Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.29 Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.30 Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
3.31 Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
3.32 Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
3.33 Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
3.34 Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
3.35 Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
3.36 Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
3.37 Problema 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.38 Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
3.39 Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
3.40 Problema 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
3.41 Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
3.42 Problema 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
3.43 Problema 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
3.44 Problema 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
3.45 Problema 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
3.46 Problema 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
3.47 Problema 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xx
INDICE DE FIGURAS
3.48 Problema 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

3.49 (a) Problema 41 y (b) problema 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
3.51 Problema 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
3.53 Problema 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
3.56 Problemas 54 y 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
3.57 Problema 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
3.59 Problema 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
3.60 Problema 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.1 Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

4.2 Un bloque de masa m que se mueve sobre un plano inclinado. . . . . . . . 288
4.3 Cuerpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.4 Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `. . . . . . . . . . 289
4.5 Sistema donde una canica con orificio se desliza a través de un alambre
rígido y curvo que pasa a través del mencionado orificio. . . . . . . . . . . . 290
4.6 Movimientos posibles de un péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
4.7 Movimientos posibles de un péndulo elástico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.8 Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una
montaña. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.9 Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . . . 293
4.10 Partícula de masa m que se desliza sobre la superficie de una esfera de
radio R. Se muestra su posición en los tiempos t0 cuando comienza a
moverse, t1 cuando comienza a despegarse de la superficie de la esfera
y t2 cuando ya se ha despegado de la superficie de la misma. . . . . . . . . 294
4.11 Dos esferitas de masas m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud `. . . . . 295
4.12 Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio R cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.13 Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de incli-
nación varía con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.14 Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S(x; y; z) = 0. 303
4.15 Una partícula de masa m moviéndose sobre una mesa. . . . . . . . . . . . . 304
4.16 Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . . . 305
4.17 Partícula de masa m moviéndose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . . . 305
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxi
INDICE DE FIGURAS
4.18 Cuerpo rígido j! ri ! r j j =constante 8i; j cuerpo. . . . . . . . . . . . . . . . 307

4.19 (a) Cuerpo rígido tridimensional. (b) Cuerpo rígido plano en su propio plano.308
4.20 Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . 313
4.21 Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo
contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
4.22 Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . . . 314
4.23 El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo
contiene, con un punto fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
4.24 Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto móvil común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
4.25 Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano
que los contiene, con un punto común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
4.26 Partícula de masa m obligada a moverse en el interior de un paralelepípedo
de dimensiones d1 , d2 y d3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
4.27 Sistema formado por un disco homogéneo de masa M y radio R que
rueda sin resbalar sobre el plano horizontal xy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
4.28 Posición del disco en coordenadas Cartesianas dadas por la posición de
su centro de masa y su orientación dada por los ángulos , y . . . . . . . 322
4.29 Vista desde la parte superior del movimiento del disco. Componetes de la
velocidad ! v del disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
4.30 Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se
desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado un ángulo . . . . . . . . . . . 324
4.31 En coordenadas Cartesiana, movimiento de un disco sólido homogéneo
de masa M y radio R que se desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado
un ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
4.32 Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
4.33 (a) Ligadura lisa y (b) ligadura rugosa. Para el movimiento permitido por
la ligadura (deslizamiento horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo,
mientras que en el caso rugoso sí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.34 En coordenadas Cartesianas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por
un hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se
mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta. . . . 331
4.35 En coordenadas cilíndricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un
hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se
mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta. . . . 332
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxii
INDICE DE FIGURAS
4.36 En coordenadas esféricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo

de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a
lo largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta. . . . . . . . . . 333
4.37 En coordenadas Cartesianas, sistema formado por una varilla lisa en la
cual está ensartada una cuenta de masa m. La cuenta realiza un movimiento
pre-establecido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
4.38 En coordenadas cilíndricas, sistema formado por una varilla lisa en la cual
está ensartada una cuenta de masa m. La cuenta realiza un movimiento
pre-establecido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
4.39 En coordenadas esféricas, sistema formado por una varilla lisa en la cual
está ensartada una cuenta de masa m. La cuenta realiza un movimiento
pre-establecido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
4.40 (a) Representación de un regulador centrífugo genérico. (b) Regulador
centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira con velocidad angular con-
stante !. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
4.41 En coordenadas Cartesianas, regulador centrífugo con masas m1 = m2 =
m que gira con velocidad angular constante !. . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
4.42 En coordenadas esféricas, regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m
que gira con velocidad angular constante !. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
4.43 Sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra
rígida de masa despreciable y de longitud `. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
4.44 En coordenadas Cartesianas, sistema formado por dos partículas de masas
m1 y m2 unidas por una barra rígida de masa despreciable y de longitud `. 342
4.45 Disco sólido homogéneo de masa M , centro 00 y radio R1 que rueda sin
resbalar dentro de la superficie semicircular fija y lisa con centro 0 y radio
R2 > R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
4.46 En coordenadas Cartesianas, disco sólido homogéneo de masa M , centro
00 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija
y lisa con centro 0 y radio R2 > R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
4.47 En coordenadas Cartesianas, partícula de masa m1 lanzada en un campo
de potencial mgy con velocidad inicial ! v 0 y un ángulo de elevación 0 y
partícula de masa m2 es lanzada de tal manera que su vector velocidad
!v 2 para cualquier tiempo siempre esté dirigido hacia m1 . . . . . . . . . . . . 346
4.48 Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
4.49 Problema 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
4.50 (a) Problema 3 y (b) problema 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
4.51 Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxiii
INDICE DE FIGURAS
4.52 Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

4.53 Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
4.54 Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
4.55 Problema 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
4.56 Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
4.57 Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
4.58 Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
4.59 Problema 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
4.60 Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
4.61 Problema 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
4.62 Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
4.63 Problema 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
4.64 Problema 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
5.1 Dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y
masa son despreciables). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Péndulo simple de masa pendular m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
5.3 Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del
p
cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un ángulo constante: (a) partícula
posicionada usando coordenadas Cartesianas, (b) usando coordenadas
cilíndricas y (c) usando coordenadas esféricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
5.4 Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del
p
cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un ángulo constante: (a) relación entre
las coordenadas Cartesianas (x; y; z) y las nuevas variables L, y ', (b)
relación entre las coordenadas cilíndricas (r; '; z) y las nuevas variables L,
y ' (aquí la nueva variable ' coincide con la coordenada cilíndrica '). . 384
5.5 El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuración. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 394
5.6 Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m,
ubicada mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las
nuevas variables y S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
ubicada mediante coordenadas esféricas y en el cual se definen las nuevas
variables y s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
ubicada mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las
nuevas variables s y A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxiv
INDICE DE FIGURAS
5.9 Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por
una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables), ubicadas me-
diante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas
variables L y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
variables L y A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
variables y U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
5.12 Péndulo simple donde la masa pendular m es ubicada mediante las coor-
denadas esféricas r, ' y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.1 Punto P en 4 distintas posiciones P1 , P2 , P3 y P4 sobre una curva C para los

valores s1 , s2 , s3 y s4 , respectivamente, de la variable real s. . . . . . . . . . . 439
B.1 Cinta de Möbius. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442

B.2 Botella de Klein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
B.3 Representación vectorial de una superficie abierta S de dos caras. . . . . . 443
B.4 Representación vectorial de la superficie abierta de dos caras S y la defini-
ción del vector unitario u b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
B.5 Representación vectorial de una superficie diferencial dS, abierta y de dos
caras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
B.6 Orientación de u b en una superficie cerrada S de dos caras. Cada trozo
dibujado sobre S representa un diferencial de la misma. . . . . . . . . . . . . 445
B.7 Caras de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
C.1 Demostración del Teorema de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
F.1 Pierre-Simon Laplace 1749 - 1827 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460

F.2 John Henry Poynting 1852 - 1914 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
F.3 Sir William Rowan Hamilton 1805 - 1865 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
F.4 Karl Friedrich Gauss 1777 - 1855 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
F.5 Sir George Gabriel Stokes 1819 - 1903 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxv
PREFACIO
E
Terenzio Soldovieri C.
Albert Einstein 1879 - 1955
“Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos

las mismas cosas”. “Lo más incomprensible del Universo, es que sea compren-
sible”. “Lo importante es no dejar de hacerse preguntas”. “Nunca consideres
el estudio como una obligación, sino como una oportunidad para penetrar
en el bello y maravilloso mundo del saber”. “La alegría de ver y entender es
el más perfecto don de la naturaleza”.
xxvi
CAPITULO 1
INTRODUCCION A LA NOTACION
INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Contenido
1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Indices Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita . . . . 19
1.1.3.1 De…nición de la Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.2 De…nición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita . . . . . . 22
1.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 De…nición y notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.2 Igualdad de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3 Algunas matrices notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.2 Matriz Fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.3 Matriz Columna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.4 Matriz Cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior . . . . . . . . . 30
1
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1.2.3.6 Matriz Diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.7 Matriz Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.9 Matriz Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.10 Matriz Transpuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.11 Matriz Opuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.4 Operaciones con matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.1 Suma de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz . . . . . . . . . . . . 36
1.2.6 Determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . 43
Menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Cofactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.7 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.2 Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.2.7.3 Condición de inversibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación
de Levi-Civita (Relación Epsilon-Delta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.4 Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación . . . . . . 66
1.4.3 Transformaciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 2
CALCULO VECTORIAL

1.5 Vectores usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.5.1 Componentes cartesianas de un vector y su módulo usando notación indicial 85
1.5.2 De…nición de vector y escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.1 De…nición básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.2 De…nición en base a la transformación de sistemas de coordenadas 88
1.5.2.3 De…nición en base a cómo se transforman . . . . . . . . . . . . . 89
1.5.3 Operaciones con vectores en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1.5.3.2 Producto de un Escalar por un Vector . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.6 Pseudovectores y Pseudoescalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.6.1 Pseudovector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.6.2 Pseudoescalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7 Cálculo vectorial usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1 Derivada de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1.1 Derivada Ordinaria de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
1.7.1.2 Derivada Parcial de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
1.7.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas, cilíndricas y
esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.1 En Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.2 En Coordenadas Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
1.7.2.3 En Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
1.7.3 Operador Nabla y el Gradiente en notación indicial . . . . . . . . . . . . . 130
1.7.4 La Divergencia en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.6 Operador Laplaciano y el Laplaciano en notación indicial . . . . . . . . . 133
1.7.7 Integración Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.1 Integración inde…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.2 Integración de…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
1.7.7.3 Integrales de Línea de funciones vectoriales . . . . . . . . . . . . 142
CALCULO VECTORIAL
1.7.7.4 Integral Normal de Super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

1.7.7.5 Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1.7.7.6 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
1.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
CALCULO VECTORIAL
El presente capítulo comenzará con una introducción a la denominada No-

tación Indicial 1 , la cual es utilizada ampliamente en diversos campos de la Física como:
en la Mecánica Clásica, en la Mecánica Cuántica, en la Mecánica de Medios Contín-
uos, en Teoría de Campos, en Física de Altas Energías, en Geofísica, en Física de Medios
Porosos, etc. Particularmente, en este texto, será de gran utilidad al abordar el estudio
de la Mecánica de Lagrange y de Hámilton en los dos últimos capítulos.
El poder de la notación indicial radica en que mediante su empleo es posible re-

ducir extensas expresiones matemáticas a otras considerablemente menos extensas,
haciendo que cálculos complejos se reduzcan a una álgebra más simple. Esto se hará
notorio a manera que se desarrolle el contenido de este capítulo.
La notación indicial es fácil de manipular matemáticamente, elegante y rigurosa. En

muchos casos, tratar de realizar manipulaciones algebraicas sin utilizar notación indicial
es casi imposible debido a la gran cantidad de términos que pueden intervenir.
No se pretende exponer aquí un tratado completo y detallado sobre tema, sólo se

obordarán aquellos aspectos que son de interés para poder llevar a cabo el estudio de
los sistemas mecánicos estudiados en este libro.
Seguidamente se realizará un repaso referente a las operaciones con matrices y con

vectores utilizando la notación indicial.
Todo lo anterior será de utilidad al momento de estudiar Dinámica de un Sistema de

Partículas, la Mecánica de Lagrange y la Mecánica de Hamilton en los capítulos 3, 6 y
7 respectivamente.
Contenido
1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Indices Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita . . . . 19
1.1.3.1 De…nición de la Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.2 De…nición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita . . . . . . 22
1.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 De…nición y notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1
Esta notación pudo ser ya estudiada, muy probablemente, en un curso inicial de Algebra Lineal. El
capítulo 1 de la referencia [Ref. 1] se introduce y aplica esta notación.
CALCULO VECTORIAL
1.2.2 Igualdad de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.2.3 Algunas matrices notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.2 Matriz Fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.3 Matriz Columna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.4 Matriz Cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior . . . . . . . . . 30
1.2.3.6 Matriz Diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.7 Matriz Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.9 Matriz Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.10 Matriz Transpuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.11 Matriz Opuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.4 Operaciones con matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.1 Suma de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz . . . . . . . . . . . . 36
1.2.6 Determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . 43
Menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Cofactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.7 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.2 Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.2.7.3 Condición de inversibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
CALCULO VECTORIAL
1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación

de Levi-Civita (Relación Epsilon-Delta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.4 Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación . . . . . . 66
1.4.3 Transformaciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.5 Vectores usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.5.1 Componentes cartesianas de un vector y su módulo usando notación indicial 85
1.5.2 De…nición de vector y escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.1 De…nición básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.2 De…nición en base a la transformación de sistemas de coordenadas 88
1.5.2.3 De…nición en base a cómo se transforman . . . . . . . . . . . . . 89
1.5.3 Operaciones con vectores en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1.5.3.2 Producto de un Escalar por un Vector . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.6 Pseudovectores y Pseudoescalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.6.1 Pseudovector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.6.2 Pseudoescalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7 Cálculo vectorial usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1 Derivada de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1.1 Derivada Ordinaria de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
1.7.1.2 Derivada Parcial de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
1.7.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas, cilíndricas y
esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.1 En Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.2 En Coordenadas Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
1.7.2.3 En Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
CALCULO VECTORIAL
1.7.3 Operador Nabla y el Gradiente en notación indicial . . . . . . . . . . . . . 130

1.7.4 La Divergencia en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.6 Operador Laplaciano y el Laplaciano en notación indicial . . . . . . . . . 133
1.7.7 Integración Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.1 Integración inde…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.2 Integración de…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
1.7.7.3 Integrales de Línea de funciones vectoriales . . . . . . . . . . . . 142
1.7.7.4 Integral Normal de Super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
1.7.7.5 Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1.7.7.6 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
1.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
CALCULO VECTORIAL
1.1 Notación Indicial
La Notación Indicial consiste en el etiquetado de cantidades medi-

ante el empleo de índices (subíndices y superíndices) numéricos natu-
rales (1; 2; 3; : : :) y/o literales (i; j; k; : : : ; ; ; : : :) que toman valores numéri-
cos naturales dentro de un determinado intervalo.
De esta manera se pueden tener cantidades como,
ai , Bij , tijk , q12 , G231 , Q , hijk , etc. (1.1)
En este texto, debido a su alcance, sólo se tratará con cantidades estiquetadas con
subíndices.
1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein

Supóngase que se tiene la suma,
T = 1 a1 + 2 a2 + 3 a3 + ::: + N aN (1.2)
Esta expresión, como es fácil de verificar, puede ser escrita utilizando el símbolo de
sumatoria mediante,
X N
T = k ak (1.3)
k=1
sin embargo también puede ser escrita equivalentemente como,

P
N P
N P
N
T = ` a` T = j aj T = q aq (1.4)
`=1 j=1 q=1
pues al ser desarrolladas se obtiene nuevamente (1.2). Al índice k en (1.3), así como
también a los índices `, j y q en (1.4) se les denominan Indices Mudos 2 ,
Se denominan Indices Mudos a aquellos que se repiten una vez en

una expresión dada indicando suma. Su denominación proviene del he-
cho de que el resultado de la suma no depende de la letra usada como
índice
En base a lo anterior, para simplificar la notación de expresiones en las que están

involucradas sumas se introduce ahora el llamado Convenio de la Suma de Einstein3 ,
2
También se les llaman Indices Falsos e Indices Contraídos.
3
Ver apéndice F.1 para una biografía resumida de Einstein.
CALCULO VECTORIAL
Siempre que se repita una vez un índice en un mismo témino de

una expresión matemática supone la sumatoria con respecto al mismo,
tomando los valores 1; 2; 3; : : : ; N .
Al usar este convenio, las expresiones (1.3) y (1.4) pueden ser escritas ahora como,
T = k ak T = ` a` T = j aj T = q aq (1.5)
simplificando así la notación al suprimir el símbolo de sumatoria.
En este momento se debe hacer notar que:
1. En un término de una expresión dada, un ídice sólo puede aparecer una o dos
veces. En el caso de que aparezca tres o más veces, entonces la expresión es
incorrecto aplicar el convenio de la suma de Einstein. Por ejemplo en,
` m` h` (1.6)
2. Expresiones como (1.6) deben conservar el símbolo de sumatoria, es decir, se debe

escribir como,
XN
` m` h` (1.7)
`=1
3. El convenio de la suma de Einstein puede ser empleado también en expresiones que

involucren más de una sumatoria. Así, expresiones tales como4 ,
P
N P
N P
N P
N P
N
= s`m T` Rm = skmr Qk Hm Yr (1.8)
`=1 m=1 k=1 m=1 r=1
pueden ser escritas en la forma,
= s`m T` Rm = skmr Qk Hm Yr (1.9)
4. Expresiones de la forma,
X
N
= '`` (1.10)
`=1
se pueden escribir como,

= '`` (1.11)
al aplicar el convenio de la suma de Einstein.
4
Cuando no se aplica el convenio de la suma de Einstein y todos los índices toman valores en el mismo
P
N P
N P
N P
N P N P N P
N
rango, las sumatorias dobles, triples, etc. suelen escribirese como, = , = ,
`=1 m=1 `;m=1 k=1 m=1 r=1 k;m;r=1
etc.
CALCULO VECTORIAL
5. Expresiones como,
X
N
2
= ` (1.12)
`=1
equivalen a escribir,
X
N
= ` ` (1.13)
`=1
por lo tanto, al aplicar el convenio de la suma de Einstein puede ser escrita como,
2
= ` (1.14)
Se debe observar que, q

2
` 6= `
6. Cuando en una expresión que involucra a una o más sumatorias se necesita susti-
tuir una o más expresiones que involucran también sumatorias, al efectuar las susti-
tuciones se debe asegurar que las sumatorias que queden multiplicando entre sí
tengan distinto índice. Para lograrlo se usa lo mostrado con las expresiones (1.3) y
(1.4), es decir, la propiedad del índice mudo. Por ejemplo, si se tiene la expresión
matemática,
F = s s (1.15)
que involucra una sumatoria sobre el índice s y se desea sustituir en ella las expre-
siones,
i = i`m b` cm (1.16)
i = h` g` di (1.17)
que involucran sumatorias sobre el índice ` y m, entonces, al efectuar las sustituciones

resulta la expresión,
F = s`m b` cm hq gq ds (1.18)
| {z }| {z }
(1.16) (1.17)
donde se ha cambiado el índice ` de la sumatoria presente en (1.17) por el índice q

para que no coincida con el índice ` de la sumatoria presente en (1.16). El cambio
pudo hacerse en (1.16) en vez de en (1.17), ya que esto no altera el resultado.
7. En referencia a lo inmediatamente anterior, si al realizar las sustituciones las sumato-

rias no quedan multiplicando entre sí, pueden conservar sus respectivos índices sin
alterar el resultado. Por ejemplo, si se tiene la expresión matemática,
Gq = aq + dq (1.19)
CALCULO VECTORIAL
y se desea sustituir en ella las expresiones,
ai = i` b` (1.20)
di = h` g` #i (1.21)
que involucran sumatorias sobre el índice `, entonces, al efectuar las sustituciones

resulta la expresión,
Gq = q` b` + h` g` #q (1.22)
| {z } | {z }
(1.20) (1.21)
donde se ha mantenido el índice ` de las sumatorias presentes en (1.20) y (1.21) sin

alterar el resultado, ya que las sumatorias no se multiplican con otras.
8. En una misma igualdad o expresión pueden existir términos donde el índice mudo
esté denotado por la misma letra, siempre y cuando estén en términos distintos
como, por ejemplo, el índice mudo j en,
W = Rj Tijk Pik Mj Hj (1.23)
o el índice mudo ` en,

Zs` Qì = Asi N`` + X` S` Ls Di (1.24)
También cada par de índices mudos puede ser denotado con letras distintas a los
otros pares, no alterando con esto la expresión matemática. Las expresiones,
W = Rj Tijk Pik Mq Hq (1.25)
y,
Zsk Qki = Asi Nrr + Xj Sj Ls Di (1.26)
son iguales a (1.23) y (1.24) respectivamente.
1.1.2 Indices Libres

Supóngase ahora que se tiene el siguiente sistema de M ecuaciones y N incógnitas
i, 8
>
> '1 = 11 1 + 12 2 + 13 3 + ::: + 1N N
>
>
>
< '2 =
> 21 1+ 22 2+ 23 3 + ::: + 2N N
'3 = 31 1+ 32 2+ 33 3 + ::: + 3N N (1.27)
>
> ..
>
> .
>
>
:
'M = M1 1 + M2 2+ M3 3 + ::: + MN N
CALCULO VECTORIAL
las cuales pueden ser escritas equivalentemente como,

8
>
> '1 = 1` `
>
>
>
< '2 = 2` `
>
'3 = 3` ` (1.28)
>
> ..
>
> .
>
>
:
'M = M N N
donde se ha usado el convenio de la suma de Einstein. Las anteriores ecuaciones

también pueden ser escritas mediante,
'k = k` ` , con k = 1; 2; 3; : : : ; M y ` = 1; 2; 3; : : : ; N (1.29)
Esta expresión representa el conjunto de M ecuaciones con N incógnitas (1.27). Aquí se

comienza a notar el poder de la notación indicial en cuanto a compactar expresiones
matemáticas se refiere.
Obsérvese que en esta última expresión matemática el índice k no se repite, es decir,

no está involucrado en una sumatoria. Este tipo de índices reciben el nombre de Indices
Libres.
Se denominan Indices Libres a aquellos que sólo aparecen una vez

en un término de una expresión dada.
Debe hacerse notar que:
1. Si existe un índice libre en cada uno de los términos de una determinada ecuación,
éste debe ser el mismo índice libre para ellos, es decir, debe aparecer en ambos
miembros de la misma. Por ejemplo, como el índice j en las ecuaciones,
c j = aj + k j (1.30)
y,
fj = aj + bj g` c` (1.31)
2. En una ecuación pueden existir más de un índice libre. Por ejemplo, como los índices
r y s, q e i, p e q en,
Yrs = r s D` C` (1.32)
fqi Tjj = aqi k k + qi g` c` (1.33)
srp s r q 4 `mq wp c`m = Gpq + R` Q`p Tq (1.34)

respectivamente.
CALCULO VECTORIAL
En resumen, las condiciones del empleo de la notación indicial manteniendo válido

el convenio de la suma de Einstein son las siguientes:
1. Cualquier índice puede aparecer sólo una o dos veces en cualquier

término de una expresión matemática.
2. El mismo índice no puede aparecer más de dos veces en un mismo

término de una expresión matemática.
3. Un índice que aparece sólo una vez en todos los términos de una
expresión matemática se denomina Indice Libre. En el caso de una
igualdad, éste debe ser el mismo en todos los términos de ambos
miembros de la misma. Puede haber más de un índice libre en una
misma expresión o en una misma igualdad.
4. Un índice que aparece dos veces en un mismo término de una ex-

presión matemática es llamado Indice Mudo. Estos índices suman, no
siendo de importancia la letra usada para designarlo (por esto se le
denomina índice mudo). Puede haber más de un par índices mudos
en un mismo término de una expresión matemática, siempre y cuando
cada par use una letra distinta a los otros pares y sea válido el conve-
nio de la suma de Einstein.
5. Los índices mudos que aparecen en términos distintos de una expre-

sión matemática o en una igualdad pueden ser denotados todos con
la misma letra o con letras distinta unos de otros.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.1
Ejemplos de expresiones matemáticas en notación indicial.
1. En el primer término del miembro derecho de la expresión,
Nk = Tkij Ci Dj + Rk (1.35)
ocurre que:
1.1. Se repiten dos índices, el índice i y el j. Cada uno de estos índices representa
una sumatoria según el convenio de la suma de Einstein, razón por la cual am-
bos índices son mudos y no aparecen sólos en ninguno de los otros términos de
ambos miembros.
CALCULO VECTORIAL
1.2. El índice k es el único que no se repite y por esta razón es un índice libre, debi-
endo estar presente en todos los términos de ambos miembros.
2. En el miembro derecho de la expresión,
E v
ij = ij + kk ij (1.36)
1+v 1 + 2v
ocurre que:
2.1. Se repite el índice k en kk , por lo que representa una sumatoria según el con-
venio de la suma de Einstein. Por esta razón, el índice k es mudo y no aparece
sólo en ninguno de los otros términos de ambos miembros.
2.2. Los índices i y j no aparecen repetidos en niguno de los términos por lo que son
libres, debiendo estar presentes en todos los términos de ambos miembros.
3. Dada,
a
Pj = Uk dkj a2i + ak aj (1.37)
1 2v
primeramente multiplíquese Uk por ambos términos entre paréntesis para así tener
más clara la forma cómo actúan los índices presentes, resultando así la expresión
equivalente,
a
Pj = U` d`j a2i + U` a` aj (1.38)
1 2v
Aquí se puede observar que:
3.1. El índice ` se repite en el primero y segundo de los términos entre paréntesis, por
lo cual representa suma en ambos según el convenio de la suma de Einstein.
Por esta razón, el índice ` es mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros
términos de ambos miembros.
3.2. El índice i se repite en el primero de los términos entre paréntesis (a2i = ai ai ), por lo
cual representa suma según el convenio de la suma de Einstein. Por esta razón,
el índice i es mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros términos de ambos
miembros.
3.3. El índice j es el único que no se repite en cada término y por esta razón es un
índice libre, debiendo estar presente en todos los términos de ambos miembros.
4. Dada la expresión,
pq = Dpqk` (dk` uk` ) + apq (1.39)
CALCULO VECTORIAL
primeramente multiplíquese Dpqk` por ambos términos entre paréntesis para así tener
más clara la forma cómo actúan los índices presentes, resultando así la expresión
equivalente,
pq = Dpqk` dk` Dpqk` uk` + apq (1.40)
Aquí se puede observar que:
4.1. Los índices k y ` se repiten en el primero y segundo de los términos del miembro
derecho, por lo cual representan sumas en ambos según el convenio de la suma
de Einstein. Por esta razón, los índices k y ` son mudos y no aparecen sólos en
ninguno de los otros términos de ambos miembros.
4.2. Los índices p y q son los únicos que no se repiten en cada término y por esta
razón son índices libres, debiendo estar presentes en todos los términos de am-
bos miembros.
5. En,
1 @ur @us @uq @uq
Ers = + + (1.41)
2 @ s @ r @ r@ s
se puede observar que:
5.1. El índice q se repite en el tercer término entre paréntesis, por lo cual representa
suma según el convenio de la suma de Einstein. Por esta razón, este índice es
mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros términos de ambos miembros.
5.2. Los índices r y r son los únicos que no se repiten en cada término y por esta
razón son índices libres, debiendo estar presentes en todos los términos de am-
bos miembros.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.2
Mostrar cuáles de las siguientes expresiones en notación indicial son
correctas y cuáles no:
1. Ai = Bj ij .
2. Bk = ik` Ai C` .
3. Ai = Bi Ci .
4. As = sjk Bs Cj .
5. am bn = cm (d` fk ).
CALCULO VECTORIAL
6. am bn = cm (dn fn ).
7. a` = bj c` d` .
8. sj rks = `` Pqr Wqjk jrk
SOLUCION:
1. El índice j suma en su miembro derecho siendo así un índice mudo e i es el índice

libre, apareciendo en ambos miembros de la igualdad como es de esperarse. Por lo
tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.
2. Los índices i y ` suman en su miembro derecho siendo ambos así índices mudos y
el índice k es el libre, apareciendo en ambos miembros de la igualdad como es de
esperarse. Por lo tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.
3. El índice i suma en su miembro derecho siendo así un índice mudo pero también
aparece como índice libre en su miembro izquierdo, lo cual no es permitido. Por lo
tanto, esta igualdad es incorrecta indicialmente.
4. Los índices s y j suman en su miembro derecho siendo ambos así índices mudos y
el índice k es el libre. Sin embargo, el índice s es el que aparece como libre en el
miembro izquierdo y no k, como debería ser. Por lo tanto, esta igualdad es incorrecta
indicialmente.
5. Al eliminar los paréntesis queda am bn = cm d` cm fk . Los índices libres son m, n, ` y k

los cuales deberían estar presentes en todos los términos de la igualdad, pero no lo
están. Por lo tanto, esta igualdad es incorrecta indicialmente.
6. Al eliminar los paréntesis queda am bn = cm dn cm fn . No hay índices que se repitan en

un mismo término, por lo que no existen índices mudos. Los índices libres son m y n,
siendo los únicos índices libres que están presentes en toda la igualdad como es de
esperarse. Por lo tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.
7. El índice ` suma en su miembro derecho siendo así un índice mudo y el índice j es el

libre. Sin embargo, el índice i es el que aparece como libre en el miembro izquierdo
y no j, como debería ser. Por lo tanto, esta igualdad es incorrecta indicialmente.
8. En el miembro izquierdo el índice s es mudo, pues se repite una vez indicando suma
sobre el mismo; mientras que los índices j, r y k son libres. En el primer término del
miembro derecho los ` y q se repiten una vez cada uno indicando suma sobre los
mismos; mientras que los índices j, r, k son libres, siendo los mismos que aparecen
CALCULO VECTORIAL
como libres en el segundo término y en el miembro izquierdo como es de esperarse.

Por lo tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.3
Dados,
Ai = ij j y Bi = ij j
hallar Ai Bi .
SOLUCION: en las expresiones para Ai y Bi hay una sumatoria sobre el mismo índice
j. Como ambas expresiones serán sustituidas en otra donde ambas quedan multipli-
cando, es necesario cambiar el índice (recuérdese que el índice de una sumatoria es
mudo y no se altera la misma al cabiarlo por otro) de una de las sumatorias ya que
un mismo índice no puede aparecer más de dos veces en un sólo término. De esta
manera al cambiar el índice j por ` en la expresión para Bi y realizar la sustitución en
Ai Bi resulta,
Ai Bi = ij j i` ` (1.42)
Pudo haberse cambiado en Ai resultando,
Ai Bi = iq q ij j (1.43)
siendo (1.42) y (1.43) expresiones completamente iguales.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.4
Sustituir,
N` = Rìj Ci Dj
en,
P = Rijk Qi Mj Nk
SOLUCION: primeramente, para hacer la sustitución N` en la expresión para P , es
necesario cambiar el índice libre ` por k en la expresión para N` ya que este es el índice
de N en P . Al hacer esto resulta,
Nk = Rkij Ci Dj (1.44)
Obsérvese ahora que:
1. En (1.44) existen dos sumatorias, una sobre el índice i y otra sobre el índice j.
2. En la expresión para P existen también dos sumatorias sobre el mismo par de índices
anteriores.
CALCULO VECTORIAL
Por lo anterior, al sustituir (1.44) en la expresión para P aparecerán índices repetidos

más de una vez. Para evitar esto, es nesesario cambiar los índices de las sumatorias
en P o en (1.44). Si se cambian los índices de las sumatorias en (1.44) por otros que no
aparezcan en ninguna de las dos expresiones dadas resulta,
Nk = Rkrs Cr Ds (1.45)
| {z }
i por r y jpor s
Finalmente, si se sustituye (1.45) en la expresión dada para P se obtiene,
P = Rijk Qi Mj Rkrs Cr Ds (1.46)
El cambio pudo hacerse en la expresión para P resultando,
P = Rpqk Qp Mq Nk (1.47)
| {z }
i por p y j por q
entonces al sustituir aquí la expresión (1.44) se obtiene,
P = Rpqk Qp Mq Rkij Ci Dj (1.48)
que es completamente igual al resultado (1.46).
...............................................................................................
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita

En el presente capítulo, de aquí en adelante, se supondrá que los índices toman
valores 1; 2; 3 a menos que se indique otra cosa. El por qué de esta elección se hará
notorio a medida que se desarrolle su contenido.
1.1.3.1 Definición de la Delta de Kronecker
La Delta de Kronecker, que se denota mediante ij , recibe su nombre del matemático

alemán Leopold Kronecker (1823-1891)5 y se define mediante6 ,
(
1 si el valor numérico de i = valor numérico de j
ij = (1.49)
0 si el valor numérico de i 6= valor numérico de j
5
Ver apéndice F.2 para una biografía resumida de Kronecker.
6
Existen definiciones generalizadas, incluso que involucran subíndices y superíndices, pero para los
propósitos del presente texto es suficiente la aquí presentada.
CALCULO VECTORIAL
entonces si, por ejemplo, los índices i y j toman valores 1, 2 y 3 resulta que,
(
11 = 22 = 33 = 1
(1.50)
12 = 13 = 21 = 23 = 31 = 32 = 0
Se debe tener presente lo siguiente:
1. Es simétrica, lo cual significa que no se altera si se intercambia la posición de sus

índices,
ij = ji
lo cual se evidencia en (1.50).
2. Cuando la ij interviene multiplicando a una expresión cualquiera7 en la que están

presentes índices, se opera quitándola de la misma y sustituyendo los índices i por los
j o viceversa (por ser simétrica) en toda la expresión. Debido a lo anterior, algunas
veces también se le denomina Operador de Sustitución.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.5
Algunos ejemplos de la forma como opera la Delta de Kronecker.
1. Dada la expresión ij aj , la delta opera desapareciendo de la misma y haciendo i = j

resultando,
ai (1.51)
2. Dada la expresión `q Tqj , la delta opera desapareciendo de la misma y haciendo

q = ` resultando,
T`j (1.52)
3. Si se tiene (Tij ij ) j = 0 resulta,
(Tij ij ) j =0
Tij j ij j =0
de donde, al operar la delta en el segundo término del miembro izquierdo, se ob-
tiene la igualdad,
Tij j i = 0 (1.53)
7
Esta expresión puede contener otras Deltas de Kronecker pudiendo operar entre ellas.
CALCULO VECTORIAL
4. Dada la expresión i` jm Mj C` Dm , las deltas operan desapareciendo de la misma y

haciendo ` = i y j = m resultando,
Mm Ci Dm (1.54)
también puede ser,

Mj Ci Dj (1.55)
al cambiar m por j. Obsérvese que (1.54) y (1.55) son completamente iguales.
5. Dada la expresión ( i` jm im j` ) ij ` m = F resulta,
i` jm ij ` m im j` ij ` m =F
de donde, al operar las deltas en el primero y segundo término del miembro izquierdo,
se obtiene la igualdad,
`m ` m m` ` m = F (1.56)
también puede ser,
ij i j ij j i =F (1.57)
Obsérvese que (1.56) y (1.57) son completamente iguales.
6. Dada la expresión s` `q , la delta de la izquierda puede operar sobre la de la derecha

o viceversa. Si la de la izquierda opera sobre la de la derecha resulta,
sq (1.58)
y si es la de la derecha la que opera sobre la de la izquierda resulta entonces,
sq (1.59)
7. Dada `p pm mj , al operar (de izquierda a derecha) la primera delta sobre la segunda

resulta,
`m mj (1.60)
y de aquí,
`j (1.61)
Si se opera primero la segunda delta con la tercera, el resultado es el mismo.
8. Dada ij jk ki , al trabajar como en el ejemplo anterior resulta,
ik ki (1.62)
CALCULO VECTORIAL
y de aquí,
ii = 11 + 22 + 33 =1+1+1 (1.63)
de donde,
pp =3 (1.64)
@2F
9. Dada jp @xi @xj , la delta opera desapareciendo de la misma y haciendo j = p resul-
tando,
@2F
@xi @xp
(1.65)
...............................................................................................
1.1.3.2 Definición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita
El Símbolo de Permutación de Levi Civita 8 , que se denota mediante "ijk , recibe su nom-
bre del matemático y físico italiano Tullio Levi-Civita (1873 - 1941)9 y se define medi-
ante10 ,
8
>
< 0 si cualquier índice es igual a cualquier otro índice.
"ijk = 1 si los valores numéricos de i; j; k son una permutación par de 1; 2; 3.
>
:
1 si los valores numéricos de i; j; k es una permutación impar de 1; 2; 3.
(1.66)
Se dice que i; j; k es una permutación par de 1; 2; 3 si son cualesquiera tres números
consecutivos del conjunto f1; 2; 3; 1; 2g y se dice que es una permutación impar en
cualquiera de los otros casos. Así,
8 " #
>
> cualquier otro con al menos
>
>
< "223 = "121 = "323 = "211 = un par de índices iguales
=0
(1.67)
>
> " = " = " = 1
>
>
123 231 312
: " =" =" = 1
132 321 213
que también pueden ser obtenidos mediante,

"ijk = 12 (i j) (j k) (k i) (1.68)
Cada uno de los "ijk se pueden visualizar mediante un arreglo de 3 3 3, como lo
muestra la figura 1.1a. Una forma muy sencilla de obtener los valores de "ijk lo repre-
senta la figura 1.1b y 1.1c. Si se forman las ternas de índices en el sentido del avance
de las agujas de un reloj, entonces el valor es 1 y si se hace en el sentido contrario es
1.
8
También se le denomina Símbolo Antisimétrico y Símbolo Alternante.
9
Ver apéndice F.3 para una biografía resumida de Levi-Civita.
10
Existen definiciones generalizadas, incluso que involucran subíndices y superíndices, pero para los
propósitos del presente texto es suficiente la aquí presentada.
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.1: (a) Una forma de visualizar el símbolo de permutación de Levi-Civita, como un arreglo 3 3 3. (b) y (c) Obtención de
los valores de "ijk cuando los índices son explícitamente numéricos: (b) ciclo en sentido del avance de las agujas de
un reloj y (c) ciclo en sentido contrario del avance de las agujas de un reloj.
Figura 1.2: Obtención de los signos de "ijk cuando los índices son literales: (a) ciclo en sentido del avance de las agujas de un reloj
y (b) ciclo en sentido contrario del avance de las agujas de un reloj.
Para el caso en que los índices de "ijk no sean explícitamente numéricos sino literales
se cumple que, (
"ijk = "jki = "kij
(1.69)
"ijk = "ikj = "kji = "jik
como se puede argüir a partir de la figura 1.2.
De todo lo anterior se desprende que "ijk es antisimétrico, ya que su signo cambia

al intercambiar cualquier par de sus índices.
Una definición un poco más general viene dada por,

8
>
< +1 si k1 k2 k3 : : : kn son una permutación par de 1; 2; 3; : : : ; n.
"k1 k2 k3 :::kn = 1 si k1 k2 k3 : : : kn son una permutación impar de 1; 2; 3; : : : ; n. (1.70)
>
:
0 para cualquier otro caso.
CALCULO VECTORIAL
que también se puede obtener mediante,

Y
"k1 k2 k3 :::kn = sgn (kj ki )
16i<j6n
= sgn (k2 k1 ) sgn (k3 k1 ) sgn (kn k1 ) sgn (k3 k2 ) sgn (k4 k2 ) sgn (kn k2 )
sgn (kn kn 1 ) (1.71)
donde sgn significa “el signo de”. Las definiciones (1.66) y (1.68) son casos especiales
de (1.70) y (1.71) respectivamente.
Se puede obtener una relación entre el símbolo de permutación de Levi-Civita y la

delta de Kronecker, la denominada Relación Epsilon-Delta, como se verá más adelante
en la sección 1.3.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.6
Desarrollar el sistema,
Nk = "kij Ci Dj
SOLUCION: en la expresión dada están presentes dos sumatorias, una sobre el índice
i y otra sobre el j mientras que el índice k es libre. Como el índice k es libre, entonces
resulta el conjunto de tres expresiones,
8
>
< N1 = "1ij Ci Dj
N2 = "2ij Ci Dj (1.72)
>
:
N3 = "3ij Ci Dj
Cuando existen más de una sumatoria en un término, es más sencillo desarrollar una a
la vez. Al desarrollar primero la sumatoria sobre i en la primera de las expresiones (1.72)
resulta,
N1 = "11j C1 Dj + "12j C2 Dj + "13j C3 Dj (1.73)
pero, por la definición (1.66) del símbolo de permutación, "11j = 0 de manera que se
puede escribir,
N1 = "12j C2 Dj + "13j C3 Dj (1.74)
Al desarrollar ahora las sumatorias sobre j presentes en la anterior expresión se obtiene,
N1 = "121 C2 D1 + "122 C2 D2 + "123 C2 D3 + "131 C3 D1 + "132 C3 D2 + "133 C3 D3 (1.75)
y de aquí, nuevamente por la definición (1.66), se llega a que,
N1 = C2 D3 C3 D2 (1.76)
CALCULO VECTORIAL
pues "121 = "122 = "131 = "133 = 0, "123 = 1 y "132 = 1.
De la misma forma anterior, de la segunda y tercera expresión en (1.72) resulta que,
N2 = "21j C1 Dj + "22j C2 Dj + "23j C3 Dj

|{z}
=0
= "211 C1 D1 + "212 C1 D2 + "213 C1 D3 + "231 C3 D1 + "232 C3 D2 + "233 C3 D3
|{z} |{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 = 1 =1 =0 =0
= C3 D1 C1 D3 (1.77)
N3 = "31j C1 Dj + "32j C2 Dj + "33j C3 Dj

|{z}
=0
= "311 C1 D1 + "312 C1 D2 + "313 C1 D3 + "321 C2 D1 + "322 C2 D2 + "323 C2 D3
|{z} |{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 1 =0 =0
= C1 D2 C2 D1 (1.78)
Finalmente se tiene que el sistema de ecuaciones desarrollado viene dado por,

8
>
< N1 = C2 D3 C3 D2
N2 = C3 D1 C1 D3 (1.79)
>
:
N3 = C1 D2 C2 D1
...............................................................................................
EJEMPLO 1.7
Desarrollar,
@2f
R = "rsq Pr
@xs @xq
suponiendo que las derivadas cruzadas de f son iguales.
SOLUCION: en esta expresión están presentes tres sumatorias sobre los índices r, s y
q. Al desarrollar primero la sumatoria sobre el índice r resulta,
@2f @2f @2f
R = "1sq P1 + "2sq P2 + "3sq P3 (1.80)
@xs @xq @xs @xq @xs @xq
Al desarrollar ahora las sumatorias sobre el índice s,
@2f @2f @2f @2f @2f
R = "11q P1 + "12q P1 + "13q P1 + "21q P2 + "22q P2
|{z} @x1 @xq @x2 @xq @x3 @xq @x1 @xq |{z} @x2 @xq
=0 =0
2 2 2 2
@ f @ f @ f @ f
+"23q P2 + "31q P3 + "32q P3 + "33q P3
@x3 @xq @x1 @xq @x2 @xq |{z} @x3 @xq
=0
2 2 2
@ f @ f @ f @2f @2f
= "12q P1 + "13q P1 + "21q P2 + "23q P2 + "31q P3
@x2 @xq @x3 @xq @x1 @xq @x3 @xq @x1 @xq
2
@ f
+"32q P3 (1.81)
@x2 @xq
CALCULO VECTORIAL
y por último, al desarrollar las sumatorias sobre el índice q se obtiene,
@2f @2f @2f @2f @2f

R = "121 P1 + "122 P1 + "123 P1 + "131 P1 + "132 P1
|{z} @x2 @x1 |{z} @x2 @x2 |{z} @x2 @x3 |{z} @x3 @x1 |{z} @x3 @x2
=0 =0 =1 =0 = 1
2 2 2 2
@ f @ f @ f @ f @2f
+ "133 P1 + "211 P2 + "212 P2 + "213 P2 + "231 P2
=0 =0 =0 = 1 =1
2 2 2 2
@ f @ f @ f @ f @2f
+ "232 P2 + "233 P2 + "311 P3 + "312 P3 + "313 P3
=0 =0 =0 =1 =0
@2f @2f @2f
+ "321 P3 + "322 P3 + "323 P3
|{z} @x2 @x1 |{z} @x2 @x2 |{z} @x2 @x3
= 1 =0 =0
2 2 2
@ f @ f @ f @2f @2f @2f
= P1 P1 P2 + P2 + P3 P3 (1.82)
@x2 @x3 @x3 @x2 @x1 @x3 @x3 @x1 @x1 @x2 @x2 @x1
de aquí que,
R=0 (1.83)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.8
Desarrollar el sistema,
rs = "rsq Tq 5 rs u``
SOLUCION: en la expresión dada están presentes dos sumatorias, una sobre el índice
q y otra sobre el ` mientras que los índices r y s son libres, resultando entonces las nueve
expresiones,
11 = "11q Tq 5 11 u`` = 5u`` = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.84)
|{z} |{z}
=0 =1
12 = "12q Tq 5 12 u`` = "12q Tq = "121 T1 + "122 T2 + "123 T3 (1.85)

|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0 =1
13 = "13q Tq 5 13 u`` = "13q Tq = "131 T1 + "132 T2 + "133 T3 (1.86)

|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 = 1 =0
21 = "21q Tq 5 21 u`` = "21q Tq = "211 T1 + "212 T2 + "213 T3 (1.87)

|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0 = 1
22 = "22q Tq 5 22 u`` = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.88)

|{z} |{z}
=0 =1
23 = "23q Tq 5 23 u`` = "23q Tq = "231 T1 + "232 T2 + "233 T3 (1.89)

|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 =0
CALCULO VECTORIAL
31 = "31q Tq 5 31 u`` = "31q Tq = "311 T1 + "312 T2 + "313 T3 (1.90)

|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0
32 = "32q Tq 5 32 u`` = "32q Tq = "321 T1 + "322 T2 + "323 T3 (1.91)

|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 = 1 =0 =0
33 = "33q Tq 5 33 u`` = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.92)

|{z} |{z}
=0 =1
a partir de las cuales se obtiene que,

8
>
> 11 = 5 (u11 + u22 + u33 )
>
>
>
>
>
> 12 = T3
>
>
>
> 13 = T2
>
>
>
>
< 21 = T3
22 = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.93)
>
>
>
> 23 = T1
>
>
>
>
>
> 31 = T2
>
>
>
> 32 = T1
>
>
:
33 = 5 (u11 + u22 + u33 )
...............................................................................................
EJEMPLO 1.9
Sin desarrollar las sumatorias presentes, mostrar que,
"ijk jk =0
si es simétrico, es decir, jk = kj .
jk
SOLUCION: es posible escribir que,
1 1
= "ijk jk + "ijk jk
"ijk jk (1.94)
2 2
pero, al permutar los índices j y k en el segundo símbolo de permutación del miembro
derecho y aplicar (1.69), es posible escribir que,
"ijk jk = "ikj jk (1.95)
y como jk es simétrico,
"ijk jk = "ikj kj (1.96)
entonces, al sustituir este resultado en (1.94),
1 1
"ijk jk = "ijk jk "ikj kj (1.97)
2 2
de donde, puesto que "ijk jk y "ikj kj son iguales, claramente resulta finalmente que,
"ijk jk =0 (1.98)
como se pedía mostrar.
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
1.2 Matrices
En esta sección se hará un repaso de algunos aspectos relacionados con las ma-
trices. Se recomiendan las referencias [Ref. 2, 3, 4, 5, 6, 7] si se quiere profundizar en el
tema.
1.2.1 Definición y notación

Como ya se sabe del Algebra Lineal,
Una Matriz es un arreglo rectangular de números, los cuales repre-

sentan los elementos de la misma.
Como ejemplo se tiene la matriz,

0 1
3 21 7 9
B p C
@ 11 2 1 6 A (1.99)
5 8 4 19
El Orden o Tamaño de una matriz se describe especificando el número de filas (líneas

horizontales) y columnas (líneas verticales) que se presentan en ella. La matriz anterior
tiene 3 filas y 4 columnas, por tanto su orden es de 3 por 4 (lo cual se escribe 3 4).
El primer número siempre indica el número de filas y el segundo el número de colum-
nas. Por lo general, en este texto, se usarán letras mayúsculas en negritas para denotar
matrices. Por tanto, se podría escribir que,
0 1
3 21 7 9
B p C
A = @ 11 2 1 6 A (1.100)
5 8 4 19
y se usarán letras minúsculas para denotar sus elementos. Si se escoge la letra a para
denotar los elementos de la matriz anterior entonces, en notación indicial cada uno de
los elementos de A se pueden escribir como,
aij , con i = 1 : : : m y j = 1 : : : n (1.101)
donde m es el número total de filas y n el número total de columnas. De esta manera,
a11 = 3 a12 = 12 a13 = 7 a14 = 9

p
a21 = 11 a22 = 2 a23 = 1 a24 = 6 (1.102)
a31 = 5 a32 = 8 a33 = 4 a34 = 19
CALCULO VECTORIAL
En general, una matriz A de orden m n puede escribirse como,

0 1
a11 a12 a13 a1n
B C
B a21 a22 a23 a2n C
B C
A=B B a31 a32 a33 a3n CC (1.103)
B .. .. .. .. C
@ . . . . A
am1 am2 am3 amn
1.2.2 Igualdad de matrices

Dos matrices del mismo orden A y B son iguales si y sólo si todos sus elementos son
iguales. Matemáticamente se escribe que,
aij = bij (1.104)
1.2.3 Algunas matrices notables

Dependiendo del orden y ciertas características correspondientes a los elementos,
es posible identificar algunas matrices notables especiales.
1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja
Una Matriz Real es aquella cuyos elementos son números reales, mientras que una Ma-
triz Compleja es aquella cuyos elementos son números complejos
1.2.3.2 Matriz Fila
Una Matriz Fila es aquella matriz que tiene una sola fila. Por ejemplo,
7
p
3
M= 1 3 8
5 (1.105)
que es una matriz de orden 1 4.
1.2.3.3 Matriz Columna
Una Matriz Columna es aquella matriz que tiene una sola columna. Por ejemplo,
0 1
5
B C
Q = @ 17 A (1.106)
0
que es una matriz de orden 3 1.
CALCULO VECTORIAL
1.2.3.4 Matriz Cuadrada
Una Matriz Cuadrada es aquella matriz cuyo número de filas y columnas son iguales,
es decir, es una matriz de orden n n o simplemente n. Por ejemplo,
0 p 1
1 4 7
B C
D = @ 2 0 56 A (1.107)
5
10 0 17
es una matriz de orden 3 3 o, simplemente, de orden 3.
Dada una matriz cuadrada A, se denomina Diagonal Principal de A a aquella di-

agonal que contiene todos los elementos aij para los cuales i = j.
1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior
Una Matriz Triangular Superior es aquella matriz cuadrada de orden n cuyos ele-
mentos por debajo de la diagonal principal son nulos. Por ejemplo,
0 1
1 4 0
B C
G = @ 0 9 56 A (1.108)
5
0 0 17
Por el contrario, una Matriz Triangular Inferior es aquella matriz cuadrada de orden n
cuyos elementos por encima de la diagonal principal son nulos. Por ejemplo,
0 1
1 0 0
B C
H=@ 0 4 0 A (1.109)
5
10 11 17
1.2.3.6 Matriz Diagonal
Una Matriz Diagonal es aquella matriz que es triangular inferior y superior al mismo
tiempo. Es decir, es una matriz cuadrada para la cual aij = 0 cuando i 6= j. Por ejemplo,
0 1
1 0 0
B C
K=@ 0 9 0 A (1.110)
5
0 0 17
CALCULO VECTORIAL
1.2.3.7 Matriz Escalar
Una Matriz Escalar es aquella matriz diagonal cuyos elementos de la diagonal prin-
cipal son todos iguales. Por ejemplo,
0 p 1
2
2
0 0
p
B 2 C
T=@ 0 2
0 A (1.111)
p
2
0 0 2
1.2.3.8 Matriz Identidad
Una Matriz Identidad I es aquella matriz escalar cuyos elementos no nulos son
iguales a 1, 0 1
1 0 0
B C
B 0 1 0 C
I=BB .. .. . . .
C
C (1.112)
@ . . 0 A
0 0 1
1.2.3.9 Matriz Nula
Una Matriz Nula o Matriz Cero es aquella matriz de orden m n cuyos elementos
son todos nulos y suele denotarse con la letra O o simplemente 0,
0 1
0 0 0 0
B C
B 0 0 0 0 C
O=B B .. .. .. .. C
C (1.113)
@ . . . . A
0 0 0 0
La matriz nula juega un papel en álgebra matricial similar al jugado por el número
cero en el álgebra ordinaria.
1.2.3.10 Matriz Transpuesta
Dada la matriz A, su Matriz Transpuesta AT es aquella que se obtiene a partir de A

intercambiando
filas por columnas, invirtiéndose su orden. En notación indicial se tiene que,
(aij )T = aji (1.114)
Se cumple que,
T
AT =A (1.115)
CALCULO VECTORIAL
y que,
IT = I (1.116)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.10
Dada la matriz,
0 1
19 12 7 59
B p p C
A = @ 12 2 1 5 A
7
9
8 0 3
hallar su transpuesta.
SOLUCION: la matriz transpuesta AT de A se encuentra al intercambiar sus filas por
sus columnas. En efecto,
0 1
19 12 97
B 1 p
T B 2 2 8 C
C
A =B C
@ 7 1 0 A
p
59 5 3
...............................................................................................
1.2.3.11 Matriz Opuesta
Dada la matriz A, su Matriz Opuesta A es aquella que se obtiene a partir de los

opuestos de los elementos de A.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.11
Dada la matriz,
0 p 1
3 3
14 8
7 11
B 1
p C
A = @ 19 2
0 5 A
7
p
12
81 1 5 2
hallar su matriz opuesta.

SOLUCION: la matriz opuesta A de A se encuentra al cambiar los signos de todos
sus elementos. En efecto,
0 p 1
3
14 8
7 3 11
B 1
p C
A = @ 19 2
0 5 A
7
p
12
81 1 5 2
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica
Dada una matriz cuadrada A de orden n, se dice que es una Matriz Simétrica si es
igual a su transpuesta,
A = AT (1.117)
En notación indicial se tiene que,
aij = aji (1.118)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.12
La matriz, 01
5 1 3
B C
M=@ 1 4 4 A
3 4 2
es simétrica porque su transpuesta es ella misma,
0 1
5 1 3
B C
MT = @ 1 4 4 A = M
3 4 2
...............................................................................................
Dada una matriz cuadrada A de orden n, se dice que es una Matriz Antisimétrica o
Matriz Hemisimétrica si es igual a la opuesta de su transpuesta,
A= AT (1.119)
En notación indicial se tiene que,

aij = aji (1.120)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.13
La matriz,
0 1
0 1 3
B C
A=@ 1 0 4 A
3 4 0
es antisimétrica porque la matriz opuesta de su matriz transpuesta es ella misma,

0 1
0 1 3
B C
AT = @ 1 0 4 A=A
3 4 0
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
Una matriz antisimétrica debe tener ceros en su diagonal principal y sólo tres ele-
mentos independientes fuera de los elementos de la misma.
Toda matriz real siempre puede ser expresada como la suma de una matriz simétrica
real y una matriz antisimétrica real.
1.2.4 Operaciones con matrices

1.2.4.1 Suma de matrices
Si A; B; C; : : : ; G; : : : son matrices del mismo orden, se define la matriz suma S de

dichas matrices como,
S=A+B+C+ +G+ (1.121)
cuyos elementos vienen dados por,
sij = aij + bij + cij + + gij + (1.122)
Es decir, para sumar dos matrices ambas deben ser del mismo orden y se deben sumar
los elementos correspondientes de las dos matrices. Dos matrices del mismo orden se
denominan Matrices Conformables respecto de la suma algebraica.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.14
Dadas las matrices,
0 1 0 1
11 9 3 3 0 9 50 0
B C B C
A=@ 1 0 4 1 A B=@ 5 12 41 1 A
31 4 0 2 13 4 0 17
hallar la matriz R = A + B.
SOLUCION: al sumar los elementos correspondientes de las dos matrices se obtiene
que, 0 1
11 + 0 9 + ( 9) 3 + 50 3+0
B C
R = A + B = @ 1 + 5 0 + ( 12) 4 + ( 41) 1 + ( 1) A (1.123)
31 + 13 4 + ( 4) 0+0 2 + ( 17)
de donde,
0 1
11 0 47 3
B C
R=@ 4 12 37 0 A (1.124)
44 0 0 15
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
La suma de matrices tiene las siguientes propiedades: aquí A, B y C son matrices

del mismo orden.
1. Clausura: dos matrices del mismo orden siempre se pueden sumar y el resultado es
una matriz del mismo orden.
2. Conmutativa: el orden en que se suman las matrices no afecta el resultado.
A+B=B+A (1.125)
3. Asociativa: se pueden sumar más de dos matrices, sin que la forma de agruparlas
afecte el resultado, por lo que se puede prescindir de los paréntesis.
(A + B) + C = A + (B + C) = A + B + C (1.126)
4. Elemento neutro aditivo: la matriz nula O es el módulo de la suma de matrices

porque, cualquier matriz sumada con la matriz nula del mismo orden no cambia.
A+O=O+A=A (1.127)
5. Elemento inverso aditivo: toda matriz sumada con su opuesta, da como resultado la
matriz nula del mismo orden.
A + ( A) = ( A) + A = O (1.128)
6. Se cumple que,
(A + B)T = AT + BT (1.129)
1.2.4.2 Resta de matrices
Si A; B; C; : : : ; G; : : : son matrices del mismo orden, se define la matriz diferencia D

de dichas matrices como,
D=A B C G (1.130)
dij = aij bij cij gij (1.131)
Es decir, para restar dos matrices ambas deben ser del mismo orden y se deben restar
los elementos correspondientes de las dos matrices.
CALCULO VECTORIAL
La resta de matrices siempre es posible expresarla como una suma,

D = A + ( B) + ( C) + + ( G) + (1.132)
dij = aij + ( bij ) + ( cij ) + + ( gij ) + (1.133)
Debe tenerse presente que,
A B 6= B A (1.134)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.15
Dadas las matrices,
0 p 1 0 p 1
3 1 7 3 3 5 5
B 1 0 10 C B 2 2 10 C
B C B C
Q=B 2 C T=B C
@ 31 4 0 A @ 31 4 9 A
1
4 3 1 4 3 4
hallar la matriz W = A B.
SOLUCION: al restar los elementos correspondientes de las dos matrices se obtiene
que,
0 p p 1
3 3 3 1 5 7 ( 5)
B 1
2 0 2 10 10 C
B 2 C
W=A B=B C (1.135)
@ 31 ( 31) 4 ( 4) 0 9 A
1
4 4 3 ( 3) 1 4
de donde,
1 0 p
6 12 2 3
B 5
2 0 C
B 2 C
W=B C (1.136)
@ 62 0 9 A
5
0 0 4
...............................................................................................
1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz
Si A es una matriz de cualquier orden y es cualquier número (escalar), se define

el producto P de A por como,
P= A (1.137)
pij = aij (1.138)
Es decir, para multiplicar un escalar por una matriz se deben multiplicar cada uno de
los elementos de la matriz por dicho escalar, resultando así una matriz del mismo orden
que la original.
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.16
Dada la matriz,
0 p 1
3 1 7
B 1 2
1 C
B C
Q=B 2 5
C
@ 1 6 1 A
5 3 10
y el escalar = 43 , hallar la matriz H = Q.

SOLUCION: al multiplicar cada uno de los elementos de la matriz Q por el escalar
dado se obtiene que,
0 p 1 0 3 3 3
p 1
3 1 7 4
(3) 4
( 1) 4
7
B
3B 2 5 1 2 C
1 C B B 3 1 3 2 3
(1) C
4 2 4 5 4 C
H= Q= B C B= 3 3 3 C (1.139)
4@ 1 6 1 A @ 4
(1) 4
( 6) 4
( 1) A
3 3 3
5 3 10 4
( 5) 4
( 3) 4
(10)
de donde,
0 9 3 3
p 1
4 4 4
7
B 3 3 3 C
B 8 10 4 C
H=B 3 9 3 C (1.140)
@ 4 2 4
A
15 9 15
4 4 2
...............................................................................................
La multiplicación de un escalar por una matriz tiene las siguientes propiedades: aquí
, son dos escalares y A, B dos matrices.
1. Clausura: la multiplicación de un escalar por una matriz A da como resultado una

matriz del mismo orden que A.
2. Conmutativa: el orden en que se multiplican el escalar y la matriz no afecta el resul-

tado.
A=A (1.141)
3. Asociatividad escalar:
( )A = ( A) (1.142)
4. Elemento neutro: el escalar 1 es el módulo de la multiplicación de un escalar por una

matriz porque, cualquier matriz multiplicada por el escalar 1 no cambia.
1A = A (1.143)
CALCULO VECTORIAL
5. Distributividad respecto a la suma y resta de escalares:
( + )A = A + A (1.144)
( )A = A A (1.145)
6. Distributividad respecto a la suma y resta de matrices:
(A + B) = A + B (1.146)
(A B) = A B (1.147)
7. Se cumple que,
( A)T = AT (1.148)
8. Si,
A = O =) =0oA=O (1.149)
1.2.4.4 Multiplicacion de matrices
Si A es una matriz m p y B en una matriz p n, se define la matriz producto C de A

y B como,
C = AB (1.150)
donde la matriz C es de orden m n, cuyos elementos vienen dados por,
cij = aik bkj (1.151)
donde el índice k de la sumatoria se extiende hasta el número p de columnas de A o

de filas de B (que son iguales), mientras que el índice libre i hasta el número de filas m
de A y el índice libre j hasta el número de columnas n de B. Esta expresión afirma que
para encontrar el elemento de la fila i y columna j de AB, se debe distínguir la fila i
de la matriz A y la columna j de la matriz B, luego se deben multiplícar los elementos
correspondientes de la fila y la columna para, a continuación, sumar los productos
resultantes. De esta forma,
0 1
a11 b11 + a12 b21 + + a1p bp1 a b + a12 b2n + + a1p bpn
B | {z } | 11 1n {z } C
B c11 c1n C
B C
B a21 b11 + a22 b21 + + a2p bp1 a b + a22 b2n + + a2p bpn C
B | {z } | 21 1n {z } C
C = AB = B
B c21 c2n C
C (1.152)
B .. .. C
B . . C
B C
@ am1 b11 + am2 b21 + + amp bp1 a b + am2 b2n + + amp bpn A
| {z } | m1 1n {z }
cm1 cmn
CALCULO VECTORIAL
Debe notarse que la multiplicación de matrices es posible si y sólo si el número de

columnas de A es igual al número de filas de B. Las matrices que cumplen lo anterior
se denominan Matrices Conformables respecto de la multiplicación.
Una matriz A sólo puede multiplicarse por ella misma si es cuadrada y el producto
puede denotarse como AA = A2 . De forma análoga An = AAn 1 .
...............................................................................................
EJEMPLO 1.17
Dadas las matrices,
0 1
! 4 5 1 0
0 2 4 B C
R= S=@ 3 7 2 1 A
3 6 1
9 6 10 11
hallar la matriz G = RS.

SOLUCION: la matriz R es de orden 2 3 y la matriz S es de orden 3 4. Como
el número de columnas de R es igual al número de filas de S se puede efectuar el
producto y la matriz resultante será de orden 2 4. En efecto,
0 1
! 4 5 1 0 !
0 2 4 B C g11 g12 g 13 g14
G = RS = @ 3 7 2 1 A= (1.153)
3 6 1 g21 g22 g23 g24
2 3
9 6 10 11 2 4
3 4
Al usar (1.151) resulta que,

8
>
> g11 = r1k sk1 = r11 s11 + r12 s21 + r13 s31 = (0) (4) + (2) (3) + ( 4) (9) = 30
>
>
>
> g12 = r1k sk2 = r11 s12 + r12 s22 + r13 s32 = (0) (5) + (2) (7) + ( 4) (6) = 10
>
>
>
>
>
> g13 = r1k sk3 = r11 s13 + r12 s23 + r13 s33 = (0) ( 1) + (2) ( 2) + ( 4) (10) = 44
>
< g =r s =r s +r s +r s
14 1k k4 11 14 12 24 13 34 = (0) (0) + (2) ( 1) + ( 4) ( 11) = 42
(1.154)
>
> g21 = r s
2k k1 = r s
21 11 + r s
22 21 + r 23 s31 = ( 3) (4) + (6) (3) + (1) (9) = 15
>
>
>
> g22 = r2k sk2 = r21 s12 + r22 s22 + r23 s32 = ( 3) (5) + (6) (7) + (1) (6) = 33
>
>
>
>
>
> g23 = r2k sk3 = r21 s13 + r22 s23 + r23 s33 = ( 3) ( 1) + (6) ( 2) + (1) (10) = 1
>
:
g24 = r2k sk4 = r21 s14 + r22 s24 + r23 s34 = ( 3) (0) + (6) ( 1) + (1) ( 11) = 17
por lo tanto,
!
30 10 44 42
G= (1.155)
15 33 1 17
Nótese que el producto SR no es posible realizarlo.
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
La multiplicación de matrices tiene las siguientes propiedades: aquí A, B y C son

matrices de órdenes compatibles (conformables) respecto de la suma y el producto.
1. Clausura: de la multiplicación de dos matrices resulta una nueva matriz.
2. No-Conmutatividad: en general no se cumple la propiedad conmutativa,
AB 6= BA (1.156)
3. Asociativa:
(AB) C = A (BC) (1.157)
4. Modulativa: la matriz identidad I es el módulo de la multiplicación de matrices

porque, cualquier matriz multiplicada por la matriz identidad no cambia.
IA = AI = A (1.158)
Debe tenerse presente que si la matriz no es cuadrada, el orden de la matriz iden-

tidad no va a ser el mismo cuando se multiplica a la derecha que cuando se multi-
plica a la izquierda.
5. Distributiva con respecto a la suma algebraica de matrices:
A (B C) = AB AC, por la izquierda. (1.159)

(B C) A = BA CA, por la derecha. (1.160)
6. La ley de cancelación no se cumple para las matrices,
AB = AC ; B = C (1.161)
aunque A 6= O.
7. Si,
AB = 0 ; A = O y/o B = O (1.162)
En general, A 6= O y B 6= O.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.18
Dadas las matrices,
! ! ! !
0 2 7 5 3 9 17 3
E= F= G= H=
0 6 2 1 2 1 0 0
CALCULO VECTORIAL
se tiene que,
! ! !
0 2 7 5 4 2
EF = = (1.163)
0 6 2 1 12 6
! ! !
0 2 3 9 4 2
EG = = (1.164)
0 6 2 1 12 6
de lo cual se deduce que,
EF = EG (1.165)
sin embargo,
F 6= G (1.166)
indicando que no se cumple la ley de cancelación para las matrices, como lo indica
(1.161).
Por otro lado, ! ! !

0 2 17 3 0 0
EH = = =O (1.167)
0 6 0 0 0 0
sin embargo E 6= O y H 6= O, como lo indica (1.162).
...............................................................................................
8. Si A es una matriz cuadrada y n es un entero positivo,
An = AAA
| {z: : : A} (1.168)
n factores
Particularmente,
A0 = I (1.169)
10. Si A es una matriz cuadrada y r, s son enteros positivos,
Ar As = Ar+s (1.170)
r s rs
(A ) = A (1.171)
11. Si A y B son matrices tales que su producto es posible,
(AB)T = BT AT (1.172)
En general, si A; B; C; : : : ; G; : : : son matrices tales que su producto es posible,
(ABC : : : G : : :)T = : : : GT : : : CT BT AT (1.173)
Si se cumple que,
A2 = A (1.174)
se dice que la matriz A es una Matriz Idempotente.
CALCULO VECTORIAL
1.2.5 Traza de una matriz

Si A es una matriz cuadrada de orden n, la Traza de A, que se denota Tr (A), a la
suma de los elementos de su diagonal principal,
Tr (A) = aii (1.175)
donde i = 1; 2; 3; : : : ; n.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.19
Dada la matriz,
0 1
9 5 13 0
B 0 1
2 1 C
B 2 C
H=B C
@ 3 0 3 7 A
11 9 0 10
hallar su traza.
SOLUCION: al usar (1.175) la traza de la matriz H viene dada por,
1
Tr (H) = hii = h11 + h22 + h33 + h44 = 9 + 3 + 10 (1.176)
2
de donde,
43
Tr (H) = 2
(1.177)
...............................................................................................
Algunas propiedades: aquí A, B y C son matrices cuadradas.
1. Traza de la suma de dos matrices:
Tr (A + B) = Tr (A) + Tr (B) (1.178)
2. Traza del producto de dos matrices:
Tr (AB) = Tr (BA) (1.179)
3. Traza del producto de tres matrices:
Tr (ABC) = Tr (CAB) = Tr (BCA) (1.180)
en orden cíclico (no se cumple para intercambios no-cíclicos). Por ejemplo, Tr (ABC) 6=
Tr (CBA).
CALCULO VECTORIAL
1.2.6 Determinante de una matriz

1.2.6.1 Definición
El Determinante de una Matriz es un escalar asociado a una matriz

cuadrada de orden n n que se obtiene sumando todos los productos
de n elementos de la misma, formados tomando un único elemento de
cada fila y un único elemento de cada columna precedidos del signo
(+) o ( ), según que la permutación de los índices de fila y de columna
sea de la misma o de distinta paridad.
El determinante se denota mediante,
det (A) , jAj
de manera que,
0 1
a11 a12 a13 a1n a11 a12 a13 a1n
B C
B a21 a22 a23 a2n C a21 a22 a23 a2n
B C
A=BB a31 a32 a33 a3n C ! det (A) =
C a31 a32 a33 a3n (1.181)
B .. .. .. .. .. C .. .. .. .. ..
@ . . . . . A . . . . .
an1 an2 an3 ann an1 an2 an3 ann
1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz
Ya en la definición se mencionó, de una forma muy general, cómo se obtiene el de-

terminante de una matriz dada. Sin embargo, el procedimiento para lograrlo se hace
cada vez más complicado y tedioso a medida que el orden de la matriz involucrada
sea mayor.
Figura 1.3: Regla nemotécnica para calcular el determinante de una matriz 2 2.
Existen procedimientos generales para calcular el determinante de una matriz cuadrada

de cualquier orden. Particularmente, en el caso de matrices cuadradas de orden 2 y 3
es muy sencillo, pues existen reglas nemotécnicas para lograrlo.
CALCULO VECTORIAL
En el caso de una matriz cuadrada A de orden 2,

!
a11 a12
A= (1.182)
a21 a22
se calcula mediante,
a11 a12
det (A) = = a a a12 a21 (1.183)
a21 a22 | 11{z 22} | {z }
Elementos de la Elementos de la
Fig. 1.3a Fig. 1.3b
es decir, el producto de los elementos de la diagonal principal menos el producto de

los elementos de su segunda diagonal, como indica la regla nemotécnica mostrada
en la figura 1.3.
Figura 1.4: Regla nemotécnica de Sarrus para calcular el determinante de una matriz 3 3.
Para el caso de una matriz cuadrada de orden 3,

0 1
a11 a12 a13
B C
A = @ a21 a22 a23 A (1.184)
a31 a32 a33
es un poco más complicado que el caso anterior,
a11 a12 a13

det (A) = a21 a22 a23 = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a32 a21 a13
| {z }
a31 a32 a33 Elementos de la
(1.185)
Fig. 1.4a
a13 a22 a31 a21 a12 a33 a23 a32 a11
| {z }
Elementos de la
Fig. 1.4b
es decir, la suma de tres términos con signo (+), formados cada uno por el producto de
los tres elementos que se obtienen siguiendo las flechas indicadas en la figura 1.4a y tres
CALCULO VECTORIAL
términos con signo ( ), formados cada uno por el producto de los tres elementos que
se obtienen siguiendo las flechas indicadas en la figura 1.4b. A esta regla nemotécnica
se le denomina Regla de Sarrus 11 .
Para encontrar determinantes de matrices cuadradas de cualquier se puede usar el

llamado Desarrollo de Laplace12 . Para hacerlo, es necesario definir lo que es un Menor
y un Cofactor:
Menor El Menor Mij asociado a cualquier elemento aij de un determinante det (A) es
otro determinante de orden n 1 que se obtiene al eliminar todos los elementos de la i-
ésima fila y la j-ésima columna en el mismo. Es decir, se eliminan todos los elementos de
la fila y la columna donde se encuentra el elemento con respecto al cual se determina
el menor. Es de hacer notar que Mij no representa elementos de una matriz.
Cofactor El Cofactor Cij es el resultado que se obtiene al multiplicar el menor por la

cantidad ( 1)i+j . Así,
Cij = ( 1)i+j Mij (1.186)
donde el superíndice denota cofactor. Igual como ocurre con Mij , Cij no representa
elementos de una matriz.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.20
Dado el determinante de cuarto orden,
9 5 13 0
1
0 2
2 1
3 0 3 7
11 9 0 10
hallar el menor y el cofactor asociado al elemento 1.
SOLUCION: el elemento 1 se encuentra en la fila 2 y columna 4, por lo tanto, el
menor asociado a dicho elemento se halla al eliminar todos los elementos de la se-
gunda fila y la cuarta columna. De esta manera, resulta que el menor correspondiente
viene dado por el determinante,
9 5 13
Mij = 3 0 3 (1.187)
11 9 0
11
Ver apéndice F.4 para una biografía resumida de Sarrus.
12
Ver apéndice F.5 para una biografía resumida de Sarrus.
CALCULO VECTORIAL
Según (1.186) el cofactor vendrá dado por,
9 5 13
2+4
C24 = ( 1) 3 0 3 (1.188)
11 9 0
de donde,
9 5 13
C24 = 3 0 3 (1.189)
11 9 0
...............................................................................................
Teniendo ahora claras las definiciones de menor y cofactor, el valor del determi-
nante de la matriz A de orden n como la suma de los productos de los elementos en
cualquier fila/columna por sus correspondientes cofactores,
8
> P
n
>
< det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la i-ésima fila.
j=1
> Pn
>
: det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la j-ésima columna.
i=1
Desarrollo de Laplace para matrices de orden n

(1.190)
En estas expresiones no se aplica el convenio de Einstein. En la primera expresión no
hay sumatoria sobre el índice i a pesar de que se repite, por esta razón el signo de
sumatoria se coloca explícitamente para indicar sumatoria sólo sobre el índice j. Lo
mismo ocurre en la segunda expresión, el índice j no suma mientras que el índice i si.
El determinante anterior también se puede obtener usando,

(
det (A) = "k1 k2 k3 :::kn ak1 1 ak2 2 ak3 3 : : : akn n
(1.191)
det (A) = "k1 k2 k3 :::kn a1k1 a2k2 a3k3 : : : ankn
donde "k1 k2 k3 :::kn es el símbolo de permutación de Levi-Civita definido por (1.70). En estas
expresiones se aplica el convenio de la suma de Einstein, es decir, aquí todos los índices
k1 k2 k3 : : : kn son mudos.
CALCULO VECTORIAL
Para matrices de orden 3, las expresiones (1.190) y (1.191) se reducen respectiva-

mente a,
8
> P
3
>
< det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la i-ésima fila.
j=1
>
> P
3
: det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la j-ésima columna.
i=1
Desarrollo de Laplace para matrices de orden 3

(1.192)
y,
(
det (A) = "ijk ai1 aj2 ak3
(1.193)
det (A) = "ijk a1i a2j a3k
donde, como ya se sabe, "ijk es el símbolo de permutación de Levi-Civita definido por

(1.66).
Se demostrará la primera de las expresiones (1.193)13 . El determinante de la matriz

cuadrada A de orden 3, 0 1
a11 a12 a13
B C
A = @ a21 a22 a23 A (1.194)
a31 a32 a33
al aplicar la regla de Sarrus viene dado por,
det (A) = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a32 a21 a13 a13 a22 a31 a21 a12 a33 a23 a32 a11 (1.195)
que puede ser reescrita de forma que,
det (A) = a11 (a22 a33 a23 a32 ) + a21 (a32 a13 a12 a33 ) + a31 (a12 a23 a13 a22 ) (1.196)
| {z } | {z } | {z }
Coeficiente 1 Coeficiente 2 Coeficiente 3
donde cada uno de los coeficientes indicados se puede escribir como,
Coeficiente 1:
!
a22 a33 a23 a32 = q2 aq2 p3 ap3 p2 ap3 q3 aq2 = q2 p3 p2 q3 aq2 ap3
!
= ( q2 p3 q3 p2 ) aq2 ap3 (1.197)
pero por la relación Epsilon-Delta (1.271) se tiene que,
"ijk "`mk = i` jm im j` (1.198)

13
La segunda se hace de forma análoga. Véase problema 20.
CALCULO VECTORIAL
entonces,
q2 p3 q3 p2 = "qpr "23r = "qp1 "231 + "qp2 "232 + "qp3 "233 = "qp1 (1.199)
Sumando sobre r |{z} |{z} |{z}
=1 =0 =0
por lo tanto,
a22 a33 a23 a32 = "qp1 aq2 ap3 (1.200)
Coeficiente 2:
a32 a13 a12 a33 = q3 aq2 p1 ap3 q1 aq2 p3 ap3 =( q3 p1 q1 p3 ) aq2 ap3 (1.201)
pero por (1.198),
q3 p1 q1 p3 = "qpr "31r = "qp2 "312 = "qp2 (1.202)

Sumando sobre r |{z}
=1
entonces,
a32 a13 a12 a33 = "qp2 aq2 ap3 (1.203)
Coeficiente 3:
!
a12 a23 a13 a22 = q1 aq2 p2 ap3 p1 ap3 q2 aq2 = q1 p2 p1 q2 aq2 ap3
!
= ( q1 p2 q2 p1 ) aq2 ap3 (1.204)
pero por (1.198),
q1 p2 q2 p1 = "qpr "12r = "qp3 "123 = "qp3 (1.205)

Sumando sobre r |{z}
=1
entonces,
a12 a23 a13 a22 = "qp3 aq2 ap3 (1.206)
Ahora, al sustituir (1.200), (1.203) y (1.206) en (1.196) resulta,
det (A) = "qp1 a11 aq2 ap3 + "qp2 a21 aq2 ap3 + "qp3 a31 aq2 ap3 (1.207)
que también se puede escribir como,
det (A) = "qps as1 aq2 ap3 (1.208)
Finalmente, al permutar los índices de "qps resulta,
det (A) = "sqp as1 aq2 ap3 (1.209)
que es igual a la primera expresión (1.193), como se quería demostrar.
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.21
Hallar el determinante de la matriz,
1 2 3
W= 4 5 6
7 8 9
(a) usando la primera expresión (1.192) para los elementos de la fila 1, (b) usando la
segunda expresión (1.192) para los elementos de la columna 3, (c) usando la primera
de las expresiones (1.193) y (d) usando la segunda de las expresiones (1.193).
SOLUCION:
(a) A partir de la primera expresión (1.192), al escoger la fila i = 1 se puede escribir que,
X
3
det (W) = w1j C1j = w11 C11 + w12 C12 + w13 C13 (1.210)
j=1
Para cada uno de los elementos de la primera fila los menores y los cofactores
correspondientes son,
Elemento Menor Cofactor

5 6
8 9 5 6 5 6
w11 ! ! C11 = ( 1)1+1 =
Se eliminó fila 1 8 9 8 9
y columna 1
4 6
7 9 4 6 4 6
w12 ! ! C12 = ( 1)1+2 =
y columna 2
4 5
7 8 4 5 4 5
w13 ! ! C13 = ( 1)1+3 =
y columna 3
(1.211)
CALCULO VECTORIAL
Al sustituir estos resultados en (1.210) se obtiene que,

5 6 4 6 4 5
det W = (1) (2) + (3)
8 9 7 9 7 8
= (5) (9) (6) ( 8) 2 [( 4) (9) (6) (7)] + 3 [( 4) ( 8)
(5) (7)] (1.212)
de aquí que,
det (W) = 240 (1.213)
(b) A partir de la primera expresión (1.192), al escoger la columna j = 3 se puede

escribir que,
X3
det (W) = wi3 Ci3 = w13 C13 + w23 C23 + w33 C33 (1.214)
i=1
Para cada uno de los elementos de la tercera columna los menores y los cofac-
tores correspondientes son,
Elemento Menor Cofactor
4 5
7 8 4 5 4 5
w13 ! ! C13 = ( 1)1+3 =
y columna 3
1 2
7 8 1 2 1 2
w23 ! ! C23 = ( 1)2+3 =
y columna 3
1 2
4 5 1 2 1 2
w33 ! ! C33 = ( 1)3+3 =
y columna 3
(1.215)
Al sustituir estos resultados en (1.214) se obtiene que,
X
3
4 5 1 2 1 2
det W = wi3 Ci3 = (3) (6) + (9)
i=1
7 8 7 8 4 5
= 3 [( 4) ( 8) (5) (7)] 6 [(1) ( 8) (2) (7)] + 9 [(1) (5)
(2) ( 4)] (1.216)
CALCULO VECTORIAL
de aquí que,
det (W) = 240 (1.217)
(c) De la primera expresión (1.193), al desarrollar primeramente la sumatoria sobre i

resulta,
det (W) = "ijk w1i w2j w3k = "1jk w11 w2j w3k + "2jk w12 w2j w3k + "3jk w13 w2j w3k (1.218)
Al desarrollar ahora la sumatoria sobre j en cada uno de los términos del resultado
anterior se obtiene que,
det (W) = "11k w11 w21 w3k + "12k w11 w22 w3k + "13k w11 w23 w3k + "21k w12 w21 w3k
|{z}
=0
+ "22k w12 w22 w3k + "23k w12 w23 w3k + "31k w13 w21 w3k + "32k w13 w22 w3k
|{z}
=0
+ "33k w13 w23 w3k
|{z}
=0
= "12k w11 w22 w3k + "13k w11 w23 w3k + "21k w12 w21 w3k + "23k w12 w23 w3k
+"31k w13 w21 w3k + "32k w13 w22 w3k (1.219)
y al desarrollar la sumatorias restantes resulta,
det (W) = "121 w11 w22 w31 + "122 w11 w22 w32 + "123 w11 w22 w33 + "131 w11 w23 w31
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0
+ "132 w11 w23 w32 + "133 w11 w23 w33 + "211 w12 w21 w31 + "212 w12 w21 w32
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =0 =0 =0
+ "213 w12 w21 w33 + "231 w12 w23 w31 + "232 w12 w23 w32 + "233 w12 w23 w33
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =1 =0 =0
+ "311 w13 w21 w31 + "312 w13 w21 w32 + "313 w13 w21 w33 + "321 w13 w22 w31
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 = 1
+ "322 w13 w22 w32 + "323 w13 w22 w33
|{z} |{z}
=0 =0
= w11 w22 w33 w11 w23 w32 w12 w21 w33 + w12 w23 w31 + w13 w21 w32
w13 w22 w31 (1.220)
Al sustituir ahora cada uno de los elementos queda que,
det (W) = (1) (5) (9) (1) (6) ( 8) (2) ( 4) (9) + (2) (6) (7) + (3) ( 4) ( 8)
(3) (5) (7) (1.221)
de donde finalmente,
det (W) = 240 (1.222)
CALCULO VECTORIAL
(d) De la segunda expresión (1.193), al desarrollar primeramente la sumatoria sobre i

resulta,
det (W) = "ijk wi1 wj2 wk3 = "1jk w11 wj2 wk3 + "2jk w21 wj2 wk3 + "3jk w31 wj2 wk3 (1.223)
Al desarrollar ahora la sumatoria sobre j en cada uno de los términos del resultado
anterior se obtiene que,
det (W) = "11k w11 w12 wk3 + "12k w11 w22 wk3 + "13k w11 w32 wk3 + "21k w21 w12 wk3
|{z}
=0
+ "22k w21 w22 wk3 + "23k w21 w32 wk3 + "31k w31 w12 wk3 + "32k w31 w22 wk3
|{z}
=0
+ "33k w31 w32 wk3
|{z}
=0
= "12k w11 w22 wk3 + "13k w11 w32 wk3 + "21k w21 w12 wk3 + "23k w21 w32 wk3
+"31k w31 w12 wk3 + "32k w31 w22 wk3 (1.224)
y al desarrollar la sumatorias restantes resulta,
det (W) = "121 w11 w22 wk1 + "122 w11 w22 wk2 + "123 w11 w22 w33 + "131 w11 w32 w13
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0
+ "132 w11 w32 w23 + "133 w11 w32 w33 + "211 w21 w12 w13 + "212 w21 w12 w23
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =0 =0 =0
+ "213 w21 w12 w33 + "231 w21 w32 w13 + "232 w21 w32 w23 + "233 w21 w32 w33
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =1 =0 =0
+ "311 w31 w12 w13 + "312 w31 w12 w23 + "313 w31 w12 w33 + "321 w31 w22 w13
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 = 1
+ "322 w31 w22 w23 + "323 w31 w22 w33
|{z} |{z}
=0 =0
= w11 w22 w33 w11 w32 w23 w21 w12 w33 + w21 w32 w13 + w31 w12 w23
w31 w22 w13 (1.225)
Al sustituir ahora cada uno de los elementos queda que,
det (W) = (1) (5) (9) (1) ( 8) (6) ( 4) (2) (9) + ( 4) ( 8) (3) + (7) (2) (6)
(7) (5) (3) (1.226)
det (W) = 240 (1.227)
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y en-

gorroso. Así pues, para simplificar dicho cálculo se aplican las siguientes propiedades:
1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta,
det (A) = det AT (1.228)
2. El determinante del producto de dos matrices es igual al producto de los determi-

nantes de cada una de ellas,
det (AB) = det (A) det (B) (1.229)
Una extensión simple de esta propiedad es,
det (ABC : : : G : : :) = det (A) det (B) det (C) : : : det (G) : : : = det (A) det (G) det (C)
: : : det (B) : : :
= det (AGC : : : B : : :) (1.230)
lo cual muestra que el determinante es invariante bajo una permutación de las ma-
trices en un producto múltiple.
3. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales o proporcionales, entonces

su determinante es nulo.
4. Si todos los elementos de cualquier fila/columna de una matriz son nulos excepto
uno, entonces el valor del determinante de dicha matriz es igual al producto de este
elemento por su cofactor. En particular, si todos los elemento de una fila/columna
son nulos, el determinante es nulo.
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su deter-

minante cambia de signo.
6. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un es-
calar no nulo, el determinante de la matriz queda multiplicado por el mismo.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una com-
binación lineal de otras filas/columnas, su determinante no varía. Esto equivale a
decir que si se multiplican los elementos de cualquier fila/columna por un escalar
dado y se suman a los elementos correspondientes de cualquier otra fila/columna,
el valor del determinante no varía.
CALCULO VECTORIAL
8. La suma de los productos de los elementos de cualquier fila/columna de una matriz

por los cofactores de otra fila/columna es nula. Esto es,
X
n X
n
aqk Cpk = 0 o akq Ckp = 0, si p 6= q (1.231)
k=1 k=1
Si p 6= q la suma es el det (A) dado por (1.190).
9. El determinante de una matriz triangular superior o inferior es igual al producto de los

elemento de su diagonal principal.
10. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinación
lineal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por números reales, su determinante es nulo.
11. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean nulos excepto uno de ellos.
12. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en

dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descomponen
los elementos de la segunda columna,
a11 a12 + b12 a13 a1n a11 a12 a13 a1n a11 b12 a13 a1n
a21 a22 + b22 a23 a2n a21 a22 a23 a2n a21 b22 a23 a2n
a31 a32 + b32 a33 a3n = a31 a32 a33 a3n + a31 b32 a33 a3n
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . . . . .
an1 an2 + bn2 an3 ann an1 an2 an3 ann an1 bn2 an3 ann
(1.232)
CALCULO VECTORIAL
y si se descomponen los elementos de la segunda fila,
a11 a12 a13 a1n

a21 + b21 a22 + b22 a23 + b23 a2n + b2n
a31 a32 a33 a3n
.. .. .. ..
. . . .
an1 an2 an3 ann
a11 a12 a13 a1n a11 a12 a13 a1n
a21 a22 a23 a2n b21 b22 b23 b2n
= a31 a32 a33 a3n + a31 a32 a33 a3n (1.233)
.. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 an3 ann an1 an2 an3 ann
13. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en

dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes.
Para encontrar el determinante de una matriz dada, en la práctica,

lo que se hace es usar la propiedad 7 de forma sucesiva para reem-
plazar con ceros todos los elementos menos uno de una fila/columna
cualquiera y luego usar la propiedad 4 para obtener un determinante
equivalente de orden n 1. Este procedimiento se repite hasta obtener
un determinante de orden 3 o 2, los cuales son muy fáciles de evaluar.
1.2.7 Matriz Inversa

1.2.7.1 Definición
Una matriz cuadrada A de orden n es una Matriz Inversible o Matriz No-Singular si

es posible encontrar otra matriz B del mismo orden tal que su produto sea la matriz
identidad,
AB = I (1.234)
entonces B es la llamada Matriz Inversa y se denota como A 1 , es decir,
1
AA = A 1A = I (1.235)
siendo uno de los casos donde se cumple que AB = BA. En caso contrario, se dice
que A es una Matriz Singular, Matriz Degenerada o Matriz No-Inversible.
CALCULO VECTORIAL
Si una matriz es inversible, entonces su inversa es única. Esto es muy sencillo de

demostrar: supóngase que B y C son matrices inversas de A, entonces debe cumplirse
que,
AB = BA = I y AC = CA = I (1.236)
pero como el producto de matrices es asociativo se puede escribir que,
(CA) B = C (AB) (1.237)
entonces al sustituir aquí (1.236) resulta que,
(I) B = C (I) (1.238)
o,
B=C (1.239)
lo cual significa que la matriz inversa de una matriz cuadrada es única.
1.2.7.2 Algunas propiedades
Si A y B son matrices inversibles, se cumple que,
1. Si n es un entero positivo,
n 1 n 1 1 1 1
A = A =A
| A A {z : : : A } (1.240)
n factores
2. La inversa de la inversa de A es es ella misma,
1 1
A =A (1.241)
3. Si An es inversible y n es un entero positivo (se incluye el 0),

1 1 n
(An ) = A (1.242)
4. Si A es inversible y es cualquier escalar no nulo,
1 1 1
( A) = A (1.243)
5. El producto AB es inversible.
CALCULO VECTORIAL
6. La inversa de un producto de las matrices A y B es,

1
(AB) = B 1A 1
(1.244)
En general, si A; B; C; : : : ; G; : : : son matrices inversibles, se cumple que,

1 1
(ABC : : : G : : :) = :::G : : : C 1B 1A 1
(1.245)
7. La transpuesta de la inversa de la matriz A es igual a la inversa de la transpuesta de

la misma,
T 1
A 1 = AT (1.246)
8. Si,
1
AB = BA = I =) B = A (1.247)
Existen procedimientos para encontrar la matriz inversa de cualquier matriz cuadrada

inversible. Se invita al estudiante a revisar las referencias [Ref. 8], [Ref. 2], [Ref. 3] y [Ref. 4]
para conocer más al respecto.
1.2.7.3 Condición de inversibilidad
Una matriz cuadrada A es inversible sí y sólo sí su determinante no es nulo.
Lo anterior es sencillo de demostrar. En efecto, si se supone que A es inversible debe

cumplirse que,
AA 1 = I (1.248)
entonces, al usar la propiedad 1.229 de los determinantes resulta,
1 1
det AA = det (A) det A = det (I) (1.249)
de aquí que,
1
det (A) det A =1 (1.250)
por lo cual,
det (A) 6= 0 (1.251)
como se quería demostrar.
CALCULO VECTORIAL
1.2.8 Matriz Ortogonal

Se dice que una matriz no singular A es una Matríz Ortogonal cuando su transpuesta
es igual a su inversa,
AT = A 1 (1.252)
Propiedades:
1. La inversa de una matriz ortogonal es también ortogonal.
2. El producto de matrices ortogonales es también ortogonal.
3. El determinante de una matriz ortogonal A es 1,
det (A) = 1 (1.253)
1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de

Permutación de Levi-Civita (Relación Epsilon-Delta)
Se desea encontrar la relación entre el producto de dos Símbolos de Permutación
de Levi-Civita "ijk "`mr y la Delta de Kronecker ij , que suele llamarse Relación Epsilon-
Delta. Ahora bien, es posible expresar el Símbolo de Permutación de Levi-Civita "ijk en
función de la Delta de Kronecker mediante,
"ijk = "sqn si qj nk (1.254)
En esta expresión se desarrollarán ahora, una a la vez, las tres sumatorias presentes en
su miembro derecho. Al desarrollar primero la sumatoria sobre el índice s resulta,
"ijk = "1qn 1i qj nk + "2qn 2i qj nk + "3qn 3i qj nk (1.255)
Si ahora en esta expresión se desarrollan las sumatorias sobre el índice q se obtiene que,
"ijk = "11n 1i 1j nk + "12n 1i 2j nk + "13n 1i 3j nk + "21n 2i 1j nk + "22n 2i 2j nk

|{z} |{z}
=0 =0
+"23n 2i 3j nk + "31n 3i 1j nk + "32n 3i 2j nk + "33n 3i 3j nk
|{z}
=0
= "12n 1i 2j nk + "13n 1i 3j nk + "21n 2i 1j nk + "23n 2i 3j nk + "31n 3i 1j nk
+"32n 3i 2j nk (1.256)
CALCULO VECTORIAL
y finalmente, si en esta última expresión se desarrollan las sumatorias sobre el índice n

resulta,
"ijk = "121 1i 2j 1k + "122 1i 2j 2k + "123 1i 2j 3k + "131 1i 3j 1k + "132 1i 3j 2k

|{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0 = 1
+ "133 1i 3j 3k + "211 2i 1j 1k + "212 2i 1j 2k + "213 2i 1j 3k + "231 2i 3j 1k
|{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0 = 1 =1
+ "232 2i 3j 2k + "233 2i 3j 3k + "311 3i 1j 1k + "312 3i 1j 2k + "313 3i 1j 3k
|{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0 =1 =0
+ "321 3i 2j 1k + "322 3i 2j 2k + "323 3i 2j 3k
|{z} |{z} |{z}
= 1 =0 =0
= 1i 2j 3k 1i 3j 2k 2i 1j 3k + 2i 3j 1k + 3i 1j 2k 3i 2j 1k
= ( 1i 2j 3k + 2i 3j 1k + 3i 1j 2k ) ( 1i 3j 2k + 2i 1j 3k + 3i 2j 1k ) (1.257)
resultado que se puede escribir como,
1i 1j 1k
"ijk = 2i 2j 2k (1.258)
3i 3j 3k
De la misma forma se puede escribir que,
"`mr = ( 1` 2m 3r + 2` 3m 1r + 3` 1m 2r ) ( 1` 3m 2r + 2` 1m 3r + 3` 2m 1r ) (1.259)
1` 1m 1r
"`mr = 2` 2m 2r (1.260)
3` 3m 3r
que, como se sabe por la propiedad (1.228) de los determinantes, también es igual al
determinante de la matriz transpuesta,
1` 2` 3`
"`mr = 1m 2m 3m (1.261)
1r 2r 3r
Entonces, al usar los resultados (1.258) y (1.261) se tiene que,
1i 1j 1k 1` 2` 3` 1` 2` 3` 1i 1j 1k
"ijk "`mr = 2i 2j 2k 1m 2m 3m = 1m 2m 3m 2i 2j 2k
Conmutando
3i 3j 3k 1r 2r 3r 1r 2r 3r 3i 3j 3k
(1.262)
pero, como es sabido a partir de la propiedad (1.229) de los determinantes, el producto
de los determinantes de dos matrices es igual al determinante del producto de las dos
CALCULO VECTORIAL
matrices, entonces es posible reescribir (1.262) resultando,

0 10 1
1` 2` 3` 1i 1j 1k
B CB C
"ijk "`mr = @ 1m 2m 3m A@ 2i 2j 2k A (1.263)
1r 2r 3r 3i 3j 3k
de manera que al efectuar el producto matricial se obtiene,
1` 1i + 2` 2i + 3` 3i 1` 1j + 2` 2j + 3` 3j 1` 1k + 2` 2k + 3` 3k
"ijk "`mr = 1m 1i + 2m 2i + 3m 3i 1m 1j + 2m 2j + 3m 3j 1m 1k + 2m 2k + 3m 3k
1r 1i + 2r 2i + 3r 3i 1r 1j + 2r 2j + 3r 3j 1r 1k + 2r 2k + 3r 3k
(1.264)
pero el elemento 11 se puede escribir como,
1` 1i + 2` 2i + 3` 3i = p` pi = ì (1.265)
y procediendo de la misma forma con el resto de los elementos se obtiene que,
ì `j `k
"ijk "`mr = mi mj mk (1.266)
ri rj rk
por lo tanto,
"ijk "`mr = ì mj rk + `j mk ri + rj mi `k `k mj ri mi `j rk mk rj ì (1.267)

Relación Epsilon-Delta con todos sus índices libres
que es la Relación Epsilon-Delta buscada.
Al hacer r = k en la anterior expresión resulta,
"ijk "`mk = ì mj kk + `j mk ki + kj mi `k `k mj ki mi `j kk mk kj ì (1.268)
de manera que ahora los terceros índices de "ijk "`mk suman. Pero,
8
>
> kk = 11 + 22 + 33 = 3
>
>
>
>
< `j mk ki = `j mi
kj mi `k = mi `j (1.269)
>
>
> `k mj ki = mj ì
>
>
>
:
mk kj ì = mj ì
entonces,
"ijk "`mk = 3 ì mj + `j mi + mi `j mj ì 3 mi `j mj ì
= ì mj mi `j (1.270)
CALCULO VECTORIAL
y como las deltas son simétricas,
"ijk "`mk = i` jm im j` (1.271)

Relación Epsilon-Delta con un índice mudo
relación que es muy útil en cálculo vectorial.
1.4 Transformaciones de coordenadas

Si se emplea notación indicial, los ejes x, y y z de un sistema de coordenadas carte-
sianas14 S pueden ser designados por la letra x con un subíndice como sigue,
Figura 1.5: (a) Sistema de coordenadas cartesianas en notación ordinaria (x; y; z). (b) Sistema de coordenadas cartesianas en
notación indicial (x1 ; x2 ; x3 ).
(x; y; z) ! (x1 ; x2 ; x3 ) ! xi , i = 1; 2; 3 (1.272)
lo cual se ilustra en la figura 1.5. Este cambio facilitará muchísimo todo el estudio que
resta en este capítulo.
1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa

Se considerará una transformación que consiste en una simple rotación de los
ejes de un sistema S de coordenadas cartesianas que, como se sabe, es ortogonal.
Esta transformación preserva todos los ángulos15 , por lo tanto, ángulos rectos en el sis-
tema de coordenadas cartesianas original serán también rectos en el nuevo sistema
14
Ver apéndice F.6 para una biografía resumida de Descartes (Renatus Cartesius).
15
Las rotaciones son transformaciones lineales que preservan longitudes y ángulos, es decir, son
isometrías.
CALCULO VECTORIAL
originado por la rotación, el cual es igualmente cartesiano. Se utilizará la notación

S (x1 ; x2 ; x3 ) para indicar que se trata de un sistema de coordenadas cartesianas S de
ejes (x1 ; x2 ; x3 ) y sólo se considerarán estos sistemas de coordenadas, a menos que se
indique otro tipo.
Considérese ahora un punto P en el plano y ubicado en él mediante un sistema

S (x1 ; x2 ), de tal manera que sus coordenadas vienen dadas por el par ordenado (x1 ; x2 ).
Al rotar S, en el mismo plano, un ángulo alrededor de su origen y en sentido antiho-
rario, se obtiene un nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ), como se muestra en la figura 1.6a. En este
nuevo sistema S 0 las coordenadas de P vienen dadas por el par ordenado (x01 ; x02 ).
Figura 1.6: (a) Rotación, en sentido antihorario, del sistema S (x1 ; x2 ) alrededor de su origen un ángulo para obtener el nuevo
sistema S 0 x01 ; x02 . Se muestran las coordenadas de un punto P con respecto a ambos sistemas. (b) Cálculo de las
nuevas coordenadas x01 ; x02 de P en función de las viejas (x1 ; x2 ).
Es posible encontrar las nuevas coordenadas (x01 ; x02 ) de P en función de las viejas
(x1 ; x2 ). Fácilmente, a partir de la figura 1.6b, se puede determinar que,
(
x01 = 0B + AC = x1 Cos + x2 Sen
(1.273)
x02 = CP AB = x1 Sen + x2 Cos
poniéndose atención en los triángulos rectángulos 0BA y ACP . Se desea ahora

que en las anteriores expresiones sólo aparezca la función coseno, cuyo objetivo será
notorio un poco más adelante. Al usar la identidad trigonométrica,
Cos ( ) = Cos Cos Sen Sen (1.274)
es fácil encontrar que,

Sen = Cos (1.275)
2
CALCULO VECTORIAL
y que,
+ Sen = Cos (1.276)
2
resultando que ahora (1.273) se pueda escribir como,
(
x01 = x1 Cos + x2 Cos 2
(1.277)
x02 = x1 Cos 2 + + x2 Cos
Se introducirán ahora las cantidades,
ij = Cos ]ij (1.278)
donde ]ij indica el ángulo entre el eje x0i y el eje xj . Entonces, a partir de la figura 1.6a
se tiene que, 8
>
> Cos = Cos ]11 = 11
>
< Cos
2
= Cos ]12 = 12
(1.279)
> Cos 2 +
>
> = Cos ]21 = 21
:
Cos = Cos ]22 = 22
de aquí que (1.277) pueda escribirse como,
(
x01 = 11 x1 + 12 x2
(1.280)
x02 = 12 x1 + 22 x2
En este momento es cuando se hace notorio el objetivo de hacer que sólo aparezca
la función coseno en (1.273), pues dicho cambio ha permitido simplificar su escritura.
Es fácil pensar, a partir del anterior resultado, que para el caso de un sistema de coor-
denadas en tres dimensiones debe resultar que,
8
> 0
< x1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3
x02 = 21 x1 + 22 x2 + 23 x3 (1.281)
>
: 0
x3 = 31 x1 + 32 x2 + 33 x3
que también, usando notación indicial, pueden escribirse en una forma más simple
como,
x0i = ij xj (1.282)
2 3
6 Transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) 7
4 5
al S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) . Transformación Directa.
Mediante un procedimiento análogo al seguido para hallar (1.282), se puede en-
contrar que la transformación que permite pasar del sistema primado al no primado
viene dada por, 8
> 0 0 0
< x1 = 11 x1 + 21 x2 + 31 x3
x2 = 12 x01 + 22 x02 + 32 x03 (1.283)
>
:
x3 = 13 x01 + 23 x02 + 33 x03
CALCULO VECTORIAL
que al usar notación indicial se pueden escribir en una forma más simple como,
0
xi = ji xj (1.284)
2 3
6 Transformación que permite pasar del sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) 7
4 5
al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.
Las cantidades ij en (1.281) o (1.282) pueden agruparse en la matriz cuadrada,

0 1
11 12 13
B C
=@ 21 22 23 A (1.285)
31 32 33
que se denomina Matriz de Transformación o, en el caso específico de las rotaciones,

se le denomina Matriz de Rotación. Nótese que la matriz para la trasformación inversa
(1.284) es la transpuesta de (1.282),
0 1
11 21 31
T B C
=@ 12 22 32 A (1.286)
13 23 33
La matriz es ortogonal, es decir, cumple con la definición (1.252) y su determinante

es 1 como lo especifica la propiedad (1.253). Esto se mostrará en la siguiente sección.
Usando (1.285), (1.286) y representando las coordenadas viejas y nuevas como ma-
trices columna, las transformaciones (1.282) y (1.284) pueden escribirse matricialmente
como,
8 0 1 0 10 1
>
> x 0
x
>
> 1
B 0 C B
11 12 13
CB
1
C
>
> 0
= !
>
> X X @ x 2 A = @ 21 22 23 A @ x2 A
>
>
>
> x03 31 32 33 x3
>
>
>
>
< Representación matricial de la Transformación Directa (1.282)
0 1 0 10 1 (1.287)
>
> x x 0
>
> 1 11 21 31 1
>
> T 0 B C B CB 0 C
>
> X = X ! =
@ x2 A @ 12 22 32 A @ x2 A
>
>
>
> x3 x03
>
> 13 23 33
>
>
: Representación matricial de la Transformación Inversa (1.284)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.22
Se tiene un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ), como el mostrado
en la figura 1.7.
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.7: Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) rotado = 15 alrededor de su eje x2 en sentido antihorario.
Este sistema es rotado alrededor de su eje x2 un ángulo = 15 = 12 en sentido

0 0 0 0
antihorario, para así obtener el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (a) Encontrar la matriz de transfor-
mación , (b) calcular su determinante y (c) dado un punto P (5; 7; 4) en el sistema S,
hallar sus coordenadas en el nuevo sistema S 0 .
SOLUCION:
(a) Al usar (1.278), los elementos de la matriz de transformación son,

8
11 = Cos ]11 = Cos 12 = 0; 966
>
>
>
>
>
>
>
> 12 = Cos ]12 = Cos 2 = 0
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 + 12 = 0; 259
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 = 0
>
22 = Cos ]22 = Cos 0 = 1 (1.288)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2
>
> = 0; 259
>
> 12
>
>
>
> 32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 12 = 0; 966
entonces la matriz de transformación viene dada por,

0 1 0 1
11 12 13 0; 966 0 0; 259
B C B C
=@ 21 22 23 A=@ 0 1 0 A (1.289)
31 32 33 0; 259 0 0; 966
CALCULO VECTORIAL
(b) Al aplicar la regla nemotécnica de Sarrus mostrada en la figura 1.4 se obtiene que,
0 1
0; 966 0 0; 259
B C
det ( ) = @ 0 1 0 A
0; 259 0 0; 966
= (0; 966) (1) (0; 966) + (0) (0) (0; 259) + (0) (0) ( 0; 259) ( 0; 259) (1) (0; 259)
(0) (0) (0; 966) (0) (0) (0; 966) (1.290)
de donde,
det ( ) = 1 (1.291)
(c) Al usar (1.282) resulta que,

8
> 0
< x1 = 1j xj = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 = (0; 966) (5) + (0) (7) + ( 0; 259) (4)
x02 = 2j xj = 21 x1 + 22 x2 + 23 x3 = (0) (5) + (1) (7) + (0) (4) (1.292)
>
: 0
x3 = 3j xj = 31 x1 + 32 x2 + 33 x3 = (0; 259) (5) + (0) (7) + (0; 966) (4)
de donde las coordenadas (x01 ; x02 ; x03 ) de P en el nuevo sistema son,

8
> 0
< x1 = 3; 794
x02 = 7 (1.293)
>
: 0
x3 = 5; 159
...............................................................................................
1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación

En esta sección se encontrarán las condiciones que imponen las rotaciones, como
las presentadas en la sección anterior, sobre los elementos ij de la matriz de transfor-
mación (1.285), las cuales se denominan Condiciones de Ortogonalidad.
Para encontrar las mencionadas condiciones, es necesario recordar dos relaciones
trigonométricas que serán muy útiles y cuya prueba está como problema al final del
capítulo. En la figura 1.8a se muestra una semirrecta L ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
Es posible mostrar, a partir de consideraciones trigonométricas, que los cosenos de los
ángulos , y (Angulos Directores) que forma dicha semirrecta con relación a los ejes
x1 , x2 y x3 respectivamente, satisfacen la relación trigonométrica,
Cos2 + Cos2 + Cos2 =1 (1.294)
donde Cos , Cos , Cos son los llamados Cosenos Directores de L.
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.8: (a) Semirrecta L ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). Se indican los ángulos que forma L con respecto a cada uno de
los ejes. (b) Semirrectas LA y LB que forman un ángulo entre sí, ubicadas de la misma forma anterior. También se
indican los ángulos correspondientes con respecto a los ejes.
Por otro lado, en la figura 1.8b se muestran semirrectas LA y LB , formando un ángulo

entre ellas. En este caso es posible mostrar, igualmente a partir de consideraciones
trigonométricas, que el coseno del ángulo viene dado por,
Cos = Cos A Cos B + Cos A Cos B + Cos A Cos B (1.295)
donde Cos A , Cos A , Cos A son los cosenos directores de LA y Cos B, Cos B, Cos B son
los cosenos directores de LB .
Figura 1.9: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Nuevo sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 que se obtiene, a partir del anterior, mediante una rotación
arbitraria alrededor de un eje arbitrario E que pasa por su origen. (c) Los nuevos ejes x01 x02 x03 vistos como segmentos de
recta ubicados en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
Se procederá ahora a encontrar las mencionadas condiciones. Supóngase que se

tiene, como antes, un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) pero con un eje arbitrario E
CALCULO VECTORIAL
que pasa por su origen, como se muestra en la figura 1.9a. Si se realiza una rotación ar-
bitraria de este sistema alrededor de E, se obtiene un nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) como
se muestra en la figura 1.9b.
Ahora, los tres ejes x01 , x02 y x03 de S 0 pueden ser vistos como tres semirrectas ubicadas
en el viejo sistema S, como se muestra en la figura 1.9c. En esta figura es fácil notar
que los ángulos ]ij son los , y de cada uno de los mencionados ejes. Por lo tanto,
al aplicar la relación trigonométrica (1.294) a cada uno de los nuevos ejes resultan las
relaciones, 8
< Cos ]11 + Cos ]12 + Cos ]13 = 1, para el eje x1
2 2 2 0
>
Cos2 ]21 + Cos2 ]22 + Cos2 ]23 = 1, para el eje x02 (1.296)
>
:
Cos2 ]31 + Cos2 ]32 + Cos2 ]33 = 1, para el eje x03
que, al usar (1.278) y usar el convenio de suma de Einstein, se pueden reescribir como,
8
2 2 2
>
< 11 + 12 + 13 = 1 =) 1` 1` = 1
2 2 2
21 + 22 + 23 = 1 =) 2` 2` = 1 (1.297)
>
: 2 2 2
31 + 32 + 33 = 1 =) 3` 3` = 1
donde se puede observar que estas tres expresiones pueden compactarse mediante,
qj pj = 1, para q = p (1.298)
Figura 1.10: (a) Los nuevos ejes x01 x02 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Los
nuevos ejes x01 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (c) Los nuevos
ejes x02 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
Por otro lado, si se obvia al eje x03 en la figura 1.9b resulta la situación mostrada en la
figura 1.10a, en la que los ejes x01 y x02 pueden ser considerados como dos semirrectas
ubicadas en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) formando un ángulo de 2 entre ambos [cuando
CALCULO VECTORIAL
el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fue rotado, los ángulos de 2 entre sus ejes no fueron alterados,
manteniéndose el mismo entre los ejes del nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 )]. En la figura 1.10b
se muestra una situación análoga pero cuando se obvia al eje x02 , quedando los ejes
x01 ,x03 y en la figura 1.10c cuando se obvia al eje x01 , quedando los ejes x02 ,x03 . Por lo
tanto, de lo anterior, al aplicar la relación (1.295) a cada uno de los mencionados
casos resultan las relaciones,
8
< Cos ]11 Cos ]21 + Cos ]12 Cos ]22 + Cos ]13 Cos ]23 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x3
> 0
Cos ]11 Cos ]31 + Cos ]12 Cos ]32 + Cos ]13 Cos ]33 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x02
>
:
Cos ]21 Cos ]31 + Cos ]22 Cos ]32 + Cos ]23 Cos ]33 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x01
(1.299)
que, al usar (1.278) y usar el convenio de suma de Einstein, se pueden reescribir como,
8
>
< 11 21 + 12 22 + 13 23 = 0 =) 1` 2` = 0
11 31 + 12 32 + 13 33 = 0 =) 1` 3` = 0 (1.300)
>
:
21 31 + 22 32 + 23 33 = 0 =) 2` 3` = 0
donde se puede observar que estas tres expresiones pueden compactarse mediante,
q` p` = 0, para q 6= p (1.301)
Finalmente, al usar la definición (1.49) de la Delta de Kronecker, es fácil notar que los
resultados (1.298) y (1.301) se pueden escribir como una simple expresión mediante,
q` p` = qp (1.302)
Condiciones de Ortogonalidad para la Transformación Directa
que son las condiciones de ortogonalidad buscadas y representa un sistema de 6 ecua-

ciones.
Si, en caso contrario al anteriormente desarrollado, en la figura 1.9c los tres ejes x1 ,
x2 y x3 del viejo sistema son vistos como tres semirrectas ubicadas en el nuevo sistema
resulta que,
`q `p = qp (1.303)
Condiciones de Ortogonalidad para la Transformación Inversa
que también representa un conjunto de 6 ecuaciones, cuya prueba está como prob-
lema al final del texto.
Cualquiera de las condiciones (1.302) y (1.303) son equivalentes para proporcionar

las relaciones de ortogonalidad para un sistema de coordenadas dado. La validez de
CALCULO VECTORIAL
(1.302) implica la validez (1.303) y viceversa, puesto que las transformaciones entre dos
sistemas de coordenadas en cualquier dirección son equivalentes.
Se puede mostrar que cumple con la definición (1.252) de matriz ortogonal. En

efecto, al hacer el producto de la misma por su transpuesta resulta,
0 10 1
11 12 13 11 21 31
T B CB C
= @ 21 22 23 A@ 12 22 32 A
31 32 33 13 23 33
0 2
1
11+ 212 + 213 11 21 + 12 22 + 13 23 11 31 + 12 32 + 13 33
B 2 2 2 C
= @ 21 11 + 22 12 + 23 13 21 + 22 + 23 21 31 + 22 32 + 23 33 A
2 2 2
31 11 + 32 12 + 33 13 31 21 + 32 22 + 33 23 31 + 32 + 33
(1.304)
T T T
donde los elementos 11
, 22
y 23
son iguales a 1 debido a (1.297) y el
resto son nulos debido a (1.300), por lo que se obtiene,
0 1
1 0 0
T B C
=@ 0 1 0 A (1.305)
0 0 1
o,
T
=I (1.306)
resultado que es válido solamente para matrices ortogonales. De aquí es fácil mostrar
que det ( ) no es nulo. En efecto, de (1.306) se tiene que,
T
det = det (I) = 1 (1.307)
Al usar ahora la propiedad (1.229) resulta,
T
det ( ) det =1 (1.308)
y al usar aquí la propiedad (1.228) se obtiene que,
det ( ) det ( ) = [det ( )]2 = 1 (1.309)
de donde,
det ( ) = 1 (1.310)
lo cual significa que es inversible (véase sección 1.2.7.3) pudiéndose escribir que,
1
=I (1.311)
CALCULO VECTORIAL
que es válido para cualquier matriz cuadrada inversible, en concordancia con la defini-
ción (1.235) de matriz inversa.
Entonces, al comparar miembro a miembro (1.306) y (1.311) resulta,

T 1
= (1.312)
que es idéntica a la definición (1.252) de matriz ortogonal, como se quería mostrar.
1.4.3 Transformaciones Sucesivas

Supóngase que a partir de la rotación, alrededor de un eje arbitrario que pasa por
su origen, de un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) se obtiene un nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) y que,
finalmente, se rota este último alrededor de otro eje arbitrario para obtener así otro
nuevo sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). En este momento puede surgir la pregunta: ¿existirá una
matriz de transformación que permita pasar del sistema x1 x2 x3 al x001 x002 x003 directamente?.
La respuesta es afirmativa. En efecto, matricialmente para la primera rotación se tiene
que,
X0 = 1 X (1.313)
donde 1 es la matriz de transformación involucrada. Para la segunda se tiene que,
X00 = 2X
0
(1.314)
donde 2 es la matriz de transformación involucrada. Entonces, al sustituir (1.313) aqui

resulta,
X00 = 2 1X (1.315)
que permite pasar directamente del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al S 00 (x001 ; x002 ; x003 ), donde es posi-
ble decir que,
= 2 1 (1.316)
es la matriz de transformación necesaria para hacerlo de esta forma. Para el caso de
tres rotaciones sucesivas 1 , 2 , 3 resulta,
X000 = 3 2 1X (1.317)
siendo,
= 3 2 1 (1.318)
la matriz de transformación que permite pasar directamente del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ). Así, de la misma forma, para n rotaciones sucesivas se tiene que,
= n n 1 n 2 ::: 3 2 1 (1.319)
Para rotaciones sucesivas
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.11: Ejemplo de no conmutatividad de las rotaciones. (a) De un paralelepípedo se efectúan dos rotaciones sucesivas de 2
en sentido antihorario, primero alrededor del eje x3 y luego alrededor del eje x1 . (b) Partiendo de la misma orientación
del paralelepípedo, se efectúan las dos rotaciones anteriores en orden inverso.
En conclusión: si se tiene un sistema de coordenadas cartesianas que es el resultado

de realizar un determinado número de rotaciones sucesivas a partir de un dado sistema
S (x1 ; x2 ; x3 ), la matriz de transformación que permite pasar directamente del sistema
dado al último es aquella que se obtiene del producto matricial de las matrices de
transformación individuales en orden inverso, comenzando con la matriz de la última
rotación y terminando con la de la primera (justo en ese orden pues, recuérdese que,
el producto de matrices no es conmutativo en general).
Debido a que las matrices de transformación n ; n 1 ; n 2 ; : : : ; 3 ; 2 ; 1 son ortog-

onales, la matriz resultante del producto (1.319) es también ortogonal en virtud de la
propiedad 2 de la sección 1.2.8.
Es de hacer notar que el orden en que se realizan las rotaciones es importante, pues
está relacionado al orden de los factores en el producto matricial (1.319). Debido a
que el producto de matrices es no conmutativo en general, el intercambiar el orden en
(1.319) afecta el resultado final de las rotaciones, como se ilustra en la figura 1.11 para
un caso particular.
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.23
Se rota un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un águlo = 43 rad alrededor de su
eje x1 . Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado un águlo # = 6 rad alrededor
del eje x03 obteniéndose así un sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar: (a) la matriz de trans-
00
formación que permite pasar de S a S y (b) la matriz de transformación que permite
00
pasar de S a S.
Figura 1.12: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 . (c) Sistema S 00 x00 00 00
1 ; x2 ; x 3 .
SOLUCION:
(a) Para hallar la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al S 00 es
necesario hallar primero la matriz de transformación 1 que permite pasar de S a
S 0 y la matriz 2 que permite pasar de S 0 a S 00 . A partir de la figura 1.12b se tiene
que los elementos de la matriz de transformación 1 vienen dados por,
8
11 = Cos ]11 = Cos 0 = 1
>
>
>
>
>
>
>
> 12 = Cos ]12 = Cos 2 = 0
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 = 0
>
22 = Cos ]22 = Cos 3 =
2 1
(1.320)
>
>
2
p
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 6 =
5 3
>
> 2
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
> p
>
> = Cos ] = Cos = 3
>
> 32 32 6 2
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 3 =
4 1
2
CALCULO VECTORIAL
de manera que, 0 1
1 0 0
p
B 1 3 C
1 =@ 0 A (1.321)
p2 2
3 1
0 2 2
Por otro lado, a partir de la figura 1.12c se tiene que los elementos de la matriz de
transformación 2 vienen dados por,
8 p
>
>
> 11 = Cos ] 11 = Cos 6
= 2
3
>
>
> 12 = Cos ]12 = Cos 3 = 2
1
>
>
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 3 =p 2
2 1
>
22 = Cos ]22 = Cos 6 = 2
3
(1.322)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
>
>
> 32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 0 = 1
de manera que, 0 p 1
3 1
2
0
p2
B 1 3 C
2 =@ 2 2
0 A (1.323)
0 0 1
Finalmente la matriz que permite pasar de S a S 00 es,
0 p 10 1
3 1
2 2
0 1 0 0
B 1 p3 CB 1
p
3 C
= 2 1 = @ 2 2 0 A@ 0 A (1.324)
p2 2
0 0 1 0 23 1
2
de aquí que,
0 p p 1
3 1 3
2 p4 4
B 1 3 3 C
=@ 2 A (1.325)
p4 4
3 1
0 2 2
(b) La matriz de transformación e que permite pasar de S a S viene dada por la matriz
00
inversa de (1.325) que, por ser ortogonal, es igual a su transpuesta. Por lo tanto,
0 p 1
3 1
2
0
p2 p
e= 1 T B 1 3 3 C
= =@ A (1.326)
p4 4 2
3 3 1
4 4 2
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
EJEMPLO 1.24
Angulos de Euler16 . Se realizan las siguientes rotaciones en sen-
tido antihorario: se rota el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ), mostrado en la figura 1.13, un ángulo
alrededor de su eje x3 , para así obtener el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Luego, se rota el sistema
S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) un ángulo # alrededor de su eje x01 , para obtener así el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ).
Por último, se rota el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ) un ángulo alrededor de su eje x003 , para así
obtener finalmente el sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ). Encuéntrese la matriz de transformación
que permite pasar directamente del sistema S al S 000 y la que permite pasar del sistema
S 000 al S.
Figura 1.13: Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
SOLUCION: lo primero que se debe hacer es encontrar la matriz de transformación

correspondiente a cada rotación efectuada.
Para la primera rotación, ver figura 1.14a, es fácil determinar que los elementos de
la matriz de transformación vienen dados por,
8
> 11 = Cos ]11 = Cos
>
>
>
>
12 = Cos ]12 = Cos 2
>
> = Sen
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 +
> = Sen
22 = Cos ]22 = Cos (1.327)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 0 = 1
donde el superíndice indica el ángulo involucrado en la rotación. Por lo tanto, la

16
Véase apéndice F.7 para una biografía resumida de Euler.
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.14: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) para obtener el sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 . (b) Rotación del sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 para
obtener el sistema S 00 x00 00 00
1 ; x2 ; x3 . (c) Rotación del sistema S
00 x00 ; x00 ; x00 para obtener el sistema S 000 x000 ; x000 ; x000 .
1 2 3 1 2 3
matriz de transformación en este caso es,

0 1
Cos Sen 0
B C
= @ Sen Cos 0 A (1.328)
0 0 1
Para la segunda rotación, ver figura 1.14b, se tiene que los elementos de la matriz
de transformación son,
8
11 = Cos ]11 = Cos 0 = 1
>
>
#
>
>
>
12 = Cos ]12 = Cos 2 = 0
>
>
#
>
>
>
13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
#
>
>
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 = 0
#
>
22 = Cos ]22 = Cos #
#
(1.329)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2
#
# = Sen #
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
#
>
>
>
32 = Cos ]32 = Cos 2 + # =
>
>
#
Sen #
>
>
: # = Cos ] = Cos #
33 33
de donde, 0 1
1 0 0
# B C
=@ 0 Cos # Sen # A (1.330)
0 Sen # Cos #
CALCULO VECTORIAL
Para la última rotación, ver figura 1.14c, se tiene que,

8
11 = Cos ]11 = Cos
>
>
>
>
>
12 = Cos ]12 = Cos 2
>
> = Sen
>
>
>
13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 +
> = Sen
22 = Cos ]22 = Cos (1.331)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 0 = 1
de donde, 0 1
Cos Sen 0
B C
= @ Sen Cos 0 A (1.332)
0 0 1
Entonces, la matriz de transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) es,
0 10 10 1
Cos Sen 0 1 0 0 Cos Sen 0
# B CB CB C
= = @ Sen Cos 0 A@ 0 Cos # Sen # A @ Sen Cos 0 A
0 0 1 0 Sen # Cos # 0 0 1
(1.333)
de aquí que,
0 1
Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen + Cos Cos # Sen Sen Sen #
B C
= @ Cos Sen Cos Cos # Sen Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen # A
Sen Sen # Cos Sen # Cos #
(1.334)
Luego, la matriz de transformación e que permite pasar del sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) es,
e= 1
= T (1.335)
0 1
Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen Cos Cos # Sen Sen Sen #
e =B
@ Cos Sen + Cos Cos # Sen Cos Cos Cos # Sen Sen
C
Cos Sen # A
Sen Sen # Cos Sen # Cos #
(1.336)
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.15: Angulos de Euler vistos en conjunto. Se muestra el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fijo en el espacio y el sistema S 000 x000 000 000
1 ; x2 ; x 3
ligado al cuerpo rígido.
A los águlos , # y se les denominan Angulos de Euler y fueron introducidos por

Leonhard Euler17 , quien probó que el movimiento general de un Cuerpo Rígido18 , cuando
un punto se mantiene fijo, corresponde a una serie de rotaciones alrededor de tres ejes
de coordenadas ortogonales, como se muestra en la figura 1.15. Este resultado se
conoce como el Teorema de Euler. Existen variedad de otras posibles elecciones para
estos ángulos, pero la más común y conveniente son los Angulos de Euler.
Supóngase que se observa el movimiento de un cuerpo rígido desde el sistema in-

ercial S (X1 ; X2 ; X3 ) externo al mismo, como se muestra en la figura 1.16. Si se identifica
al sistema coordenado S (x1 ; x2 ; x3 ) como el sistema cuyos ejes son paralelos al del sis-
tema S (X1 ; X2 ; X3 ) y cuyo origen está en el cuerpo rígido (por ejemplo, en su centro de
masa); y al sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) como el sistema móvil que está sujeto firmemente al
cuerpo rígido (rota sujeto a él) y cuyo origen coincide con el de S (x1 ; x2 ; x3 ), entonces
la matriz de rotación dada por (1.334) describirá por completo y sin ambigüedad
la orientación relativa del sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) relativa al sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) y, por lo
tanto, relativa al sistema externo S (X1 ; X2 ; X3 ) por tener ejes paralelos al mismo.
Cada uno de estos ángulos, ver figura 1.15, recibe una denominación particular:
1. Al ángulo se le denomina Angulo de Precesión y sus valores están en el intervalo

17
Ver apéndice F.7 para una biografía resumida de Euler.
18
Un Cuerpo Rígido es un sistema formado por muchas partículas de tal forma que las distancias entre
ellas permanezcan constantes.
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.16: Se muestran el sistema inercial S (X1 ; X2 ; X3 ) externo al cuerpo rígido, el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) de ejes paralelos al
del sistema S (X1 ; X2 ; X3 ) y cuyo origen está en el cuerpo rígido (por ejemplo, en su centro de masa) y el sistema
S 000 x000 000 000 sujeto firmemente al cuerpo rígido (rota sujeto a él) y cuyo origen coincide con el de S (x ; x ; x ).
1 ; x 2 ; x3 1 2 3
2 [0; 2 ]. Es el ángulo de rotación alrededor del eje x3 , sobre el plano x1 x2 , medido

desde el eje x1 hasta el eje x001 = N , siendo N la línea de intersección del plano x000 000
1 x2
con el plano x1 x2 , la cual recibe el nombre de Línea Nodal.
2. Al ángulo # se le denomina Angulo de Nutación y sus valores están en el intervalo

# 2 [0; ]. Es el ángulo de rotación alrededor de la línea nodal x001 = N , medido desde
x3 hasta x000
3.
3. Finalmente, al ángulo se le denomina Angulo de Rotación Propia y sus valores

están en el intervalo 2 [0; 2 ]. Es el ángulo de rotación alrededor del eje x000
3 , sobre
000 000 00 000
el plano x1 x2 , medido desde x1 = N a x1 .
Desafortunadamente, en la literatura, la definición de estos ángulos no es siempre la

misma. Difieren en el sentido de rotación y en la elección de la línea nodal, por lo cual
debe tenerse mucho cuidado al revisar la literatura existente.
...............................................................................................
1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias

El resultado (1.310), en concordancia con la propiedad (1.253) de las matrices or-
togonales, afirma que el determinante de las matrices de transformación puede ser
1 o 1.
CALCULO VECTORIAL
1.4.4.1 Transformación Propia
En aquellos casos en que det ( ) = 1, la transformación ortogonal es una Transfor-

mación Propia (como la mostrada en el ejemplo 1.22).
Las Transformaciones Propias tienen la propiedad de preservar la ori-

entación (sistema de mano derecha y de mano izquierda, ver figura 1.17)
de los sistemas de coordenadas.
Figura 1.17: (a) Sistema de mano derecha: se le llama así debido a que, si los dedos de la mano derecha se doblan de modo que
se curven desde el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección del eje x3 positivo.
(b) Sistema de mano izquierda: llama así debido a que, si los dedos de la mano izquierda se doblan de modo que se
curven desde el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección del eje x3 positivo.
Todas las rotaciones efectuadas hasta aquí son propias, lo cual es verificable fácil-
mente al encontrar el determinante de la matriz de transformación para cada caso
particular.
1.4.4.2 Transformación Impropia
Cuando det ( ) = 1, la transformación ortogonal es una Transformación Impropia.
Una Transformación Impropia consiste en una rotación propia más

una Reflexión o una Inversión.
Las rotaciones no son las únicas transformaciones ortogonales. Otros tipos de trans-
formaciones ortogonales son la denominada Reflexión y la Inversión.
Una Reflexión es una transformación ortogonal donde a los ejes de

un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) se les hace una imagen especular con respecto a
un plano espejo que pasa por el origen de éste.
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.18: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al que se le aplica una reflexión con respecto a un plano espejo contenido en el plano x2 x3 .
(b) Resultado de la transformación.
Considérese la transformación mostrada en la figura 1.18. En ésta se ha efectuado

una reflexión del eje x1 con respecto a un plano espejo que coincide con el plano
x2 x3 . Es fácil encontrar que la matriz de transformación viene dada por,
0 1
1 0 0
B C
1 = @ 0 1 0 A (1.337)
0 0 1
cuyo determinante es 1 indicando que es una transformación impropia, por lo que

puede ser obtenida a partir de una rotación más una reflexión o una inversión. En
efecto, el anterior resultado también se puede obtener como sigue:
Figura 1.19: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje x2 y en sentido antihorario. (b) Sistema
S x01 ; x02 ; x03 resuldado de la anterior rotación.
1. Primero se efectúa una rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor
del eje x2 y en sentido antihorario, obteniéndose así el sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) como el
CALCULO VECTORIAL
mostrado en la figura 1.19 y la matriz de transformación,

0 1
1 0 0
B C
2 = @ 0 1 0 A (1.338)
0 0 1
2. Luego, se efectúa una reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) obtenido en el
anterior paso (figura 1.19b), con respecto a un plano espejo contenido en el plano
x01 x02 , obteniéndose así el sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) como el mostrado en la figura 1.20 que
es idéntico al sistema mostrado en la figura 1.18b.La matriz de transformación para
Figura 1.20: (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S x01 ; x02 ; x03 , con respecto a un plano espejo contenido en el plano x01 x02 . (b)
Sistema S x00 00 00
1 ; x2 ; x3 resuldado de la anterior reflexión.
este caso es, 0 1

1 0 0
B C
3 =@ 0 1 0 A (1.339)
0 0 1
3. Finalmente, la matriz de transformación 4 que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )

al sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) viene dada por,
0 10 1 0 1
1 0 0 1 0 0 1 0 0
B CB C B C
4 = 3 2 = @ 0 1 0 A@ 0 1 0 A = @ 0 1 0 A (1.340)
0 0 1 0 0 1 0 0 1
que es idéntica a 1.
Se concluye entonces que para reobtener el resultado (1.337), obtenido a partir de

una reflexión, se tiene que realizar una rotación y luego una reflexión en coresponden-
cia a lo que se había afirmado al principio de esta sección.
CALCULO VECTORIAL
Una Inversión es una transformación ortogonal que consiste en

obtener un nuevo sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) cuyos tres ejes son la reflexión, a
través del origen, de los correspondientes tres ejes del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
original.
Matemáticamente,
(x1 ; x2 ; x3 ) ! (x01 ; x02 ; x03 ) = ( x1 ; x2 ; x3 ) (1.341)

Inversión
Figura 1.21: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) dado. (b) Nuevo sistema S x01 ; x02 ; x03 (el de ejes resaltados), obtenido del anterior mediante
una Inversión.
En la figura 1.21a se muestra el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) original y en la figura 1.21b se

muestra (con ejes resaltados) el sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) obtenido después de aplicarle una
inversión. A partir de esta última figura es fácil determinar que matriz de transformación
es,
0 1
1 0 0
B C
5 = @ 0 1 0 A (1.342)
0 0 1
cuyo determinante es 1 indicando que es una transformación impropia, por lo que

puede ser obtenida a partir de una rotación más una reflexión o una inversión. En
efecto, el anterior resultado también se puede obtener como sigue:
1. Primero se efectúa una rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor
del eje x3 y en sentido antihorario, obteniéndose así el sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) como el
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.22: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje x3 y en sentido antihorario. (b) Sistema
S x01 ; x02 ; x03 resuldado de la anterior rotación.
mostrado en la figura 1.22 y la matriz de transformación,

0 1
1 0 0
B C
6 = @ 0 1 0 A (1.343)
0 0 1
2. Luego, se efectúa una reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) obtenido en el
anterior paso (figura 1.22b), con respecto a un plano espejo contenido en el plano
x01 x02 , obteniéndose así el sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) como el mostrado en la figura 1.23b que
es idéntico al sistema mostrado en la figura 1.21b.La matriz de transformación para
Figura 1.23: (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S x01 ; x02 ; x03 , con respecto a un plano espejo contenido en el plano x01 x02 . (b)
Sistema S x00 00 00
1 ; x2 ; x3 resuldado de la anterior reflexión.
este caso es, 0 1

1 0 0
B C
7 =@ 0 1 0 A (1.344)
0 0 1
CALCULO VECTORIAL
3. Finalmente, la matriz de transformación 4 que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )

al sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) viene dada por,
0 10 1 0 1
1 0 0 1 0 0 1 0 0
B CB C B C
8 = 7 6 = @ 0 1 0 A@ 0 1 0 A=@ 0 1 0 A (1.345)
0 0 1 0 0 1 0 0 1
que es idéntica a 5.
Se concluye entonces que para reobtener el resultado (1.342), obtenido a partir de

una reflexión, se tiene que realizar una rotación y luego una reflexión como en el caso
anterior. También se puede obtener este resultado (verificarlo):
1. Rotando S (x1 ; x2 ; x3 ) rad alrededor del eje x1 en sentido antihorario y luego ha-
ciendo una reflexión al eje x01 de S (x01 ; x02 ; x03 ) con respecto a un plano espejo con-
tenido en el plano x02 x03 .
2. Rotando S (x1 ; x2 ; x3 ) rad alrededor del eje x2 en sentido antihorario y luego ha-
ciendo una reflexión al eje x02 de S (x01 ; x02 ; x03 ) con respecto a un plano espejo con-
tenido en el plano x02 x03 .
1.5 Vectores usando notación indicial

En esta sección se hará un repaso, con cierta profundidad, de lo conocido sobre
vectores pero ahora introduciendo la notación indicial.
1.5.1 Componentes cartesianas de un vector y su módulo usando no-

tación indicial
!
En un sistema S (x; y; z), las componentes de un vector A se escriben comúnmente
mediante,
Ax , Ay , Az (1.346)
y los Vectores Coordenados Unitarios, Versores Fundamentales o Vectores Base en la
dirección de sus ejes que suelen indicarse mediante la letra 19 e como,
ebx , eby , ebz (1.347)

19
El uso de la letra e para los vectores unitarios viene de la palabra alemana Einheit, que significa unidad.
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.24: (a) Componentes de un vector en notación común. (b) Componentes de un vector en notación indicial.
como se muestra en la figura 1.24a. Usando esta notación, la expresión de un vector

en función de sus componentes es dada por,
!
A = Ax ebx + Ay eby + Az ebz (1.348)
que es la denominada Descomposición Canónica, mientras que su módulo A viene

dado por, q
A = A2x + A2y + A2z (1.349)
Figura 1.25: Vector de posición.
Existe un vector cuya notación es muy particular al ser representado en un sistema

de coordenadas cartesianas. Se trata del denominado Vector de Posición ! r , mostrado
en la figura 1.25. Como se puede observar, es un vector que se usa para ubicar un
punto P con respecto al origen del sistema de coordenadas. En un sistema S (x; y; z),
CALCULO VECTORIAL
sus componentes no son denotadas como rx , ry , rz , sino mediante las coordenadas de

su extremo que son las mismas de P . Por lo tanto,
!
r = xb
ex + yb
ey + zb
ez (1.350)
Ahora bien, con la finalidad de introducir la notación indicial, las componentes

(1.346) pueden ser escritas mediante,
A1 , A 2 , A3 (1.351)
respectivamente, mientras que los vectores unitarios (1.347) mediante,
eb1 , eb2 , eb3 (1.352)
respectivamente, como así lo muestra la figura 1.24b. De esta forma,

!
A = A1 eb1 + A2 eb2 + A3 eb3 (1.353)
que, al usar el convenio de suma de Einstein, puede ahora reducirse a la expresión,

!
A = A` eb` (1.354)
2 3
6 Vector en función de sus componentes 7
4 5
usando notación indicial
!
El módulo (1.349) del vector A puede escribirse ahora como,
q
A = A21 + A22 + A23 (1.355)
o al usar el convenio de suma de Einstein,

p p
A = Ai Ai = A2i (1.356)
2 3
6 Módulo de un Vector 7
4 5
Finalmente, el vector de posición puede escribirse ahora como,

!
r = x` eb` (1.357)
2 3
6 Vector de Posición en función de sus componentes 7
4 5
y su módulo r mediante,
p p
r= xi xi = x2i (1.358)
2 3
6 Módulo del Vector de Posición 7
4 5
CALCULO VECTORIAL
1.5.2 Definición de vector y escalar

Se presentará la definición de vector y escalar que en los cursos más básicos de
Matemática y Física son enseñados, para luego redefinirlos en base al concepto más
técnico de rotación de sistemas de coordenadas y transformación de coordenadas
estudiados en las sección anterior.
1.5.2.1 Definición básica
En los cursos de Matemáticas básicas y de Física General se define Vector y Escalar

de la siquiente forma:
Un Vector es un segmento de recta orientado, que posee magnitud

(o módulo) y dirección. Consiste en un número (magnitud), una unidad
(si representa una cantidad física) y una dirección que es indicada por el
ángulo que forma con respecto a un determinado eje. Además posee,
un punto de aplicación u origen y un extremo. Mientras que, un Escalar
es una cantidad que sólo posee magnitud. Consiste de un número y una
unidad (si representa una cantidad física, por ejemplo).
1.5.2.2 Definición en base a la transformación de sistemas de coordenadas
Póngase atención en la figura 1.26. En la figura 1.26a se muestra una partícula de masa
!
m, ubicada mediante el vector V con respecto al origen del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ), siendo
su magnitud V y su dirección con respecto al eje x3 . Si se rota el sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
alrededor de un eje arbitrario que pasa por su origen resulta el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ),
como es mostrado en la figura 1.26b, se puede observar que:
1. La masa de la partícula no se ve afectada por la rotación, ya que no se le agrega ni

quita masa como consecuencia de la misma. En decir,
m (x1 ; x2 ; x3 ) = m (x01 ; x02 ; x03 ) (1.359)
Lo mismo ocurriría con la temperatura, rapidéz (módulo de la velocidad), energía,

etc., por ser escalares.
2. La magnitud V del vector tampoco se ve afectada por la rotación, puesto que no

se acorta o alarga como consecuencia de la misma. Es decir,
V (x1 ; x2 ; x3 ) = V (x01 ; x02 ; x03 ) (1.360)
debido a que V es un simple escalar.
CALCULO VECTORIAL
!
Figura 1.26: (a) Partícula de masa m ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) con respecto a su origen mediante un vector V . (b) Lo
mismo pero en un sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 que es el resultado de la rotación de S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor de un eje que
pasa por su origen.
!
3. La dirección del vector V con respecto al eje x3 se ve afectada como consecuencia
de la rotación, puesto que cambia a un valor e. Es decir,
en S (x1 ; x2 ; x3 ) 6= en S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) (1.361)
En general, cambia su dirección con respecto a los tres ejes. Lo mismo ocurriría con
la velocidad, la fuerza, la cantidad de movimiento, etc., por ser vectores.
En virtud de lo anterior se define Vector y Escalar como:
Un Vector es una cantidad que cambia bajo una transformación de

coordenadas, mientras que un Escalar es aquella cantidad que no cam-
bia bajo la misma.
1.5.2.3 Definición en base a cómo se transforman
Obsérvese ahora la figura 1.27. En la figura 1.27a se muestra un punto P (x1 ; x2 ; x3 )

!
ubicado en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) y en la figura 1.27b se muestra un vector V ubicado
en el mismo sistema de tal manera que su punto de aplicación coincide con el origen
del sistema. Se puede notar fácilmente, comparando ambas figuras, que V1 , V2 , V3
!
actúan como las coordenadas del punto extremo de V así como x1 , x2 , x3 lo son para
el punto P .
CALCULO VECTORIAL
!
Figura 1.27: (a) Coordenadas de un punto P en el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Coordenadas del extremo de un vector V ubicado en
el sistema anterior de tal forma que su punto de aplicación coincide con el origen del mismo.
!
Debido a lo anterior, las componentes del vector V deben seguir las mismas reglas
(1.304) y (1.306) de transformación de las coordenadas. Por lo tanto,
Vi0 = ij Vj (1.362)
2 ! 3
6 Transformación de las componentes de un vector V 7
4 5
desde el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) . Transformación Directa.
0
Vi = ji Vj (1.363)
2 ! 3
6 Transformación de las componentes de un vector V 7
4 5
desde el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.
obviamente, se cumplen también las condiciones de ortogonalidad (1.302) y (1.303).
Por otro lado, para un escalar cualquiera se tienen las transformaciones,

0
= (1.364)
2 3
6 Transformación de un escalar 7
4 5
desde el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) . Transformación Directa.
= 0 (1.365)
2 3
6 Transformación de un escalar 7
4 5
desde el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.
las cuales indican que el escalar no sufre cambio alguno bajo una transformación,
como ya se había mencionado en la sección anterior. Al escalar también suele llamár-
sele Invariante Escalar.
En particular, los vectores unitarios
CALCULO VECTORIAL
Se puede definir ahora Vector y Escalar como,
Un Vector es una cantidad cuyas componentes se transforman

como indican (1.362) y (1.363), mientras que un Escalar es aquella canti-
dad que sigue las transformaciones (1.364) y (1.365).
1.5.3 Operaciones con vectores en notación indicial

Antes de comenzar a repasar, ahora con notación indicial, los conocimientos que
ya se tienen sobre las operaciones con vectores; no está demás recordar las propieda-
des de la suma y multiplicacion de escalares vistas en cursos muy básicos de Matemáti-
cas.
Propiedades de la suma de escalares: aquí , y son escalares.
1. Clausura: de la suma de escalares resulta un nuevo escalar,
+ = (1.366)
2. Conmutativa:
+ = + (1.367)
3. Asociativa:
+( + )=( + )+ (1.368)
4. Elemento neutro:
+0= (1.369)
5. Elemento simétrico u opuesto:

+( )=0 (1.370)
Propiedades de la multiplicación de escalares: aquí, al igual que antes, , y son

escalares.
1. Clausura: del producto de dos escalares resulta un nuevo escalar,
= (1.371)
2. Conmutativa:
= (1.372)
CALCULO VECTORIAL
3. Asociativa:
( )=( ) (1.373)
4. Distributiva con respecto a la suma:
( + )= + (1.374)
5. Distributiva con respecto a la resta:
( )= (1.375)
6. Elemento neutro:
1= (1.376)
7. Elemento simétrico:
1 1
= =1 (1.377)
1.5.3.1 Suma y resta de vectores

! ! ! !
Dados los vectores A ; B ; C ; : : : ; G ; : : :, por (1.354) cada uno de ellos puede ser ex-
presado en componentes mediante,
! ! ! !
A = A` eb` B = Bi ebi C = Cq ebq G = Gj ebj (1.378)
!
por lo tanto el vector suma S viene dado por,
!
S = A` eb` + Bi ebi + Cq ebq + + Gj ebj + (1.379)
o también,
!
S = A` eb` + B` eb` + C` eb` + + G` eb` + (1.380)
de aquí que,
!
S = (A` + B` + C` + + G` + ) eb` (1.381)
Vector Suma escrito en función de sus componentes
siendo su `-ésima componente,
S` = A` + B` + C` + + G` + (1.382)
Componentes S` del vector suma
A partir del resultado (1.381) se llega a la conclusión de que,
CALCULO VECTORIAL
La suma de vectores se hace componente a componente.
!
De la misma forma, el vector resta R viene dado por,
!
R = A` eb` Bi ebi Cq ebq Gj ebj (1.383)
o también,
!
R = A` eb` B` eb` C` eb` G` eb` (1.384)
de aquí que,
!
R = (A` B` C` G` ) eb` (1.385)
Vector Resta escrito en función de sus componentes
siendo su `-ésima componente,
R ` = A` B` C` G` (1.386)
Componentes R` del vector resta
A partir del resultado (1.385) se llega a la conclusión de que,
La resta de vectores se hace, igual que en la suma, componente a

componente.
El anterior resultado era de esperarse pues, la resta de vectores siempre puede ex-
presarse como una suma. En efecto, a partir de (1.385) y (1.386) es posible escribir,
!
R = [A` + ( B` ) + ( C` ) + + ( G` ) + ] eb` (1.387)
R` = A` + ( B` ) + ( C` ) + + ( G` ) + (1.388)
Propiedades de la suma de vectores:
1. Clausura: de la suma de dos o más vectores resulta un nuevo vector.
2. Asociativa:
! ! ! ! ! !
A+ B+C = A+B +C (1.389)
3. Conmutativa:
! ! ! !
A+B =B+A (1.390)
CALCULO VECTORIAL
4. Elemento neutro:
! ! ! !
A+ 0 = 0 +A (1.391)
!
donde 0 es el vector nulo.
5. Elemento simétrico u opuesto:

! ! !
A+ A = 0 (1.392)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.25 ! ! ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que A + B es también un vector
(Propiedad de clausura de la suma de vectores).
! !
SOLUCION: la suma A + B será un vector si sus componentes se transforman como las
de un vector, es decir, como lo indica (1.362). Bien, supóngase que la suma se hace en
! !
el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ), entonces las componentes de A + B en este sistema se escriben
como,
!0 !0
A +B = A0i + Bi0 (1.393)
i
! !
pero como se sabe que A y B son vectores deben transformarse mediante (1.362)
como sigue, (
A0i = ij Aj
(1.394)
Bi0 = ij Bj
entonces,
!0 !0
A +B = ij Aj + ij Bj (1.395)
i
que son escalares. Al usar la propiedad distributiva con respecto a la suma de la multi-
plicacion de escalares (1.374) se puede escribir que,
!0 !0
A +B = ij (Aj + Bj ) (1.396)
i
de donde resulta finalmente,

!0 !0 ! !
A +B = ij A+B (1.397)
i j
! !
que es análoga a (1.362), indicando que las componentes de A + B se transforman
! !
como las de un vector. Es decir, A + B es un vector como se pedía mostrar.
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
EJEMPLO 1.26 ! ! !
Dados los vectores A , B y C , mostrar que (propiedad asociativa
de la suma de vectores),
! ! ! ! ! !
A+ B+C = A+B +C
SOLUCION: para mostrarla se trabaja con las componentes,

h! ! ! i ! !
A+ B+C = A` + B + C
` `
= A` + B` + C` (1.398)
que es una suma de escalares. Por lo tanto, al usar la propiedad asociativa de la suma
de escalares (1.368) se puede escribir que,
h! ! ! i
A+ B+C = (A` + B` ) + C` (1.399)
`
entonces,
h! ! ! i ! !
A+ B+C = A + B + C`
`
h ! ! ` !i
= A+B +C (1.400)
`
de lo cual se puede escribir que,

! ! ! ! ! !
A+ B+C = A+B +C (1.401)
...............................................................................................
1.5.3.2 Producto de un Escalar por un Vector

!
Dado el vector A ,
!
A = Aj ebj (1.402)
!
al multiplicarlo por un escalar resulta un nuevo vector B dado por,
! !
B = A = Aj ebj (1.403)
|{z}
Bj
de aquí que,
La multiplicación de un escalar por un vector se hace multiplicando

el escalar por cada una de las componentes del mismo.
CALCULO VECTORIAL
! !
Este nuevo vector B será de igual dirección que el vector A , de igual sentido que
!
A si > 0 o sentido contrario si < 0 y de módulo B = j j A.
! !
Propiedades del producto de un escalar por un vector: si A , B son dos vectores y ,
son dos escalares, estonces se cumplen las siguientes propiedades:
1. Asociativa:
! !
A =( )A (1.404)
2. Distributiva con respecto a la suma de vectores:

! ! ! !
A+B = A+ B (1.405)
3. Distributiva con respecto a la suma de escalares:

! ! !
( + )A = A+ A (1.406)
4. Elemento neutro:
! !
1A = A (1.407)
1.5.3.3 Producto Escalar

! !
El Producto Escalar de dos vectores A y B , como los mostrados en la figura 1.28a ,
se define mediante la expresión,
! !
A B = AB Cos ]!!
AB
(1.408)
Definición del Producto Escalar
donde el punto resaltado indica producto escalar, A y B son los módulos de los vec-
tores y ]! ! indica el ángulo entre ellos20 . También suele denominársele Producto Punto,
AB
Producto Interno o Producto interior. A partir de este producto, como su nombre lo sug-
iere, se obtiene una cantidad escalar.
Como se puede observar en la figura 1.28b, la cantidad A Cos ]! ! representa el
AB
! ! !
módulo de la proyección Proy A ! B
del vector A sobre la dirección del vector B . Igual-
mente, ver figura 1.28c, la cantidad B Cos ]! ! representa el módulo de la proyección
AB
! ! !
Proy B !A
del vector B sobre la dirección del vector A . Por lo tanto,
El producto escalar de dos vectores también puede definirse como

el producto del módulo de uno de ellos por la proyección del otro sobre
él.
! !
20
Se entiende por el ángulo ]!! entre los vectores A y B , al ángulo que satisface 0 6 ]!! 6 .
AB AB
CALCULO VECTORIAL
! ! ! !
Figura 1.28: (a) Dos vectores A y B que forman un ángulo ]! ! entre sí. (b) Módulo de la proyección Proy A ! del vector A sobre
AB B
! ! ! !
la dirección del vector B . (c) Módulo de la proyección Proy B ! A
del vector B sobre la dirección del vector A .
! ! !
A B = A Proy B !
A
(1.409)
! ! !
A B = B Proy A !
B
(1.410)
Se puede usar la definición (1.408) para hallar todos los posibles productos escalares
entre los vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 . En efecto,
8
>
< eb1 eb1 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb1 eb2 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb2 eb3 = (1) (1) Cos 2 = 0
eb2 eb2 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb1 eb3 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb3 eb1 = (1) (1) Cos 2 = 0 (1.411)
>
:
eb3 eb3 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb2 eb1 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb3 eb2 = (1) (1) Cos 2 = 0
En estos resultados se puede observar que si los índices de los vectores unitarios son
iguales, su producto escalar es igual a 1 y si son diferentes, su producto escalar es igual
a 0. Lo anterior concuerda perfectamente con la definición de la Delta de Kronecker
(1.49), por lo que es posible escribir,
ebi ebj = ij (1.412)

2 3
6 Producto escalar entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 , 7
4 5
!
Sabiendo que las componentes A1 , A2 y A3 de un vector A no son más que las
proyecciones del mismo sobre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 respectivamente, en-
tonces es posible escribir que, 8 !
> A1 = A eb1
<
!
A2 = A eb2 (1.413)
>
: !
A3 = A eb3
CALCULO VECTORIAL
que en notación indicial se pueden resumir en,

!
Ai = A ebi (1.414)
2 3
6 Componentes de un vector 7
4 5
! ! !
Propiedades del producto escalar: si A , B y C son vectores y es un escalar, es-
tonces se cumplen las siguientes propiedades:
1. Conmutativa:
! ! ! !
A B =B A (1.415)

! ! ! ! ! ! !
A B+C = A B+A C (1.416)
3. Asociativa con respecto al producto por un escalar :

! ! ! ! ! ! ! !
A B = A B = A B = A B (1.417)
! !
4. Si A es el vector nulo 0 ,
! !
A A =0 (1.418)
y en cualquier otro caso,
! !
A A = A2 > 0 (1.419)
! !
5. Si A y B son dos vectores perpendiculares entre sí,
! !
A B =0 (1.420)
que suele llamásele Condición de Perpendicularidad.
El producto escalar (1.408) puede ser escrito en función de las componentes de los
! !
vectores A y B . En efecto, al usar (1.354) se tiene,
! !
A B = (Ai ebi ) (Bj ebj )
ei ebj )
= (Ai Bj ) (b (1.421)
donde fue aplicada la propiedad (1.417). Al usar ahora (1.412) resulta,
! !
A B = Ai Bj ij (1.422)
de aquí que,
! !
A B = Ai Bi (1.423)
2 3
6 Producto Escalar en función de las componentes 7
4 5
de los vectores, usando notación indicial
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.27 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que del producto,
! !
A B
resulta una cantidad escalar.

! !
SOLUCION: el producto A B será un escalar si se transforma como un escalar, es
decir, como lo indica (1.364). Bien, supóngase que el producto se hace en el sistema
S 0 (x01 ; x02 ; x03 ), es decir,
! ! 0 !0 !0
A B = A B (1.424)
Por lo tanto, a partir de la definición de producto escalar (1.423) es posible escribir que,
! ! 0
A B = A0i Bi0 (1.425)
! !
pero como se sabe que A y B son vectores, deben transformarse mediante (1.362)
como sigue, (
A0i = ij Aj
(1.426)
Bi0 = ij Bj
entonces (1.425) se puede escribir ahora como,
! ! 0
A B = ij Aj i` B` (1.427)
Si se aplica aquí la propiedad conmutativa (1.372) y asociativa del producto de es-

calares (1.373) resulta,
! ! 0
A B = ( ij i` ) Aj B` (1.428)
y al usar (1.303) queda,
! ! 0
A B = j` Aj B` = A` B` (1.429)
| {z }
Al operar la delta
pero,
! !
A` B` = A B (1.430)
entonces de (1.429) finalmente resulta,
! ! 0 ! !
A B = A B (1.431)
! !
que es análoga a (1.364), indicando que A B se transforma como un escalar. Es decir,
! !
A B es un escalar como se pedía mostrar.
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.28 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que (propiedad conmutativa del
producto escalar),
! ! ! !
A B =B A
SOLUCION: por la definición (1.423) del producto escalar,
! !
A B = A` B` (1.432)
pero A` y B` son escalares, por lo tanto, al aplicar la propiedad conmutativa del pro-
ducto de escalares (1.372) la anterior expresión se puede escribir ahora como,
! !
A B = B` A` (1.433)
| {z }
! !
=B A
de donde finalmente resulta que,

! ! ! !
A B =B A (1.434)
...............................................................................................
1.5.3.4 Producto Vectorial

! !
El Producto Vectorial de dos vectores A y B , véase figura 1.29a, es un nuevo vector
! ! !
C = A B difinido por,
! ! !
C = A B = AB Sen ]!!u
AB
b (1.435)
Definición del Producto Vectorial
donde el signo indica producto vectorial21 , A y B son los módulos de los vectores, ]!!
AB
22
indica el ángulo entre ellos y ub es un vector unitario cuya dirección es perpendicular
al plano formado por ambos vectores.
!
b, y por ende de C , se halla por medio de la llamada Regla de la Mano
El sentido de u
!
Derecha esquematizada en la figura 1.29b. El módulo de C viene dado por,
! !
C= A B = AB Sen ]!!
AB
(1.436)
Módulo del Producto Vectorial
CALCULO VECTORIAL
! ! !
Figura 1.29: (a) Producto vectorial C = A B . (b) Regla de la mano derecha para encontrar el sentido del vector resultante del
producto vectorial.
Figura 1.30: Vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 , eb1 , eb2 y eb3 .
Se puede usar la definición (1.408) y la regla de la mano derecha mostrada en la

figura 1.29b para hallar todos los posibles productos vectoriales entre los vectores uni-
tarios eb1 , eb2 y eb3 , mostrados en la figura 1.30. En efecto,
21 ! !
También suele escribirse como A ^ B
! !
22
Al igual que con el producto escalar, se entiende por el ángulo ]!! entre los vectores A y B , al ángulo
AB
que satisface 0 6 ]!AB
! 6 .
CALCULO VECTORIAL
8 !
>
> eb1 eb1 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
> !
>
> eb2 eb2 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
>
>
> !
>
> eb3 eb3 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
>
>
> eb1 eb2 e3 ) = eb3
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32a
<
eb1 eb3 e2 ) = eb2
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32b (1.437)
>
>
>
> eb2 eb1 e3 ) = eb3
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32c
>
>
>
> eb2 eb3 e1 ) = eb1
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32d
>
>
>
>
>
> eb3 eb1 e2 ) = eb2
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32e
>
>
: eb3 eb2 e1 ) = eb1
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32f
que pueden ser reproducidos a partir de,
Figura 1.31: Regla nemotécnica para calcular el producto vectorial entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 .
ebi ebj = "ijk ebk (1.438)

2 3
6 Producto vectorial entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 , 7
4 5
y también pueden obtenerse usando la regla nemotécnica mostrada en la figura 1.31a
y b.
Propiedades del producto vectorial:
1. Anticonmutativa:
! ! ! !
A B = B A (1.439)

! ! ! ! ! ! !
A B+C = A B+A C (1.440)
3. Asociativa con respecto al producto por un escalar :

! ! ! ! ! ! ! !
A B = A B = A B = A B (1.441)
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.32: Productos vectoriales entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 . (a) eb1 eb2 , (b) eb1 eb3 , (c) eb2 eb1 , (d) eb2 eb3 , (e) eb3 eb1 , (f)
eb3 eb2 .
! !
4. Si A y B son dos vectores no nulos paralelos entre sí,
! ! !
A B = 0 (1.442)
que suele llamársele Condición de Paralelismo.

! ! ! !
5. El módulo de A B es el mismo que el área de un paralelogramo con lados A y B ,
como se muestra en la figura 1.33,
! !
Area = Base A : B Sen ]!
Altura = |{z} ! = A
AB
B (1.443)
| {z }
Base
Altura
El producto vectorial (1.435) puede ser escrito en función de las componentes de los
! !
vectores A y B . En efecto, al usar (1.354) se tiene,
! ! !
C = A B = (Ai ebi ) (Bj ebj )
= (Ai Bj ) (b
ei ebj ) (1.444)
donde fue aplicada la propiedad asociativa del producto vectorial con respecto al
producto por un escalar (1.441). Al usar ahora (1.438) se obtiene,
! ! !
C = A B = Ai Bj "ijk ebk = "ijk Ai Bj ebk (1.445)
CALCULO VECTORIAL
! !
Figura 1.33: Paralelogramo formado por A y B .
y como por (1.69),

"ijk = "kij (1.446)
entonces,
! ! !
C = A B = "kij ebk Ai Bj (1.447)
2 3
6 Producto Vectorial en función de las componentes 7
4 5
de los vectores, usando notación indicial
Póngase atención en el resultado (1.445). Como "ijk , Ai , Bj y ebk son escalares, en-
tonces pueden aparecer en cualquier posición en el producto "ijk Ai Bj ebk debido a la
propiedad conmutativa de los escalares (1.372). Por lo tanto,
"ijk Ai Bj ebk = "ijk Bj Ai ebk = Bj "ijk Ai ebk = Bj Ai "ijk ebk = (1.448)
mientras no se intercambien índices en ", pues esto puede alterar su signo según (1.69).
Es decir, cualquiera de las anteriores expresiones sirve para escribir el producto vectorial
en función de sus componentes. Sin embargo, suele usarse la expresión (1.445) o la
(1.447) en las que los factores Ai , Bj y ebk están ordenados de tal forma que sus índices
siguen el mismo orden en el que aparecen en " y ebk aparece en la segunda posición o
al final de dicho producto. En este texto se usará (1.447).
Es fácil verificar, desarrollando las sumatorias presentes, que a patir de (1.447) resulta,
! ! !
C = A B = (A2 B3 A3 B2 )eb1 + (A3 B1 A1 B3 )eb2 + (A1 B2 A2 B1 )eb3 (1.449)
| {z } | {z } | {z }
C1 C2 C3
que es la expresión ya conocida para el cálculo del producto vectorial de dos vectores
en función de las componentes de cada uno de ellos. Como se sabe, esta expresión
también puede obtenerse a partir del determinante,
eb1 eb2 eb3
! ! !
C = A B = A1 A2 A 3 (1.450)
B1 B2 B3
CALCULO VECTORIAL
!
Cada una de las componentes Ck de C presentes en (1.447) se puede determinar
mediante,
! !
Ck = A B = "kij Ai Bj (1.451)
k
2 3
6 Componentes del Producto vectorial, 7
4 5
...............................................................................................
EJEMPLO 1.29 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que (propiedad anticonmutativa
del producto vectorial),
! ! ! !
A B = B A
SOLUCION: por la expresión (1.447) del producto vectorial se tiene que,
! !
A B = "`kp eb` Ak Bp (1.452)
en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares, excepto eb`
que es un vector unitario. Al aplicar ahora las propiedades conmutativa (1.372) de los
escalares y asociativa (1.404) del producto de un escalar por un vector resulta,
! !
A B = "`kp eb` Bp Ak (1.453)
y como debido a (1.69),

"`kp = "`pk (1.454)
entonces,
! !
A B = "`pk eb` Bp Ak (1.455)
pero,
! !
"`pk eb` Bp Ak = B A , de acuerdo a la expresión (1.447) del producto vectorial. (1.456)
por lo cual finalmente,

! ! ! !
A B = B A (1.457)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.30 ! ! !
Dados los vectores A , B y C , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! !
A B C =C A B
CALCULO VECTORIAL
SOLUCION: al hacer,
! ! !
B C =N (1.458)
entonces,
! ! ! ! !
A B C = A N (1.459)
que, por la expresión (1.423) del producto escalar, se puede escribir también como,
! ! !
A B C = Ak N k (1.460)
Las componentes Nk , al usar la expresión (1.451) para las componentes del producto
vectorial, se obtienen a partir de la expresión,
Nk = "kij Bi Cj (1.461)
por lo que,
! ! !
A B C = Ak "kij Bi Cj = Cj ("kij Ak Bi ) (1.462)
donde se han aplicado las propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del
producto de escalares. Como por (1.69),
"kij = "jki (1.463)
entonces,
! ! !
A B C = Cj ("jki Ak Bi ) (1.464)
pero,
(
! ! de acuerdo a la expresión (1.451) de las
"jki Ak Bi = A B (1.465)
j componentes del producto vectorial
siendo posible escribir ahora que,

! ! ! ! !
A B C = Cj A B (1.466)
j
donde,
(
! ! ! ! ! de acuerdo a la expresión (1.423)
Cj A B =C A B (1.467)
j del producto escalar.

! ! ! ! ! !
A B C =C A B (1.468)
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.31 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C = A C B B C A
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = R (1.469)
entonces,
! ! ! ! !
A B C = R C (1.470)
que, por la expresión (1.447) del producto vectorial, se puede escribir como,
! ! !
A B C = "`ps eb` Rp Cs (1.471)
pero, según la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial aplicada
a (1.469),
Rp = "pkj Ak Bj (1.472)
entonces,
! ! !
A B C = "`ps eb` "pkj Ak Bj Cs (1.473)
en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares, excepto eb`
que es un vector unitario. Al aplicar ahora las propiedades conmutativa (1.372) de los
escalares y asociativa (1.404) del producto de un escalar por un vector resulta,
! ! !
A B C = ("`ps "pkj ) eb` Ak Bj Cs (1.474)
Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "`ps "pkj , se hará
que el índice que suma (índice p) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) a cada uno de ellos resultando que,
(
"`ps = "`sp
(1.475)
"pkj = "kjp
entonces,
! ! !
A B C = ("`sp "kjp ) eb` Ak Bj Cs (1.476)
donde ahora se puede usar la relación Epsilon-Delta (1.271) resultando,
! ! !
A B C = ( `k sj b` Ak Bj Cs
`j sk ) e (1.477)
CALCULO VECTORIAL
Al usar aquí la propiedad distributiva del producto de un escalar por un vector (1.406)
se obtiene,
! ! !
A B C = b` Ak Bj Cs
`k sj e + b` Ak Bj Cs
`j sk e
= ebj Ak Bj Ck ebk Ak Bj Cj (1.478)

| {z }
Al operar las deltas
y si se aplica aquí la propiedad conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto

de escalares resulta,
! ! !
A B C = (Ak Ck ) (Bj ebj ) (Bj Cj ) (Ak ebk ) (1.479)
pero,
8 ( ! !
>
> A C = A C de acuerdo a la expresión (1.423)
>
>
k k
! ! ,
< del producto escalar.
( Bj Cj = ! B C
(1.480)
>
> Bj ebj = B de acuerdo a la expresión (1.354) para un vector
>
> ! ,
: Ak ebk = A escrito en función de sus componentes.

! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C = A C B B C A (1.481)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.32 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar la identidad vectorial,
! ! !
A A B =0
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B =Q (1.482)
entonces,
! ! ! ! !
A A B = A Q (1.483)
que, por la expresión (1.423) del producto escalar, se puede escribir como,
! ! !
A A B = Aj Qj (1.484)
Al usar la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial, las compo-
nentes Qj se obtienen a partir de la expresión,
Qj = "j`s A` Bs (1.485)
CALCULO VECTORIAL
por lo que,
! ! !
A A B = Aj "j`s A` Bs (1.486)
en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares. Al aplicar
ahora las propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto de es-
calares resulta,
! ! !
A A B = A` ("j`s Aj Bs ) (1.487)
donde se ha intercambiado Aj con A` . Pero de (1.69) se tiene que,
"j`s = "`js (1.488)
por lo cual,
! ! !
A A B = A` ("`js Aj Bs ) (1.489)
pero,
(
! ! de acuerdo a la expresión (1.451) de las
"`js Aj Bs = A B (1.490)
` componentes del producto vectorial
siendo posible escribir ahora que,

! ! ! ! !
A A B = A` A B (1.491)
`
donde,
(
! ! ! ! ! de acuerdo a la expresión (1.423)
A` A B = A A B (1.492)
` del producto escalar.
por lo tanto,
! ! ! ! ! !
A A B = A A B
! ! !
2A A B = 0 (1.493)
! ! !
A A B =0 (1.494)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.33 ! ! ! !
Dados los vectores A , B , C y D , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C D = A C B D A D B C
CALCULO VECTORIAL
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = M (1.495)
! ! !
C D = N (1.496)
entonces,
! ! ! ! ! !
A B C D =M N (1.497)
y al usar la definición del producto escalar (1.423),
! ! ! !
A B C D = M k Nk (1.498)
Pero, de la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial se tiene que,
Mk = "kij Ai Bj (1.499)
Nk = "kij Ci Dj (1.500)
entonces,
! ! ! !
A B C D = "kij Ai Bj "k`q C` Dq (1.501)
donde las cantidades presentes en el miembro derecho son escalares. Al aplicar las
propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto de escalares, esta
expresión puede ser escrita como,
! ! ! !
A B C D = ("kij "k`q ) Ai Bj C` Dq (1.502)
Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "kij "k`q , se hará
que el índice que suma (índice k) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) a cada uno de ellos resultando que,
(
"kij = "ijk
(1.503)
"k`q = "`qk
por lo cual,
! ! ! !
A B C D = ("ijk "`qk ) Ai Bj C` Dq (1.504)
! ! ! !
A B C D =( i` jq iq j` ) Ai Bj C` Dq (1.505)
Al usar aquí la propiedad distributiva del producto de escalares (1.374) se obtiene,

! ! ! !
A B C D = i` jq Ai Bj C` Dq iq j` Ai Bj C` Dq
= A` Bq C` Dq Aq B` C` Dq (1.506)
| {z }
CALCULO VECTORIAL
y si se aplica aquí la propiedad conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto

de escalares resulta,
! ! ! !
A B C D = (A` C` ) (Bq Dq ) (Aq Dq ) (B` C` ) (1.507)
pero,
8 ! !
>
> A` C` = A C
>
>
< B D =! B
!
D
q q
! ! , de acuerdo a la expresión (1.423) del producto escalar. (1.508)
>
> Aq Dq = A D
>
>
: BC =! B
!
C
` `

! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C D = A C B D A D B C (1.509)
...............................................................................................
1.6 Pseudovectores y Pseudoescalares

Los vectores ordinarios, o también denominados Vectores Polares (que ya se definieron
en la sección 1.5.2), cambian sus tres componentes bajo una inversión y bajo una reflex-
ión cambia sólo la componente normal al plano espejo o de reflexión y se transforman
!
siguiendo (1.362). Entonces, si se tiene un vector A se cumple que,
A0i = ij Aj (1.510)
Un vector polar no necesita de ningún criterio para asignarles su sentido. Son ejemp-
los de vectores polares: el vector de posición, la velocidad, la aceleración, la fuerza,
el momento lineal, el campo eléctrico, el desplazamiento eléctrico, la polarización,
densidad volumétrica de momento angular, potencial vectorial magnético, etc.
Los escalares ordinarios no cambian bajo ningún tipo de transformación y, como ya

se sabe de la sección 1.5.2, se transforman siguiendo (1.364). Entonces, si se tiene un
escalar se cumple que,
0
= (1.511)
Son ejemplos de escalares: la masa, la carga eléctrica, el potencial eléctrico, el po-
tencial gravitacional, la temperatura, la energía, el trabajo, la entropía, el tiempo, la
corriente eléctrica, la permitividad, la permeabilidad magnética, el flujo del campo
magnético, etc.
CALCULO VECTORIAL
1.6.1 Pseudovector
!
Un Pseudovector B o Vector Axial es el vector cuyas componentes no cambian de
signo bajo una inversión y que bajo una reflexión cambia el signo de las componentes
situadas en el plano de reflexión. Estos vectores no se transforman siguiendo (1.362) sino
mediante,
Bi0 = det ( ) ij Bj (1.512)
De aquí se puede observar que bajo una transformación propia no hay distinción en-
tre vectores axiales y polares, pero si la hay bajo una inversión o una reflexión. Un
pseudovector no tiene definido un sentido. Se le tiene que asignar mediante un conve-
nio como, por ejemplo, el de la mano derecha o la regla del sacacorchos. Son ejem-
plos de vectores axiales: la velocidad angular, la aceleración angular, el momento
angular, el torque, el vector de superficie, la inducción magnética, la intensidad de
campo magnético, la magnetización, el momento de dipolo magnético, la densidad
de corriente de carga o de masa, el vector de Poynting23 , la densidad volumétrica de
momento lineal, etc.
1.6.2 Pseudoescalar
Un Pseudoescalar es el escalar que no se transforma siguiendo (1.364) sino medi-
ante,
0
= det ( ) (1.513)
Son ejemplos de pseudoescalares: la densidad volumétrica de masa y de carga, el
volumen, el éngulo sólido, la densidad volumétrica de energía, el potencial escalar
magnético, el flujo del campo eléctrico, etc.
Es posible mostrar que (véase problema 30):

pseudovector pseudovector = pseudovector pseudovector pseudovector = escalar
pseudovector vector = vector pseudovector vector = pseudoescalar
vector vector = pseudovector vector vector = escalar
1.7 Cálculo vectorial usando notación indicial
1.7.1 Derivada de una función vectorial

Como se sabe de los cursos de cálculo, una función escalar o vectorial es derivable
de orden n si su n-ésima derivada existe. Una función derivable necesariamente es
23
Ver apéndice F.8 para una biografía resumida de Poynting.
CALCULO VECTORIAL
continua, pero no a la inversa. A menos que se diga otra cosa, se supondrá que todas
las funciones consideradas en el presente texto son derivables hasta el orden que sea
necesario en un análisis particular. Véase el apéndice A para un pequeño repaso
acerca de las funciones vectoriales y continuidad.
1.7.1.1 Derivada Ordinaria de un Vector

!
Supóngase que A es un vector que depende de la variable escalar s, es decir, es
una función vectorial. Entonces, a partir de (1.354), es posible escribir ahora que,
!
A (s) = A` (s) eb` (1.514)
!
Supóngase que A (s) es representada mendiante la curva continua C mostrada en la
figura 1.34. En el punto P1 la variable tiene un valor s y en el punto P2 un valor s + s.
!
Figura 1.34: Curva continua C en la que se posicionan dos puntos P1 y P2 mediante un vector A que es una función continua del
escalar s.
Entonces se puede escribir que,

! ! !
A A (s + s) A (s) Ai (s + s) ebi Ai (s) ebi Ai (s + s) Ai (s)
= = = ebi (1.515)
s s s s
!
A partir de aquí es posible ahora definir la derivada ordinaria del vector A con respecto
!
a s, ddsA , mediante el límite,
! ! ! !
dA A A (s + s) A (s) Ai (s + s) Ai (s)
= lim = lim = lim ebi (1.516)
ds s !0 s s !0 s s !0 s
| {z }
dAi (s)
ds
CALCULO VECTORIAL
de donde,
!
d A (s) dAi (s)
ds
= ds
ebi (1.517)
lo cual establece que,
La derivada de un vector es otro vector cuyas componentes carte-

sianas son derivadas ordinarias.
! !
Algunas reglas de las derivadas ordinarias de vectores: si se supone que A = A (s),
! !
B = B (s) y f = f (s) (función escalar), entonces se cumple que,
1. Derivada de la suma de dos vectores:

! !
d ! ! dA dB
A+B = + (1.518)
ds ds ds
2. Derivada del producto escalar de dos vectores:

! !
d ! ! ! dB dA !
A B = A + B (1.519)
ds ds ds
3. Derivada del producto vectorial de dos vectores:

! !
d ! ! ! dB dA !
A B = A + B (1.520)
ds ds ds
4. Derivada del producto de una función escalar por un vector:

!
d ! dA df !
fA =f + A (1.521)
ds ds ds
5. Derivada del producto de un escalar por un vector:

!
d ! dA
A = (1.522)
ds ds
6. Regla de la cadena:
d n! o d!A df
A [f (s)] = (1.523)
ds df ds
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
EJEMPLO 1.34
Mostrar, mediante (1.362), que la derivada de un vector es un vec-
tor.
SOLUCION: para que la derivada de un vector sea un vector, debe transformarse
como lo indica (1.362). Bien, supóngase que la derivada se hace en el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ),
es decir,
0
dAi dA0i
= (1.524)
ds ds0
!
Como se sabe que A 0 es un vector entonces sus componentes deben transformarse
como en (1.362),
A0i = ij Aj (1.525)
y como s es un escalar debe transformarse como en (1.364),
s0 = s (1.526)
entonces de (1.524) resulta que,

0
dAi d
= ( ij Aj ) (1.527)
ds ds
y como los ij no dependen de s resulta finalmente que,
dAi 0 dAj
ds
= ij ds
(1.528)
!
d A (s)
que tiene la misma forma de (1.362) indicando así que ds
es un vector, como de
pedía mostrar.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.35
Mostrar que (derivada del producto vectorial de dos vectores),
! !
d ! ! ! dB dA !
A B = A + B
ds ds ds
SOLUCION: por la expresión para el producto vectorial de dos vectores (1.447) se
tiene que,
! !
A B = "kij ebk Ai Bj (1.529)
entonces,
d ! ! d d
A B = ("kij ebk Ai Bj ) = "kij ebk (Ai Bj ) (1.530)
ds ds ds
CALCULO VECTORIAL
puesto que ni los "kij ni los ebk dependen de s. Como las funciones entre paréntesis del
lado derecho son funciones escalares, al aplicar la derivada resulta,
d ! ! dBj dAi
A B = "kij ebk Ai + Bj
ds ds ds
dBj dAi
= "kij ebk Ai + "kij ebk Bj (1.531)
ds ds
pero,
( ! !
dB dB
"kij ebk Ai dsj = A ds
! ! , de acuerdo a la expresión (1.447) del producto vectorial.
"kij ebk dA
ds
i
Bj = dA
ds
B
(1.532)
d ! ! ! !
dB
!
dA !
ds
A B = A ds
+ ds
B (1.533)

...............................................................................................
EJEMPLO 1.36
Mostrar que (regla de la cadena),
d n! o d!A df
A [f (s)] =
ds df ds
SOLUCION: por la expresión de un vector en función de sus componentes (1.354) se
tiene que,
!
A = ebk Ak (1.534)
entonces,
d n! o d d
A [f (s)] = fbek Ak [f (s)]g = ebk fAk [f (s)]g (1.535)
ds ds ds
puesto que ebk no depende de s. Al aplicar la derivada a las funciones entre paréntesis
del lado derecho resulta,
d n! o dAk df
A [f (s)] = ebk (Regla de la cadena)
ds df ds
d (bek Ak ) df
= (1.536)
df ds
pero,
!
ebk Ak = A (1.537)
de acuerdo a la expresión de un vector en función de sus componentes (1.354), por lo
cual finalmente, n! o !
d df
ds
A [f (s)] = ddfA ds (1.538)

...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
1.7.1.2 Derivada Parcial de un Vector

!
Supóngase que A es un vector que depende de las variables s1 , s2 y s3 . Entonces,
! !
A = A (s1 ; s2 ; s3 ) (1.539)
que puede expresarse también como,

! !
A = A (si ) (1.540)
! !
@A
La derivada parcial de A con respecto a s1 , @s1
, se define mediante,
! ! !
@A A (s1 + s1 ; s2 ; s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 )
= lim (1.541)
@s1 s1 !0 s1
cuando límite existe.
Similarmente, las derivadas parciales con respecto a las otras dos variables se de-
finen mediante,
! ! !
@A A (s1 ; s2 + s2 ; s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 )
= lim (1.542)
@s2 s2 !0 s2
! ! !
@A A (s1 ; s2 ; s3 + s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 )
= lim (1.543)
@s3 s3 !0 s3
cuando el límite existe.
Las derivadas parciales de orden superior se definen del mismo modo que en cál-
culo. Como ejemplos se tiene,
8 ! ! ! ! ! !
< @ 2 A2 = @ @ A @2 A
2 = @ @A @2 A
2 = @ @A
@s1 @s1 @s1 @s2 @s2 @s2 @s3 @s3 @s3
2! ! 2! ! 3! 2!
(1.544)
: @ A @ @
= @s1 @s2 A @ A @ @
= @s2 @s1 A @ A
= @s1 @@sA2
@
@s1 @s2 @s2 @s1 @s1 @s2 3 3
!
En el caso en que A tenga derivadas parciales continuas al menos de segundo orden,
se tiene que,
! !
@2 A @2 A
= (1.545)
@s1 @s2 @s2 @s1
es decir, las derivadas cruzadas son iguales.
! !
Algunas reglas de las derivadas parciales de vectores: si A y B son dos funciones
vectoriales y f una función escalar, todas funciones de las variables escalares s1 , s2 y s3 ,
entonces se cumple que,
CALCULO VECTORIAL
1. Derivada de la suma de dos vectores:

! !
@ ! ! @A @B
A+B = + (1.546)
@si @si @si
2. Derivada del producto escalar de dos vectores:

! !
@ ! ! ! @B @A !
A B = A + B (1.547)
@si @si @si
3. Derivada del producto vectorial de dos vectores:

! !
@ ! ! ! @B @A !
A B = A + B (1.548)
@si @si @si
4. Derivada cruzada del producto escalar de dos vectores:

! ! !
2
@ ! ! @ @ ! ! @ ! @B @A !
A B = A B = A + B
@si @sj @si @sj @si @sj @sj
! ! ! ! ! !
! @2 B @A @B @A @B @2 A !
= A + + + B (1.549)
@si @sj @si @sj @sj @si @si @sj
5. Derivada cruzada del producto vectorial de dos vectores:

! ! !
@2 ! ! @ @ ! ! @ ! @B @A !
A B = A B = A + B
@si @sj @si @sj @si @sj @sj
! ! ! ! ! !
! @2 B @A @B @A @B @2 A !
= A + + + B (1.550)
6. Derivada del producto de una función escalar por un vector:

!
@ ! @A @f !
fA =f + A (1.551)
@si @si @si
...............................................................................................
EJEMPLO 1.37
Mostrar que (derivada del producto escalar de dos vectores),
! !
@ ! ! ! @B @A !
A B = A + B
@si @si @si
SOLUCION: por la expresión para el producto escalar de dos vectores (1.423) se tiene
que,
! !
A B = Ak Bk (1.552)
CALCULO VECTORIAL
entonces,
@ ! ! @
A B = (Ak Bk ) (1.553)
@si @si
Al aplicar la derivada al producto de funciones entre paréntesis del lado derecho re-
sulta,
@ ! ! @Bk @Ak
A B = Ak + Bk (1.554)
@si @si @si
pero,
( ! !
Ak @B k
@si
= A @@sBi
@Ak
!
@A ! , de acuerdo a la expresión (1.423) del producto escalar. (1.555)
@si
B k = @si
B
@ ! ! ! !
@B
!
@A !
@si
A B = A @si
+ @si
B (1.556)

...............................................................................................
EJEMPLO 1.38
Mostrar que (derivada cruzada del producto escalar de dos vec-
tores),
! ! ! ! ! !
@2 ! ! ! @2 B @A @B @A @B @2 A !
A B = A + + + B
@si @sj @si @sj @si @sj @sj @si @si @sj
SOLUCION: por la expresión para el producto escalar de dos vectores (1.423) se tiene
que,
! !
A B = Ak Bk (1.557)
entonces,
@2 ! ! @ @ ! ! @ @
A B = A B = (Ak Bk ) (1.558)
@si @sj @si @sj @si @sj
Al desarrollar la derivadas en el miembro derecho resulta,
@2 ! ! @ @Bk @Ak
A B = Ak + Bk
@si @sj @si @sj @sj
@ @Bk @ @Ak
= Ak + Bk
@si @sj @si @sj
@ 2 Bk @Ak @Bk @Ak @Bk @ 2 Ak
= Ak + + + Bk (1.559)
pero,
8 ! @2!
> @ 2 Bk B
>
> A k @si @sj
= A @si @s
>
>
j
< @Ak @Bk = @ ! A @B
!
@si @sj @si @sj
! ! , de acuerdo a la expresión (1.423) del producto escalar.
>
>
@A k @B k
= @ A @ B
>
> @s j @s i @s j @s i
>
: @ 2 Ak Bk = @ 2 A !
!
@si @sj @si @sj
B
(1.560)
CALCULO VECTORIAL

@ ! ! ! !
@B
!
@A !
@si
A B = A @si
+ @si
B (1.561)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.39
Mostrar que,
@r xi
=
@xi r
donde r es el módulo (1.358) del vector de posición.
SOLUCION: por la expresión (1.358) del módulo del vector de posición se tiene que,
q
r = x2` (1.562)
entonces, p
@r @ x2`
= (1.563)
@xi @xi
Al desarrollar la derivada en el miembro derecho resulta,
@r 1 1 @x
= p 2x` `
@xi 2 x` 2 @xi
x` @x`
= p 2 (1.564)
x` @xi
pero,
( p
x2` = r, por la expresión del módulo del vector de posición (1.358).
@x` (1.565)
@xi
= ì , que es obvio.
entonces,
@r x`
= ì (1.566)
@xi r
y como,
x` ì = xi (1.567)
finalmente resulta,
@r xi
@xi
= r
(1.568)
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
EJEMPLO 1.40
Mostrar que,
@ xj xj xk 1
= + jk
@xk r r3 r

SOLUCION: por la expresión (1.358) del módulo del vector de posición se tiene que,
q
r = x2` (1.569)
entonces, !
@ xj @ x @ h 1
i
= pj = xj x2` 2
(1.570)
@xk r @xk x2` @xk
Al desarrollar la derivada en el miembro derecho resulta,
@ xj @ h 2 12 i @xj 2 21
= xj x` + x
@xk r @xk @xk `
1 3 @x` @xj 2 1
= xj x2` 2 2x` + x 2
2 @xk @xk `
xj x` @x` 1 @xj
= 3 + 1 (1.571)
(x2 ) 2 @xk (x2 ) 2 @xk ` `
pero,
8 ( 3
>
> (x 2 2
) = r3
>
> `
, por la expresión del módulo del vector de posición (1.358).
< 2 2
1
( (x ` ) = r
(1.572)
>
>
@x`
= `k
>
> @xk
, que es obvio.
: @xj
= jk
@xk
entonces,
@ xj xj x` 1
= `k + jk (1.573)
@xk r r3 r
y como,
xj x` `k = xj xk (1.574)
finalmente resulta,
@ xj xj xk 1
@xk r
= r3
+ r jk
(1.575)
...............................................................................................
CALCULO VECTORIAL
1.7.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas,

cilíndricas y esféricas
1.7.2.1 En Coordenadas Cartesianas
Posición: supóngase que se tiene una partícula de masa m que se desplaza en el

espacio siguiendo una trayectoria T , de forma que su posición en el sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
es dada por las coordenadas cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) en cada instante de tiempo t, por lo
tanto, cada una de ellas depende del tiempo (véase figura 1.35). Su posición en cada
instante con respecto al origen del mencionado sistema viene dada por el vector de
posición (1.357),
!
r (t) = x` (t) eb` = x1 (t) eb1 + x2 (t) eb2 + x3 (t) eb3 (1.576)
Vector de Posición en coordenadas cartesianas
donde los vectores unitarios eb` son constantes en el tiempo.
Figura 1.35: Partícula de masa m que se mueve en el espacio describiendo una trayectoria T y cuya posión con respecto al origen
de un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) es dada por el vector de posición !
r.
Velocidad: la velocidad ! v , como se sabe, viene dada por la derivada total del
vector de posición con respecto al tiempo t. Entoces a partir de (1.576),
! d!r dx`
v = = eb` (1.577)
dt dt
De aquí en adelante, mientras sea posible, la derivada total de una función con re-
specto al tiempo se indicará con un punto sobre dicha función, la segunda derivada
con dos puntos y la tercera con tres. De esta forma () se puede escribir ahora como,
!
v =!
r = x` eb` (1.578)
Velocidad en coordenadas cartesianas
CALCULO VECTORIAL
y La Rapidez, su módulo v, viene dada por la expresión,

q
2
v = x` (1.579)
Aceleración: la aceleración ! a viene dada por la derivada de la velocidad con

respecto al tiempo o, lo que es lo mismo, por la segunda derivada con respecto al
tiempo del vector de posición. Por lo tanto,
!
a =!
v =!
r = x ` eb` (1.580)
Aceleración en coordenadas cartesianas
siendo su módulo, q
2
a= x` (1.581)
Como puede verse de (1.578) y (1.579), las expresiones para la velocidad y la acel-
eración son muy sencillas debido a que los vectores unitarios eb` no se modifican mientras
transcurre el tiempo. Lo mismo no ocurre en coordenadas cilíndricas y esféricas.
1.7.2.2 En Coordenadas Cilíndricas
El sistema de coordenadas cilíndricas es bastante útil en aquellos casos en que la

partícula se mueve describiendo una trayectoria curva. Como se sabe, la relación en-
tre las coordenadas cilíndricas (e
r; '; x3 ) y las coordenadas cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) viene
dada por, 8
>
< x1 = re Cos '
x2 = re Sen ' (1.582)
>
:
x3 = x3
que se pueden encontrar muy fácilmente a partir de la figura 1.36a, aplicando simple
geometría y trigonometría, en la cual se muestra una partícula móvil de masa m ubi-
cada mediante estas coordenadas. Como la partícula se mueve, entonces re, ' y x3
son funciones del tiempo t. En esta figura se muestran también los vectores unitarios ebre,
eb' y eb3 , los cuales forman mutuamente una triada ortogonal de manera que,
ebre eb' = eb3 (1.583)
como se muestra en la figura 1.36b, al usar la regla de la mano derecha. A diferencia

de los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 , los vectores unitarios ebre y eb' cambian de dirección
mientras la partícula de masa m se mueve, es decir, son funciones del tiempo t.
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.36: (a) Coordenadas Cilíndricas (r; '; x3 ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula móvil de masa m. (b) Producto ebre
eb' = eb3 . (c) Producto eb3 ebre = eb' .
Posición: es fácil determinar (ver figura 1.36a) que, en estas coordenadas, el vector
de posición !
r se puede escribir en función de sus componentes mediante,
!
r = reebre + x3 eb3 (1.584)
Vector de Posición en coordenadas cilíndricas
Para encontrar la velocidad y la aceleración es necesario primeramente encontrar

los vectores unitarios ebre y eb' más sus derivadas totales con respecto al tiempo t, en
función de los vectores unitarios eb1 y eb2 . Al sustituir (1.582) en (1.576) se obtiene que,
!
r = x` eb` = x1 eb1 + x2 eb2 + x3 eb3 = re Cos 'b
e1 + re Sen 'b
e2 + x3 eb3 (1.585)
Entonces, al igualar (1.585) con (1.584) resulta que,
reebre + x3 eb3 = re Cos 'b

e1 + re Sen 'b
e2 + x3 eb3 = re (Cos 'b e2 ) + x3 eb3
e1 + Sen 'b (1.586)
de donde,
ebre = Cos 'b
e1 + Sen 'b
e2 (1.587)
que expresa ebre en función de eb1 y eb2 . El vector unitario eb' se ecuentra a partir de,
eb3 ebre = eb' (1.588)
mediante la regla de la mano derecha como se muestra en la figura 1.36c. Entonces,

al sustituir (1.587) en (1.588) resulta,
eb' = eb3 (Cos 'b

e1 + Sen 'b
e2 ) = Cos ' (b
e3 eb1 ) + Sen ' (b
e3 eb2 ) (1.589)
CALCULO VECTORIAL
de donde, al usar los resultados (1.437), se obtiene que,
eb' = Cos ' (b

e2 ) + Sen ' ( eb1 ) (1.590)
o,
eb' = Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 (1.591)
Se procederá ahora a encontrar las derivadas totales con respecto al tiempo t de
los vectores unitarios ebre y eb' . Al derivar (1.587) se obtiene que,
ebre = Sen ''b

e1 + Cos ''b
e2 = ' ( Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 ) (1.592)
donde se ha tenido presente que eb1 y eb2 son constantes en el tiempo. Ahora, en virtud
de (1.591) la anterior expresión se puede escribir como,
ebre = 'b
e' (1.593)
Por otro lado, al derivar (1.591) se obtiene que,
eb' = Cos ''b

e1 Sen ''b
e2 = ' (Cos 'b
e1 + Sen 'b
e2 ) (1.594)
que en virtud de (1.587) se puede escribir como,
eb' = 'b
ere (1.595)
Velocidad: al derivar (1.584) con respecto al tiempo t se obtiene que,
!
v =!
r = reebre + reebre + x3 eb3 (1.596)
y al sustituir aquí (1.593) resulta finalmente que,
!
v = reebre + re'b
e' + x3 eb3 (1.597)
Velocidad en coordenadas cilíndricas
Aceleración: al derivar (1.597) con respecto al tiempo t se obtiene que,
! v =!
a =! r = reebre + reebre + re'eb' + re'b
e' + re'b
e' + x 3 eb3 (1.598)
y al sustituir aquí (1.593) y (1.595) resulta,

2
!
a = re'b
e' + reebre re' ebre + re'b
e' + re'b
e' + x 3 eb3 (1.599)
CALCULO VECTORIAL
2
!
a = re re' ebre + re' + 2re' eb' + x 3 eb3 (1.600)
Aceleración en coordenadas cilíndricas
Variantes del cálculo de la velocidad y la aceleración en coordenadas cilíndri-

cas son presentadas en las referencias [Ref. 9, 10, 11, 12, 13, 14]. También pueden ser
obtenidas empleando rotaciones de sistemas de coordenadas, lo cual está como
problema al final del capítulo.
1.7.2.3 En Coordenadas Esféricas
Figura 1.37: (a) Coordenadas Esféricas (r; '; ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula móvil de masa m. (b) Producto eb eb' =
ebr .
Como se sabe, la relación entre las coordenadas esféricas24 (r; '; ) y las coorde-
nadas cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) viene dada por,
8
>
< x1 = r Sen Cos '
x2 = r Sen Sen ' (1.601)
>
:
x3 = r Cos
que se pueden encontrar con relativa facilidad a partir de la figura 1.37a, aplicando
simple geometría y trigonometría, en la cual se muestra una partícula móvil de masa m
24
Al ángulo se le denomina Colatitud y al ángulo ' Azimut.
CALCULO VECTORIAL
ubicada mediante estas coordenadas. Como la partícula se mueve, entonces r, y '

son funciones del tiempo t. En esta figura se muestran también los vectores unitarios ebr ,
eb' y eb , los cuales forman mutuamente una triada ortogonal de manera que,
eb eb' = ebr (1.602)
como se muestra en la figura 1.37b, al usar la regla de la mano derecha. Los vectores
unitarios ebr , eb' y eb cambian de dirección mientras la partícula de masa m se mueve, es
decir, son funciones del tiempo t.
Posición: es fácil determinar (ver figura 1.37a) que, en estas coordenadas, el vector
de posición !
r se puede escribir en función de sus componentes mediante,
!
r = rb
er (1.603)
Vector de Posición en coordenadas esféricas
Para encontrar la velocidad y la aceleración es necesario primeramente encontrar

los vectores unitarios ebr , eb' y eb más sus derivadas totales con respecto al tiempo t, en
función de los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 . Al sustituir (1.601) en (1.576) se obtiene que,
!
r = x` eb` = x1 eb1 + x2 eb2 + x3 eb3 = r Sen Cos 'b e2 + r Cos eb3
e1 + r Sen Sen 'b (1.604)
Entonces, al igualar (1.604) con (1.603) resulta,
rb
er = r (Sen Cos 'b e2 + Cos eb3 )
e1 + Sen Sen 'b (1.605)
de donde,
ebr = Sen Cos 'b e2 + Cos eb3
e1 + Sen Sen 'b (1.606)
que expresa ebr en función de eb1 , eb2 y eb3 .
Por otro lado, en la figura 1.38a se muestra la triada ortogonal formada por ebr , eb'
y eb de tal manera que su origen coincide con el de la triada ortogonal formada por
eb1 , eb2 y eb3 , mostrándose también las componentes cartesianas de eb' (b
e' siempre estará
contenido en el plano x1 x2 ). A partir de la mencionada figura se puede escribir que,
eb' = Sen 'b

e1 + Cos 'b
e2 (1.607)
El vector unitario eb se ecuentra a partir de,
eb' ebr = eb (1.608)
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.38: (a) Triada ortogonal formada por ebr , eb' y eb de tal manera que su origen coincide con el de la triada ortogonal
formada por eb1 , eb2 y eb3 . Se muestran también las componentes cartesianas de eb' . (b) Producto eb' ebr = eb .
mediante la regla de la mano derecha como se muestra en la figura 1.38b. Entonces,

al sustituir (1.606) y (1.607) en (1.608) resulta,
eb = ( Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 ) (Sen Cos 'b e2 + Cos eb3 )
e1 + Sen Sen 'b (1.609)
de donde fácilmente se obtiene que,
eb = Cos ' Cos eb1 + Sen ' Cos eb2 Sen eb3 (1.610)
Se procederá ahora a encontrar las derivadas totales con respecto al tiempo t de

los vectores unitarios ebr , eb' y eb . Al derivar (1.606) se obtiene que,
ebr = Sen Sen ''b

e1 + Cos Cos 'b
e1 + Sen Cos ''b
e2 + Cos Sen 'b
e2 Sen eb3
= Sen ' ( Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 ) + (Cos Cos 'b
e1 + Cos Sen 'b
e2 Sen eb3 ) (1.611)
Ahora, en virtud de (1.607) y (1.610) la anterior expresión se puede escribir como,
ebr = Sen 'b

e' + eb (1.612)
Por otro lado, al derivar (1.607) se obtiene que,
eb' = Cos ''b

e1 Sen ''b
e2 = ' (Cos 'b
e1 + Sen 'b
e2 ) (1.613)
La cantidad entre paréntesis no es igual a ninguna de las expresiones de ebr , eb' y eb ,

por lo tanto, en este caso se necesita expresar eb1 y eb2 en función de estos últimos. Lo
CALCULO VECTORIAL
anterior se logra al resolver para eb1 y eb2 el sistema formado por las ecuaciones (1.606),
(1.607) y (1.609) resultando,
(
eb1 = Sen Cos 'b er + Cos Cos 'be Sen 'b
e'
(1.614)
eb2 = Sen ' Sen ebr + Cos Sen 'be + Cos 'b
e'
Entonces, al sustituir (1.614) en (1.613) resulta,
eb' = ' [Cos ' (Sen Cos 'b

er + Cos Cos 'b
e e' ) + Sen ' (Sen ' Sen ebr
Sen 'b
+ Cos Sen 'b
e + Cos 'b
e' )] (1.615)
de donde,
eb' = ' (Sen ebr + Cos eb ) (1.616)
Finalmente, al derivar (1.610) se obtiene,
eb = Cos ' Sen eb1 Sen '' Cos eb1 Sen ' Sen eb2 + Cos '' Cos eb2 Cos eb3
= (Cos ' Sen eb1 + Sen ' Sen eb2 + Cos eb3 ) + ' ( Sen ' Cos eb1
+ Cos ' Cos eb2 ) (1.617)
que en virtud de (1.606) y (1.607) se puede escribir como,
eb = ebr + ' Cos eb' (1.618)
Velocidad: al derivar (1.603) con respecto al tiempo t se obtiene que,
!
v =!
r = rebr + rb
er (1.619)
y al sustituir aquí (1.612) resulta finalmente que,
! er + r eb + r' Sen eb'

v = rb (1.620)
Velocidad en coordenadas esféricas
Aceleración: al derivar (1.620) con respecto al tiempo t se obtiene que,
! v =!
a = ! r = rebr + r ebr + r eb + r eb + r eb + r' Sen eb' + r' Cos eb' + r ' Sen eb'
+r' Sen eb' (1.621)
y al sustituir aquí (1.612), (1.616) y (1.618) resulta,

h
! e' + eb
a = r Sen 'b + r ebr + r ebr + ' Cos eb' + r eb + r eb + r' Sen ' (Sen ebr
+ Cos eb )] + r' Cos eb' + r ' Sen eb' + r' Sen eb' (1.622)
CALCULO VECTORIAL
2 2 2
!
a = r r r' Sen2 ebr + r + 2r r' Sen Cos eb
(1.623)
+ 2r' Sen + 2r ' Cos + r ' Sen eb'
Aceleración en coordenadas esféricas
Variantes del cálculo de la velocidad y la aceleración en coordenadas esféricas son

presentadas en las referencias [Ref. 9, 10, 11, 12, 13, 14]. También pueden ser obtenidas
empleando rotaciones de sistemas de coordenadas, lo cual está como problema al
final del capítulo.
1.7.3 Operador Nabla y el Gradiente en notación indicial

!
Como se sabe de los cursos de cálculo, el Operador Nabla 25 5 viene dado en
coordenadas cartesianas por,
! @ @ @
5 = eb1 + eb2 + eb3 (1.624)
@x1 @x2 @x3
y se lee “nabla” o también “del”. Este operador se puede escribir en notación indicial
mediante,
!
5 = eb` 5` = eb` @x@ ` (1.625)
Operador Gradiente en notación indicial

donde,
@
5` = @x`
(1.626)
2 3
6 Componentes del Operador Gradiente 7
4 5
en notación indicial
son sus componentes.
Sea26 f = f (x1 ; x2 ; x3 ) = f (xi ) una función escalar definida y diferenciable en cada

punto (x1 ; x2 ; x3 ) en cierta región del espacio (es decir, f define un campo escalar27
25
Fue utilizado por primera vez por Sir Rowan Hamilton, por esta razón también se le denomina Operador
de Hamilton. Ver apéndice F.9 para una biografía resumida de Hamilton.
26
Al usar la notación empleada en (1.540) para indicar dependencia de varia variables.
27
Se define un Campo Escalar cuando a cada punto (x1 ; x2 ; x3 ) de una región del espacio se le puede
asociar un escalar f = f (x1 ; x2 ; x3 ).
CALCULO VECTORIAL
!
diferenciable). Entonces, el gradiente de f , que se denota con 5f o grad f , se define
como,
! @f
5f = grad f = eb` 5` f = eb` @x`
(1.627)
2 3
6 Gradiente de la función escalar f 7
4 5
que es un vector, es decir, define un campo vectorial28 . El operador gradiente también
puede aplicarse sobre una función vectorial. Sin embargo, para los propósitos de este
texto, sólo será considerada su aplicación sobre una función escalar.
El Gradiente de una función escalar f indica cómo varía (tasa de

cambio) ésta en las proximidades de un punto en la dirección en que
dicha variación es máxima.
La definición del gradiente de una función escalar resulta de la definición de Derivada

Direccional (o derivada según una dirección) de una función de varias variables.
La derivada direccional de f , en la dirección de un vector ! u y en un determinado

!
@f
punto P se denota con Du (f ) o @u . Si ub = u es un vector unitario en la dirección de !
u
u
entonces,
@f !
Du (f ) = = 5f u b (1.628)
@u
que indica la tasa de cambio de la función f en la dirección del vector ! u . Este con-
cepto generaliza el de derivadas parciales, ya que estas últimas son derivadas direc-
cionales según la dirección en que varían determinadas cantidades (que pueden ser
las coordenadas cartesianas x1 , x2 y x3 ).
De forma equivalente, el gradiente puede definirse como el único vector tal que,
para cualquier desplazamiento diferencial d!
r , el incremento diferencial de f valga,
!
df = 5f d!
r (1.629)
Propiedades del gradiente:
1. Es, en cualquier punto, ortogonal a las líneas o superficies para las cuales f =constante
(líneas o superficies equiescalares).
2. Tiene la dirección del máximo cambio de f .
3. Es nulo en los puntos críticos (máximos, mínimos y puntos de silla).

28
Se define un Campo Vectorial cuando a cada punto (x1 ; x2 ; x3 ) de una región del espacio se le puede
! !
asociar un vector A = A (x1 ; x2 ; x3 ).
CALCULO VECTORIAL
1.7.4 La Divergencia en notación indicial

!
Supóngase que la función vectorial A (xj ) = Ai (xj ) ebi está definida y es diferencia-
ble en cada punto (x1 ; x2 ; x3 ) en una región del espacio. Entonces, la divergencia de
! ! ! !
A , que se denota 5 A o también div A se define mediante,
! ! ! @A`
5 A = div A = 5` A` = @x`
(1.630)
2 ! 3
6 Divergencia de la función vectorial A 7
4 5
que es un escalar, es decir, define un campo escalar.
!
La Divergencia de una función vectorial A mide la tendencia a orig-
inarse o converger hacia ciertos puntos del campo vectorial que define.
En otras palabras, permite caracterizar aquellos puntos del campo vec-
torial en que éste se “crea o se destruye”, es decir, clasifica los manan-
tiales y sumideros del campo.
1.7.5 El Rotacional en notación indicial

Supóngase, al gual que en la sección anterior, que se tiene la función vectorial
! ! ! !
A (xj ) = Ai (xj ) ebi . Entonces el Rotacional o Rotor de A , que se denota 5 A o también
!
rot A se define mediante,
! ! !
5 A = rot A = "ijk ebi 5j Ak = "ijk ebi @Ak
@xj
(1.631)
2 ! 3
6 Rotacional de la función vectorial A 7
4 5
! !
cuyas componentes 5 A vienen dadas por,
i
! !
5 A = "ijk 5j Ak = "ijk @Ak
@xj
(1.632)
i
2 ! 3
6 Componentes del Rotacional de la función vectorial A 7
4 5
que es un vector.
!
El Rotacional de una función vectorial A mide la tendencia a rotar
alrededor de un punto del campo vectorial que define.
CALCULO VECTORIAL
Con frecuencia, el rotacional (1.631) se expresa mediante el determinante,
eb1 eb2 eb3

! ! @ @ @ @A3 @A2 @A1 @A3 @A2 @A1
5 A = @x1 @x2 @x3
= @x2 @x3
eb1 + @x3 @x1
eb2 + @x1 @x2
eb3 (1.633)
A1 A2 A3
@
Nótese que los operadores , @
@x1 @x2
y @
@x3
deben preceder a las componentes A1 , A2 y
A3 .
1.7.6 Operador Laplaciano y el Laplaciano en notación indicial

Como se sabe de los cursos de cálculo, el Operador Laplaciano 52 viene dado en
coordenadas cartesianas por,
@2 @2 @2
52 = + + (1.634)
@x21 @x22 @x23
y se lee “laplaciano”. Este operador se puede escribir en notación indicial mediante,
@2
52 = @x2`
(1.635)
Operador Laplaciano en notación indicial
Sea f = f (xi ) una función escalar definida y diferenciable en cada punto (x1 ; x2 ; x3 )
en cierta región del espacio. Entonces, el laplaciano de f , que se denota con 52 f , se
define como,
2
52 f = @@xf2 (1.636)
`
2 3
6 Laplaciano de la función escalar f 7
4 5
que es un escalar.
El laplaciano de una función escalar f también puede definirse como la divergencia

de su gradiente,
! !
52 f = 5 5f (1.637)
y cuando se cumple que,
52 f = 0 (1.638)
entonces se dice que el campo escalar que define f es armónico. Esta expresión recibe
el nombre de Ecuación de Laplace.
CALCULO VECTORIAL
El operador laplaciano también puede aplicarse sobre una función vectorial. Si se

!
tiene la función vectorial A (xj ) = Ai (xj ) ebi entonces,
! @2
52 A = 52 (Ai ebi ) = (Ai ebi ) (1.639)
@x2`
de donde,
! @ 2 Ai
52 A = @x2` i
eb (1.640)
2 ! 3
6 Laplaciano de la función vectorial A 7
4 5
es decir,
!
52 A = 52 A1 eb1 + 52 A2 eb2 + 52 A3 eb3 (1.641)
que es un vector.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.41
Mostrar que,
! !
! f g 5f f 5g
5 =
g g2
donde f = f (xi ) y g = g (xi ) 6= 0.

SOLUCION: por (1.625) se puede escribir que,
! f @ f
5 = eb` (1.642)
g @x` g
Por las reglas conocidas de la derivación parcial,

@f @g
@ f g @x f @x
= ` `
(1.643)
@x` g g2
entonces, al sustituir este resultado en (1.642) se obtiene,

@f @g
!
! f g @x f @x`
5 = eb` `
(1.644)
g g2
y como los vectores unitarios eb` no dependen de las coordenadas x` se puede escribir
que,
@f @g
! f g eb` @x`
f eb` @x`
5 = 2
(1.645)
g g
CALCULO VECTORIAL
pero, (
@f !
eb` @x = 5f
@g
`
! , por (1.627) (1.646)
eb` @x`
= 5g
entonces finalmente,
! f
! !
g 5f f 5g
5 g
= g2
(1.647)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.42
Mostrar que,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
r A B = A r B B r A + B r A A r B
! ! ! !
donde A = A (xi ) y B = B (xi ).
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = R (1.648)
entonces,
! ! ! ! !
r A B =r R (1.649)
que, por la expresión (1.631) del rotacional, se puede escribir como,
! ! ! @Rk
r A B = "ijk ebi (1.650)
@xj
pero, según la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial aplicada
a (1.648),
Rk = "kij Ai Bj (1.651)
entonces,
! ! ! @
r A B = "ijk ebi ("k`q A` Bq ) (1.652)
@xj
en la que cada uno de los factores entre paréntesis del miembro derecho son es-
calares. Por las reglas conocidas de la derivación parcial y teniendo presente que
los "k`q no dependen de las coordenadas se tiene que,
@ @ @Bq @A`
("k`q A` Bq ) = "k`q (A` Bq ) = "k`q A` + Bq (1.653)
@xj @xj @xj @xj
por lo tanto, al sustituir este resultado en (1.652) se obtiene,
! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ("ijk "k`q ) A` + Bq (1.654)
@xj @xj
CALCULO VECTORIAL
Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "ijk "k`q , se hará
que el índice que suma (índice k) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) al segundo de ellos resultando que,
"k`q = "`qk (1.655)
entonces,
! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ("ijk "`qk ) A` + Bq (1.656)
@xj @xj
! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ( i` jq iq j` ) A` + Bq (1.657)
@xj @xj
a partir de la cual se obtiene,

! ! ! @Bq @A` @Bq @A`
r A B = ebi i` jq A` + ebi i` jq Bq ebi iq j` A` ebi iq j` Bq
@xj @xj @xj @xj
@Bq @A` @Bq @A`
= eb` A` + eb` Bq ebq A` ebq Bq
@xq @xq @x` @x`
| {z }
@Bq @ @ @A`
= (b
e` A` ) + Bq (b
e` A` ) A` (b
eq Bq ) (b
eq Bq )
@xq @xq @x` @x`
(1.658)
pero, 8 ( !
>
> eb` A ` = A
>
> ! , por (1.354).
< ebq Bq = B
( @B ! ! (1.659)
>
>
q
= r B
>
> @x q
! ! , por (1.630).
: @A`
=r A
@x`
por lo que,
! ! ! ! ! ! @ ! @ ! ! ! !
r A B = A r B + Bq A A` B B r A (1.660)
@xq @x`
pero aquí, (
@
@xq
= rq
@
, por (1.626). (1.661)
@x`
= r`
entonces,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
r A B = A r B + (Bq rq ) A (A` r` ) B B r A (1.662)
CALCULO VECTORIAL
y como,
( ! !
Bq rq = B r
! ! , por la expresión del producto escalar (1.423). (1.663)
A` r ` = r A
finalmente resulta que,

! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
r A B = A r B B r A + B r A A r B (1.664)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.43
Mostrar que,
! ! 1 4
r rr = 3r
r3
SOLUCION: al usar la expresión (1.423) del producto escalar se puede escribir que,
! ! 1 ! 1 1
r rr = rk r r = rk rrk (1.665)
r3 r3 k r3
y al usar (1.626),
(q " #)
q
@ h 2 i
3
! ! 1 @ @ @ 1 3
r rr = x2i x2` = x2i 2
x` 2
(1.666)
r3 @xk @xk @xk @xk
donde se ha usado también (1.358). Pero,

@ h 2 32 i 3 2 52 @x` 5 5
x` = x` 2x` = 3 x2` 2
x` `k = 3 x2` 2
xk (1.667)
@xk 2 @xk
entonces,
! ! 1 @ n 2 1
h 5
io @ h 2 2
i
r rr = xi 2
3 x2` 2
xk = 3 xi xk
r3 @xk @xk
2 @xk @ h 2 2
i
= 3 x2i 3 xi xk
@xk @xk
2 3 @xi
= 3 x2i kk 3 ( 2) x2i 2xi xk
@xk
2 3
= 3 x2i (3) + 12 x2i xi ik xk
2 3
= 9 x2i + 12 x2i x2k
2 2
= 9 x2i + 12 x2i
2
= 3 x2i (1.668)
CALCULO VECTORIAL
donde, en la sexta línea, se tuvo presente que x2k = x2i . Como a partir de (1.358),
x2i = r2

! h ! 1
i
4
r rr r3
= 3r (1.669)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.44
Mostrar que,
! !
r r3 !
r = 0
donde !
r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
SOLUCION: al usar la expresión (1.447) del producto vectorial se puede escribir que,
! !
r r = "ijk ebi rj r3 !
r k
= "ijk ebi rj xk (1.670)
ya que la componente k de !
r es xk . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
" #
q
@ h 2 32 i
3
! 3! @ 2
r r r = "ijk ebi x` xk = "ijk ebi x` xk
@xj @xj
3 @x
k @ h 2 32 i
= "ijk ebi x2` 2 + "ijk ebi x` xk
@xj @xj
3 3 1 @x`
= "ijk ebi x2` 2 kj + "ijk ebi x2` 2 2x` xk
2 @xj
3 1
= "ijj ebi x2` 2
+ 3"ijk ebi x2` 2
x` `j xk
|{z}
=0
1
= 3 x2` 2
"ijk ebi xj xk (1.671)
pero por (1.447),

"ijk ebi xj xk = !
r !
r (1.672)
que es obviamente el producto vectorial de dos vectores paralelos, por lo tanto, de-
bido a la propiedad (1.442) del producto vectorial resulta que,
! ! !
r r = 0 (1.673)
y así finalmente,
! !
r (r3 !
r)= 0 (1.674)
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.45
Mostrar que,
! !
r
r2 r = 2r 4
r2
donde ! r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
! !r !r x`
r = r ` = r ` (1.675)
r2 r2 ` r2
ya que la componente ` de ! r es x` . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
2 3
! !
r @ 6 x` 7 @ h 2 1
i
r = 4 p 2 5 = x ` x k
r2 @x` @x`
x2k
@ 1 @x` 2 1 2 @xk 1
= x` x2 + x = 2x` x2k xk + `` x2k
@x` k @x` k @x`
2 1 2 2 1
= 2x` x2k xk k` + 3 x2k = 2 x2k x` + 3 x2k
1 1 1
= 2 x2k + 3 x2k = x2k (1.676)
donde, en la tercera línea, se tuvo presente que x2` = x2k . Se tiene ahora que,
! !
r h i @2 h 2 1i @ @
1 1
r2 r = r 2
x 2
k = x k = x2 (1.677)
r2 2
@x` @x` @x` k
pero,
@ 1 2 @xk 2 2
x2 = 2 x2k xk = 2 x2k xk k` = 2 x2k x` (1.678)
@x` k @x`
entonces,
! !
r @ h 2
i
2 @x` @ h 2 2
i
r2 r = 2 x2k x` = 2 x2k 2 xk x`
r2 @x` @x` @x`
2 @xk
3 2 3
= 2 x2k `` + 4 x2k x` = 6 x2k
2xk + 8 x2k xk k` x`
@x`
2 3 2 2 2 2
= 6 x2k + 8 x2k xk = 6 x2k + 8 x2k = 2 x2k (1.679)
Como a partir de (1.358),

x2i = r2
h! !
i
r2 r r
r2
= 2r 4
(1.680)
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.46
Mostrar que,
! !
r
r =0
r3
donde !
r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
! !
r !
r x`
r = r` = r` (1.681)
r3 r3 ` r3
ya que la componente ` de !
r es x` . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
2 3
! !
r @ 6 x` 7 @ h 2
3
i
r = 4 p 35 = x ` x k
2
r3 @x` @x`
x2k
@ 3 @x` 2 3 5 @xk 3
= x` x2 2
+ x 2
= 3x` x2k 2
xk + `` x2k 2
@x` k @x` k @x`

5 3 5 3
= 3x` x2k 2
xk k` + 3 x2k 2
= 3 x2k 2
x2` + 3 x2k 2
3 3
= 3 x2k 2
+ 3 x2k 2
(1.682)
donde, en la tercera línea, se tuvo presente que x2` = x2k . De aquí resulta finalmente
que,
! !r
r r3
=0 (1.683)
...............................................................................................
1.7.7 Integración Vectorial

1.7.7.1 Integración indefinida
!
La integración de una función vectorial A (s) = Ai (s) ebi con respecto a un escalar
s es otro vector. Dicha integración, de forma análoga al cálculo integral ordinario,
equivale al concepto inverso de la diferenciación y se obtiene integrando las funciones
componentes Ai (s) del vector de igual forma como se integran las funciones escalares,
ya que éstas son funciones de este tipo.
CALCULO VECTORIAL
!
Dada la función vectorial A (s) = Ai (s) ebi , donde las funciones componentes Ai (s)
son continuas en cierto intervalo, es posible escribir que,
R! R
A (s) ds = ebi Ai (s) ds (1.684)
!
Integración indefinida de la función vectorial A (s)
! !
que se denomina Integral Indefinida de A (s). Si existe un vector B (s) de tal forma que,
!
! d B (s)
A (s) = (1.685)
ds
entonces,
R! R !
d B (s) ! !
A (s) ds = ds
ds = B (s) + C (1.686)
!
donde C es un vector arbitrario independiente de s, es decir, es un vector constante
arbitrario.
1.7.7.2 Integración definida

!
Si las funciones componentes A (s) son continuas en el intervalo [a; b], la integral
(1.684) efectuada entre los límites de este intervalo viene dada, al aplicar el Teorema
Fundamental del Cálculo extendido a funciones vectoriales, mediante la expresión,
b
Rb! ! ! ! !
a
A (s) ds = B (s) + C = B (b) B (c) (1.687)
a
!
Integración Definida de la función vectorial A (s)
que puede definirse como el límite de una suma de forma análoga a como se define
en el cálculo integral elemental. A esta integral se le denomina Integral Definida de
!
A (s).
...............................................................................................
EJEMPLO 1.47
Resolver la integral,
Z
(!
r !
a ) dt
donde !
r =!
r (t) es el vector de posición, !
a =!
a (t) es la aceleración y t es el tiempo.
SOLUCION: es posible escribir que,
!
r !
a =!
r !
r =!
r !
r +!
r !
r !
r !
r (1.688)
CALCULO VECTORIAL
pero, 8
>
< ! !
r r +!
r !
r = d
dt
!
r !
r
(1.689)
>
: ! ! !
r r = 0
entonces,
! ! d ! !
r a = (r v) (1.690)
dt
por lo que, Z Z
d ! !
(!
r !
a ) dt = (r v ) dt (1.691)
dt
R ! ! !
(r a ) dt = !
r !
v +C (1.692)
!
donde C es un vector constante.
...............................................................................................
1.7.7.3 Integrales de Línea de funciones vectoriales

! !
La Integral de Línea de una función vectorial A = A (xi ) a lo largo de una determi-
nada curva , que se extiende desde el punto P1 hasta el P2 , viene dada por la integral
!
de la componente de A en la dirección tangente a dicha curva en P (x1 ; x2 ; x3 ),
Figura 1.39: Integral de Línea a lo largo de la curva .
R P2 ! ! R P2
P1
A d r = P1 Ai dxi (1.693)
2 ! 3
6 Integral de Línea de la función vectorial A (xi ) , a lo largo 7
4 5
de la curva , en notación indicial
CALCULO VECTORIAL
donde d! r es el elemento de desplazamiento en P (tangente a la curva), como se

!
muestra en la figura 1.39. Nótese que A d! r , debido a la definición de producto
escalar (1.408), cambia de signo durante toda la curva, dependiendo del ángulo entre
! H
A y d!r . Se utiliza el símbolo integral cuando es una curva cerrada. En las curvas
abiertas el sentido en que se recorre ha de ser dado ordenando sus extremos y para las
curvas cerradas se entiende como sentido positivo el sentido antihorario (el negativo es
en sentido horario).
! ! !
Propiedades: si A , B y C son funciones vectoriales y es un escalar se cumple que,
1. Integral de línea de una suma de funciones vectoriales:

Z Z Z
! ! ! ! ! !
A+B dr = A d r + B d! r (1.694)
2. Integral de línea del producto de un escalar por una función vectorial:

Z Z
! ! ! !
A dr = A dr (1.695)
3. Integral de línea de una función vectorial a lo largo de dos curvas unidas 1 y 2:

Z Z Z
! ! ! ! ! !
A dr = A dr + A d r , donde = 1 [ 2 (1.696)
1 2
4. El valor de la integral de línea de una función vectorial es, salvo el signo, independi-
ente de la parametrización escogida para la curva .
1.7.7.4 Integral Normal de Superficie

! !
La Integral Normal de Superficie de A = A (xi ) sobre una superficie frontera S cer-
rada (una superficie que encierra un volumen) se define como la integral de superficie
!
(integral doble) de la componente escalar de A en la dirección de una normal a S,
ZZ ZZ
! ! !
bdS =
A u A dS (1.697)
S S
donde dS es el elemento b es un vector unitario normal y

Z Z de la superficie frontera, u
saliente a S. El símbolo indica integración alrededor de una superficie cerrada S.
S
b se le establece su signo mediante la siguiente convención:
Al vector unitario u
CALCULO VECTORIAL
b saliente normal a S es positivo.

1. Para una superficie cerrada: un vector unitario u
2. Para una superficie abierta: se usa la regla de la mano derecha y la dirección de

rotación de los dedos es la misma que se sigue al recorrer la curva que define su
periferia.
Véase el apéndice B para una discusión acerca de las superficies, su representación

vectorial, sus tipos y su orientación.
1.7.7.5 Teorema de Gauss
El Teorema de Gauss 29 también recibe el nombre de Teorema de Divergencia. Es

un teorema de amplia aplicación en el cálculo vectorial.
El Teorema de Gauss proporciona una relación entre una integral de

superficie y una integral de volumen. Afirma que la integral normal de
!
superficie de una función vectorial A sobre la frontera de una superficie
cerrada S de forma arbitraria es igual a la integral de volumen (integral
!
triple) de la divergencia de A , efectuada sobre todo el V volumen encer-
rado por S.
Matemáticamente se escribe,
ZZ ZZZ
! ! ! !
A dS = r A dV (1.698)
S V
Teorema de la divergencia de Gauss
Al usar la expresión (1.423) para el producto escalar, este teorema se puede expresar
usando notacion indicial como,
ZZ ZZZ
@Ai
Ai ui dS = dV (1.699)
@xi
S V
2 3
6 Teorema de la divergencia de Gauss 7
4 5
29
Véase apéndice F.10 para una biografía resumida de Gauss.
CALCULO VECTORIAL
1.7.7.6 Teorema de Stokes
El Teorema de Stokes 30 es otro de los teoremas con amplia aplicación.
El Teorema de Stokes proporciona una relación entre una integral de

superficie y una integral de línea. Afirma que la integral de línea de una
!
función vectorial A alrededor de una curva cerrada es igual a la inte-
!
gral normal de superfice del rotacional de A sobre una superficie abierta
S cuya frontera es , como se muestra en la figura 1.40. En otras palabras,
!
la integral de superficie del rotacional de A efectuada sobre cualquier
!
superficie abierta S es igual a la integral de línea de A alrededor de la
curva que define su periferia.
Figura 1.40: Teorema de Stokes.
Matemáticamente se escribe,
I ZZ
! ! ! ! !
A dr = r A dS (1.700)
S
Teorema de Stokes
30
Ver apéndice F.11 para una biografía resumida de Stokes.
CALCULO VECTORIAL
Al usar la expresión (1.423) para el producto escalar y la expresión (1.447) para el

producto vectorial, este teorema se puede expresar usando notacion indicial como,
I ZZ
Ai dxi = "ijk @Ak
u dS
@xj i
(1.701)
S
Teorema de Stokes en notación indicial
Ambos teoremas tienen amplia aplicación en el cálculo vectorial.

También tienen aplicación en Mecánica (particularmente el de Gauss
en Mecánica de Medios Continuos), en Electromagnetismo y en Teoría
del Potencial.
CALCULO VECTORIAL
1.8 Problemas
1. La figura 1.41 muestra un segmento de recta ubicado en un sistema de coordenadas
S (x1 ; x2 ; x3 ).Este sistema es rotado un ángulo cualquera alrededor de un eje arbitrario
Figura 1.41: Problema 1.
que pasa por su origen, obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Mostrar que,
sk pk = sp
p
partiendo de que la longitud L = x2` del segmento es la misma en ambos sistemas,
indicando que la transformación la mantiene invariante31 .
! ! ! ! !
2. Considérese el producto A X = B , donde A y B son dos vectores conocidos. Es
!
claro que esta ecuación no define X de manera única, puesto que alguna compo-
! !
nente de X a lo largo de A podría no contribuir al producto vectorial. Sin embargo,
! !
considérese adicionalmente que se cumple simultáneamente el producto A X = ,
!
donde es un escalar conocido. Mostrar que es posible resolver para X el sistema
formado por las dos ecuaciones anteriores de forma que (A 6= 0),
! 1 ! ! !
X = 2 A A B
A
sin hacer uso de alguna identidad vectorial conocida32 . Ayuda: parta expresando
! !
el producto A B en notación indicial.
31
Véase problema 1-6, págiba 44, de la referencia [Ref. 1].
32
Véase problema 1-13, página 44, de la referencia [Ref. 1].
CALCULO VECTORIAL
3. Mostrar, mediante consideraciones trigonométricas, que los cosenos directores Cos ,

Cos , Cos de una semirrecta L en el espacio, como la mostrada en la figura 1.42,
satisfacen la identidad trigonométrica33 ,
Cos2 + Cos2 + Cos2 =1
4. A un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) se le efectúa una rotación alrededor de

su eje x3 un ángulo de + en sentido antihorario. La anterior rotación también se
puede efectuar mediante dos rotaciones sucesivas de ángulos y alrededor del
eje x3 en sentido antihorario. Comparando la matriz de transformación del primer
caso con la del segundo, mostrar que se cumplen las relaciones trigonométricas34 ,
Cos ( + ) = Cos Cos Sen Sen Sen ( + ) = Sen Cos + Cos Sen
5. Mostrar, mediante consideraciones trigonométricas, que el coseno del ángulo que

forman entre sí dos semirrectas LA y LB en el espacio (ver figura 1.43) viene dado por,
Cos = Cos A Cos B + Cos A Cos B + Cos A Cos B
donde Cos A, Cos A , Cos A son los cosenos directores de la semirrecta LA y Cos B,
Cos B , Cos B los de la semirrecta LB 35 . Mostrar, además, que la expresión,
Cos2 + Cos2 + Cos2 =1
del problema 3 es su consecuencia directa, teniéndola como válida para la solución
del presente problema.
33
34
Véase ejercicio 3.3.1, página 138, de la referencia [Ref. 15].
35
Véase problema 1-2, página 43, de la referencia [Ref. 1]).
CALCULO VECTORIAL
6. La figura 1.44 muestra un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ) que fue rotado un ángulo
alrededor de su origen 0 en sentido antihorario, para obtener así el sistema de
coordenadas S 0 (x01 ; x02 ). Muestre que las coordenadas no primadas (x1 ; x2 ) del punto
P en función de sus correspondientes primadas (x01 ; x02 ) vienen dadas por,
x1 = x01 Cos x02 Sen x2 = x01 Sen + x02 Cos
usando simple geometría y trigonometría, sin hallar primeramente las coordenadas

primadas (x01 ; x02 ) en función de las no primadas.
7. La figura 1.45a muestra un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ) respecto del cual se

ubica el punto P y que fue rotado un ángulo alrededor de su origen 0 en sen-
tido antihorario, obteniéndose así el sistema de coordenadas S 0 (x01 ; x02 ) (a este tipo
CALCULO VECTORIAL
de rotación se le llama Rotación Pasiva). La situación equivalente es mostrada en

la figura 1.45b, en la cual se ha mantenido fijo el sistema S (x1 ; x2 ) y se ha rotado el
punto P alrededor del origen 0 un ángulo , pero en sentido opuesto a la rotación
realizada en la figura 1.45a y de tal manera que su distancia a 0 permanezca con-
stante, obteniéndose así el punto P 0 (a este tipo de rotación se le llama Rotación Ac-
tiva). Muestre, a partir de la figura 1.45b y usando simple geometría y trigonometría,
que las cordenadas (x1 ; x2 ) de P en función de las coordenadas (x01 ; x02 ) de P 0 vienen
dadas por, (
x1 = x01 Cos x02 Sen
x2 = x01 Sen + x02 Cos
!
b un vector unitario en alguna dirección fija mostrar,
8. Si A es un vector arbitrario y u
usando notación indicial, que se cumple la expresión,
! ! !
b A u
u b +u
b A b = A
u
¿Cuál es el significado geométrico de los dos términos del miembro derecho de esta
expresión?.
9. Se rota un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 43 rad en sentido antiho-

rario, alrededor de un eje E que forma ángulos iguales con sus tres ejes coordenados
y que pasa por su origen. Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado un án-
gulo de 6 rad en sentido antihorario alrededor del eje x03 , obteniéndose así un sistema
S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar:
CALCULO VECTORIAL
00
9.1. La matriz de
0 transformación
p 1
que permite pasar del sistema S al sistema S .
1 3
0
p2 2
B 1 C
Resp.: = @ 23 0 2 A
.
0 1 0
9.2. La matriz de e que permite pasar del sistema S 00 al sistema S.
0 transformación
p 1
1 3
2 2
0
B C
Resp.: e = @ 0 0 1 A.
p
3 1
2 2
0
10. Un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) se rota un ángulo de 4 rad en sentido antiho-

rario alrededor del eje x2 , obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Luego, el sistema
resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) se rota un ángulo de rad en sentido antihorario alrededor de
un eje E contenido en su plano x02 x03 , que forma ángulos iguales con sus ejes x02 y x03 ,
obteniéndose así el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ).
10.1. Encontrar la matriz de0transformación

p p 1
que permite pasar del sistema S al
2 2
2
0 2
00 B p2 p
C
sistema S . Resp.: = @ 2 0 22 A.
0 1 0
10.2. Dado el vector de posición !
00
r = 2be + 3b
e e , mostrar que r = r .
5b 1 2 3
11. Se rota un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 23 rad en sentido an-

tihorario alrededor de un eje E que pasa por su origen y que forma ángulos iguales
con sus tres ejes coordenados, obteniéndose de esta forma el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ).
Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado 4 rad en sentido antihorario alrede-
dor de su eje x03 , obteniéndose el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar:
00
11.1. La matriz de
0 transformación
p p 1
que permite pasar del sistema S al sistema S .
2 2
0 2p p2
B 2 2 C
Resp.: = @ 0 2 2 A
.
1 0 0
0 transformación1
0 0 1
e B p2 p
2 C
Resp.: = @ 2 0 A.
p p2
2 2
2 2
0
12. Se rota un ángulo (en sentido antihorario) un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor de un

eje E que forma ángulos iguales con sus tres ejes coordenados.
CALCULO VECTORIAL
12.1. Muestre que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
al nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) viene dada por,
0 1
1 1 2 1 4
3
(1 + 2 Cos ) 3
1 + 2 Cos 3 3
1 + 2 Cos 3
B C
= @ 31 1 + 2 Cos 23 + 1
3
(1 + 2 Cos ) 1
3
1 + 2 Cos 2
3 A
1 2 1 2 1
3
1 + 2 Cos 3 3
1 + 2 Cos 3 + 3
(1 + 2 Cos )
12.2. Usando esta matriz, verifique la matriz de transformación que permite pasar del
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) en el problema 11.
13. Rotación de un sistema de coordenadas Cartesianas, un ángulo alrededor de un

eje que pasa por su origen y el punto P . La figura 1.46 muestra la rotación en un án-
gulo (en sentido antihorario) de un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor
de un eje E que pasa por su origen y el punto P de coordenadas (x1 ; x2 ; x3 ), cuya
dirección viene dada por el vector unitario ub de componentes (u1 ; u2 ; u3 ),
xi
ui = q
x2j
respecto a dicho sistema, obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ).
13.1. Considérese el cambio del eje xi al eje x0i , como se muestra en la figura 1.47.
El vector unitario ebi puede ser descompuesto en dos componentes: una !
k
ei
paralela al eje E y otra !e?
i perpendicular al mismo,
CALCULO VECTORIAL
ei +!
ebi = !
k
e?i
Mostrar que, (
! k
e i = (b b) u
ei u b
! ?
e i = ebi (b
ei ub) u
b
13.2. De forma análoga, el vector unitario eb0i puede ser descompuesto como,
ei +!
eb0i = !
0k
e 0?
i
Si en el plano de rotación que contiene a los vectores ! e? !0?

i y e i se crea una
!
base de dos dimensiones, de vectores base ! e?i y i , mostrar que es posible
escribir,
( 0k
!
ei =!
k
ei
! ! !
e 0?
i = Cos e?
i + Sen bi Cos (b
i = Cos e ei ub) ub + Sen (bu ebi )
13.3. Mostrar que,

eb0i = Cos ebi + (1 Cos ) (b b) u
ei u b + Sen (b
u ebi )
e1 ; eb2 ; eb2 ) con los
que es la expresión que relaciona los viejos vectores unitarios (b
0 0 0
e1 ; eb2 ; eb2 ).
nuevos vectores unitarios (b
13.4. Los elementos de la matriz de transformación vienen dados por las proyec-
ciones (componentes) de los vectores unitarios eb0i sobre las direcciones de los
viejos ejes x1 , x2 y x3 (dadas por los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 respectivamente),
es decir, por la expresión,
ij = Cos ]ij = e
b0i ebj
CALCULO VECTORIAL
Mostrar que,
ij = ij Cos + (1 Cos ) ui uj + "ijk uk Sen
13.5. Mostrar que los elementos ij de la matriz de transformación que permite

pasar del viejo sistema S al nuevo sistema S 0 vienen dados por,
11 = Cos + (1 Cos ) u21 23 = (1 Cos ) u2 u3 + u1 Sen

12 = (1 Cos ) u1 u2 + u3 Sen 31 = (1 Cos ) u1 u3 + u2 Sen
13 = (1 Cos ) u1 u3 u2 Sen 32 = (1 Cos ) u2 u3 u1 Sen
21 = (1 Cos ) u1 u2 u3 Sen 33 = Cos + (1 Cos ) u23
22 = Cos + (1 Cos ) u22
b en el sistema S.
donde u1 , u2 y u3 son las componentes del vector unitario u
13.6. Por último, mostrar que la anterior matriz se reduce a la obtenida en el prob-
lema 12 cuando se considera un eje de rotación que forma ángulos iguales
con los ejes coordenados del sistema original S.
14. Un sistema de coordenadas S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) se obtiene rotando un sistema de coorde-
nadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 3 rad en sentido antihorario alrededor de un eje que
pasa por su origen y por el punto P de coordenadas (1; 1: 1).
14.1. Usar el resultado 13.4 del problema 13 para encontrar la matriz0de transforma-
1
2 1 2
3 3 3
B C
ción que permite pasar del sistema S al sistema S 0 . Resp.: =@ 2
3
2
3
1
3 A.
1 2 2
3 3 3
!
14.2. Un vector V tiene componentes (3; 6; 9) en S 0 , ¿cuáles son sus componentes
en S?. Resp.: (1; 11; 2).
15. Probar que las siguientes transformaciones son ortogonales,
15.1. x01 = x2 x02 = x3 x03 = x1

15.2. x01 = x2 x02 = x1 x03 = x3
15.3. x01 = p1 (x1 + x2 ) x02 = p1 (x1 x2 ) x03 = x3
2 2
16. Posición, Velocidad y Aceleración en coordenadas cilíndricas, a partir de la rotación

de un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ). Dado el sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 )
y vectores unitarios (be1 ; eb2 ; eb3 ), rotarlo alrededor del eje x3 un ángulo ' en sentido an-
tihorario (que genera la coordenada cilíndrica ') para así obtener el sistema de
coordenadas S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) y vectores unitarios (be01 ; eb02 ; eb03 ).
CALCULO VECTORIAL
16.1. Mostrar que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al
sistema S 0 viene dada por,
0 1
Cos ' Sen ' 0
B C
= @ Sen ' Cos ' 0 A (1)
0 0 1
que es la matriz de transformación que permite pasar de las coordenadas

cartesianas a las cilíndricas.
16.2. Se sabe que los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 se transforman mediante eb0i = bj .
ij e
Usando esta transformación y la matriz (1) mostrar que,
8
> 0
< eb1 = Cos 'b e1 + Sen 'b e2
0 (2)
eb2 = Sen 'b e1 + Cos 'b e2
>
: 0
eb3 = eb3
donde, con la ayuda de las figuras 1.48a y b, se puede identificar,

0 1 0 1
eb01 ebre
B 0 C B C
@ eb2 A = @ eb' A (3)
eb03 eb3
que son los vectores unitarios base de las coordenadas cilíndricas. Se ha usado
una ~ en la coordenada cilíndrica radial para distinguirla del módulo r del vec-
tor de posición ! r .Con (3) se indentifica que en las transformaciones, de aquí
en adelante, la componente 1 en S 0 se refiere a la componente en la dirección
de ebre, la 2 en la dirección de eb' y la 3 en la dirección de eb3 .
16.3. Se sabe que la relación entre las coordenadas cartesianas y las cilíndricas es,
8
>
< x1 = re Cos '
x2 = re Sen ' (4)
>
:
x3 = x3
y que en coordenadas cartesianas el vector de posición es,
!
r = xi ebi (5)
por lo tanto, este vector se puede escribir como,
!
r = re Cos 'b
e1 + re Sen 'b
e2 + x3 eb3 (6)
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.48: Problema 16. (a) Coordenadas cilíndricas. (b) descomposición de los vectores unitarios ebre, eb' y eb en función de los
vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 .
que no es el vector de posición escrito en coordenadas cilíndricas, pues aún

aparecen los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 . Este vector expresado en
función de sus componentes cilíndricas tiene que tener la forma,
!r = rreebre + r' eb' + r3 eb3 (7)
!
Como se sabe, las componentes de un vector A cualquiera se transforman
mediante,
A0i = ij Aj (8)
8
> 0
< r1 = re
r20 = 0 (9)
>
: 0
r3 = x 3
donde, en concordancia con (3),
0 1 0 1
r10 rre
B 0 C B C
@ r 2 A = @ r' A (10)
r30 r3
son las componentes del vector de posición en coordenadas cilíndricas. Por lo
tanto, a partir de (7) y (9), finalmente es posible escribir,
!
r = reebre + x3 eb3 (11)
que es la posición en coordenadas cilíndricas.
CALCULO VECTORIAL
16.4. A partir de (6), mostrar que la velocidad !

v se puede escribir como,
!
v =!
r = re Cos ' re' Sen ' eb1 + re Sen ' + re' Cos ' eb2 + x3 eb3 (12)
que no es la velocidad escrita en coordenadas cilíndricas, pues aún aparecen

los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 .
16.5. La velocidad expresada en función de sus componentes en coordenadas cilín-
dricas es,
!v = vreebre + v' eb' + v3 eb3 (13)
Usando la transformación (8) y la matriz (1) mostrar que,
8
>
>
< v10 = re
v20 = re' (14)
>
>
: v0 = x
3 3

0 1 0 1
v10 vre
B 0 C B C
@ v2 A = @ v' A (15)
v30 v3
son las componentes de la velocidad en coordenadas cilíndricas. Por lo tanto,

a partir de (13) y (14), finalmente es posible escribir,
!
v = reebre + re'b
e' + x3 eb3 (16)
que es la velocidad en coordenadas cilíndricas.

16.6. A partir de (6) o a partir de (12), mostrar que la aceleración !
a se puede escribir
como,
2
! r =!
a = ! v = re Cos ' 2re' Sen ' re' Sen ' re' Cos ' eb1
2
+ re Sen ' + 2re' Cos ' + re' Cos ' re' Sen ' eb2 + x 3 eb3 (17)
que no es la aceleración escrita en coordenadas cilíndricas, pues aún apare-

cen los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 . ¿Por qué no se usó (16) para
obtener la aceleración?.
16.7. La aceleración expresada en función de sus componentes en coordenadas
cilíndricas es,
!
a = areebre + a' eb' + a3 eb3 (18)
CALCULO VECTORIAL

8 2
>
> 0
< a1 = re re'
a02 = re' + 2re' (19)
>
>
: 0
a3 = x 3
0 1 0 1
a01 are
B 0 C B C
@ a2 A = @ a' A (20)
a03 a3
son las componentes de la aceleración en coordenadas cilíndricas. Por lo
2
!
a = re re' ebre + re' + 2re' eb' + x 3 eb3 (21)
que es la aceleración en coordenadas cilíndricas.
17. Posición, Velocidad y Aceleración en coordenadas esféricas, a partir de la rotación

de un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ). Dado el sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 )
y vectores unitarios (b e1 ; eb2 ; eb3 ), rotarlo alrededor de su eje x3 un ángulo ' en sentido
antihorario para así obtener el sistema de coordenadas S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) y vectores uni-
e01 ; eb02 ; eb03 ), lo que genera la coordenada esférica ' (azimut). Ahora, al sistema
tarios (b
S 0 rotarlo alrededor de su eje x02 un ángulo en sentido antihorario para así obtener
el sistema de coordenadas S 00 (x001 ; x002 ; x003 ) y vectores unitarios (b e001 ; eb002 ; eb003 ), generándose
así la coordenada esférica (colatitud).
17.1. Mostrar que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al
sistema S 00 viene dada por,
0 1
Cos Cos ' Cos Sen ' Sen
B C
=@ Sen ' Cos ' 0 A (1)
Sen Cos ' Sen Sen ' Cos
que es la matriz de transformación que permite pasar de las coordenadas
cartesianas a las esféricas.
17.2. Se sabe que los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 se transforman mediante eb0i = bj .
ij e
8
> 00
< eb1 = Cos Cos 'b e1 + Cos Sen 'b e2 Sen eb3
00 (2)
eb2 = Sen 'b e1 + Cos 'b e2
>
: 00
eb3 = Cos ' Sen eb1 + Sen Sen 'b e2 + Cos eb3
CALCULO VECTORIAL
donde, con la ayuda de la figura 1.49 y una descomposición vectorial del estilo
de la mostrada en la figura 1.48b del problema 16, se puede identificar,
0 1 0 1
eb001 eb
B 00 C B C
@ eb2 A = @ eb' A (3)
00
eb3 ebr
que son los vectores unitarios base de las coordenadas cilíndricas. Con (3) se
indentifica que en las transformaciones, de aquí en adelante, la componente
1 en S 00 se refiere a la componente en la dirección de eb , la 2 en la dirección de
eb' y la 3 en la dirección de ebr .
17.3. Se sabe que la relación entre las coordenadas cartesianas y las cilíndricas es,
8
>
< x1 = r Sen Cos '
x2 = r Sen Sen ' (4)
>
:
x3 = r Cos
y que en coordenadas cartesianas el vector de posición es,
!
r = xi ebi (5)
por lo tanto, este vector se puede escribir como,
!
r = r Sen Cos 'b e2 + r Cos eb3
e1 + r Sen Sen 'b (6)
CALCULO VECTORIAL
que no es el vector de posición escrito en coordenadas esféricas, pues aún

aparecen los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 . Este vector expresado en
función de sus componentes esféricas tiene que tener la forma,
!
r = rr ebr + r' eb' + r eb (7)
!
Como se sabe, las componentes de un vector A cualquiera se transforman
mediante,
A0i = ij Aj (8)
8
> 00
< r1 = 0
r200 = 0 (9)
>
: 00
r3 = r

0 1 0 1
r100 r
B 00 C B C
@ r2 A = @ r' A (10)
r300 rr
son las componentes del vector de posición en coordenadas esféricas. Por lo

!
r = rb
er (11)
que es la posición en coordenadas esféricas.

17.4. A partir de (6), mostrar que la velocidad !
v se puede escribir como,
!
v = !
r = r Sen Cos ' + r Cos Cos ' r' Sen Sen ' eb1
+ r Sen Sen ' + r Cos Sen ' + r' Sen Cos ' eb2
+ r Cos r Sen eb3 (12)
que no es la velocidad escrita en coordenadas esféricas, pues aún aparecen

los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 .
17.5. La velocidad expresada en función de sus componentes en coordenadas es-
féricas es,
!
v = vr ebr + v' eb' + v eb (13)
CALCULO VECTORIAL

8
>
> v100 = r
<
v200 = r' Sen (14)
>
>
: v 00 = r
3

0 1 0 1
v100 v
B 00 C B C
@ v2 A = @ v' A (15)
v300 vr
son las componentes de la velocidad en coordenadas esféricas. Por lo tanto,
! er + r' Sen eb' + r eb
v = rb (16)
que es la velocidad en coordenadas esféricas.
17.6. A partir de (6) o a partir de (12), mostrar que la aceleración !
a se puede escribir
como,
!
a = !
r =!
v = r + 2r Cos Cos ' r ' + 2r' Sen Sen '
2 2
+ r r r' Sen Cos ' 2r' Cos Sen ' eb1
+ r + 2r Cos Sen ' + r ' + 2r' Sen Cos '

2 2
+ r r' r Sen Sen ' + 2r' Cos Cos ' eb2
2
+ r r Cos r + 2r Sen eb3 (17)
que no es la aceleración escrita en coordenadas esféricas, pues aún apare-

cen los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 . ¿Por qué no se usó (16) para
obtener (17)?.
17.7. La aceleración expresada en función de sus componentes en coordenadas
esféricas es,
!
a = ar ebr + a' eb' + a eb (18)
8
2
>
> a 00
= r + 2r r ' Sen Cos
>
< 1
a002 = r ' Sen + 2r' Sen + 2r' Cos (19)

>
>
>
: a00 = r r
2 2
3 r' Sen2
CALCULO VECTORIAL

0 1 0 1
a001 a
B 00 C B C
@ a2 A = @ a' A (20)
a003 ar
son las componentes de la aceleración en coordenadas esféricas. Por lo tanto,

2 2
!
a = r r r' Sen2 ebr + r ' Sen + 2r' Sen + 2r' Cos eb'
2
(21)
+ r + 2r r' Sen Cos eb
que es la aceleración en coordenadas esféricas.
18. Dada la matriz, 0 1

1 0 2
B C
A=@ 0 1 2 A
3 3 3
evaluar:
18.1. aii . Resp.: 5.

18.2. aik aik . Resp.: 37.
18.3. aik aki . Resp.: 35.
18.4. "ijk ai1 aj2 ak3 . Resp.: 9.
18.5. Tij = "ijk ak3 2 ij . Resp.: T11 = 2, T12 = 3, T13 = 2, T21 = 3, T22 = 2, T23 = 2,
T31 = 2, T32 = 2, T33 = 2.
19. Determinar, justificando cada elección, ¿cuáles de las siguientes expresiones tienen
idéntico significado a la expresión ai = Qij bj ? y ¿cuáles no?:
19.1. ap = Qpm bm .
19.2. ap = Qqp bq .
19.3. am = bn Qmn .
19.4. a` = Qjk bk j` .
20. Si A y B son dos matrices cuadradas de orden 3 entonces:
CALCULO VECTORIAL
20.1. Mostrar que,

det (A) = "ijk a1i a2j a3k
Ayuda: parta del desarrollo del det (A) usando, por ejemplo, la regla de Sarrus.
20.2. Mostrar que,
det (A) "`pr = "ksq ak` asp aqr
a partir de la expresión dada en 20.1. Ayuda: téngase presente la relación
Epsilon-Delta con todos sus índices libres,
"ijk "`qr = ì qj rk + `j qk ri + rj qi `k `k qj ri qi `j rk qk rj ì
y la relación Epsilon-Delta con un índice mudo,
"ijk "`qk = i` jq iq j`
20.3. Mostrar que,

det ( ) "`pr i` = "isq sp qr
a partir de la expresión dada en 20.2.
21. Mostrar que,

"ijk j` kr = det ( ) "s`r is
atendiendo los siguientes pasos,
21.1. Propóngase la identidad,

"ijk j` kr = C"s`r is
21.2. Ahora multiplíquese la anterior expresión por ip .
21.3. Por último, elíjase un caso particular de la expresión obtenida en el paso 21.2
para así encontrar el valor de C. Este valor debe ser,
C = det ( )
quedando así mostrado lo pedido. Ayuda: en este paso, téngase presente

que para una matriz cuadrada A de orden 3,
det (A) = "`rq a`1 ar2 aq3
22. Partiendo de,

det (A) "`pr = "ksq ak` asp aqr
mostrar que,
1
det (A) = "`pr "ksq ak` asp aqr
6
donde A es una matriz cuadrada de orden 3 y ak` son sus elementos.
CALCULO VECTORIAL
!
23. Mostrar que r es un vector, donde = (x1 ; x2 ; x3 ) es una función escalar.
24. Supóngase que las filas 1, 2 y 3 de la matriz cuadrada V de orden 3 son interpretadas
! !
como las componentes, en una base dada, de los vectores A = (A1 ; A2 ; A3 ), B =
!
(B1 ; B2 ; B3 ) y C = (C1 ; C2 ; C3 ) respectivamente. Mostrar, usando notación indicial,
que el det (V) puede ser escrito como,
! ! !
det (V) = A B C
lo cual quiere decir que det (V) es el volumen del paralelepípedo definido por los
mencionados vectores.
! ! ! ! ! ! ! !
25. Si A = A (xi ), B = B (xi ), C = C (xi ), D = D (xi ) y f = f (xi ), muestre las siguientes
expresiones vectoriales usando notación indicial:
! ! ! ! h ! ! !i ! h ! ! !i !
25.1. A B C D = A B D C A B C D.
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.2. A B C +B C A +C A B = 0 (Identidad de Jacobi).
! ! h ! ! ! ! i h! ! ! i2
25.3. A B B C C A = A B C .
! ! ! ! ! !
25.4. r f A = f r A + rf A.
! ! ! ! ! !
25.5. r fA =f r A + rf A.
! ! !
25.6. r rf = 0 .
! ! !
25.7. r r A = 0.
! ! ! ! ! ! !
25.8. r r A =r r A r2 A .
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.9. A B =B C =C A , si A + B + C = 0 .
! ! ! ! ! h! ! ! i
25.10. A B C D = A B C D .
! ! ! ! ! h ! ! ! ! ! !i
25.11. A B C D = A B D C B C D .
! ! ! ! ! ! ! ! !
25.12. r A B =B r A A r B .
! ! ! ! ! ! !
25.13. r A+B =r A+r B.
! ! ! ! ! ! !
25.14. A r A = 21 r (A2 ) A r A.
! ! ! ! ! ! 2
25.15. A B A B = (AB)2 A B .
! ! !
25.16. A A = 0.
CALCULO VECTORIAL
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.17. A r B+ B r A+A r B +B r A =r A B .
26. Escribir en forma desarrollada las siguientes expresiones indiciales:
26.1. ai bj = "ijk ck .
26.2. wi = "ijk (aj bk ak bj ).
@ai
26.3. wj = ai @u j
.
26.4. Tij = Ekk ij + 2 Eij .
@Pi
26.5. R`s = "`sk Mk + "ijs @u j
Q` .
27. Si A, B son dos matrices inversibles y es un escalar no nulo, mostrar que:
1
27.1. (A 1 ) = A.
27.2. El producto AB es inversible.
1
27.3. (AB) = B 1A 1.
T 1
27.4. (A 1 ) = AT .
1
27.5. ( A) = 1 A 1.
28. Determinar el valor de a para que la matriz de transformación,

0 1
a 0 a
B C
T=@ 0 1 0 A
a 0 a
p p
2
sea ortogonal. Resp.: a = 2
. El caso a = 22 corresponde a una rotación de
p
2
4
rad alrededor del eje x 2 y en sentido antihorario, mientras que el caso a = 2
no
corresponde a una rotación.
! ! !
29. Si A , B , C son vectores y un escalar, mostrar que:
! ! ! ! ! ! !
29.1. A B + C = A B + A C.
! ! ! ! ! !
29.2. A B = A B = A B .
! ! ! ! ! ! !
29.3. A B+C = A B+A C.
! ! ! ! ! !
29.4. A B = A B = A B .
30. Mostrar que:
CALCULO VECTORIAL
30.1. pseudovector pseudovector = pseudovector.

30.2. pseudovector vector = vector.
30.3. vector vector = pseudovector.
30.4. pseudovector pseudovector = escalar.
30.5. pseudovector vector = pseudoescalar.
30.6. vector vector = escalar.
! ! ! !
31. Si se tienen las funciones vectoriales A = A (s), B = B (s) y la función escalar
f = f (s), donde s es una variable escalar, mostrar que:
d ! ! ! !
dB
!
dA !
31.1. ds
A B = A ds
+ ds
B.
d ! !
df !
31.2. ds
f A = f ddsA + ds
A.
d ! !
dA
31.3. ds
A = ds
, donde es un escalar constante.
32. Demuéstrese la relación Epsilon-Delta,
"ijk "`mk = i` jm im j`
realizando cada uno de los siguientes pasos:
32.1. Siguiendo la regla de los índices, los únicos términos que tienen 4 índices libres
posibles de construir usando las ij son,
ij `m , im j` y i` jm
pudiéndose escribir,
"ijk "`mk = c1 ij `m + c2 im j` + c3 i` jm
donde c1 , c2 y c3 son constantes indeterminadas. Inmediatamente, es posible

darse cuenta que c1 = 0 ¿por qué?.
32.2. Al multiplicar ambos miembros de la expresión obtenida en 32.1 por ij , se logra
una relación entre c2 y c3 . ¿Cuál es esta relación?. Resp.: c2 + c3 = 0.
32.3. Por otro lado, al multiplicar nuevamente la expresión obtenida en 32.1 pero
ahora por jm y después tomando un caso especial, por ejemplo, i = ` = 1,
es posible encontrar una nueva relación entre c2 y c3 . ¿Cuál es esta relación?.
Resp.: 2 = c2 + 3c3 .
CALCULO VECTORIAL
32.4. Ahora, al resolver el sistema de ecuaciones formado por la ecuación obtenida

en 32.2 y la obtenida en 32.3, es posible encontrar el valor de c2 y de c3 .¿cuáles
son estos valores?. Resp.: c2 = 1, c3 = 1.
32.5. Por último, al sustituir los valores de c2 y c3 obtenidos en 32.4 en la expresión prop-
uesta en 32.1,después de hacer c1 = 0, resulta finalmente la relación Epsilon-
Delta. Verifcarlo.
33. El producto de dos símbolos de Levi-Civita puede ser expresado como una función
de los símbolos Delta de Kronecker ij mediante,
"ijk "`rs = i` jr ks + ir js k` + is j` kr ir j` ks i` js kr is jr k`
Mostrar que:
33.1. Al hacer i = ` y j = r se obtiene "`rk "`rs = 2 ks .
33.2. Al hacer i = `, j = r y k = s se obtiene "`rs "`rs = 6.
34. Desarrollando las sumatorias planteadas, mostrar que:
34.1. "ijk Ai Aj Ak = 0.
34.2. "ijk Tjk = 0 si Tij = Tji .
2f !
34.3. "ijk ebi @x@j @xk
= 0 , donde los ebi son los vectores unitarios base de las coordenadas
cartesianas y f = f (xi ) es una función escalar que tiene derivadas cruzadas
iguales.
@ Ak 2
34.4. "ijk @xi @xj
= 0, donde Ak = Ak (xi ) son funciones escalares que tienen derivadas
cruzadas iguales.
35. Si !
r , r son el vector de posición y su módulo; f = f (xi ), g = g (xi ) (a menos que se
especifique otra cosa) son dos funciones escalares y n es un escalar constante, usar
notación indicial para mostrar que:
! r r df !
r
35.1. 5 e a f = e a dr
+ a 1f r
, donde f = f (r) es una función escalar y a un escalar
constante.
@2f 1 df d2 f 2 df xj xk
35.2. @xk @xj
= r dr jk
+ dr2 r dr r2
, donde f = f (r) es una función escalar.
35.3. 52 (rn ) = n (n + 1) rn 2 .
! !
35.4. 5 (f ! r ) = 0 , donde f = f (r) es una función escalar.
! !
35.5. r2 (f g) = gr2 f + 2 rf rg + f r2 g.
CALCULO VECTORIAL
!
35.6. 5 (rn ) = nrn 2 !r.
! !
35.7. 5 (ln r) = rr2 .
35.8. 52 (ln r) = r12 .
! ! df
35.9. 5f = rr dr , donde f = f (r) es una función escalar.
! ! !
35.10. r (f g) = f rg + g rf .
! p
35.11. r 3r2 4 r + p6 = 2 3 r 2 r 3 !
3 7
3 r
r.
!
35.12. r (r3 !r ) = 6r3 .
! !r !
35.13. r r2
= 0.
35.14. 52 1r = 0, r 6= 0.
! f!
35.15. r r
r = 2 fr + dr
df
, donde f = f (r) es una función escalar.
!
35.16. r (rn 1 !r ) = (n + 2) rn 1 , caso especial del anterior.
h
! ! ! ! i ! ! ! !
35.17. r A B r = A B , si A y B son dos vectores constantes.
! ! ! !
35.18. r f rg = rf rg.
! ! ! !
35.19. r f rg = f r2 g + rf rg.
! ! !
35.20. r f rf = 0 .
! ! @! !
35.21. @@xri rxj = ij , lo cual significa que las dos familias de vectores r
@xi
y rxj son
ortogonales y forman bases recíprocas.
36. Si A, B son dos matrices cuadradas de orden n y un escalar, mostrar que:
36.1. Tr (A + B) = Tr (A) + Tr (B).

36.2. Tr (AB) = Tr (BA).
36.3. Tr ( A) = Tr (A).
37. Dados,
Tij = Ekk ij + 2 Eij
W = 12 Tij Eij
P = Tij2
mostrar que,
2
W = 2 Ekk + Eij2
P = 4 2 Eij2 + Ekk2
(3 + 4 )
CALCULO VECTORIAL
38. Dada la expresión,

1 hm 2 2
i
Li = i k i+1 i
2 a
d i
en la que m y k son escalares constantes, i = i (t) y i = dt
; mostrar que al sustituirla
en, !
@Li d @Li
=0
@ j dt @ j
resulta,
m
j k j+1 j +k j j 1 =0
a
d j
donde j = dt
. Aquí i y i son consideradas variables independientes entre sí, por
@ @ @
lo que @
i
= 0. Téngase presente también que @
i
= ij y i
= ij .
j j @ j
39. Una partícula se mueve de forma tal que su vector posición ! r (t) mantiene una
magnitud constante. Mostrar, usando notación indicial, que la velocidad de la
partícula !
v (t) es perpendicular a !
r (t). Interprete geométricamente.
! !
40. Si A y B son dos funciones vectoriales y f una función escalar, todas funciones de
las variables escalares s1 , s2 y s3 , entonces mostrar que:
@ ! ! !
@A
!
@B
40.1. @si
A+B = @si
+ @si
.
@ ! ! ! !
@B
!
@A !
40.2. @si
A B = A @si
+ @si
B.
@2 ! ! ! !
@2 B
!
@A
!
@B
!
@A
!
@B
!
@2 A !
40.3. @si @sj
A B = A @si @sj
+ @si @sj
+ @sj @si
+ @si @sj
B.
@ ! !
@f !
40.4. @si
f A = f @@sAi + @si
A.
41. Si A, B son dos matrices y un escalar, mostrar que:

T
41.1. AT = A.
41.2. (A + B)T = AT + BT .
41.3. (AB)T = BT AT .
41.4. ( A)T = AT .
42. Muestre que si A es una matriz antisimétrica, entonces A2 es simétrica.
43. Sabiendo que ! r es el vector de posición, !

v la velocidad, !
a la aceleración y ,
dos escalares constantes:
CALCULO VECTORIAL
R 1! ! !
43.1. Resolver la integral r v v ! a dt. Resp.: 12 1 r2 v 2 + C, donde C
es un escalar constante.
R 1! v ! ! ! !
43.2. Resolver la integral r
v r2
r dt. Resp.: rr + C , donde C es un vector con-
stante.
44. Si A es una matriz cuadrada de orden 3 entonces:
44.1. Mostrar que,

det (A) "`pr = "ksq a`k aps arq
a partir de,
Nótese que no es la misma del problema 20. Ayuda: téngase presente la
relación Epsilon-Delta con todos sus índices libres,
"ijk "`qr = ì qj rk + `j qk ri + rj qi `k `k qj ri qi `j rk qk rj ì
y la relación Epsilon-Delta con un índice mudo,
"ijk "`qk = i` jq iq j`
44.2. Mostrar que,

det ( ) "`pr ì = "isq ps rq
a partir de la expresión dada en 44.1. Nótese que no es la misma del problema

20.
45. Para una matriz cuadrada A de orden n se cumple que,

Para cada una de las anteriores expresiones, mostrar que:
45.1. det AT = det (A).

ka11 a12 a`n
ka21 a22
45.2. .. .. .. = k det (A).
. . .
kan1 an2 ann
n
45.3. det ( A) = det (A).
CALCULO VECTORIAL
45.4. det (B) = det (A), si A y B (matriz cuadrada de orden n) sólo difieren en el
intercambio de dos filas o de dos columnas.
45.5. det (A) = 0, si A tiene dos filas o dos columnas idénticas.
45.6. det (An ) = [det (A)]n .
45.7. det (AB) = det (A) det (B) = det (BA).
46. Se rota un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 2 rad en sentido an-

tihorario, alrededor de un eje EA que forma ángulos iguales con sus tres ejes coorde-
nados y que pasa por su origen. Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado
un ángulo de 83 rad en sentido antihorario alrededor de un eje EB , que forma ángulos
iguales con sus tres ejes coordenados y que pasa por su origen, obteniéndose así un
sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar:
00
46.1. La matriz de
0 transformación
1 que permite pasar del sistema S al sistema S .
0 1 0
B C
Resp.: = @ 0 0 1 A.
1 0 0
0 transformación
1
0 0 1
e B C
Resp.: = @ 1 0 0 A.
0 1 0
47. Se rota un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 3 rad en sentido

antihorario alrededor de un eje EA contenido en su plano x1 x2 , que forma ángulos
iguales con sus ejes x1 y x2 , obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Luego, el sistema
resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado un ángulo de 103 rad en sentido antihorario alrededor
de un eje EB , que forma ángulos iguales con sus tres ejes coordenados y que pasa
por su origen, obteniéndose así un sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar:
00
47.1. La matriz de
0 transformación
1 que permite pasar del sistema S al sistema S .
0 0 1
B C
Resp.: = @ 0 1 0 A.
1 0 0
0 transformación
1
0 0 1
B C
Resp.: e = @ 0 1 0 A.
1 0 0
CAPITULO 2
MECANICA NEWTONIANA DE UNA

PARTICULA
Contenido
2.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
172
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
2.1 Problemas
1. La velocidad de una partícula de masa m que se mueve hacia el Este con movimiento
!
rectilíneo, sometida a cierta fuerza f , varía con la posición de acuerdo a la relación
vx = xkn (k constante positiva). El movimiento ocurre sobre una superficie plana y
horizontal. Suponiendo que x = x0 en t = 0:
1.1. Encontrar la posición de la partícula en función del tiempo. Resp.:

1
x = xn+1
0 + k (n + 1) t n+1
1.2. Encontrar la fuerza actuante sobre la partícula como una función de la posición
y como función del tiempo. Resp.:
nk2 m
f (x) = x2n+1
mnk
f (t) = 2n+1
[xn+1
0 +k(n+1)t ] n+1
1.3. Grafique cada uno de los anteriores resultados para n = 1; 2; 3, tomando m = 1,

x0 = 1, k = 1.
2. Considérese un proyectil que es disparado verticalmente hacia arriba en un campo

gravitacional constante con una velocidad inicial !v 0y . Empleándose el origen de un
sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que
éste esté situado en el punto de disparo y que el eje y sea el vertical, encuéntrese el
tiempo tmax requerido para que el proyectil alcance la máxima altura:
v0y
2.1. Con una fuerza de resistencia nula. Resp.: tmax = g
.
2.2. Con una fuerza de resistencia proporcional a la velocidad instantánea del proyec-
!
til f = km!v , donde k es una constante positiva. Muéstrese, además, que para
k ! 0 la expresión aquí obtenida se convierte en la obtenida en la parte 2.1.
Resp.: tmax = k1 ln 1 + kvg0y .
3. En la figura 2.1 se muestra un bloque de masa m que se desliza hacia abajo por
la influencia de la gravedad, partiendo del reposo, en un plano inclinado1 .Si el
movimiento es frenado por una fuerza f = kmv 2 (k es una constante positiva), mostrar
que el tiempo requerido para moverse una distancia d después de partir del reposo
es,
Cosh 1 ekd
t= p
gk Sen
1
Tómese el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de ref-

erencia, de tal forma que su eje x esté a lo largo del plano inclinado y su origen
coincida con el punto de partida del bloque.
4. Mostrar, mediante un argumento general que no involucre una una ley de resisten-
cia particular, que un cuerpo lanzado verticalmente hacia arriba en un medio que
ofrece resistencia a su movimiento retornará al punto de partida con una velocidad
menor que aquella con la cual fue lanzada.
!
5. En un medio que ofrece una resistencia al movimiento dada por f = km! v (k con-
stante positiva), dos cuerpos A y B de masas mA = mB = m son dejados caer desde
la misma posición en instantes separados por un intervalo t. Empleando el origen
de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma
tal que éste esté situado en el punto de partida y que el eje y sea el vertical, mostrar
que la distancia d entre ellos tiende al límite,
d= vt t
donde vt es la velocidad terminal, que es negativa por el sistema de referencia es-

cogido.
6. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal sin
fricción. En t = 0 una fuerza dada por F = kt2 (k constante positiva) es aplicada
sobre el bloque en sentido Oeste.
6.1. Encuentre la velocidad y la posición en función del tiempo.

6.2. Grafique ambas.
7. Una partícula de masa m es lanzada desde el suelo verticalmente hacia arriba con
una velocidad inicial !
v 0y en un medio que ofrece una resistencia dada por f =
mk 2 v 2 (k constante positiva). Empleándose el origen de un sistema de coordenadas

Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que éste esté situado en el
punto más alto de la trayectoria y que el eje y sea el vertical:
7.1. Mostrar que la partícula retorna al punto de lanzamiento con una velocidad vy
dada por2 ,
2
gv0y
vy2 = 2
g + k 2 v0y
7.2. Mostrar que la velocidad terminal vt es dada por ,
1p
vt = g
k
8. Una partícula es dejada caer en un medio para el cual la fuerza de resistencia dada
por f = Dv 2 (D constante positiva), donde v es la velocidad de la partícula. Encontrar
el tiempo t que le toma caer una distancia d y mostrar que hasta el primer orden en
D este tiempo viene dado por,
s
2d Dd
t 1+
g 6m
9. Una partícula de masa m está sometida a una fuerza (movimiento unidimensional, k

constante positiva),
F (x; t) = kx + F0 Sen (!t)
donde ! 2 = k=m. Encontrar x (t) para t > 0, si x (t = 0) = x0 y x (t = 0) = v.
10. Un monopolo magnético es una partícula hipotética con una carga magnética
más que una carga eléctrica. Supóngase que un monopolo magnético muy masivo
es puesto en el origen como se muestra en la figura 2.2. Una carga eléctrica q, muy
!
liviana, está localizada en una posición R en relación al origen y con velocidad no
!
nula. El campo magnético B del monopolo es dado por,
! g
B = 2 ebR
R
!
donde ebR es un vector unitario en la dirección de R y g es la carga magnética. La
fuerza sobre la carga q es dada por (fuerza de Lorentz),
! q! !
F = R B
c
2
Véase problema 2-12, página 91, de la referencia [Ref. 1] y problemas 2.12 y 2.13, página 80, de la
referencia [Ref. 16].
Mostrar que las ecuaciones de movimiento de la carga q en coordenadas cilíndricas

qg
son (C = mc y R2 = r2 + z 2 ),
2
C C
Para r: r r' = R3
r'z Para ': 2r' + r ' = R3
zr rz
C 2
Para z: z = R3
r '
Ayuda: recuerde las expresiones para la velocidad y la aceleración en coordenadas

cilíndricas vistas en el capítulo anterior.
11. Mostrar que el movimiento de la carga q debido a la presencia del monopolo estu-
diado en el problema 10 toma lugar sobre un cono, en cuyo vértice se encuentra la
carga magnética g (ver figura 2.3). Ayuda: la ecuación del cono en coordenadas
cilíndricas es r = z Tg , donde es el ángulo de abertura.
12. La fuerza de rozamiento de un cuerpo en un medio fluido se suele modelar con

expresiones del tipo f = bv n (b constante positiva), donde n = 1; 2; etc., y v es la
velocidad del cuerpo relativa al medio. Para ponerlo en práctica, imagínese un
velero de masa m que se mueve hacia el Este impulsado por un viento de velocidad
constante u (respecto al mar). La fuerza de impulsión se puede considerar como el

rozamiento con el aire, con n = 1 y constante de proporcionalidad bv . Considérese
también la existencia del rozamiento con el agua, con n = 2 y constante bm . Mostrar
que:
12.1. La ecuación de movimiento puede ser escrita como,

2 !2 3
bv
v +
mv = bm K2 41 2bm 5
K
r
2
donde K = u bbmv + bv
2bm
.
12.2. La velocidad terminal (velocidad de crucero) del velero viene dada por,
r !
bv bm
vt = 1 + 4u 1
2bm bv
12.3. La velocidad del velero en función del tiempo (suponiendo que comienza del
reposo) viene dada por,
bv bm 1 bv
v (t) = + K Tgh K t + Tgh
2bm m 2Kbm
12.4. La posición del velero en función del tiempo (suponiendo que comienza en el
origen) viene dada por,
bv m bm 1 bv
x (t) = t+ ln Cosh K t + Tgh
2bm bm m 2Kbm
bv
ln Cosh Tgh 1
2Kbm
12.5. Utilizando la solución para v (t) dada en 12.3, verifica que la velocidad terminal
es la calculada en el apartado 12.2.
13. Una partícula de masa m, que se mueve a lo largo del eje x, parte de x = 0 con
vx = 0 y se mueve hacia el Este con una rapidez dada por vx = x ( constante
positiva). Encuentre la fuerza Fx (x) responsable.
14. Una bola de masa m es lanzada con una velocidad inicial v0 sobre una superficie
p
horizontal donde la fuerza de rozamiento es del tipo fx = k vx (k constante positiva).
Suponiendo que la partícula es lanzada en sentido Este y que x = x0 en t = 0:
14.1. Encuentre la velocidad y la posición en función del tiempo. Resp.:

p k 2
vx (t) = v0 2m t
1 2 3 1 p
x (t) = x0 + v0 t + 12m 2k t 2m
v0 kt2
14.2. Graficar dichos resultados.

p
15. Repita el problema 14 para una fuerza del tipo fx = k 3 v.
16. Mostrar que cuando un cuerpo se lanza verticalmente hacia abajo en un medio
que le ofrece una fuerza de resistencia proporcional al cuadrado de la velocidad
f = kv 2 (k constante positiva), la velocidad en función del tiempo t viene dada por,
2 2kvt
3
1 + vv0y vt
0y +vt
e m
t
vy = vt 4 2kvt
5
v0y vt t
1 v0y +vt
e m
donde vt es la velocidad terminal. Tómese el origen de un sistema de coordenadas

Cartesianas como sistema de referencia, de tal manera que éste coincida con el
punto de lanzamiento y que el eje y sea el vertical. Muestre, a partir de la anterior
expresión, que cuando t ! 1 resulta vy = vt .
17. Un cuerpo de masa m es lanzado verticalmente hacia arriba con una velocidad
!
inicial de !
v 0y , desde el suelo. El cuerpo encuentra una resistencia del aire de f =
!
v ( constante positiva), donde ! v es la velocidad del cuerpo. Empleándose el
origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de
forma tal que éste esté situado en el punto más alto de la trayectoria y que el eje y
sea el vertical:
17.1. Calcular el tiempo tmax (tiempo máximo) que transcurre desde el lanzamiento
hasta que alcanza la máxima altura. Resp.:
m v0y
tmax = ln +1
mg
17.2. ¿Cuál es la máxima altura hmax alcanzada por el cuerpo?. Resp.:

m mg v0y
hmax = v0y ln +1
mg
17.3. Muestre que los resultados encontrados en 17.1 y 17.2 se reducen a los resulta-
dos conocidos para el lanzamiento vertical ascendente en el vacío,
2
v0y
v0y
tmax = g
hmax = 2g
al eliminar la resistencia debida al aire.
18. Una partícula de masa m está inicialmente en reposo. Una fuerza constante F0
(hacia el Oeste) actúa sobre la partícula por un tiempo t0 . La fuerza se incrementa
linealmente con el tiempo de tal manera que después de un intervalo adicional
t0 , la fuerza es igual a 2F0 . Mostrar que la distancia total que la partícula recorre
F0 t20
en el tiempo total 2t0 es 136 m
. Empléese el origen de un sistema de coordenadas
Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que éste esté situado en la
posición final de la partícula y que el eje x sea el horizontal.
19. Una partícula de masa m es soltada, en ausencia de gravedad, a partir del reposo
a una distancia d de un origen de fuerza fijo que atrae la partícula de acuerdo a
!
la ley f (x) = kx 2 ebx (donde k es una constante positiva). Siendo usted libre de
escoger el sistema de referencia,
q mostrar que el tiempo torigen requerido para que la
md
partícula llegue al origen es d 8k
. Resuelva el problema:
19.1. Por consideraciones energéticas únicamente.

19.2. Partiendo de la Segunda Ley de Newton.
20. Una partícula de masa m se mueve hacia el Este sobre una superficie horizontal.
Mostrar que si la fuerza que actúa sobre la partícula es dada por Fx = kvx (k con-
stante) y que si la partícula pasa a través del origen con velocidad v0 en t = 0,
entonces la posición en función del tiempo viene dada por,
x (t) = a Tg (bt)
2mv0 1=2 kv0 1=2

donde a = k
yb= 2m
.
21. Mostrar que la relación entre la posición y la velocidad para un cuerpo que cae
desde el reposo y sujeto a una fuerza de resistencia debida al aire proporcional a la
!
velocidad f = k !v (k constante positiva) es,
m mg kvy
y= vy ln 1 +
k k mg
donde vy es la velocidad del cuerpo. Empléese el origen de un sistema de coorde-

nadas Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que éste esté situado
en el punto donde comienza la caída y que el eje y sea el vertical.
22. En cada caso encuentre y clasifique los puntos de equilibrio, encuentre los puntos
de retorno para la energía total indicada y grafique U (x), indicando en la misma los
puntos de equilibrio y los de retorno para los valores indicados de las constantes y la
energía E.
22.1. Dada la energía potencial U (x) = U0 xa + xa , con U0 = 1J, a = 2m y E = 12 U0 ,

E = 5U0 , E = 3U0 3 . Resp.:
(
x1 = 2m, estable.
Puntos de equilibrio:
x2 = 2m, inestable.
Puntos de retorno: (
p
1x1 = 12 1 + i 15
Para E = son U:
2 0
p , que no existen por ser complejos.
x2 = 12 1 i 15
( p
x1 = 5 + 21
Para E = 5U0 : son p .
x2 = 5 21
( p
x1 = 5 3
Para E = 3U0 : son p .
x2 = 5 3
1
22.2. Dado el campo de fuerza conservativo Fx (x) = x3 x , con y con-
2
stantes positivas, U (x = 0) = 0 y E = 14 2 . Tome = = 1 para graficar. Resp.:

8
>
< x1 = 0, estable.
Puntos de equilibrio: x2 = , inestable.
>
:
( x3 = , inestable.
x1 =
Puntos de retorno:
x2 =
23. La figura 2.4 muestra dos partículas de masas m1 y m2 que pueden moverse sobre la
superficie lisa externa de un cilindro horizontal fijo. Las partículas están conectadas
mediante una cuerda inextensible y liviana (masa despreciable), de longitud ` = 2a .
3
23.1. Encuentre la energía potencial del sistema. Resp.: U ( ) = ag (m1 Sen + m2 Cos )
con respecto a la horizontal que pasa por el origen 0.
23.2. Encuentre la configuración de equilibrio y mostrar que es inestable. Resp.: =
Tg 1 m1
m2
, siendo inestable debido a que,
d2 U ag m21
= r + m2 <0
d 2 m1
2 m2
1 m2
Ayuda: téngase presente que,

1 p A
Sen Tg A = 1+A2
1 p 1
Cos Tg A = 1+A2
24. Un viento continuo golpea a un péndulo de longitud ` que cuelga de un techo,

como se muestra en la figura 2.5. La masa pendular es m y la cuerda es de masa
!
despreciable. El viento ejerce una fuerza horizontal F viento sobre el péndulo.
1 Fviento
24.1. Encuentre el ángulo en el equilibrio. Resp.: = Tg mg
.
24.2. ¿Es este equilibrio estable o inestable?, explique. Resp.: es estable debido a
que,
d2 U mg`
2
=r >0
d Fviento
2
1 mg
Ayuda: téngase presente que,

1 1
Cos Tg A =p
1 + A2
25. Una vara sólida, de densidad uniforme y de longitud 2a, pivotea (sin fricción) en el
punto fijo 0. El otro extremo está conectado a un punto fijo A, a una distancia 2a ver-
ticalmente arriba de 0, mediante un resorte liviano de longitud natural a y constante
elástica k = mg2a
, como se muestra en la figura 2.6. La vara se mueve en el plano xy.
25.1. Mostrar que la deformación sufrida por el resorte viene dada por,
h i
= a 4 Sen 1
2
25.2. Mostrar que la energía potencial total del sistema (elástica + gravitacional)
viene dada por,
1 h i
U ( ) = mga 8 Sen2 8 Sen +5
4 2 2
usando como origen de potencial la recta horizontal que pasa por 0. Aquí m
es la masa de la vara.
25.3. Mostrar que existen dos posiciones de equilibrio para la vara dadas por,
= y =
3
25.4. Clasifique los anteriores puntos de equilibrio. Resp.: = ! inestable y =
3
! estable.
26. La función de energía potencial interna para una molécula diatómica es aproxi-
mada mediante el potencial de Morse,
r a 2
U (r) = U0 1 e b 1
donde r es la distancia de separación de los átomos y U0 , a, b son constantes positi-

vas.
26.1. Supóngase ahora que la molécula está restringida a un movimiento vibratorio

en el cual el centro de masa CM de la molécula es fijo y los átomos se mueven
sobre una línea horizontal fija a través del CM . Mostrar que existe una sola
configuración de equilibrio para la molécula y que es estable. Resp.: r = a.
26.2. Encontrar los puntos de retorno para una energía total E y luego encontrarlos
para los valores particulares E = 53 , U0 = 1, a = 1 y b = 1. Resp.:
8 q
< r = a b ln 1 + 1 + E
U0
q
: r = a b ln 1 1 + UE0
8 q
< r=1 ln 1 + 2
= 0; 5
5
q
: r=1 ln 1 2
= 2; 0
5
26.3. Suponiendo que se conserva la energía total E = T + U (T aquí vendrá dada

por la suma de la energía cinética de cada átomo y U sería el potencial de
Morse) mostrar que,
m r = U 0 (r)
dU (r)
donde U 0 (r) = dr
.
26.4. Para pequeñas oscilaciones de la molécula alrededor del punto de equilibrio,
es posible aproximar U 0 (r) mediante los primeros dos términos de su serie de
Taylor,
U 0 (r) = U 0 (a) + (r a) U 00 (a) + :::
Mostrar, a partir de la ecuación de movimiento encontrada en 26.3, que la
frecuencia angular de las oscilaciones viene dada por,
r
1 2U0
!=
b m
26.5. Graficar U (r) suponiendo que U0 = 1, a = 1 y b = 1. Indicar en ella, el punto de

equilibrio y los puntos de retorno para los anteriores valores de las constantes y
E dados en la parte 26.2.
27. La figura 2.7 muestra dos bloques de masas M y m que se mueven sobre planos lisos
inclinados ángulos y con respecto a la horizontal. Los bloques están conectados
mediante una cuerda liviana e inextensible que pasa a través de una polea liviana
sin fricción. A partir de la conservación de la energía total del sistema, mostrar que
la aceleración del sistema viene dada por,
dv M Sen m Sen
= g
dt M +m
Usese como origen de potencial una recta que pase por la base de los planos incli-
nados.
28. Una bomba es lanzada desde un aeroplano que se mueve horizontalmente hacia
el Oeste a una altura h con velocidad U . Suponiendo que la resistencia de aire
viene dada por f = mgCv (C constante positiva) y suponiendo que esta resistencia
es pequeña, mostrar que:
28.1. El tiempo de caida es aproximadamente,

s s !
2h 1 2h
t 1 + gC
g 6 g
28.2. La distancia horizontal recorrida por la bomba es aproximadamente,

s s !
2h 1 2h
x U 1 gC
g 3 g
29. Una energía potencial unidimensional es dada por,

k 2 d 4
U (x) = x + x
2 4
donde k y d son constantes positivas.
29.1. Encuentre los puntos de equilibrio para k = d = 1 y clasifíquelos. Resp.:

8
>
> x1 = 0, punto de equilibrio inestable.
< q
x2 = kd , punto de equilibrio estable.
>
> q
: x = k
, punto de equilibrio estable.
3 d
29.2. Encuentre los puntos de retorno para una partícula de energía E. Resp.:
8 q p
>
> x = k+ 4dE+k2
>
> 1
q pd
>
>
< x = k+ 4dE+k2
2
q p d
>
> x = k 4dE+k2
>
> 3
q pd
>
>
: x = k 4dE+k2
4 d
29.3. Grafique U (x) para k = d = 1, indicando los puntos de equilibrio y los puntos de
1
retorno para E = 10 .
30. Encuentre el punto de equilibrio para el sistema mostrado en la figura 2.8 y clasifíquelo.
Figura 2.8: Problemas 30 y 39.
31. Una esferita de masa m rueda hacia abajo sobre una rampa, como se muestra en
la figura 2.9. La esferita se deja rodar desde una altura h sobre el fondo de la rampa4 .
31.1. ¿Cuál es la fuerza ejercida por la rampa sobre la esferita en los puntos A y B?.
31.2. ¿Con qué velocidad deja la esferita la rampa?.
31.3. ¿Qué tan lejos del punto A cae la esferita sobre la recta que pasa a nivel de
A?.
31.4. Grafique la energía potencial U (x) e indique la energía total.
4
32. La velocidad de una partícula de masa m a lo largo del eje x varía con la distancia
x mediante,
vx (x) = x n
( constante positiva). Suponiendo que vx (x = 0) = 0 en t = 0, determinar:
p
32.1. La posición x (t). Resp.: x = n+1
(n + 1) t.
n 2m
32.2. La fuerza Fx (x). Resp.: Fx = x2n+1
.
n 2m
32.3. La fuerza Fx (t). Resp.: Fx = 2n+1 .
[ (n+1)t] n+1
33. Un cohete se desplaza con una velocidad constante ! v 0 hacia el Este y en un

instante dado comienza a quemar su combustible. Suponiendo que sólo se tiene
movimiento horizontal (ausencia de gravedad), que la velocidad ! u con que se ex-
pulsan los gases respecto del cohete es constante y empleándose el origen de un
éste esté situado en el punto donde comienza a quemarse el combustible y que el
eje x sea el horizontal, muestre que la velocidad del cohete respecto a la Tierra, para
vx (t = 0) = v0x , m (t = 0) = m0 , viene dada por:
33.1. La expresión,
m
vx = v0x u ln
m0
!
si el cohete se mueve en el espacio libre, es decir, con fuerza externa F ext nula.
33.2. La expresión, " #
k k
m u m
vx = v0x + 1
m0 k m0
!
si el medio en el que se mueve ofrece una resistencia f = k ! v (k constante
dm
positiva), donde = dt ( constante positiva). Muestre que esta expresión se
reduce a la dada en 33.1 al eliminar la resistencia del medio.
34. En t = 0, el conductor de un yate enciende el motor y comienza a desplazarse

hacia el Este en un lago que le ofrece una resistencia al movimiento dada por f =
e v , donde y son constantes positivas. Tomándose el origen de un sistema de
coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de tal manera que éste esté
posicionado en el punto de partida, que el eje x sea el horizontal y suponiendo que
!
el motor ofrece una fuerza constante F M :
34.1. Mostrar que la relación entre la velocidad y el tiempo es dada por,

" #
1 FM
vx = ln FM
+ (FM )e m t
34.2. Mostrar que para = 0 la velocidad mostrada en 34.1 se traduce al conocido
resultado para el movimiento rectilíneo uniformemente variado vx = ax t para
F
v0x = 0, donde ax = m es la aceleración.
34.3. Mostrar que la velocidad terminal vt viene dada por,
1 FM
vt = ln
35. Se lanza verticalmente hacia abajo una partícula con vy (t = 0) = v0y y desde una
2
altura h sobre el suelo en un medio que ofrece una resistencia del tipo f = kmeav
(k y a son constantes positivas). Mostrar que (tómese el origen de un sistema de
coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de tal manera que éste esté
posicionado en el suelo y que el eje y sea el vertical):
35.1. Su velocidad terminal viene dada por,

1=2
1 g
vt = ln
a k
35.2. La posición en función de su velocidad viene dada por,
" 2
!#
av0y
1 1 ke g
y =h+ v2 vy2 ln
2g 0y a 2
keavy g
35.3. El resultado (b) se traduce en el conocido resultado,

q
2
vy = v0y 2g (y h)
cuando no hay fricción.
36. Un barco a vapor se desplaza hacia el Este. En el momento en que se apaga su

motor su velocidad es v0x y se ve frenado por una fuerza f = be v , donde y b son
constantes positivas. Tomando el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas
como sistema de referencia de forma que éste esté ubicado en el punto donde se
apaga el motor, mostrar que:
36.1. La velocidad en función del tiempo viene dada por,
1 v0x b
vx (t) = ln e + t
m
36.2. El tiempo td empleado hasta detenerse y la distancia D recorrida en este tiempo

vienen dados por,
td = mb (1 e v0x )
D = m2 b [1 e v0x ( v0x + 1)]
37. Un carro de carreras de masa m, que parte del reposo, se mueve hacia el Oeste
sobre una superficie horizontal e impulsado por un motor que le proporciona un em-
puje (fuerza) FM constante. Además de este empuje, sobre el carro actúa una fuerza
de frenado del tipo f = kv 2 , donde k es una constante positiva. Empleando el origen
de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma
tal que éste esté situado en el punto de partida y que el eje x sea el horizontal,
encontrar:
q
FM
37.1. Su velocidad terminal vt . Resp.: vt = k
.
2kvt
1 e m t
37.2. La velocidad del carro en función del tiempo. Resp.: vx = vt 2kvt .
1+e m t
p 2k
37.3. La velocidad del carro en función de su posición. Resp.: vx = vt 1 e m x.
38. Considérese una partícula de masa m que es dejada caer en un medio que le
ofrece una fuerza de resistencia del tipo f = kmv 2 . Mostrar que la distancia s recor-
rida por la partícula en pasar de una velocidad v1y hasta una velocidad v2y viene
dada por5 ,
2
1 g kv1y
s= ln 2
2k g kv2y
Tómese el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de ref-
erencia de forma tal que éste esté situado en el punto donde comenzó la caída y
que el eje y sea el vertical.
5
39. Demuestre que la ecuación de movimiento de un péndulo simple es (ver figura 2.8),
g
+ Sen =0
L
partiendo de su energía total. Ayuda: escriba la ecuación para la energía total y
derívela con respecto al tiempo, recordando que el sistema es conservativo.
40. Una partícula, que se mueve en línea recta hacia el Este, está sometida a una
resistencia del tipo f = kv 3 (k constante positiva). Muestre que la velocidad vx y el
tiempo t están dados (en función de x) mediante las expresiones,
v0x
vx = 1+kxv 0x
t = vx0x + 12 kx2
siendo v0x su velocidad inicial.
41. Una partícula de masa m se lanza desde el suelo hacia arriba con velocidad inicial
v0y en un medio que ofrece una resistencia del tipo f = mkv 2 (k constante positiva).
Empleando el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de
referencia de forma tal que éste esté situado en el punto de lanzamiento y que el
eje y sea el vertical, mostrar que:
41.1. La velocidad terminal vt viene dada por,

r
g
vt =
k
donde el signo menos es porque la partícula baja en el momento que alcanza

esta velocidad.
41.2. El tiempo ts que emplea en subir es,
1 1 v0y
ts = Tg
kvt vt
Ayuda: podría ser útil saber que,
1 1 1 A B
Tg A Tg B = Tg
1 AB
41.3. La máxima altura hmax alcanzada por la partícula viene dada por,
2
1 v0y
hmax = ln 1 + 2
2k vt
41.4. El tiempo tb que tarda en regresar al suelo desde el punto más alto de su trayec-
toria viene dado por,
0q 1
2 2
1 v 0y + v t v 0y
tb = ln @ q A
2kvt v2 + v2 + v 0y t 0y
42. En t = 0, en un determinado planeta, se dispara un proyectil de masa m hacia el

Noreste con velocidad ! v 0 y un ángulo 0 sobre la horizontal. Este es un planeta
extraño en el que la aceleración de la gravedad se incrementa linealmente con el
tiempo, comenzando con un valor de 0 cuando el proyectil es disparado. Es decir,
g (t) = t donde es una constante positiva conocida. Empleando el origen de un
éste esté situado en el punto de lanzamiento y que el eje x sea el horizontal:
q
42.1. ¿Cuál es alcance horizontal R del proyectil?. Resp.: R = v0 Cos 0 6v0 Sen 0 .
42.2. ¿Cuál debería ser 0 para que el alcance horizontal sea máximo?. Resp.: 0 =
35; 30 .
43. Un bloque de masa m se desliza hacia el Este sobre una superficie horizontal que ha
sido lubricada con aceite de manera tal que el bloque sufre una resistencia viscosa
f = cv n (c constante positiva). Empleando el origen de un sistema de coordenadas
Cartesianas como sistema de referencia, de forma que el eje x sea el horizontal y
sabiendo que la velocidad inicial es v0x en el tiempo t = 0 y posición x = 0:
43.1. Determinar la velocidad vx del bloque y su posición x como una función del
tiempo. Resp.:
1
1 n c (n 1) 1 n
vx = v0x + t
m
( 2 n )
m 1 n c (n 1) 1 n
2 n
x = v0x + t v0x
c (n 2) m
43.2. Determinar la velocidad vx del bloque como una función de su posición x.

Resp.:
1
2 n c (n 2) 2 n
vx = v0x + x
m
3
1 2m 2
43.3. En particular, mostrar que para n = 2
el bloque no viajará más allá que v .
3c 0x
44. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal
sin fricción, en el origen del sistema de coordenadas. En el tiempo t = 0, una fuerza
decreciente Fx (t) = F0 e t en sentido Este se aplica sobre dicho. Mostrar que,
x (t) = mF02 e t
+ t 1
F0 t
vx (t) = m e 1
Grafique x (t), vx (t) y Fx (t).
45. Una partícula de masa m se encuentra en reposo sobre una superficie horizontal
sin fricción en el origen del sistema de coordenadas, origen que es tomado como
sistema de referencia. En t = 0, una fuerza dada por F (t) = F0 1 te t es aplicada
sobre la partícula en sentido Este. Encuentre:
45.1. La aceleración, velocidad y posición de pa lartícula en función del tiempo.

45.2. Grafique cada una de las anteriores cantidades.
46. Una partícula de masa m se mueve hacia el Oeste a lo largo del eje x en un medio
bajo la influencia de una fuerza de resistencia dada por f = mk (v 3 + 2 v) (k y son
constantes positivas) y donde es posible despreciar los efectos producidos por la
gravedad (desviación de la trayectoria rectilínea). Mostrar que, no importando lo
grande que sea la velocidad inicial ! v 0x , la partícula nunca se moverá una distancia
d mayor que d = 2k . Tómese como sistema de referencia el origen de un sistema
de coordenadas Cartesianas, de tal manera que este esté situado en el punto de
partida de la partícula y el eje x sea el horizontal. Ayuda: podría ser útil saber que,
1 1 1 A B
Tg A Tg B = Tg
1 AB
Resp.: la distancia hasta detenerse viene dada por,

1 1 v0x
d= Tg
k
donde al hacer v0x ! 1 resulta en d = 2k
.
47. Sobre una partícula de masa m se aplica una fuerza 47.1, 47.2, 47.3, 47.4 o 47.5
como se muestran más adelante. Resolver las ecuaciones de movimiento para de-
scribir el movimiento de la partícula.
47.1. F (x; t) = k (x + t2 ), para t = 0, x = x0 y v = v0 = 0.

47.2. F x; x = kx2 x, para t = 0, x = x0 y v = v0 = 0.
47.3. F x; t = k ax + t , para t = 0, v = v0 .
2
47.4. F x; x = a x .
x
47.5. F x; x; t = k x + xt .
48. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal sin
fricción. En t = 0, una fuerza creciente en sentido Oeste F = kt2 (k constante positiva)
es aplicada sobre el bloque. Encuentre la velocidad y la posición del bloque como
función del tiempo y grafíquelas.
49. Una partícula de masa m está en reposo en t = 0 sobre una superficie horizontal sin
fricción sometida a una fuerza F (t) = F0 Sen (!t + ).
49.1. Encontrar x (t) y v (t) y graficarlas.

49.2. ¿Cuáles son los valores máximo y mínimo de x (t) y v (t)?.
50. Una partícula de masa m que se encuentra sobre una superficie horizontal está
sometida a una fuerza dada por,
t
F (t) = F0 e Sen (!t + )
con ! y constantes positivas.
50.1. Encontrar v (t), x (t) y graficarlas.

50.2. ¿Cuál es la magnitud de la velocidad terminal en este caso?.
51. Una partícula de masa m se encuentra en reposo en t = 0, cuando se le somete a

una fuerza f = f0 Cos2 (!t) dirigida hacia el Oeste, con ! constante positiva. Tomán-
dose como sistema de referencia el origen de un sistema de coordenadas Carte-
sianas, de tal manera que este esté situado en el punto de partida de la partícula y
el eje x sea el horizontal, encontrar:
f0
51.1. La velocidad vx en función del tiempo. Resp.: vx = 4!m
[2!t + Sen (2!t)].
f0
51.2. La posición x en función del tiempo. Resp.: x = 8! 2 m
[1 + 2! 2 t2 Cos (2!t)].
51.3. Graficar los resultados anteriores para ! = 2 , f0 = 1, m = 1.
52. Un objeto de masa m es lanzado hacia arriba en un plano inclinado un ángulo

!
con una velocidad inicial !
v 0 . Si la fuerza de rozamiento es f = k !
v (k constante
positiva):
52.1. ¿Cuán lejos subirá el objeto?.

52.2. Suponiendo la misma fuerza de rozamiento, ¿cuánto tiempo tardará en regre-
sar a su posición inicial?.
53. Repita el problema 52 para una fuerza de rozamiento dada por f = kv 2 (k constante
positiva).
54. Un bote es frenado por una fuerza de fricción f (v). Su velocidad disminuye de
acuerdo a la relación v (t) = k (t ts )2 , donde ts es el tiempo que le toma al bote en
detenerse y k es una constante positiva. Encuentre f (v).
55. Una partícula de masa m que inicia su movimiento con una velocidad v0 se somete
a una fuerza F = m (kv + cv 2 ) donde k y c son constantes positivas. Encontrar x (t).
56. Usando la ley de conservación de la energía, derive las ecuaciones generales de

movimiento para cuerpos que caen libremente.
57. Una partícula de masa m esta sometida a una fuerza,
57.1. F (x) = x + x2 , donde y son constantes positivas. Grafique F (x), U (x) y

estudie la estabilidad de la partícula.
57.2. F (x) = Cx + xK3 , donde C y K son constantes positivas. Grafique F (x), U (x) y
estudie la estabilidad de la partícula.
58. Partiendo del hecho de que E = T + U , mostrar que para un oscilador armónico
simple
x (t) = A Sen (! 0 t + '0 )
p
donde ! 0 = k=m, '0 = Sen 1 xA0 y x (t = 0) = x0 .
59. Un péndulo simple de longitud ` oscila en un medio en el cual el amortiguamiento

!
es proporcional a la velocidad instantánea f = D2 ! v . Si el medallón del péndulo
pasa a través de la posición de equilibrio = 0 en t = 0 con velocidad v0 , muestre
que el ángulo que forma la cuerda del péndulo con la vertical es,
v0 D2
t
(t) = e 2m Sen (!t)
!`
q
g D4
donde ! = ` 4m2
, suponiendo que existe subamortiguamiento y que es pe-
queño. Tómese el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema
de referencia de forma tal que éste esté situado en el punto de soporte del péndulo,
de forma tal que el eje y sea el vertical.
60. Un cilindro homogéneo de peso w (ver figura 2.10) flota en un líquido de densidad
de manera que su eje es perpendicular a la superficie de éste. Si el área de su base
!
es A y E es el empuje ejercido por el líquido, mostrar que el período de oscilación del
cilindro cuando es presionado un poco hacia abajo y luego es soltado viene dado
por,
r
2 w
=
g A
61. La figura 2.11 muestra una masa m suspendida por dos resortes idénticos de masa
despreciable y de constante de elasticidad k. En la posición de equilibrio, figura
2.11a, los resortes forman un ángulo 0 con la horizontal y tienen logitud `0 . Fuera de
la posición de equilibrio, 2.11b, el ángulo es = 0 + .
61.1. Muestre que la ecuación del movimiento que se origina cuando la masa m es
empujada hacia abajo y y luego es soltada viene dada por,
Sen
y + 2! 20 (y + `0 Sen ) = g 1
Sen 0
k
donde ! 20 = m
.
61.2. y que puede ser escrita también como,
! !
` 0 y `
y + 2y! 20 1 + p =g 1 p 0
y + a2
2 y 0 y 2 + a2
61.3. Muestre que el período de oscilación viene dado por,

1
2 g Cos2 0
2
=2 2! 20 Sen 0 +
`0 Sen 0
Ayuda: suponga la perturbación y = y0 + y ( y y0 ) sobre el sistema y

sustitúyala en la expresión dada en 61.2.
62. La figura 2.12a muestra un peso w que está sujeto al fina de una vara AC (de masa
despreciable), la cual está sujeta al pivote que se encuentra en A y sujeta en el
punto B a un resorte (de masa despreciable) de constante k.
Figura 2.12: (a) Problema 62. (b) Problema 63.
62.1. Muestre que la frecuencia angular ! del sistema para pequeño viene dada
por, r
ka2 mg`
!=
m`2
Ayuda: escriba la ecuación de movimiento en coordenadas polares.
62.2. Mostrar que los valores de w para que las oscilaciones sean armónicas son,
ka2
w<
`
63. Cuando la plomada de masa m de un péndulo cónico describe una trayectoria
circular, el hilo de longitud ` barre un cono de semiángulo , como se muestra en la
figura 2.12b. Mostrar que el período del movimiento de la plomada es,
s
`
=2 Cos
g
64. Cuando un bloque de masa m es sujetado por un resorte liviano que pende de un
soporte fijo, como se muestra en la figura 2.13, éste se estira y0 > 0.Mostrar que la
Figura 2.13: Problema 64
frecuencia natural de oscilación del sistema es dada por,

s
g g2
!=
y0 4vt2
suponiendo que la resistencia ofrecida por el medio en el cual oscila es proporcional

!
a la velocidad f = ! v ( constante positiva) y que vt es la velocidad terminal del
mismo bloque en caída libre en dicho medio.
65. Resolver la ecuación diferencial de movimiento del oscilador forzado sujeto a una
driving force de la forma,
Fext = F0 e t Cos (!t)
66. Suponiendo una solución del tipo,
t
x (t) = (t) e
en la ecuación de movimiento para el Oscilador Amortiguado,
x + 2 x + ! 20 x = 0
muestre que:
66.1. Se puede escribir como,

+ !2 = 0
p 2
donde ! = ! 20 , observándose que tiene la forma de la ecuación de
movimiento de un Oscilador Armónico Simple con frecuencia !.
66.2. Para un amortiguamiento crítico, la solución de la ecuación anterior es dada
por,
x = (B + At) e t
donde A y B son constantes arbitrarias.
67. Para cada uno de los sistemas mostrados en la figura 2.14, a partir de las respectivas
ecuaciones de movimiento, mostrar que la frecuencia de oscilación #0 del bloque
de masa m es dada por,
q q
!0 1 k 1 k2 !0 1 k1 +k2
#0 = 2
= 2 (k1 +k2 )m
para el (a) #0 = 2
= 2 m
para el (b) y el (c)
donde k1 y k2 son las constantes de elasticidad de los resortes. Supóngase que la

longitud natural de los resortes (longitud de los resortes sin deformación) es despre-
ciable.
68. Para un Oscilador Amortiguado, muestre que la variación de la energía total E con
respecto del tiempo t viene dada por,
2
E= bx
donde b > 0 es el parámetro de amortiguamiento.
69. Un resorte ideal, constante k y longitud natural l0 está unido en sus extremos a dos
masas m y M puntuales. El mismo se encuentra suspendido del techo por el extremo
donde está la masa m (ver figura 2.15). En t = 0 se suelta el resorte. Muestre que la
ecuación de movimiento es,
d2
+ !2 = 0
dt2
con = yM ym l0 (yM , ym son las distancias al punto de suspensión inicial 0, situado
en el techo, de las masas M y m respectivamente) y ! 2 = k(M +m)
mM
.
70. Muestre que el diagrama de fase de un oscilador armónico simple viene dado por
la familia de elipses,
2
x2 x
2E
+ 2E = 1
k m
71. Una partícula de masa m realiza un movimiento circular uniforme de frecuencia

angular ! y radio A, en sentido antihorario como se muestra en la figura 2.16. La
cantidad 0 es la posición angular de m en el tiempo t = t0 (posición angular inicial)
mientras que es la posición angular en un tiempo t posterior.
71.1. Mostrar que la proyección de su posición sobre el diámetro a lo largo del eje
x, oscila con movimiento armónico simple alrededor del centro de la circunfer-
encia de forma que,
x = A Cos (!t + 0 )
y que si se parte de una posición angular 0 > 0 que difiere 2
de 0 resulta,
x = A Sen (!t + 0)
71.2. Mostrar que si se parte de una posición angular 0 y el movimiento es en

sentido horario resulta,
x = A Cos (!t 0) x = A Sen (!t 0)
72. Un resorte vertical de constante k tiene una longitud natural ` y está sostenido en
un punto fijo A. Una masa m se coloca en el extremo inferior del resorte, se eleva
a una altura h por debajo de A y se suelta. Demostrar que el punto más bajo que
alcanzará está a una distancia por debajo de A dada por,
r
mg mg 2 2mgh
`+ + +
k k k
73. Una partícula oscila en un plano de manera que sus distancias x y y desde dos
ejes respectivamente perpendiculares están dadas como funciones del tiempo me-
diante,
x = A Cos (!t + 1 ) y = B Cos (!t + 2 )
73.1. Demostrar que la partícula se mueve en una elipse inscrita en un rectángulo

definido por x = A, y = B.
2
73.2. Demostrar que el período en su trayectoria elíptica es !
.
74. Una partícula de masa m está en reposo en el extremo de un resorte de constante

k, el cual pende de un soporte fijo. En t = 0, es aplicada sobre la masa una fuerza F
constante hacia abajo durante un tiempo t0 . Mostrar que, después de que la fuerza
deja de actuar, el desplazamiento de la masa respecto de su punto de equilibrio
(y = y0 , y !hacia abajo) es,
F
y y0 = fCos [! 0 (t t0 ) Cos (! 0 t)]g
k
k
donde ! 20 = m
.
75. La ecuación de movimiento del Oscilador Armónico Simple,
x + ! 20 x = 0
es una ecuación diferencial de segundo orden homogénea. Como se sabe, la solu-

ción general de este tipo de ecuaciones se puede escribir como,
x (t) = c1 er1 t + c2 er2 t
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias y donde r1 y r2 provienen de la solución

de la correspondiente ecuación auxiliar.
75.1. Mostrar que la solución de la ecuación de movimiento del Oscilador Armónico

Simple viene dada por,
x (t) = C1 Cos (! 0 t) + C2 Sen (! 0 t)
donde C1 y C2 son dos constantes arbitrarias, complejas en general, dadas por

las expresiones,
C1 = c1 + c2 C2 = i (c1 c2 )
siendo ahora c1 y c2 dos constantes arbitrarias igualmente complejas en gen-
eral. Ayuda: la fórmula de Euler establece que e i = Cos i Sen .
75.2. El problema con la anterior solución es que las constantes C1 y C2 son comple-
jas haciendo que la solución sea igualmente compleja, sin embargo, la solu-
ción tiene que ser real para ser físicamente aceptable. Mostrar que C1 y C2 se
convierten en reales al elegir que las constantes c1 y c2 sean una la compleja
conjugada de la otra.
75.3. Mostrar que la solución encontrada en la parte 75.1 puede ser escrita además
como,
x (t) = A Sen (! 0 t + ) x (t) = A Cos (! 0 t + )
y también como,
x (t) = A Sen (! 0 t ) x (t) = A Cos (! 0 t )
dependiendo de la definición de las constantes de fase o fases iniciales y .

75.4. Mostrar que en las anteriores soluciones, tomando cualquiera de los dos pares,
las fases y difieren en 2 .
76. Construya el diagrama de fase para un oscilador sub-amortiguado.
77. En la figura 2.17 se muestra la gráfica de la posición con respecto al tiempo corre-
spondiente al oscilador sub-amortiguado,
q
t 2
x (t) = A0 e Cos (! 1 t ) , ! 1 = ! 20
para = 0. Mostrar que la relación de las amplitudes de oscilación en dos máximos

sucesivos es e 1 , donde el primero de cualesquiera par de máximos ocurre en t = T
y donde 1 = !2 1 . La cantidad e 1 es denominada decremento del movimiento y su
logaritmo neperiano, es decir 1 , se le llama decremento logarítmico del movimiento.
dE
78. Verificar que las gráficas de la energía total E y la variación de la energía total dt
para un oscilador sub-amortiguado son como las mostradas en la figura 2.18.
79. Para el par de soluciones,
x (t) = A Cos (! 0 t ) y (t) = B Cos (! 0 t )
del oscilador armónico bidimensional, la partícula sigue una trayectoria dada por,
B 2 x2 2ABxy Cos + A2 y 2 = A2 B 2 Sen2
donde = . Mostrar que para el par de soluciones,
x (t) = A Sen (! 0 t ) y (t) = B Sen (! 0 t )
el resultado es el mismo, como era de esperarse.
80. La trayectoria, en el plano, para una partícula de masa m que está sujeta a una
!
fuerza restauradora bidimensional del tipo F = k !r viene dada por,
B 2 x2 2ABxy Cos + A2 y 2 = A2 B 2 Sen2
Graficar, utilizando un software adecuado, la trayectoria para = 900 , 1200 , 1500 , 1800 ,
2100 , 2400 , 2700 , 3000 , 3300 , 3600 , suponiendo A = B. Comparar los resultados con la
figura 3-2, página 105, de la referencia [Ref. 1].
81. Utilizando un software adecuado grafique,
x (t) = A Cos (! x t ) y (t) = B Cos (! y t )
81.1. Si ! y = 2! x para los casos en que = es 0, 3 , 2 . Comparar los resultados

con la figura 3-3, página 106, de la referencia [Ref. 1].
p
81.2. Si ! y = 3! x para los casos en que = es 0, 3 , 2 .
82. Resolver la ecuación de movimiento del oscilador forzado,

F0
x + ! 20 x + 2 x = Cos (! f t)
m
donde ! f es la frecuencia de la fuerza aplicada sobre el oscilador.
83. Resolver la ecuación de movimiento del oscilador amortiguado,
x + ! 20 x + 2 x = 0
para los casos ! 20 > 2 (sub-amortiguado), ! 20 = 2

(amortiguamiento crítico) y ! 20 < 2
(sobre-amortiguado).
84. Mostrar que si en la ecuación de movimiento para un oscilador amortiguado que

es excitado por una fuerza externa del tipo F0 Cos (! f t),
F0
x + ! 20 x + 2 x = Cos (! f t)
m
q
k
se elimina el término relacionado con la fricción y se hace ! f = ! 0 = m
, la am-
plitud del oscilador se incrementa como una función del tiempo de acuerdo a la
ecuación,
F0 t
x (t) = M Cos (! 0 t) + N Sen (! 0 t) + Sen (! 0 t)
2m! 0
Interprete físicamente lo que ocurre. Aquí M y N son constantes de integración.
85. Una masa m se mueve en el plano xy. En la dirección x actúan las fuerzas,
Fx = m! 2 x Fx0 = m! 2 y ( constante positiva)
mientras que en la dirección y actúa la fuerza,
Fy = m! 2 y
85.1. Mostrar que al resolver las ecuaciones de movimiento con las condiciones ini-
ciales,
x (0) = y (0) = 0 x (0) = 0 y (0) = A! (A constante positiva)
resulta,
A
x (t) = 2
[!t Cos (!t) Sen (!t)] y (t) = A Sen (!t)
85.2. Dibujar el camino seguido por la masa m.
CAPITULO 3
DINAMICA DE UN SISTEMA DE
PARTICULAS
Contenido
3.1 Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.2 Clasi…cación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1 Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.1 Sistemas discretos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.2 Sistemas discretos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2 Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.1 Sistemas continuos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.2 Sistemas continuos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3 Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3.1 Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.1 Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.2 Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.3.2 Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.1 Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.2 De reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.4 Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.4.1 Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
205
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
3.4.2 Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

3.4.3 Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.4.4 Ejemplos del cálculo de la posición del centro de masa de un sistema . . . 223
3.5 Centro de Gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
3.6 Centroide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.7 Propiedades del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
3.8 Movimiento del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.9 Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida 239
3.10 Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.11 Momento angular y su conservación - Torque . . . . . . . . . . . . . . 243
3.12 Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.12.1 Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.12.2 Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
3.12.3 Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
3.13 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
3.1 Sistema de partículas

Los cuerpos que se observan a simple vista están formados por un gran número
de partículas, macroscópicas, atómicas o subatómicas. Sólo en ciertos casos es válida
la simplificación que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, será necesario considerar el sistema como si estuviese formado por varias
partículas.
Se llama Sistema de Partículas, Sistema Mecánico o Sistema

Dinámico a un conjunto de varias partículas, de número finito o infinito,
de las cuales se quiere estudiar su movimiento.
Por otro lado,
Se llama Configuración de un Sistema a la posición de cada una de

sus partículas en un instante dado.
Para definir la configuración se necesita un determinado número de parámetros

según el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partícula libre precisa de tres
parámetros (x; y; z) son sus coordenadas Cartesianas1 . Un sistema de N partículas li-
bres queda definido por 3N parámetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en
el capítulo 2) que restrinjan el movimiento, el número de parámetros preciso para definir
la configuración podría ser menor.
Todo sistema está definido por su frontera,
Se llama Frontera del Sistema S (ver figura 3.1) a la envoltura imagi-

naria que lo encierra y separa de su entorno o exterior.
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o eléctricos originados por otro sistema
de partículas, otros sistemas de partículas en contacto con él, etc. Puede pensarse
que la frontera de un sistema de partículas tiene propiedades especiales que sirven
para: (a) aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interacción de un modo
específico entre el sistema y su entorno.
1
Véase apéndice F.6 para una biografía resumida de Descartes.
Figura 3.1: Frontera de un sistema de partículas.
Debe quedar claro que el espesor de la frontera es matemática-

mente cero, por lo que no puede contener materia ni ocupar algún lugar
en el espacio.
El valor de alguna variable física del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
están en contacto en ese punto.
3.2 Clasificación de los sistemas de partículas

Un sistema de partículas puede ser clasificado como:
3.2.1 Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un número finito de partículas que
están localizadas. En un sistema discreto la masa total del mismo se obtiene sumando
las masas de todas las partículas que lo forman.
Dentro de este modelo se consideran:
3.2.1.1 Sistemas discretos indeformables
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partículas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
3.2.1.2 Sistemas discretos deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partículas que
lo constituyen.
3.2.2 Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribución continua de mate-
ria, es decir, por un número infinito de partículas. Las partículas que lo forman no se
pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Al igual que en el caso discreto, dentro de este modelo se consideran:
3.2.2.1 Sistemas continuos indeformables
Son los sistemas continuos que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas.
A estos sistemas se les da el nombre de Cuerpo Rígido. Un cuerpo rígido es una ide-
alización ya que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor
grado bajo la acción de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la de-
formación puede ser tan pequeña que para fines prácticos se puede suponer que no
existe. Para el estudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada
Mecánica de los Cuerpos Rígidos.
3.2.2.2 Sistemas continuos deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas.
En muchos casos prácticos un sistema discreto que tenga un gran número, pero
finito, de partículas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran número, pero finito, de
partículas.
3.3 Fuerzas en un sistema de partículas

En un sistema de partículas están involucradas fuerzas que son ejercidas sobre las
partículas que lo constituyen y que son las causantes de la variación de la cantidad
movimiento lineal o momento lineal ! p de las mismas. A estas fuerzas resulta conve-
niente clasificarlas ya que las partículas del sistema no sólo están interaccionando entre
sí, sino con otras partículas que no pertenecen al mismo sistema. Es posible clasificarlas
atendiendo a varios criterios:
Figura 3.2: Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí ! riy! r j son los vectores de posición de la i-ésima y j-ésima partícula
!(int) !(int)
respectivamente, F ij es la fuerza ejercida por la j-ésima partícula sobre i-ésima, F ji es la fuerza ejercida por la
!(ext)
i-ésima partícula sobre j-ésima y las F representan fuerzas externas ejercidas sobre el sistema.
3.3.1 Externas e internas

3.3.1.1 Fuerzas externas
Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al

sistema, es decir, son las que están aplicadas a partículas del sistema
debidas a partículas, distribuciones de materia u otros agentes que no
pertenecen al mismo sistema.
Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las únicas que modifican su momento lineal ! p , influyendo sobre una o más partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partículas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
!
En este texto serán denotadas por: F (ext) cuando se trate de la fuerza externa total
!(ext)
o resultante sobre el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza externa total sobre
la i-ésima partícula (ver figura 3.2) a menos que, para casos particulares, sea indicada
otra notación.
A un sistema de partículas sobre el cual no se aplican fuerzas exter-

nas se le denomina Sistema Aislado o Sistema Cerrado. Es decir, es un
sistema que no interacciona con otros agentes físicos situados fuera de
él y, por tanto, no está conectado en forma “causal” ni en correlación
con nada externo a él.
Particularmente, un sistema inercial aislado es aquél en el que son válidas las tres
Leyes de Newton2 y tiene las siguientes características:
1. La evolución del sistema es independiente del origen de la coordenada temporal,

es decir, el tiempo es homogéneo.
2. La evolución del sistema es independiente del origen de coordenadas del sistema

inercial, es decir el espacio es homogéneo.
3. La evolución del sistema es independiente de la dirección de los ejes de sistema de

coordenadas escogido, es decir, el espacio es isótropo.
Figura 3.3: (a) Sistema S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 . (b) Sistema S 0 con dos partículas de masas m2 y m3 .
2
Véase apéndice F.12 para una biografía resumida de Newton.
3.3.1.2 Fuerzas internas
Las Fuerzas Internas son aquellas ejercidas entre las partículas que
constituyen al sistema, es decir, son las que están aplicadas a partícu-
las del sistema debidas a partículas, distribuciones de materia u otros
agentes del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesión de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atracción gravitacional entre las partículas del sistema, la fuerza eléctrica si
las partículas tienen cargas eléctricas, fuerzas de contacto entre las partículas, etc.
!
En este texto F (int) representará la fuerza interna total o resultante en el sistema y
!(int)
Fi representará la fuerza interna total sobre la i-ésima partícula (ver figura 3.2), a
menos que sea indicada otra notación para casos particulares.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, con-
sidérense los sistemas mostrados en la figura 3.3. En la figura 3.3a se muestra un sistema
S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen 0 del
referencial mostrado mediante los vectores de posición ! r 1, !
r2y! r 3 respectivamente.
Sobre estas partículas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1 F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
F 13 fuerza ejercida sobre m1 por m3 .
8 !
>
!
>
: !
8 !
>
!
>
: !
! ! ! ! ! !
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se puede
ver, representan las fuerzas de interacción mutua entre las tres partículas. Las fuerzas
! ! !
F 1 , F 2 y F 3 son externas que representan la interacción del sistema con un agente
externo al mismo.
Por otro lado, en la figura 3.3b se muestra el mismo sistema de tres partículas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partículas
Figura 3.4: (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de m2 y éste último sobre una
superficie lisa . Hay fricción entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .
! ! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 ,
! ! ! ! ! !
F 3 , F 21 y F 31 son externas (estas dos últimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 ,
que en S pertenecían al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre él.
Otro ejemplo es el mostrado en la figura 3.4. En la figura 3.4a se presenta un sistema

constituido por dos bloques de masas m1 y m2 que se desplazan el uno sobre el otro
habiendo fricción. El conjunto de bloques, a la vez, se desplaza sobre una superficie
!
lisa , debido a la acción una fuerza F sobre el bloque de masa m2 ejercida por un
agente externo (una persona o una máquina hala al bloque). Las fuerzas involucradas
son las siguientes:
8 !
>
< w 1 peso de m1 .
!
Fuerzas sobre m1 N 12 fuerza normal aplicada por m2 sobre m1 .
>
: !
F f 12 fuerza de fricción aplicada por m2 sobre m1 .
8 !
>
> w 2 peso de m2 .
>
> !
>
> N 21 fuerza normal aplicada por m1 sobre m2 .
<
!
Fuerzas sobre m2 F f 21 fuerza de fricción aplicada por m1 sobre m2 .
>
> !
>
> N fuerza normal ejercida por sobre m2 .
>
> !
:
F fuerza aplicada sobre m2 por un agente externo.
! !
En este sistema, compuesto por m1 y m2 , las fuerzas !
w 1, !
w 2 , N y F , son externas. La
!
fuerza normal N es externa ya que es una fuerza que se ejerce sobre m2 por la superficie
! ! ! !
, que es un agente externo al sistema. Las fuerzas F f 12 , F f 21 , N 12 y N 21 son internas
porque se dan entre m1 y m2 .
Por otro lado, si la frontera del sistema se define de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre él serían externas. La
figura 3.4b muestra el caso en que la frontera del sistema sólo considere al bloque 1 y
la figura 3.4c muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos todas
la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de cuerpo
libre.
A partir de la anterior discusión se deduce que cualquier fuerza

puede ser externa o interna. Sólo depués de definir las fronteras del sis-
tema de partículas objeto de estudio, se sabrán cuáles de las fuerzas
presentes entran en cada categoría.
3.3.2 Aplicadas y de reacción

Se pueden clasificar también en Aplicadas y de Reacción.
3.3.2.1 Aplicadas
A este tipo de fuerzas también se les denominan Fuerzas Activas.
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actúan a “motus propio” so-
bre el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
3.3.2.2 De reacción
A este tipo de fuerzas también se les denomina Fuerzas Reactivas o también Fuerzas
de Ligadura.
Son aquellas que actúan como respuesta a un movimiento determi-

nado que intentan impedir y sólo se dan cuando existe la tendencia a
este movimiento.
La Tercera Ley de Newton juega un papel muy importante en la dinámica de un

sistema de partículas debido a las fuerzas internas entre las partículas que constituyen
el sistema. Son posibles dos formas de esta ley en referencia a las fuerzas internas:
Figura 3.5: Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
1. Forma débil de la Tercera Ley de Newton: las fuerzas ejercidas entre

dos partículas mi y mj son iguales en magnitud y opuestas en direc-
!(int)
ción. Si se denota por F ij la fuerza interna ejercida sobre la i-ésima
partícula debido a la j-ésima, entonces la llamada forma “débil” de
la tercera ley de Newton se escribe como,
!(int) !(int)
F ij = F ji (3.1)
2. Forma fuerte de la Tercera Ley de Newton: las fuerzas ejercidas entre

dos partículas mi y mj , además de ser iguales y opuestas, deben darse
sobre el segmento recta que une las posiciones de ambas partículas,
!(int) (int)
F ij = Fij (rij ) rbij (3.2)
! !(int)
donde rbij = rijij y !
r ij = !
ri !
r j , es decir, si F ij es paralela a !
r
r ij . Esta
forma más restringida de la tercera ley de Newton, llamada también la
forma “fuerte”, es mostrada en la figura 3.5. A las fuerzas que cumplen
esta forma de la tercera ley de Newton se le denominan Fuerzas Cen-
trales.
Se debe tener cuidado en saber cuándo es aplicable cada una de las formas de
la Tercera Ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen am-
bas formas. Por ejemplo, la fuerza gravitacional y la fuerza electrostática tienen esta
propiedad, conservándose el momento lineal total y el momento angular en estos sis-
temas. Sin embargo existen algunas fuerzas que, en general, ¡no cumplen con ambas
formas a la vez! y el ejemplo más famoso lo constituye la Fuerza de Lorentz 3 que viene
dada por,
!(int) !
F ij = qi !
v i B ij (3.3)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde ! v i es la velocidad de la
!
carga qi y B ij es el campo magnético sobre la carga qi generado por el movimiento
de la carga qj . Esta fuerza, en general, sólo obedece a la forma débil de la Tercera
Ley de Newton. Para visualizar esto, considérense dos partículas cargadas qi y qj que
se mueven con velocidades respectivas ! viy! v j en el plano de esta página, como se
muestra en la figura 3.6.
Figura 3.6: Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas qi y qj en movimiento.
!(int) !
Puesto que F ij es perpendicular a ambos ! v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!(int) !(int)
adentro o hacia afuera del plano de esta página), F ij puede ser paralela a F ji
sólo cuando !
viy! v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes no

es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional entre
cuerpos en movimiento también depende de la velocidad pero el efecto es pequeño
y difícil de detectar. El único efecto observable es la precesión del perihelio de los
planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
3.4 Centro de masa

En el estudio de la dinámica de sistemas de partículas es de suma importancia el con-
cepto de Centro de Masa debido a sus muy útiles propiedades físicas. En esta sección
3
Véase apéndice F.13 para una biografía resumida de Lorentz.
se presentará cómo es posible localizar su posición para sistemas discretos, continuos

y compuestos. Más adelante, a partir de la sección 3.7, sus propiedades físicas serán
mencionadas y algunas demostradas.
Es posible definirlo como sigue:
El Centro de Masa cm de un sistema de partículas (discreto o con-

tinuo) es el punto geométrico, dentro o fuera de él, ubicado de tal man-
era que al ser dotado con una masa igual a la total del sistema hace que
su momento lineal sea igual al total del mismo.
3.4.1 Para un sistema discreto

Supóngase que se tiene un sistema de N partículas de masas mi (i = 1; 2; 3; : : : ; N ) cuyas
posiciones son referidas al origen 0 de un sistema de referencia inercial S mediante los
vectores de posición ! r i como se muestra en la figura 3.7. Piénsese ahora en la siguiente
!
pregunta: ¿en qué posición R debería estar una partícula de tal manera que su masa
!
sea igual a la total M del sistema y cuyo momento lineal sea igual al total P del mismo?.
Figura 3.7: Posición del centro de masa de un sistema de N partículas.
Para responder esta pregunta debe expresarse matemáticamente la condición planteada

en ella. En efecto,
! !
MV = P (3.4)
!
donde V es la velocidad del punto geométrico en la posición que se busca. Si cada
partícula del sistema tiene un momento lineal,
!
p i = mi !
vi (3.5)
entonces,
! X! X N N
P = pi= mi !
vi (3.6)
i=1 i=1
que al ser sustituido en (3.4) resulta en,
! X !
N
MV = mi v i (3.7)
i=1
o también,
! X !
N
MR = mi r i (3.8)
i=1
Ahora, si se supone que las masas de las partículas son constantes entonces,
!
d X !
N
d !
MR = mi r i (3.9)
dt dt i=1
o,
! P
N
R = 1
M
mi !
ri (3.10)
i=1
donde,
X
N
M= mi (3.11)
i=1
La ecuación (3.10) que proporciona el vector de la posición buscada. El punto

!
posicionado por R se le denomina Centro de Masa de un sistema de partículas, en
este caso para uno discreto.
Como,
!
r i = xi ebx + yi eby + zi ebz (3.12)
entonces, ! ! !
1 X 1 X 1 X
N N N
!
R = mi xi ebx + mi yi eby + mi zi ebz (3.13)
M i=1 M i=1 M i=1
de donde las componentes Cartesianas (xcm ; ycm ; zcm ) de la posición del centro de masa
son,
P
N P
N P
N
xcm = M1 mi xi ycm = M1 mi yi zcm = M1 mi zi (3.14)
i=1 i=1 i=1
3.4.2 Para un sistema continuo

Supóngase ahora que se tiene un sistema continuo como el representado por la región
< mostrada en la figura 3.8, de densidad y masa M . Escójase un elemento de masa
dm de dicha distribución. Habrán infinitos de estos elementos de masa cuyas posiciones
son referidas al origen 0 de un sistema de referencia inercial S mediante los vectores de
posición !r . Piénsese ahora nuevamente en la misma pregunta planteada en el caso
del sistema discreto de partículas.
Figura 3.8: Distribución de materia continua, de masa m y densidad .
Para responder esta pregunta nuevamente debe expresarse matemáticamente la

condición planteada en ella. En efecto,
! !
MV = P (3.15)
pero si cada elemento dm tiene un momento lineal,
d!
p = dm!
v (3.16)
entonces, Z
! !
P = v dm (3.17)
<
que al ser sustituido en (3.15) resulta en,

Z
! !
MV = v dm (3.18)
<
o también, Z
! !
MV = r dm (3.19)
<
Ahora, si se supone que cada una de las masas dm no varía al transcurrir el tiempo
entonces, Z
d ! d !
MR = r dm (3.20)
dt dt <
o,
! R
R = M1 < !
r dm (3.21)
donde, Z
M= dm (3.22)
<
La ecuación (3.21) que proporciona el vector de la posición buscada. El punto

!
posicionado por R se le denomina, al igual que antes Centro de Masa, en este caso
para un sistema continuo tridimensional.
Al usar (3.12) resulta,

Z Z Z
! 1 1 1
R = xdm ebx + ydm eby + zdm ebz (3.23)
M < M < M <
!
de manera que las componentes Cartesianas de R son,
1
R 1
R 1
R
xcm = M <
xdm ycm = M <
ydm zcm = M <
zdm (3.24)
La región < puede ser unidimensional, bidimensional o tridimensional, por lo tanto,

R
las integrales < podrán ser simples, dobles o triples respectivamente. En consecuencia,
8
>
< región unidimensional de longitud `.
` d`,
dm = s ds, región bidimensional de superficie s. (3.25)
>
:
v dv, región tridimensional de volumen v.
donde ` es la densidad lineal, S es la densidad superficial y v es la densidad volumétrica.
3.4.3 Para un sistema compuesto

Dado un sistema de partículas que ha sido subdividido por completo en subsistemas, el
!
objetivo de esta sección es encontrar la posición R de su centro de masa a partir de la
posición de los centros de masa de cada uno de dichos subsistemas.
En efecto, considérese un sistema S discreto de N partículas y masa M que ha sido

subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,...,Ss (ver figura 3.9). Si n1 , n2 ,...,ns
representan el número de partículas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse
que,
Figura 3.9: Sistema S discreto de N partículas subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss .
X
s
N = n1 + n2 + ::: + ns = nj (3.26)
j=1
! ! !
Cada uno de los subsistemas tiene su centro de masa posicionado en R 1 , R 2 ,..., R s y
masas totales M1 ,M2 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + ::: + m1n1 = m1i (3.27)
i=1
(en cada uno de los sumandos, el primer índice indica el subsistema y el segundo
cada una de las partículas del mismo, es decir, msubsistema, partícula ) mientras que los vec-
tores de posición de cada una de las partículas que lo integran vienen dados por
!r 11 ,!
r 12 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se hace de forma análoga,
P
n2
M2 = m21 + m22 + ::: + m2n2 = m2i
i=1
Pn3
M3 = m31 + m32 + ::: + m3n3 = m3i
i=1 (3.28)
.. .. ..
. . .
P
ns
Ms = ms1 + ms2 + ::: + msns = msi
i=1
de manera que la masa total del sistema S es,

n1
X n2
X X
ns
M = M1 + M2 + : : : + M s = m1i + m2i + : : : + msi (3.29)
i=1 i=1 i=1
de esta forma, a partir de (3.10), la posición del centro de masa de cada uno de los s
subsistemas de S vendrá dada por,
! P
n1 ! P
n1
Subsistema 1: R 1 = M11 m1i !
r 1i ) M1 R 1 = m1i !
r 1i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n2
Subsistema 2: R2 = 1
M2
m2i !
r 2i ) M2 R 2 = m2i !
r 2i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n3
Subsistema 3: R3 = 1
M3
m3i !
r 3i ) M3 R 3 = m3i !
r 3i (3.30)
i=1 i=1
..
.
! P
ns ! P
ns
Subsistema s: Rs = 1
Ms
msi !
r si ) Ms R s = msi !
r si
i=1 i=1
Ahora bien, al sumar miembro a miembro las expresiones (3.30) resulta,

n1
X n2
X n3
X X
ns
! ! ! ! ! ! !
M 1 R 1 + M2 R 2 + M 3 R 3 + : : : + M s R s = m1i r 1i + m2i r 2i + m3i r 3i + : : : + msi !
r si
i=1 i=1 i=1 i=1
X
s
! XN
Mj R j = mi !
ri
j=1 i=1
Xs
! !
Mj R j = M R
j=1
o,
! 1
P
s !
R = M
Mj R j (3.31)
j=1
que es la posición del centro de masa del sistema original S calculada a partir de las
! ! ! !
posisiones R 1 ; R 2 ; R 3; : : : ; R s de los centros de masa de cada uno de los s subsistemas.
En componentes Cartesianas,
1
P
s
1
P
s
1
P
s
xcm = M
Mi xcm;i ycm = M
Mi ycm;i zcm = M
Mi zcm;i (3.32)
i=1 i=1 i=1
donde xcm;i , ycm;i y zcm;i son las coordenadas de la posición del centro de masa del
i-ésimo subsistema. Por lo tanto,
En los sistemas compuestos, se pueden encontrar los centros de masa de

los sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro
de masa del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se
le conoce como Propiedad de Agrupamiento.
Es fácil mostrar que lo mismo ocurre partiendo de un sistema continuo o un sistema

mixto, es decir, un sistema formado por subsistemas donde algunos son discretos y otros
continuos.
3.4.4 Ejemplos del cálculo de la posición del centro de masa de un

sistema
...............................................................................................
EJEMPLO 3.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partículas
de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vértices de un triángulo
rectángulo como se muestra en la figura 3.10. Encuéntrese la posición del centro de
masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura 3.10: Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un triángulo rectángulo.
SOLUCION: al usar (3.11) la masa total del sistema viene dada por,
X
3
M= mi = m1 + m2 + m3 = 2Kg + 4Kg + 8Kg = 14Kg (3.33)
i=1
Ahora, al usar (3.14) es posible calcular las coordenadas del centro de masa resul-
tando,
1 X
3
1
xcm = mi xi = (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )
M i=1 M
1 5
= [(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)] = d + b (3.34)
14Kg 7
1 X
3
1
ycm = mi yi = (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )
M i=1 M
1 4
= [(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)] = h (3.35)
14Kg 7
Entonces, de los resultados (3.34) y (3.35), el centro de masa está en la posición,

! 5
R = 7
d + b; 47 h = 5
7
d + b ebx + 47 hb
ey (3.36)
...............................................................................................
EJEMPLO 3.2
Sistema continuo unidimensional. Encuéntrese el centro de masa de
un alambre semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal (ver figura 3.11).
Figura 3.11: Alambre semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal .
SOLUCION: en coordenadas polares se tiene que el diferencial de masa viene dado

por,
dm = rd' = ad' (3.37)
por lo tanto la masa M del aro es,
Z Z
M= dm = ad' = a (3.38)
< 0
Por la simetría mostrada en la figura y debido a que el alambre es homogéneo se

tiene que la abscisa del centro de masa es,
xcm = 0 (3.39)
A partir de (3.24) la ordenada viene dada por,

Z
1
ycm = ydm (3.40)
M <
donde,
y = r Sen ' = a Sen ' (3.41)
en coordenadas polares. Por lo tanto, al sustituir (3.37), (3.38) y (3.41) en (3.40),

Z Z
1 2 a 2a
ycm = a Sen 'd' = Sen 'd' = (3.42)
a 0 0
Por último, de los resultados (3.39) y (3.42), el centro de masa del alambre está en la
posición,
!
R = 0; 2a = 2a eby (3.43)
...............................................................................................
EJEMPLO 3.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posición del centro de
masa de la placa homogénea, de densidad , mostrada en la figura 3.12.
r = A Cos (2')
Figura 3.12: Cálculo de la posición del centro de masa de la placa homogénea r = A Cos (2').
SOLUCION: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
dm = rdrd' (3.44)
por lo tanto su masa resulta de,

Z Z Z A Cos(2')
4 1 2
M= dm = rdrd' = A (3.45)
< 4
0 8
entonces a partir de (3.24), considerando (3.44) y (3.45), la coordenada xcm del centro
de masa es,
Z Z Z A Cos(2') p
1 1 4
2 128 2
xcm = xdm = 1 2 r Cos 'drd' = A (3.46)
M < 8
A 4
0 105
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares x = r Cos '.
Por otro lado, debido a la simetría de problema es obvio que,
ycm = 0 (3.47)
entonces, de los resultados (3.46) y (3.47), el centro de masa está en la posición,

! p p
128 2 128 2
R = 105
A; 0 = 105
Ab
ex (3.48)
...............................................................................................
EJEMPLO 3.4
Sistema continuo tridimensional. Encuéntrese el centro de masa de
un cono sólido homogéneo de densidad , altura h y radio de la base a (ver figura 3.13).
Figura 3.13: Cono sólido homogéneo de altura h y base de radio a .
SOLUCION: el diferencial de masa en coordenadas cilíndricas viene dado por,
dm = rdrd'dz (3.49)
por lo tanto la masa M del cono es,

Z 2 Z aZ h
r+h
a 1 2
M= rdzdrd' = ah (3.50)
0 0 0 3
Por la simetría mostrada en la figura y debido a que el cono es homogéneo se tiene
que la abscisa y la ordenada del centro de masa vienen dadas por,
xcm = ycm = 0 (3.51)
La cota del centro de masa es posible encontrarla a partir de (3.24),

Z
1
zcm = zdm (3.52)
M <
Por lo tanto, al sustituir (3.49) y (3.50) en (3.52),
Z 2 Z a Z h
r+h 1
1 a
12
a2 h2 1
zcm = 1 z rdzdrd' = 1 = h (3.53)
3
a2 h 0 0 0 3
2
ah 4
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (3.51) y (3.53), el centro de masa
está en la posición,
!
R = 0; 0; 14 h = 14 hb
ez (3.54)
...............................................................................................
EJEMPLO 3.5
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la figura 3.14 que consiste en una concha hemisférica de radio externo
a e interno b y un hemisferio sólido de radio a, ambos homogéneos de densidad .
Figura 3.14: Cálculo del centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y un hemisferio sólido homogéneo
acoplados.
SOLUCION: la posición del centro de masa de la concha hemisférica y el hemisferio

sólido vienen dadas por (su cálculo se deja como tarea),
! ! 3 a4 b 4 3 a4 b4 2
R concha = R 1 = 0; 0; = ebz , con M1 = a3 b3 (3.55)
8 a3 b 3 8 a3 b 3 3
! ! 3 3 2
R hemisferio = R 2 = 0; 0; a = ez , con M2 =
ab a3 (3.56)
8 8 3
ya que, por simetría, las coordenadas xcm y ycm son nulas para ambos casos.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (3.31),

! !
! 1 X ! M 1 R 1 + M2 R 2
R = Mj R j =
M j M 1 + M2
4 3 a4 b4 4 3
3
(a3 b3 ) 8 a3 b3
ebz + 3
a3 8
ab
ez
= 4 4
3
(a3 b3 ) + 3
a3
o,
! 3 b4 3 b4
R = eb
8 2a3 b3 z
= 0; 0; 8 2a3 b3
(3.57)
...............................................................................................
EJEMPLO 3.6
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa de la lámina
homogénea cuadrada de densidad y lado c mostrada en la figura 3.15, a la cual se
le ha recortado un semicículo de radio a < 2c .
c
Figura 3.15: Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad y lado c con orificio semicircular de radio a < 2
.
SOLUCION: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es la

lámina L cuadrada sin orificio y el otro es el orificio 0. Se calcula la posición del centro
de masa de la lámina cuadrada completa y del orificio, asignándole a este último
masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la lámina
con el orificio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posición del centro de masa de la lámina cuadrada sin orificio: por la simetría del
problema y por ser la lámina homogénea, es obvio que las coordenadas del centro de
masa vienen dadas por,
xcm = 0 (3.58)
c
ycm = (3.59)
2
y su masa viene dada por,
M = c2 (3.60)
Posición del centro de masa del orificio: por la simetría de problema y por suponer
el orificio homogéneo,
xcm = 0 (3.61)
el diferencial de masa, usando coordenadas, polares viene dado por,
dm = rdrd' (3.62)
entonces su masa es,

Z Z Z a
1 2
M = dm = rdrd' = a (3.63)
< 0 0 2
y al usar (3.24),
Z Z Z a
1 1 4
ycm = ydm = 1 r2 Sen 'drd' = a (3.64)
M < 2
a2 0 0 3
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares y = r Sen '.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (3.32) la posición del
centro de masa de la lámina con el orificio se obtiene mediante,
M xcm + M xcm
xcm = (3.65)
M +M
M ycm + M ycm
ycm = (3.66)
M +M
y al sustituir los resultados (3.58) a (3.61), (3.63) y (3.64) en (3.65) y (3.66) resulta final-
mente,
1
( c2 ) (0) + 2
a2 (0)
xcm = 1
=0 (3.67)
c2 + 2
a2
c 1 4
( c2 ) 2
+ 2
a2 3
a 1 3c3 4a3
ycm = 1
= (3.68)
2
c + 2
a2 3 2c2 a2
o también,
! 3c3 4a3 3c3 4a3
R = 0; 31 2c 2 a2
= 1
3 2c2 a2
eby (3.69)
...............................................................................................
3.5 Centro de Gravedad

Al igual que el concepto de Centro de Masa, el concepto de Centro de Gravedad
de un sistema es muy importante.
El Centro de Gravedad cg de un sistema es el punto respecto al cual

las fuerzas que ejerce la gravedad sobre los diferentes puntos materiales
que constituyen el mismo, producen un momento de fuerza o torque !
resultante nulo.
La figura 3.16 muestra una representación de la posición del centro de gravedad

para un sistema discreto de N partículas. El centro de gravedad no corresponde nece-
sariamente a un punto material del sistema. Así, el centro de gravedad de una esfera
hueca homogénea está situado en el centro de la esfera que no pertenece al cuerpo.
! P
Figura 3.16: Posición R cg del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí M = mi y M!
g es el peso !
w total del
sistema.
!
La posición R cg del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser encon-
trada mediante,
! R ! ! !
R cg M ! g (!
r )! ! =
r = R cg <
r g ( r ) dm (3.70)
En la figura 3.17 se muestra un cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra cuyo

tamaño no es despreciable con respecto al de ésta última, en el cual se han represen-
tado varios diferenciales de masa dm y a los cuales se les han representado las inten-
sidades del campo terrestre ! g en sus respectivas posiciones. Se puede observar que
!g es un vector que varía en dirección de punto a punto por estar siempre dirigido al
centro de la Tierra además de que podría variar también su magnitud. En este caso, de
(3.70), para el cuerpo de masa M resultaría una posición para su centro de gravedad
distinta a la posición de su centro de masa (cuya determinación se hará más adelante).
Ahora, si el tamaño de este cuerpo es pequeño o despreciable con respecto al de la
Tierra ocurriría que los ángulos entre los distintos vectores !g serían tan pequeños que
estos vectores podrían considerarse paralelos entre sí y constantes en magnitud. En
este caso, por el contrario, de (3.70) resultaría una posición para el centro de gravedad
igual a la posición del centro de masa. A los efectos prácticos, esta coincidencia se
cumple con precisión aceptable para todos los cuerpos que están sobre la superficie
terrestre, aun para una locomotora o un gran edificio; no sucede lo mismo con objetos
astronómicos como los planetas.
Figura 3.17: Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamaño no despreciable respecto al de la misma, en el cual se
han representado varios dm y a los cuales se les han representado las !
g en sus respectivas posiciones.
!
La posición centro de masa R coincide con la del centro de
!
gravedad R cg cuando el vector aceleración de la gravedad ! g (!
r ) es
de magnitud y dirección constante en todo el interior del cuerpo,
!
g = vector constante
3.6 Centroide
Por último, queda por definir el centroide de un cuerpo geométrico,
El Centroide o Baricentro es un punto que define el centro de un

cuerpo geométrico unidimensional, bidimensional o tridimensional, es
decir, es el centro de simetría.
Hay que hacer incapié en que el centroide o baricentro se refiere a cuerpos pura-
mente geométricos, es decir, no se refiere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
sin masa. Todo cuerpo material está definido por un cuerpo geométrico que encierra
toda la masa del mismo. La posición del centro de masa de un cuerpo material coin-
cide con la posición del centroide del cuerpo geométrico que lo define si el primero es
homogéneo. Si un cuerpo material es simétrico y homogéneo se puede hallar su cen-
troide fácilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogéneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogéneas,
el centroide también se encuentra en su centro geométrico. El caso de un triángulo se
encuentra en la intersección de las medianas4 .
Por las anteriores razones y dentro de los límites mecionados, al centro de masa suele
llamársele también centro de gravedad o también centroide.
3.7 Propiedades del Centro de Masa

Siguientemente se mencionarán algunas de las propiedades del centro de masa
de un sistema de partículas (algunas serán verificadas posteriormente):
1. Es un punto geométrico que no tiene por qué corresponderse con la posición de

una partícula material del sistema.
2. Permite reducir el estudio de la dinámica de un sistema de partículas al de una

partícula.
3. Si existe una distribución homogénea de la masa, su posición está contenida en los

elementos de simetría del sistema. Si el cuerpo tiene un plano o un eje de simetría
éste contiene al centro de masa. Si posee un centro de simetría, éste será directa-
mente el centro de masa.
4. Es independiente del sistema de referencia inercial empleado para localizarlo. Solo

depende de la masa de las partículas y de sus posiciones relativas entre sí.
5. Dinámicamente se comporta como si en él estuviera aplicada la resultante de las

fuerzas externas al sistema, moviéndose como una partícula cuya masa es la masa
total del sistema. La aceleración del centro de masa coincide con la aceleración
del sistema.
4
Las medianas son las tres rectas que unen cada vértice del triángulo con el centro del lado opuesto.
6. Si las fuerzas externas que actúan sobre un sistema tienen una resultante y un mo-
mento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modifican el movimiento del centro de masa en el caso de que
las mismas cumplan con la tercera ley de Newton.
7. Si se toma el centro de masa como origen de referencia, la cantidad de movimiento

del conjunto de partículas es siempre nula.
8. El movimiento más general que puede tener un sistema de partículas se puede re-
ducir a un movimiento de traslación de su centro de masa más una rotación alrede-
dor de un eje que pasa por dicho punto.
3.8 Movimiento del Centro de Masa

Supóngase que se tiene un sistema discreto constituido por N partículas que inter-
actúan entre sí y sobre el cual actúan fuerzas externas. Entonces, la fuerza resultante
!
sobre la i-ésima partícula F i estará compuesta (en general) por dos partes:
!(ext)
1. Una parte es la resultante de todas las fuerzas externas F i ,
!(int)
2. La otra parte es la resultante de todas las fuerzas internas F i que se originan de la
interacción de todas las otras N 1 partículas con la i-ésima.
por lo tanto,
! !(ext) !(int)
Fi= Fi + F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (3.71)
!(int)
donde la fuerza F i podrá ser calculada mediante la suma vectorial de todas las
!(int)
fuerzas individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada
sobre la i-ésima partícula debida a la j-ésima),
!(int) X
N
!(int)
Fi = F ij , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (3.72)
j=1 i6=j
donde i 6= j puesto que cada partícula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay autofuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresión (3.71) puede es-
cribirse como,
! !(ext) !(int)
Fi=! p i = mi !
ri= Fi + Fi (3.73)
donde se ha supuesto que las mi son constantes. O también, en virtud de (3.72),
! !(ext) P
N !(int)
Fi=!
p i = mi !
ri= Fi + F ij (3.74)
j=1 i6=j
Cada una de estas ecuaciones constituye la ecuación de movimiento de cada

una de las N partículas del sistema y, en conjunto, forman un sistema de N ecuaciones
diferenciales de segundo orden. Este sistema tiene como gran dificultad matemática
!(int)
el hecho de que las fuerzas de interacción F ij dependen de las posiciones de las dos
partículas (la i-ésima y la j-ésima), esto es,
!(int) !(int) ! !
F ij = F ij ( r i ; r j ) (3.75)
Esta dificultad es tan poderosa que se ha demostrado que el sistema de ecuaciones

(3.74) no tiene solución analítica general si el número es mayor de dos. Sin embargo,
hay casos particulares donde si hay solución. En los casos no analíticos se emplean los
métodos numéricos.
Como ya se sabe, el centro de masa de un sistema de partículas discreto es un

!
punto cuya posición R depende de las coordenadas que posicionan a cada una de
las N partículas que lo constituyen, como efectivamente lo indica (3.10) y (3.21). Si
las partículas del sistema son tales que sus posiciones permanecen constantes en el
tiempo (sistema indeformable), entonces la posición del centro de masa del sistema
también permanece constante. Supóngase que se tiene ahora un sistema donde las
partículas que lo constituyen están en movimiento, haciendo que las coordenadas de
posición de cada una de ellas cambien con el tiempo (sistema deformable). Entonces,
como consecuencia, la posición del centro de masa del sistema también cambia con
el tiempo haciendo que éste se mueva.
La pregunta lógica que surge de lo anteriormente expuesto es la siguiente: ¿cómo

se mueve el centro de masa de un sistema de partículas?. La respuesta a esta pregunta
es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 1 (Movimiento del centro de masa) El Centro de Masa de un

sistema de partículas se mueve como si fuese una partícula real, de masa
igual a la masa total del sistema y sobre la cual actúa la fuerza externa
total; haciéndolo independientemente de la naturaleza de las fuerzas
internas y siempre que se cumpla la tercera ley de Newton. Es decir,
! !
M R = F (ext)
Demostración. Continúese considerando el sistema de N partículas mencionado al

comienzo de esta sección. Las N ecuaciones (3.74) pueden ser escritas como,
d2 !(ext) XN
!(int)
!
(mi r i ) = F i + F ij (3.76)
dt2
j=1 i6=j
luego al sumar sobre todas las i en ambos miembros se obtiene,

!
d2 X ! X !(ext) X X !(int) !
N N N N
mi r i = Fi + F ij = F (3.77)
dt2 i=1 i=1 i=1 j=1 i6=j
! P
N !
que representa la fuerza total F = F i sobre el sistema de partículas respecto al
i=1
P
N
origen 0 del referencial escogido. Si ahora sustituye mi !
r i a partir de (3.10) en (3.77)
i=1
resulta,
d2 ! ! !(ext) XN
!(int)
M R = M R = F + F ij (3.78)
dt2 i;j=1 i6=j
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la resultante de todas las fuerzas externas y donde se ha
i=1
P
N P
N P
N
hecho el cambio de notación = .
i=1 j=1 i6=j i;j=1 i6=j
Supóngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (3.1). Entoces del término
con sumatoria en (3.78) resulta,
X
N
!(int) X
N
!(int) !(int) !
F ij = F ij + F ji = 0 (3.79)
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
por lo tanto, al sustituir este resultado en (3.78) se obtiene,
! !
M R = F (ext) (3.80)
que es justamente la ecuación de movimiento de una partícula de masa M sobre la

!
cual actúa una fuerza resultante F (ext) , lo cual demuestra el teorema.
La expresión (3.80) es un resultado muy importante pues no sólo permite combi-

nar sistemas más pequeños para formar sistemas más grandes y analizar lo que podría
llamarse su comportamiento general. Este resultado también permite hacer exacta-
mente lo contrario, es decir, dividir los sistemas en partes más pequeñas y estudiar el
movimiento de éstas.
En el caso especial de que el sistema de partículas sea aislado o cerrado (ver sec-
! !
ción 3.3) se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, a partir de (3.80) resulta,
! !
R = 0 (3.81)
El anterior resultado implica que el centro de masa de un sistema

aislado o cerrado se mueve con velocidad constante,
!
V = constante
es decir, realiza un movimiento rectilíneo y uniforme si originalmente es-

taba en movimiento o permanecerá en reposo si originalmente estaba
en reposo, según lo estipula la primera ley de Newton
...............................................................................................
EJEMPLO 3.7
En un sistema aislado, dos partículas de masas m1 = m2 = m se atraen
con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia,
! k
F ij = eb
2 rij
rij
con k una constante positiva, ! r ij = !ri !

r j el vector que posiciona a la i-ésima
partícula con respecto a la j-ésima y ebrij es un versor cuyo origen está en mj y apunta
hacia mi , es decir, tiene la misma dirección que ! r ij . Si las partículas se deslizan sobre
correderas lisas en ángulo recto (ver figura 3.18), encuentre la aceleración de centro
de masa.
!
SOLUCION: nótese que las fuerzas F ij son internas ya que son fuerzas de interacción
entre las partículas que constituyen al sistema. De la figura 3.18 se puede observar
fácilmente que las coordenadas de cada partícula vienen dadas por,
(
Para la que se mueve verticalmente (partícula 1) ! (x1 ; y1 ) = (0; y)
(3.82)
Para la que se mueve horizontalmente (partícula 2) ! (x2 ; y2 ) = (x; 0)
por lo tanto, al usar (3.14), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
1 X
2
m1 x1 + m2 x2 m (0) + m (x) 1
xcm = mi xi = = = x ) x = 2xcm (3.83)
M i=1 m1 + m2 m+m 2
1 X
2
m1 y1 + m2 y2 m (y) + m (0) 1
ycm = mi yi = = = y ) y = 2ycm (3.84)
M i=1 m1 + m2 m+m 2
Figura 3.18: Dos partículas de masas iguales m1 = m2 = m que se deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto y se atraen entre
!
sí mediante una fuerza F ij = rk2 ebrij , k > 0.
ij
de aquí que,
! 1 1 1 1
R = x; y = xb
ex + yb
ey (3.85)
2 2 2 2
y, q
! ! 1p 2 1
R R = x + y 2 = d ) d = 2R
R= (3.86)
2 2
Por otro lado, de (3.78) se puede escribir que,
X
2
!(int)
mi !
ri= F ij
j=1 i6=j
!(ext) !
ya que F i = 0 por ser el sistema aislado. Entonces,
X
2
!(int) !(int) k k
m1 !
r1 = F 1j = F 12 ) m1 x 1 ebx + y 1 eby = eb ) m1 y eby =
2 r12
eb
2 r12
j=1 i6=j
r12 r12
X
2
!(int) !(int) k k
m2 !
r2 = F 2j = F 21 ) m2 x 2 ebx + y 2 eby = eb ) m2 xb
2 r21
ex = eb
2 r21
j=1 i6=j
r21 r21
o,
k
m1 y eby = ebr (3.87)
d2 12
k
m2 xb
ex = ebr (3.88)
d2 21
puesto que, de la figura 3.18, r12 = r21 = d.
! !
Figura 3.19: Representación de los vectores de posición !
r 1, !
r 2 de las partículas m1 y m2 , de las fuerzas F 12 , F 21 y de los versores
ebr12 , ebr21 .
En (3.87) y (3.88) se debe escribir ebr en términos de ebx y eby para así poder comparar
sus miembros. En efecto,
!r ij !
ri ! rj (xi ebx + yi eby ) (xj ebx + yj eby )
ebr = = =
rij rij rij
(xi xj ) ebx + (yi yj ) eby
= (3.89)
rij
que, para i = 1 y j = 2 resulta en,
(x1 x2 ) ebx + (y1 y2 ) eby xb
ex + yb
ey xb
ex + yb
ey
ebr12 = = = (3.90)
r12 r12 d
| {z } | {z }
Por (3.82) r12 =d
y para i = 2 y j = 1 en,
(x2 x1 ) ebx + (y2 y1 ) eby xb
ex yb
ey xb
ex yb
ey
ebr21 = = = (3.91)
r21 r21 | d
{z }
| {z }
Por (3.82) r21 =d
entonces, al sustituir (3.90) en (3.87) y (3.91) en (3.88) se obtiene,

k xbex + yb
ey kx ky
m1 y eby = = ebx eby (3.92)
d2 d d3 d3
k xb
ex yb ey kx ky
m2 xb
ex = = ebx + eby (3.93)
d2 d d3 d3
Ahora, al comparar componente a componente los vectores presentes en ambos
miembros de las ecuaciones anteriores se obtiene (recuérdese que m1 = m2 = m),
ky
my = (3.94)
d3
kx
mx = (3.95)
d3
y al sustituir (3.84) en (3.94) resulta ,

d2 k (2ycm )
m (2ycm ) =
dt2 d3
o,
kycm
y cm = (3.96)
md3
además, al sustituir (3.83) en (3.95) resulta ,
kxcm
x cm = (3.97)
md3
entonces la aceleración del centro de masa vendrá dada por,
! kxcm kycm k
R = x cm ebx + y cm eby = 3
ebx eb =
3 y
(xcm ebx + ycm eby )
| md
{z } | md{z } md3
Por (3.97) Por (3.96)
k !
R (3.98)
md3
Por último, al usar (3.86), el anterior resultado se puede escribir como
! k !
R = R
8mR3
o,
! k
R = eb
8mR2 R
(3.99)
!
R !
donde ebR = R
es un vector unitario en la dirección de R .
Del resultado (3.99) se puede argüir que el centro de masa es atraído hacia 0 con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto 0. Cuando se estudia el movimiento de una partícula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cónica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
...............................................................................................
3.9 Movimiento de un sistema aislado de dos partículas -

Masa reducida
Supóngase que se tiene un sistema discreto aislado o cerrado, como el mostrado
en la figura 3.20, constituido por dos partículas de masas m1 y m2 que interactúan entre
sí.
Figura 3.20: Sistema aislado de dos partículas interactuantes de masas m1 y m2 .
!(int)
Ahora bien, sobre la partícula m1 actúa una fuerza F 12 ejercida por la partícula m2
!(int)
y sobre esta última actúa una fuerza F 21 ejercida por la partícula m1 que constituyen
las fuerzas internas del sistema. A partir de (3.78) las ecuaciones de movimiento de
ambas partículas vienen dadas por,
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m1 r 1 ) = F 1 + F 1j ) m1 !
r 1 = F 1 + F 12 (3.100)
dt2
i;j=1 i6=j
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m2 r 2 ) = F 2 + F 2j ) m2 !
r 2 = F 2 + F 21 (3.101)
dt2
i;j=1 i6=j
!(int) !(int)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta F 11 y F 22 , ya que
no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver sección 3.3) se tiene
! !
que F (ext) = 0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se reducen a,
!(int)
! !(int) ! F
m1 r 1 = F 12 ) r 1 = 12 (3.102)
m1
!(int) !(int)
!(int) F F 12
m2 !
r 2 = F 21 ) !
r 2 = 21 = (3.103)
m2 m2
! !
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton, F 12 y F 21 son
iguales y de sentido opuesto (ver sección 3.3.2).
Es posible reducir este problema de dos cuerpos al problema de un sólo cuerpo.

En efecto, al encontrar la aceleración relativa !
r 12 teniendo presentes (3.102) y (3.103)
resulta,
!(int) !(int) !
! F F 12
r 12 = !
r1 !
r 2 = 12
m1 m2
o,
!(int)
F 12 = !
r 12 (3.104)
con,
m1 m2
= m1 +m2
(3.105)
que se denomina Masa Reducida del sistema.
A partir del resultado (3.104) se puede deducir que:
Dado un sistema de dos partículas sometidas únicamente a fuerzas

de interacción mutua (fuerzas internas) o sistema aislado, el movimiento
relativo de las dos partículas es equivalente al movimiento relativo, re-
specto a un sistema inercial dado, de una partícula de masa igual a la
masa reducida del sistema sometida a una fuerza igual a la de interac-
ción.
El resultado anterior es muy importante en Física y es, precisamente, lo que se usa al

estudiar el movimiento planetario.
3.10 Momento lineal y su conservación

!
Teorema 2 (Momento lineal) El momento lineal P de un sistema de
partículas es el mismo que si fuera una partícula real de masa M local-
!
izada en la posición de centro de masa R y que se mueve de la manera
en que él lo hace. Es decir, el momento lineal del sistema de partículas
es el mismo de su centro de masa,
! ! !
P = MR = MV
La prueba de este teorema es obvia ya que su enuciado constituye, en realidad, el

concepto de centro de masa (visto en la sección 3.4) el cual parte del momento lineal
total del sistema de partículas.
Demostración. El momento lineal de la i-ésima partícula puede escribirse como,

!
p i = mi !
ri (3.106)
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresión, se obtiene el momento lineal

!
total P del sistema,
! X! X
N N
P = pi= mi !
ri (3.107)
i=1 i=1
o también, !
! d X
N
P = mi !
ri (3.108)
dt i=1
P
N
ahora, si se sustituye (mi !
r i ) a partir de (3.10) resulta,
i=1
! d !
P = MR (3.109)
dt
o,
! ! !
P = MR = MV (3.110)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
Por otro lado, la condición para que la cantidad de movimiento de un sistema de

partículas no varíe con el tiempo es enunciada en el siguiente teorema:
!
Teorema 3 (Conservación del momento lineal) El momento lineal P de
! !
un sistema de partículas libre de fuerzas externas ( F (ext) = 0 ) es con-
stante en el tiempo, es decir, se conserva.
!
P = vector constante
Demostración. Al derivar (3.110) con respecto al tiempo y teniendo presente (3.80) se

obtiene,
! ! !
P = M R = F (ext) (3.111)
! !
Ahora, al hacer F (ext) = 0 en la anterior ecuación resulta,
! !(ext) !
P =F = 0 (3.112)
y al itegrar,
!
P = vector constante (3.113)
3.11 Momento angular y su conservación - Torque

!
Teorema 4 (Momento angular) El momento angular total L del sistema
!
de partículas respecto al origen de un referencial escogido L es igual a
la suma del momento angular del centro de masa del sistema respecto
!
a dicho origen L cm y el momento angular del sistema con respecto a la
!
posición del centro de masa L 0 ,
! ! !
L = L cm + L 0
Figura 3.21: Vector de posición !

r 0i .
!
Demostración. El momento angular L de la i-ésima partícula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
!
Li =! ri ! pi (3.114)
Al sumar sobre todas las i en los dos miembros de (3.114) se obtiene el momento angular
!
total L del sistema de partículas,
! X! X X
N N N
L = Li = !
ri !
pi= !
ri mi !
ri (3.115)
i=1 i=1 i=1
Si se define ahora un vector de posición !r 0i , que posicione a la i-ésima partícula con

respecto al centro de masa del sistema, de manera que (ver figura 3.21),
! !
ri=! r 0i + R (3.116)
entonces, al sustituir esta expresión en (3.115) resulta,

" !#
! XN
! 0
!
L = ! 0
ri+ R !
mi r i + R
i=1
" !#
XN 0
! ! ! 0
!
= mi !
r 0i r i+!
! r 0i R+R !
ri+ R R
i=1
! !
XN 0 X
N
! ! d X
N
= !
r 0i mi !
ri + mi !
r 0i R+R mi !
r 0i
i=1 i=1
dt i=1
!
X
N
! !
+ mi R R (3.117)
i=1
pero,
8 N
> P
< mi = M
i=1 (3.118)
>
:
0
mi !
ri=! p 0i
N h
X X ! i X ! X
N N N
!
mi !
r 0i = !
mi r i R = mi r i mi R
i=1
|i=1 {z } i=1 i=1
Por (3.116)
! ! !
= | {zR}
M MR = 0 (3.119)
Por (3.10)
P
N
esta última indica que mi !
r 0i especifica la posición del centro de masa en el sistema
i=1
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (3.118) y (3.119), la
expresión (3.117) queda escrita como,
! ! ! X
N
! ! X !0
N
L = R M !
r 0i !
p 0i = R !
p 0i
| {zR} + P + ri
! i=1 i=1
= P por (3.110)
o,
8 ! ! !
< L cm = R P
! ! !
L = L cm + L 0 , con PN (3.120)
: !
L0 = !
r 0i !
p 0i
i=1
que es el momento angular total del sistema de partículas respecto al origen 0 de un

referencial escogido, demostrándose así lo enunciado en el teorema.
...............................................................................................
Figura 3.22: Aro homogéneo de masa M y radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular constante.
EJEMPLO 3.8
Un aro homogéneo de masa M y radio a, rueda sobre una superficie
lisa con frecuencia angular constante (ver figura 3.22). Encuentre el momento angular
total.
SOLUCION: el centro de masa del aro coincide con su centro geométrico por ser
homogéneo. Según (3.120),
! ! ! ! ! !0
L = L cm + L 0 = R P + L (3.121)
Para el presente caso,

L0 = I 0 ! (3.122)
donde I 0 es el momento de inercia en torno al centro de masa y,
! !
R P = RP = aM v (3.123)
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (3.122) y (3.123) en
(3.121),
L = aM v + I 0 ! = a 2
| {zM !} + I 0 !
v=a!
0 2
= I + Ma ! (3.124)
pero5 ,
I 0 + M a2 = I (3.125)
donde I es el momento de inercia en torno a 0, entonces, de (3.124) y (3.125),
L = I! (3.126)
5
Teorema de Steiner. Ver apéndice C.
...............................................................................................
Teorema 5 (Torque externo) El torque externo total !(ext) sobre un sistema

de partículas es igual a la derivada total con respecto al tiempo t del
!
momento angular del sistema L , siempre que se cumpla la tercera ley
de Newton en su forma fuerte,
!(ext) = !
L
Demostración. La derivada temporal del momento angular de la i-ésima partícula es a

partir de (3.114),
!
! !(ext) XN
!(int)
!
Li = ri ! !
p + ri ! !
pi= ri ! !
pi= ri Fi + F ij (3.127)
| {z }i
! j=1 i6=j
=0 | {z }
Por (3.74)
y al sumar sobre todas las i en ambos miembros,
! X! X X
N N N
! !(ext) ! !(int)
L = Li = ri Fi + ri F ij (3.128)
i=1 i=1 i;j=1 i6=j
pero,
X
N
!(int) X
N
!(int) ! !(int)
!
ri F ij = !
ri F ij + r j F ji
| {z }
De forma análoga a (3.79)
X
N
!(int) !(int)
= !
ri F ij !
rj F ij
i;j=1 i<j
| {z }
en virtud de (3.1)
X
N
!(int)
= (!
ri !
r j) F ij (3.129)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-ésima partícula con respecto a la j-ésima
se puede definir como (ver figura 3.23),
!
r ij = !
ri !
rj (3.130)
de la misma forma como se había hecho mención antes en algunos ejemplos. En-
tonces de (3.129) y (3.130) se puede escribir (3.128) como,
! X! X
N N
!(ext) ! !(int)
L = ri Fi + r ij F ij (3.131)
i=1 i;j=1 i<j
Figura 3.23: Vector de posición !

r ij .
o,
8
> ! P
N
! !(ext) PN
!(ext)
>
< (ext) = ri Fi = i
! !(ext) !(int) i=1 i=1
L = + , con P (3.132)
> N !(int) P
N
: !(int) =
> !
r ij F ij = !(int)
i
i;j=1 i<j i=1
donde !(ext) (la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partículas
!(ext) = ! !(ext)
i ri F i ) es el torque externo resultante sobre el sistema de partículas en
torno a un eje dado y !(int) (la suma de todos los torques internos sobre cada una de
las partículas !i ) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
(int)
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
!(int)
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso F ij va a lo largo de
la misma dirección de ! r ij , entonces !(int) anula,
X
N
!(int) !
!(int) = !
r ij F ij = 0 (3.133)
i;j=1 i<j
y, por lo tanto, (3.132) se reduce a,
!(ext) = !
L (3.134)

!
La condición para que se conserve el momento angular L de un sistema de partícu-
las es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 6 (Conservación del momento angular) Si el torque externo

!(ext) resultante sobre un sistema de partículas en torno a un eje dado
!
se anula, entonces el momento angular total del sistema L en torno al
mismo eje permanece constante en el tiempo, es decir, se conserva,
!
L = vector constante
!
Demostración. Al hacer !(ext) = 0 en (3.134) resulta,
! !
L = 0 (3.135)
y al integrar,
!
L = vector constante (3.136)
3.12 Energía y su conservación
3.12.1 Energía cinética
Teorema 7 (Energía cinética) El trabajo total W12 realizado sobre un sis-

tema de partículas para pasarlo de una configuración 1 donde la en-
ergía cinética es T1 a una configuración 2 donde la energía cinética es
T2 viene dado por,
W12 = T2 T1
Demostración. Supóngase que un determinado sistema de partículas pasa de una con-

figuración 1 en la cual todas las coordenadas !r i se especifican, a una configuración 2
!
en la cual las coordenadas r i se especifican de alguna forma diferente. El trabajo W12
realizado para pasar de la configuración 1 a la 2 vendrá dado por,
N Z
X conf. 2
!
W12 = F i d!
ri (3.137)
i=1 conf. 1
!
donde F i es la fuerza resultante que actúa sobre la i-ésima partícula. Pero,
! d!vi d! ri d!vi
F i d!
ri = mi dt = mi (!
v i dt)
dt dt dt
1 d 1 d 2 1
= mi (! vi !
v i ) dt = mi v dt = d mi vi2 (3.138)
2 dt 2 dt i 2
entonces, al sustituir (3.138) en (3.137) resulta,
N Z
X conf. 2 X
N conf. 2
1 1
W12 = d mi vi2 = mi vi2
i=1 conf. 1 2 i=1
2
conf. 1
X
N
1 X
N
1
2 2
= mi vi2 mi vi1 (3.139)
i=1
2 i=1
2
o,
W12 = T2 T1 (3.140)
con,
X
N X
N
1
T = Ti = mi vi2 (3.141)
i=1 i=1
2
demostrándose así lo enunciado en el teorema. Aquí Ti es la energía cinética de cada
una de las partículas del sistema y T es la energía cinética total del sistema.
Teorema 8 (Energía cinética) La energía cinética total T de un sistema

de partículases igual a la suma de la energía cinética del centro de masa
respecto al origen del referencial escogido Tcm y la energía cinética total
de las partículas individuales relativas al centro de masa T 0 ,
T = Tcm + T 0
Demostración. Si se halla la derivada total con respecto al tiempo t de la expresión

(3.116) y se despeja !
r resulta, i
0
! !
ri=!
ri+ R (3.142)
donde ! ri = ! v i es la velocidad de la i-ésima partícula con respecto al origen del

0
referencial escogito, r = !
! v 0 es la velocidad de la i-ésima partícula respecto al centro
i i
! !
de masa y R = V es la velocidad del centro de masa como ya se sabía. A partir de
(3.142) se obtiene,
! !
0 0
2 ! !
vi2 = ri = ! ri= !
ri ! ri+ R !ri+ R
0 0 0
! ! ! ! ! !0 ! !
= ri ri+ ri R + R ri+ R R
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2 (3.143)
Entonces en base a (3.142) se puede escribir T de (3.141) como,

!
X N
1 0
!
T = 02 !
mi vi + 2 r i R + V 2
i=1
2
!
X N
1 ! d XN XN
1
= 02
mi vi + R ! 0
mi r i + mi V 2 (3.144)
i=1
2 dt i=1 i=1
2
y al usar las expresiones (3.118) y (3.119) se puede escribir este resultado como,
8
< Tcm = 12 M V 2
0
T = Tcm + T , con P
N (3.145)
: T0 = 1
m v 02
2 i i
i=1
que es la energía cinética total de un sistema de partículas, demostrándose así lo enun-

ciado en el teorema.
3.12.2 Energía potencial

Al sustituir (3.74) en (3.137) resulta,
N Z
!
X conf. 2
!(ext) X
N
!(int)
W12 = Fi + F ij d!
ri
i=1 conf. 1 j=1 i6=j
N Z conf. 2
X X
N Z conf. 2
!(ext) ! !(int) !
= Fi dri+ F ij dri (3.146)
i=1 conf. 1 i;j=1 i6=j conf. 1
| {z } | {z }
Término 1 Término 2
!(ext) !(int)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energías potenciales como sigue,
!(ext) ! (ext) )
Fi = r i Ui
!(int) ! (int) (3.147)
F ij = r i Uij
(ext) (int)
donde Ui y Uij son funciones de energía potencial que no tienen necesariamente
!
la misma forma. Aquí r i significa que la operación gradiente es realizada con respecto
a las coordenadas de la i-ésima partícula.
Se desarrollarán ahora los términos 1 y 2 de (3.146) con la finalidad de transformar

sus integrandos en diferenciales exactas para así efectuar la integración indicada [se
supondrá que se cumple la tercera ley de Newton (3.1)]:
Término 1: al sustituir la primera de las expresiones (3.147) en el término 1 de (3.146)

resulta,
X N Z conf. 2 XN Z conf. 2
!(ext) ! ! (ext)
Término 1 = Fi dri= r i Ui d!
ri (3.148)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
pero,
! (ext) X
3 X
3
@U
(ext)
d!
(ext) i (ext)
r i Ui ri= ri` Ui dxi` = dxi` = dUi (3.149)
`=1 `=1
@xi`
donde ` = 1; 2; 3 representa la coordenada (recuérdese que i representa a la partícula).
Entonces,
XN Z conf. 2 X
N conf. 2
(ext) (ext)
Término 1 = dUi = Ui (3.150)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
Término 2: de (3.146),
XN Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! !(int) ! !(int) !
Término 2 = F ij dri= F ij d r i + F ji drj
i;j=1 i6=j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
De forma análoga a (3.79)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) !(int) !
= F ij (d!
ri d!
r j) = F ij d r ij (3.151)
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
Por (3.1)
(int)
Puesto que Uij es una función sólo de la distancia entre las partículas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
(int)
Uij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
(int) (int)
!
(int)
X3
@U ij @U ij
dUij = dxi;k + dxj;k (3.152)
k=1
@x i;k @x j;k
(téngase presente que k indica la coordenada x1 = x, x2 = y, x3 = z, y la i y j las

partículas) donde las xj;k son mantenidas constantes en el primer término y las xi;k son
mantenidas constantes en el segundo término. Así,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uij rj
o también6 ,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uji rj (3.153)
6 ! (int) !(int)
Nótese que r j Uij 6= F ij . Para que sea cierto, el primer índice de U (int) debe ser igual al índice
!
de r en correspondencia con la segunda de las expresiones (3.147).
ya que,
(int) (int)
Uij = Uji (por ser escalar no cambia con la dirección) (3.154)
y como,
! (int) !(int) !(int)
r j Uji = F = F ij (3.155)
| {zji } | {z }
Por (3.147) Por (3.1)
la expresión (3.153) puede escribirse ahora como,

!(int) ! !(int) ! !(int)
(d! d!
(int)
dUij = F ij d r i + F ij d r j = F ij ri r j)
!(int) !
d (!
ri ! d!
(int)
= F ij r j ) = F ij r ij (3.156)
| {z }
Por (3.130)
Ahora, al sustituir (3.156) en (3.151) se obtiene,
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! (int)
Término 2 = F ij d r ij = dUij
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
conf. 2
X
N
(int)
= Uij (3.157)
i;j=1 i<j conf. 1
Por último,al sustituir (3.150) y (3.157) en (3.146) resulta,

conf. 2 conf. 2 ! conf. 2
X
N
(ext)
X
N
(int)
X
N
(ext)
X
N
(int)
W12 = Ui Uij = Ui + Uij (3.158)
i=1 conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1 i=1 i;j=1 i<j conf. 1
expresión que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deriv-
ables de energías potenciales. En este caso, la energía potencial total U (externa +
interna) del sistema de partículas puede ser escrita como,
X
N
(ext)
X
N
(int)
U= Ui + Uij (3.159)
i=1 i;j=1 i<j
P
N
(int)
donde el término Uij representa la Energía Potencial Interna del sistema de
i;j=1 i<j
partículas. Finalmente, (3.158) puede escribirse ahora como,
conf. 2
W12 = U = U1 U2 (3.160)
conf. 1
3.12.3 Conservación de la energía mecánica

Si se igualan (3.140) y (3.160) resulta,
T2 T1 = U1 U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
o,
E1 = E2 (3.161)
que expresa la conservación de la energía total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energías potenciales que no dependen explícitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
La energía total de un sistema de partículas se conserva cuando sus

fuerzas externas e internas son derivables a partir de energías potenciales
que no dependen explícitamente del tiempo.
Si el sistema es un cuerpo rígido donde, como se sabe, las partículas que lo con-
stituyen están restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energía potencial interna permanece con-
stante. En esta situación, la energía potencial interna puede ser ignorada cuando se
calcule la energía potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simplemente
a definir la posición cero en la energía potencial, pero esta posición es elegida arbi-
trariamente en cualquier caso; es decir, sólo la diferencia de energías potenciales es
físicamente significativa. El valor absoluto de la energía potencial es una cantidad ar-
bitraria.
3.13 Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esférica homogénea de den-
sidad , de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que ésta quede contenida en
! r4 r4
el plano xy. Resp.: R = 38 re3 ri3 ebz .
e i
2. Encuentre el centro de masa de una barra homogénea de densidad , longitud ` y

masa M , para un referecial cuyo origen está en su extremo izquierdo y dispuesta de
!
tal manera que toda ella esté sobre el eje x del mismo. Resp.: R = 12 `b
ex .
3. Tres partículas puntuales se encuentran, en un cierto instante, en los vértices de un

triángulo. Las masas, posiciones y velocidades de las partículas (en el SI) son,
i mi (Kg) !
r i (m) !
v i ms
! !
1 5 0 0
2 4 3b
ex 3b
ey
3 3 4b
ey 4b
ex
Las tres partículas están conectadas por resortes con la misma constante k = 30 N m
y longitud natural nula (No hay fuerzas externas actuando sobre el sistema). Para el
instante indicado:
3.1. Determinar la aceleración de cada partícula. Resp.:

!
a 1 = (18b ey ) sm2
ex + 24b
!
a 2 = ( 45b ey ) sm2
ex + 30b
!
a 3 = (30b
ex 80b ey ) sm2
3.2. Calcular la posición, cantidad de movimiento, velocidad y aceleración del cen-

tro de masa. Resp.:
!
ex + eby ) m
R = (b
!
P = ( 12b ex + 12b ey ) Kg ms
!
V = ( ebx + eby ) ms
! !
a = 0 sm2
3.3. Posiciones y velocidades de cada una de las partículas respecto del centro de
masa. Resp.:
!
r 01 = (b ex + eby ) m ! ex eby ) ms
v 01 = (b
!
r 02 = (2b
ex eby ) m !
v 02 = (b ey ) ms
ex + 2b
!
r 03 = ( ebx + 3bey ) m !
v 03 = (3b ex + eby ) ms
3.4. Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro
! 2 ! 2
ez Kg ms ; L 0 = 60b
de masa. Resp.: L = 84b ez Kg ms .
3.5. Hallar la energía cinética del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: T = 42 J; T 0 = 30 J.
4. Un sistema que está formado por tres partículas de masas m1 = 0; 5 Kg, m2 = 1 Kg y

!
m3 = 1; 5 Kg se ve sometido a la acción de una única fuerza externa conservativa F .
La cantidad de movimiento total del sistema con respecto a 0 (origen de un sistema
!
de referencia inercial) en función del tiempo viene dada por P = 3t3 ebx 6tb ey , en
1
Kgms .
4.1. ¿Se conserva la energía total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector
posición del centro de masa del sistema en función del tiempo, suponiendo que
!
su posición inicial es R 0 = ebx + 3b
ey para t = 0, expresado en m. Resp.:
!
Si se conserva ya que F es conservativa.
!
V = (th
3
ey ) ms
ebx 2tb i
! 4
R = t4 1 ebx + (3 t2 ) eby m
!
4.2. Determinar la fuerza externa F y la aceleración del centro de masa del sistema
en función del tiempo. Resp.:
!
F = (9t2 ebx 6b
ey ) N
!
a = (3t2 ebx ey ) sm2
2b
4.3. Si la energía cinética total del sistema medida en t = 2 s con respecto a 0 vale
200 J, calcular la energía cinética orbital y la energía cinética interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: Torb = 21 M V 2 = 120 J; Tint = 80 J.
5. Encuentre la posición del centro de masa de los cuerpos homogéneos planos, de

densidad , mostrados en la figura 3.24. Resp.:
! 1
Cuerpo (a): R = (bb ey ) .
ex + hb
! 24
Cuerpo (b): R = rb ey .
! 13
Cuerpo (c): ey .
R = 3 hb
6. Sean !
r 0i y !
v 0i el vector posición y velocidad, respectivamente, de la partícula i-ésima
de un sistema de N partículas con respecto a su centro de masa. Mostrar que,
P
N !
6.1. mi !
r 0i = 0 .
i=1
P
N !
6.2. mi !
v 0i = 0
i=1
7. Una placa circular homogénea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 3.25. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
ey .
R = 6 rb
8. Encuentre la posición del centro de masa de un cono sólido homogéneo de densi-

!
dad , de base con radio r = a y altura h (ver figura 3.26). Resp.: R = 43 hb
ez
9. Encuentre el centro de masa de un cono sólido homogéneo cuya base tiene un

diámetro 2a y altura h y un hemisferio sólido homogéneo de radio a, de manera tal
que ambas bases se tocan (ver figura 3.27). Resp.:

! 1 h2 3a2
R = ebz
4 h + 2a
10. Encuentre la posición del centro de masa de un alambre homogéneo de densidad

, que substiende un arco circular de radio a como el mostrado en la figura 3.287 .
!
Resp.: R = 2a Sen 2 ebx .
7
11. El centro de gravedad de un sistema S de N partículas es el punto en torno al cual

las fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para un campo gravitacional
!
uniforme, mostrar que la posición del centro de gravedad R cg es idéntica a la posi-
!
ción del centro de masa R . Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en
la figura 3.29, donde !r i;cg indica la posición de la i-ésima partícula con respecto al
centro de gravedad.
!
12. Considere dos partículas de masa m. Las fuerzas sobre las partículas son F 1 = F0 ebx
!
y F 2 = cF02 ebx (c constante positiva). Si las partículas están inicialmente en reposo en
el origen, ¿cuál es la posición, velocidad y aceleración del centro de masa?. Resp.:
!
R = F0
4m
(1 + cF0 ) t2 ebx , !
v = F0
2m
ex , !
(1 + cF0 ) tb a = F0
2m
(1 + cF0 ) ebx .
13. Encontrar la posición del centro de masa de la lámina triangular mostrada en la

figura 3.30. El triángulo es rectángulo isósceles con cateto c y no es homogéneo,
!
siendo su densidad dada por (x; y) = k (x2 + y 2 ) (k constante positiva). Resp.: R =
2c
eb + 2c
5 x 5 x
eb
14. Encontrar la posición del centro de masa de la lámina mostrada en la figura 3.31.
!
Su densidad es (x; y) = kx (k constante positiva) Resp.: R = 20 eb .
7 x
15. Hallar la posición del centro de masa de la pirámide homogénea, de densidad ,

!
mostrada en la figura 3.32. Resp.: R = 4c ebx + 4c eby + 4c ebz .
16. Mostrar que la expresión,

X
N
!
F ij
i;j=1 i6=j
!
en verdad se anula para para un sistema de N = 4 partículas si las fuerzas F ij obe-
decen la forma fuerte de la tercera ley de Newton.
17. Se dispara un proyectil a un ángulo de 450 con energía cinética inicial E0 . El proyectil
explota en el punto más alto de su trayectoria, dividiéndose en dos fragmentos,
liberándose una energía adicional E0 . Un fragmento de masa m1 cae verticalmente
(ver figura 3.33). Todo ocurre en el plano xy y se conserva la energía8 .
8
17.1. ¿Cuál es la velocidad (magnitud y dirección) del primer q fragmento de masa m1

y del segundo fragmento de masa m2 ?. Resp.: v1de = Em01(2m 2 m1 )
(m1 +m2 )
, verticalmente
q p
E0 (4m1 +m2 ) m1 (2m2 m1 )
hacia abajo; y v2de = m2 (m1 +m2 )
, en la dirección = tan 1 m1 +m2
. El
superíndice de indica que es después de la explosión.
m1
17.2. ¿Cuánto vale la razón m1 =m2 cuando m1 es un máximo?. Resp.: m2
= 12 .
18. Demuestre que la magnitud R del vector de posición del centro de masa con re-
specto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
v
u
1u XN
1X
N
R= t M 2
m i ri 2
mi mj rij
M i=1
2 i;j=1
para un sistema de N partículas9 .
19. Un conjunto de N partículas de masas m1 , m2 , m3 , :::, mN , que conforman un sistema

de partículas S, están situadas en puntos cuyos vectores de posición con respecto
a un origen 0 de un referencial S son ! r S1 ; !
r S2 ; : : : ; !
r SN respectivamente (ver figura
3.34).Como ya se sabe, la posición del centro de masa del conjunto de partículas se
!
define como el punto en el espacio cuyo vector de posición R viene dado por,
1 X !S X
N N
!S
R = mi r i , con M = mi
M i=1 i=1
9
Véase derivación 2, página 29, de la referencia [Ref. 17].
Mostrar que si se usara un origen 00 de un referencial S 0 diferente para el mismo sis-

tema de partículas, la anterior definición situaría al centro de masa en el mismo
punto del espacio. Es decir,
1 X !S 0
N
!S 0
R = mi r i
M i=1
20. Mostrar que para una sola partícula de masa constante m la ecuación de movimiento
implica la siguiente ecuación diferencial para la energía cinética T 10 ,
!
T =F !
v
mientras que si la masa varía con el tiempo la ecuación correspondiente es,
d (mT ) ! !
=F p
dt
21. Las N partículas, en un sistema discreto dado, interactúan mediante fuerzas que
siguen la “forma fuerte” de la tercera ley de Newton. Dada la relación usual entre
el vector de posición !r i de la i-ésima partícula con respecto al origen 0 del sistema
referencial usado y el vector de posición de la misma partícula ! r 0i con respecto a la
!
posición del centro de masa R ,
! !
ri=!
r 0i + R
y la fuerza total sobre la i-ésima partícula,
! !(ext) X
N
!(int)
!
Fi= pi= Fi + F ij
j=1 i6=j
mostrar que el torque total !,
X
N
!=!
L =
! !
L i , con L i = !
ri !
pi
i=1
!(ext)
para una fuerza externa de la forma F i = mi !
g , es dado por,
!=!
R
!(ext)
F
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la fuerza externa total.
i=1
10
Véase derivación 1, página 29, de la referencia [Ref. 17].
22. Si cada una de las N partículas de un sistema discreto es atraída hacia un punto
fijo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
ri
(k constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partícula del sistema. Supóngase que el agente que origina la fuerza de atracción
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto S está formado por N partículas de igual masa m que delizan
sobre alambres paralelos lisos (correderas) y se atraen unas a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y a sus distancias kmi mj ! r ij (k constante pos-
itiva), que se supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir.
Supóngase, además, que las correderas están en la dirección 0x y considere dos de
ellas, por ejemplo, la i-ésima y la j-ésima (ver figura 3.35). En esta figura, ij es el
ángulo que forma la línea de la fuerza con respecto al eje x.
23.1. Muestre que la aceleración de la i-ésima partícula viene dada por,
X
N
x i = km (xj xi )
j=1 i6=j
23.2. Muestre que la posición del centro de masa viene dada por,
1 X
N
xcm = xi
N i=1
23.3. Ahora, combinando lo mostrado en 23.1 y 23.2, mostrar que las partículas os-
cilan con igual frecuencia angular dada por,
p
! = kmN
donde se ha supuesto que el centro de masa está en reposo. La indepen-

dencia de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las N
partículas del sistema.
24. Dos partículas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
!
diculares 0x y 0y (ver figura 3.36), atrayéndose con una fuerza F proporcional a su
distancia kmi ! r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) = V0 y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
24.1. Muestre que,

p V0
p p
x (t) = a Cos kt p
k
Sen kt y (t) = a Cos kt
24.2. Muestre que la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del
sistema viene dada por,
V02 2 4V02
1+ ycm 2xcm ycm + x2cm =
a2 k k
que representa una elipse y donde (xcm ; ycm ) son las coordenadas del centro
de masa.
25. Supóngase que las fuerzas internas de un sistema de N partículas se pueden obtener
de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
Uij (rij ) = Uji (rji )
donde,
1
rij = rji = (xi xj )2 + (yi yj )2 + (zi zj )2 2
es la distancia entre la i-ésima y la j-ésima partícula del sistema. Demostrar que el

trabajo total W (int) realizado por las fuerzas internas viene dado por,
X
N
!(int) ! 1 X
N
(int)
W = F ij drj = dUij
i;j=1 i6=j
2 i;j=1 i6=j
!(int)
donde F ij es la fuerza interna sobre la partícula i-ésima debida a la partícula j-
ésima.
26. El torque total !S sobre un sistema S de N partículas con respecto al origen 0 de

un sistema de coordenadas S viene, como ya se sabe, dado por,
X
N
!(ext)
!S = !
r Si Fi
i=1
!(ext)
donde ! r Si es la posición de la i-ésima partícula respecto a S y F i es la fuerza ex-
terna aplicada sobre dicha partícula. Establecer un nuevo sistema de coordenadas
S 0 de origen 00 cuya posición respecto de 0 sea dada por ! r 0 y donde !
0
r Si sea la
posición de la i-ésima partícula respecto a S 0 , como se presenta en la figura 3.37.
Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partículas con respecto a 00 es el
P
N ! !
mismo ! si
(ext)
F = 0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo valor en
i
i=1
cualquier sistema de coordenadas.
27. Determinar la posición del centro de masa de un cascarón hemisférico homogé-

neo, de densidad y de radio R. Colóquese el origen del sistema de coordenadas
!
en el centro de su base. Resp.: R = R2 ebz .
28. Determinar la posición del centro de masa de la placa triangular homogénea y de

!
densidad mostrada en la figura 3.38. Resp.: R = 23 (b2 b1 ) ebx + 31 hb
ey .
29. Encuéntrese la posición del centro de masa de una barra de longitud ` de densidad
no uniforme, cuya gráfica de muestra en la figura 3.39. Escoja un referencial de tal
forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra esté
!
contenida en el eje +x. Resp.: R = 31 2bb11+b
+b2
2
ex .
`b
30. Encontrar la velocidad del centro de masa de los cuerpos, de masas m1 = 2m y

m2 = m, mostrados en la figura 3.40 justo en el instante en que ambos se encuentran
a la misma distancia con respecto al origen 0 del sistema referencial. El sistema

parte del reposo, la cuerda tiene longitud ` constante con masa despreciable
q y se
!
desprecia el diámetro de la polea. No existe fricción alguna. Resp.: V = 3 13 ghb
1
ey .
31. Una partícula de masa m2 se encuentra a una altura h verticalmente sobre otra
partícula de masa m1 . En t = 0 se lanzan, a la vez, la partícula m1 horizontalmente
hacia +x con una velocidad inicial ! v 01 = v01 ebx y la partícula m2 se lanza vertical-
mente hacia arriba con una velocidad inicial ! v 02 = v02 eby (ver figura 3.41). Determi-
nar la aceleración, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular también el
tiempo que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que partió
m1 . Resp.:
!
R = gbey
! m1 m2 ! m1 m1 m2 1 2
V = v eb +
M 01 x
v
M 02
gt eby ; R = v tb
M 01 x
e + M
h + v t
M 02 2
gt eby
2
1 M m2 v02 m2
ycm = 2
g m1 v01
x2cm + m1 v01
xcm + M
h
q
t= 1
Mg
m2 v02 + (m2 v02 )2 + 2M gm2 h
!
32. La posición R cg del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
Z
! ! ! ! !
R cg M g ( r )! ! =
r = R cg
r g (!
r ) dm
<
Muestre que esta expresión se reduce a la de la posición R del centro de masa

cuando se considera una intensidad de campo gravitacional !
g constante.
33. Sea una cadena inextensible homogénea, de dendisdad y longitud `, apoyada

sobre una circunferencia vertical de radio A como se muestra en la figura 3.42.Muestre
que la posición de su centro de masa respecto al centro de la circunferencia viene

dado por,
! A2 A2
R = [Sen ( + ) Sen ] ebx + [Cos Cos ( + )] eby
` `
34. La figura 3.43 muestra un paralelogramo articulado cuyo lado 0A gira con una ve-
locidad angular constante !, donde las barras 0A, AB, BC son homogéneas de igual
densidad lineal y las rótulas 0 y C no cambian de posición. Hallar:
34.1. La posición del centro de masa. Resp.:

! 3 3
R = ` 1 + Cos (!t) ebx + ` Sen (!t) eby
4 4
34.2. La trayectoria del centro de masa. Resp.:
9 2
(xcm `)2 + ycm
2
= `
16
que es una circunferencia de radio 34 ` con centro en (`; 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura 3.44 vienen dadas por,
w2 + 2w3
2 w1 + 2w2 + 2w3
xcm = 4 `+ r Cos (!t)
8 (w1 + w2 + w3 ) 2 (w1 + w2 + w3 )
w2 + 2w3
+ 2 ` Cos (2!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
w1 + w2
ycm = r Sen (!t)
2 (w1 + w2 + w3 )
donde: w1 es el peso de la manivela 0A, w2 es el peso de la biela AB, w3 es el peso

de la corredera B, 0A = r y AB = `. Suponga que la manivela y la biela son ho-
mogéneas, que
q la corredera puede ser considerada puntual y que r `. Ayuda:
2
desarróllese 1 Sen2 (!t), con = r
`
1, despreciándose los términos con poten-
2
cias superiores a .
36. En la figura 3.45 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partículas de
masas m1 = m2 = m que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas en
el punto 0. Muestre que si se atraen con una fuerza,
!
F = F ebr
y parten del reposo desde cualquier posición, llegarán a la intersección al mismo

tiempo.
37. Muéstrese la propiedad de agrupamiento del centro de masa para un sistema de

partículas contínuo de masa M y densidad variable.
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la figura
3.46 viene dada por la recta,
ycm = Axcm B
donde,
m1 Sen ' m2 Sen
A= m1 Cos '+m2 Cos
`m2 [m1 Sen( ') m2 Sen(2 )]
B= (m1 +m2 )(m1 Cos '+m2 Cos )
La cuerda es indeformable, de masa despreciable y de longitud `.
39. Considere la lámina semicircular homogénea,
x 2 + y 2 = a2 , x > 0
de densidad mostrada en la figura 3.47. Hallar la posición del centro de masa.

!
Resp.: R = 34 ab
ex .
40. Determinar la posición del centro de masa del cuerpo plano homogéneo de densi-
dad mostrado en la figura 3.48, el cual está formado por la región < comprendida
entre la parábola y = 23 x2 , la recta y = 0 y la recta x = 3. Resp.:
! 9 9
R = ebx + eby
4 5
41. Determinar la posición del centro de masa del cuerpo plano homogéneo de den-
sidad mostrado en la figura 3.49a, el cual está formado por un rectángulo y un
!
cuarto de círculo. Resp.: R = 3 25+6 ebx + 3 70+6 eby .
Figura 3.49: (a) Problema 41 y (b) problema 42.
42. Determinar la posición del centro de masa del cuerpo plano homogéneo de den-
sidad mostrado en la figura 3.49b, el cual está formado por un rectángulo y una
!
porción de la parábola y = 32 x2 + 1. Resp.: R = 163 eb + 1593
86 x
eb .
430 y
43. Una chapa homogénea de densidad tiene la forma correspondiente a un cuarto

de la superficie de la elipse de semiejes a y b, como se muestra en la figura 3.50a.
Encontrar la posición del centro de masa para el sistema de referencia indicado.
Resp.:
! 4 4
R = ab
ex + bb
ey
3 3
44. Determinar la posición del centro de masa del cuerpo plano homogéneo de densi-
dad mostrado en la figura 3.50b, el cual está formado por la región < comprendida
entre la recta y = k1 x (k1 > 0) y la parábola y = k2 x2 (k > 0). Resp.:
! 1 2
R = ab
ex + bb
ey
2 5
45. Resuelva el problema 44 empleando la propiedad de agrupamiento del centro de

masa, viendo el cuerpo formado por la región < como el resultado de restarle la
región <2 a la región <1 (ver figura 3.51).
46. Encontrar la posición del centro de masa del sector circular homogéneo de densi-
!
dad que se muestra en la figura 3.52a. Resp.: R = 34a Sen 12 ebx .
47. Determinar la posición del centro de masa de la papelera de base semicircular

sin tapa, mostrada en la figura 3.52b, y construida con una placa homogénea de
densidad . Resp.:
! 2a (a + 6h) 2h2 ( + 2)
R = ebx + ebz
3 (8h + a + 4 h) 8h + a + 4 h
48. Calcular la posición del centro de masa de la placa homogénea de densidad

mostrada en la figura 3.53. Resp.:
! d c a2 (d c)
R = b
ex + eby
ln 1c d 2cd ln dc
49. Encontrar la posición del centro de masas de la varilla no homoénea de longitud

L mostrada en la figura 3.54a, cuya densidad lineal varía con la longitud según la
!
relación = 4 x5 . Resp.: R = 2`3 `` 30
40
ebx .
50. Con un alambre de densidad constante se moldea una figura constituida por dos
regiones <1 y <2 en forma de semicircunferencias de radios R1 y R2 respectivamente,
como se muestra en la figura 3.54b. Encontrar la posición de su centro de masa.
!
Resp.: R = (R1 + R2 ) ebx + 1 (2R1 2R2 ) eby
51. Determinar el centro de masa de la semiesfera de radio R mostrada en la figura

3.55a en la que la densidad en cada punto varía como,
p
=k x2 + y 2 + z 2
! 2
donde k es una constante positiva. Resp.: R = 5
ez .
Rb
52. Encontrar la posición del centro de masa del semicilindro mostrado en la figura
!
ey 12 Lb
3.55b si su densidad es constante. Resp.: R = 34 Rb ez .
53. Se dispara un misil balístico. En un punto de su trayectoria y en el momento en

que su velocidad es ! v 0 se fragmenta en 3 pedazos, cada uno con 13 de la masa del
mismo. Justo después de la fragmentación, uno de los fragmentos continúa con una
velocidad ! v 1 igual a la mitad de la velocidad que tenía el misil en el instante antes
de fragmentarse y los fragmentos restantes adquieren velocidades ! v2y! v 3 de igual
magnitud pero perpendiculares entre sí. Encontrar las velocidades de estos dos últi-
mos fragmentos en función de la velocidad del misil justo antes de su fragmentación.
Resp.: v2 = v3 = 2p5 2 v0 .
54. Mostrar que para un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 (ver figura 3.56) se
tiene que:
54.1. !r 01 = m
m1
r2 y !
2 !0
r 01 = m1 !
r 12 , !
r 02 = m2 !
r 12 , cuando se coloca el origen del
sistema de referencia inercial escogido en el lugar donde está posicionado el
centro de masa. Aquí es la masa reducida del sistema de partículas.
54.2. el momento angular es,
! ! !
L = R MV +!
r 12 !
v 12
donde !r 12 es el vector de posición de m1 con respecto a m2 y ! v 12 es la ve-

locidad relativa de m1 con respecto a m2 . Usense los resultados obtenidos en
(a).
Figura 3.56: Problemas 54 y 58.
55. Un sistema partículas de discreto está formado por 3 partículas de masa unitaria
cuyas posiciones y velocidades son las siguientes:
!
r 1 = ebx + eby !
v 1 = 2bex
! !
r 2 = eby + ebz v 2 = eby
!
r 3 = ebz !
v 3 = ebx + eby + ebz
encontrar:
55.1. La posición del centro de masa, la velocidad del mismo y el momento lineal
total del sistema. Resp.:
! 1
R = (b ex + 2bey + 2bez )
! 31
V = 3 (3b ey + ebz )
ex + 2b
!p = 3b ey + ebz
ex + 2b
55.2. La energía cinética total del sistema. Resp.: T = 4.
55.3. La energía cinética del centro de masa. Resp.: Tcm = 73 .
!
55.4. El momento agular del sistema en torno al origen. Resp.: L = ex + eby
2b ez .
2b
56. Mostrar que para un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 la energía cinética
T viene dada por T = 12 (M V 2 + v122
), donde !v 12 es la velocidad relativa de la
partícula m1 con respecto a la m2 y es la masa reducida del sistema.
57. Encuentre la posición del centro de masa del cono homogéneo de densidad
!
mostrado en la figura 3.57. Resp.: R = 34 hb
ez .
58. Dos cuerpos de masas m1 y m2 se mueven bajo la acción de su gravitación mutua

(ver figura 3.56). Mostrar que las ecuaciones de movimiento para ! r 1, !
r2 y!
r 12 =
!r1 !
r 2 con respecto al centro de masa del sistema vienen dadas por,
0
! Gm32
r1 = eb!r0
(m1 + m2 )2 r12 1
0
! Gm31
r2 = eb!r0
(m1 + m2 )2 r22 2
! G (m1 + m2 )
r 12 = 2
eb!r 12
r12
donde la prima indica que el vector tiene su origen en el centro de masa. Aquí
eb! b! b! ! 0 !0 !
r 01 , e r 02 y e r 12 son versores en la dirección de r 1 , r 2 y r 12 respectivamente. Las
anteriores expresiones indican que la Ley de Gravitación se mantiene con respecto
al centro de masa pero modificada por factores de masa, lo que significa que las
trayectorias siguen siendo cónicas.
59. Encontrar la posición del centro de masa de la placa rectangular mostrada en la

figura 3.58a si su densidad viene dada por,
0
= xy
ab
!
Resp.: R = 23 (ab
ex + bb
ey ).
60. Determinar el centro de masa de la semiesfera homogénea de densidad y radio

!
R mostrada en la figura 3.58b. Resp.: R = 38 Rb
ey .
61. Se tiene un sistema formado por tres partículas idénticas entre las que se han colo-
cado dos resortes comprimidos de masa despreciable. Inicialmente el sistema está
en reposo sobre una mesa sin rozamiento y horizontal, manteniéndose unido gracias
a unos hilos. En cierto instante los hilos se cortan de manera que las masas comien-
zan a moverse sobre la mesa. Sabiendo que la energía almacenada en los resortes
es E0 y que las velocidades ! v1y! v 2 de dos de las masas son de idéntica magnitud
v1 = v2 = v y perpendiculares entre sí, ¿cuáles serán las velocidades de las tres masas
una vez puestas en movimiento?. Escójase un sistema de referencia cuyo centro se
encuentre en la posición inicial del centro de masa del sistema, y úsese un sistema
de coordenadas Cartesiano cuyo eje z sea perpendicular a la superficie de laqmesa
y cuyos ejes x y y son paralelos a las velocidades ! v1 y !v 2 . Resp.: !
v1 = E0
eb ;
2m x
q q
!v = E0 eb ; ! v = E0
e + eb ).
(b
2 2m y 3 2m x y
62. Se tiene un sistema formado por dos bolas pequeñas (consideradas como partícu-
las) de masas m1 y m2 unidas por una barra rígida uniforme de longitud ` (ver figura
!
3.59). El centro de masa del sistema se desplaza con velocidad uniforme V = V0 ebx ,
mientras rota con una una rapidez angular uniforme ! 0 alrededor de su centro.
Supóngase que en t = 0 la posición del centro de masa coincide con el origen
del sistema de referencia.
62.1. Mostrar que la distancia `1 entre m1 y el centro de masa y la distancia `2 entre

m2 y el centro de masa vienen dadas por,
m2
`1 = `
m1 + m2
m1
`2 = `
m1 + m2
!
62.2. Mostrar que el momento lineal P del centro de masa del sistema viene dado
por,
!
P = M V0 ebx
donde M = m1 + m2 , confirmando que el momento del sistema es igual al
producto de la masa del mismo por la velocidad de su centro de masa (inde-
pendientemente de que la tasa de rotación ' sea uniforme).
62.3. Mostrar que la energía cinética total T del sistema viene dada por,
1
T = M V02 + `2 ! 20
2
donde es la masa reducida del sistema. El primer término es la energía
cinética traslacional del centro de masa del sistema y el segundo término la
suma de las energías cinéticas de cada una de las partículas del sistema me-
didas con respecto al centro de masa.
63. Una persona de masa mp está parada en el interior de una canoa de masa mc y de
longitud ` (suponga que su centro de masa se encuentra a la mitad de su longitud).
En un momento comienza a caminar desde un punto a una distancia d del extremo
hacia un punto a una distancia d del otro extremo. Despreciando la resistencia al
movimiento de la canoa en el agua, ¿qué distancia D se mueve la canoa?. ¿Qué
ocurre cuando mc mp ?. Escójase un sistema de referencia cuyo origen coincida
con el extremo de la canoa donde inicialmente se encuentra parado el hombre
y de tal forma que el eje x vaya a lo largo de la misma (ver figura 3.60). Resp.:
D = mpm+m
p
c
(` 2d). Cuando mc mp (si la canoa fuese un carguero petrolero por
ejemplo) entonces no se movería!.
64. Mostrar, sin tomar un valor particular de N , las siguientes expresiones que aparecen
en el estudio de la Dinámica de un Sistema de Partículas,
P
N !(int) P
N !(int) !(int)
64.1. F ij = F ij + F ji .
P
N
! !(int) P
N
! !(int) ! !(int)
64.2. ri F ij = ri F ij + r j F ji .
CAPITULO 4
LIGADURAS
Contenido
4.1 Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
4.2 Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.1 Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.2 Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
4.3 Clasi…cación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1 Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.1 Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.2 Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.3.2 Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.2 Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.3.3 Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas . . . . 298
4.3.3.2 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . 298
4.4 Estudio de las ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas 300
4.4.1 Ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.4.2 Ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus grados de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.1 De…nición de cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
282
CAPITULO 4. LIGADURAS
4.4.2.2 Posición de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

4.4.2.3 Grados de libertad de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . 308
4.4.2.4 Ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos rígidos . . . . . . . 312
4.4.3 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . 315
4.5 Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
4.6 Ejemplos de determinación de ligaduras y grados de libertad . . . . . 330
4.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
En numerosos sistemas mecánicos de interés existen condiciones que el mismo

debe cumplir durante su evolución. En este capítulo se estudiarán y clasificarán algu-
nas de dichas condiciones o Ligaduras 1 , mostrándose además cómo la presencia de
éstas afectan su estudio. Se presentarán y clasificarán también las llamadas Fuerzas de
Ligadura que, como sugiere su nombre, están asociadas a las ligaduras.
En el presente texto, de aquí en adelante, siempre se tendrán presentes las sigu-

ientes consideraciones:
1. Como se mostrará más adelante, las mencionadas ligaduras están relacionadas

con las coordenadas de las posiciones de las partículas que constituyen al sistema
mecánico y sus primeras derivadas temporales2 . Por esta razón, antes de comenzar a
desarrollar el presente capítulo, es necesario establecer el sistema de coordenadas
que será siempre empleado en primera instancia. Las coordenadas Cartesianas
(x; y; z) constituyen las coordenadas más sencillas y naturales posibles de utilizar para
tal fin, siendo esta la primera razón por las que serán las escogidas. Claro está y es
bien sabido de la práctica que a pesar de que las coordenadas Cartesianas sean
las más secillas, no son las que necesariamente hacen más sencillo el estudio de un
sistema mecánico dado. Para uno en particular, y de hecho es lo que generalmente
ocurre, puede existir un sistema de coordenadas que haga que las ecuaciones em-
pleadas para su estudio sean más reducidas que al emplear coordenadas Carte-
sianas haciendo el mismo más simple y, por ende, haciendo que las ecuaciones
resultantes sean más fáciles de interpretar físicamente. Es bien sabido también que
el resto de los sistemas de coordenadas como el cilíndrico, esférico y otros que serán
introducidos más adelante y que se denominarán sistemas de coordenadas general-
izadas, siempre están definidos en relación al sistema de coordenadas Cartesianas,
lo cual constituye la segunda razón de su escogencia.
2. Se dirá que los sistemas de coordenadas Cartesianas, cilíndricas y esféricas son los sis-
temas de coordenadas estándares para ubicar las partículas de un sistema mecánico.
3. Los estudios de todos los sistemas mecánicos serán siempre referidos a un sistema
de coordenadas estándar en tres dimensiones. Esto se hará siempre empleando en
primera instancia un sistema de coordenadas Cartesianas como se estableció en 1,
a menos que se especifique otra cosa.
1
En algunos textos las llaman Restricciones.
2
Pueden estar relacionadas con sus derivadas temporales de segundo orden y órdenes superiores pero,
para el presente texto, sólo serán consideradas derivadas hasta el primer orden.
Contenido
4.1 Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
4.2 Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.1 Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.2 Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
4.3 Clasi…cación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1 Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.1 Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.2 Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.3.2 Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.2 Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.3.3 Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas . . . . 298
4.3.3.2 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . 298
4.4 Estudio de las ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas 300
4.4.1 Ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.4.2 Ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus grados de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.1 De…nición de cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.2 Posición de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
4.4.2.3 Grados de libertad de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . 308
4.4.2.4 Ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos rígidos . . . . . . . 312
4.4.3 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . 315
4.5 Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
4.6 Ejemplos de determinación de ligaduras y grados de libertad . . . . . 330
4.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
4.1 Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las N partículas que constituyen un sistema de
partículas S se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que sólo es necesario aplicar
la segunda ley de Newton a cada una de ellas,
8
>
< m1 x 1;1 = F1x1
! !
Partícula 1 m1 r 1 (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 ) = F 1 m1 x 1;2 = F1x2
>
:
m x = F1x3
8 1 1;3
> m2 x 2;1 = F2x1
<
! !
>
:
m x = F2x3
8 2 2;3
>
< m3 x 3;1 = F3x1
! !
>
:
m3 x 3;3 = F3x3
.. .. .. .. ..
. . . . .
8
>
< mN x N;1 = FN x1
! !
Ultima partícula mN r N (xN;1 ; xN;2 ; xN;3 ) = F N mN x N;2 = FN x2
>
:
mN x N;3 = FN x3
o simplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3 (4.1)
( indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) e integrar las 3N ecuaciones resul-
tantes para obtener las 3N coordenadas xi; como función del tiempo. Sin embargo,
además de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayoría de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (4.1) está incompleto. Se necesita algo más, en particular, las
coordenadas podrían estar relacionadas o restringidas por Ligaduras.
Se denominan Ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas

de un sistema (independientes de las fuerzas actuantes), es decir, son
condiciones que restringen la variedad de movimientos posibles de una
partícula o de las partículas que constituyen un sistema de partículas.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del péndulo simple (ver figura
4.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de lon-
gitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g , ocurriendo todo el movimiento en el plano xy y donde se ubica a la partícula us-
ando coordenadas Cartesianas. La fuerza gravitatoria o peso ! w = m! g no es la única
fuerza que actúa sobre la masa puesto que la cuerda misma también ejerce una fuerza
! !
T sobre m que se suele denominar tensión3 . El efecto de la fuerza T es mantener a m
a una distancia constante ` del origen 0, haciendo que el movimiento de la misma
esté restringido. Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que m está sometida a
una restricción o Ligadura y a la fuerza que restringe su movimiento (la ejercida por la
cuerda) se le llama Fuerza de Ligadura. Este tipo de fuerzas será considerado al final
del presente capítulo.
Figura 4.1: Péndulo simple.
Las ligaduras se expresan mediante ecuaciones a las cuales se les

denominan Ecuaciones de Ligadura, que describen la geometría y/o la
cinemática de las mismas.
Para el ejemplo anterior, si se están empleando coordenadas Cartesianas, las ecua-

ciones de las ligaduras presentes vendrán dadas por,
(
x2 + y 2 = `2
(4.2)
z=0
donde la primera hace que m describa un arco de circunferencia de radio ` y la se-

gunda restringe el movimiento al plano xy.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
3
En realidad, esta fuerza es la manifestación macroscópica de la infinidad de interacciones que ocurren
entre las partículas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los cálculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partículas individuales de la cuerda es inmanejable.
1. Un bloque que se desliza sobre un plano inclinado está obligado a moverse sobre di-
cho plano (ver figura 4.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante las ecuaciones
de ligadura,
Figura 4.2: Un bloque de masa m que se mueve sobre un plano inclinado.
(
y = x Tg + h
(4.3)
z=0
donde la primera es la ecuación de la recta que define el perfil del plano inclinado y
restringe a la partícula a moverse sobre el plano inclinado, mientras que la segunda
restringe a la partícula a moverse sobre el plano xy. Téngase presente que el bloque
es considerado una partícula, es decir, sus dimensiones son despreciables.
2. Como se vio anteriormente, en un péndulo simple la masa pendular m está obligada

a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 4.1). En este caso las ligaduras
pueden expresarse mediante las ecuaciones de ligadura (4.2).
3. En un cuerpo rígido (ver figura 4.3) las partículas están enlazadas de manera tal que
la distancia entre ellas permanece constante. Aquí las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
j!
ri !
r j j = rij = constante. (4.4)
donde rij es la distancia entre la partícula i-ésima y la j-ésima. Algo análogo ocurre
en un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra (indeformable
y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 4.4), siendo en este caso la ligadura
expresable mediante la ecuación de ligadura,
j!
r1 !
r 2j = ` (4.5)
...............................................................................................
Figura 4.3: Cuerpo rígido.
Figura 4.4: Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `.
4.2 Tipos de ligaduras

Las ligaduras pueden ser agrupadas en dos grandes conjuntos:
4.2.1 Estructurales
Son aquellas ligaduras que están determinadas por la forma en que está construido el
sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan debido
a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo ser
indeformables, de masa despreciable, etc.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 4.4 y expresada por la relación (4.5) es una ligadura
estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas m1 y m2 puedan moverse
de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 4.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a través de un alambre rígido y curvo (que pasa a través de su orificio),
también representa una ligadura estructural ya que el alambre sólo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura 4.5: Sistema donde una canica con orificio se desliza a través de un alambre rígido y curvo que pasa a través del men-
cionado orificio.
3. En el caso de una partícula que se desplaza sobre una superficie también representa
una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada por la
relación (4.3).
4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo sólo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un péndulo simple, visto en la sección 4.1, existe una ligadura estruc-
tural dada por la primera de las ecuaciones (4.2) indicando que el punto de suspen-
sión (soporte) del péndulo es fijo.
...............................................................................................
4.2.2 Por modo de activación

Son aquellas ligaduras que determinan la evolución del sistema y que dependen de
la forma en que son activadas (puestas en funcionamiento) en el mismo. Es decir, es
posible encontrarse con distintas situaciones dependiendo de la forma en que se active
el sistema dado.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.3
Algunas ligaduras por modo de activación.
1. El péndulo simple es un sistema donde están presentes las ligaduras por activación.
La dinámica del péndulo y su evolución depende de si las condiciones iniciales ha-
cen que el péndulo se mueva sólo en el plano zy como en la figura 4.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (péndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (péndulo cónico) en el plano xy como puede
verse en la figura 4.6b.
Figura 4.6: Movimientos posibles de un péndulo simple.
2. En el caso de una masa puntual suspendida por medio de un resorte (péndulo elás-
tico) también están presentes ligaduras por activación. Dependiendo de las condi-
ciones iniciales el péndulo puede comportarse como un oscilador en una dimensión,
si la activación es sólo en el eje z (ver figura 4.7a), como un oscilador tridimensional al
tener la posibilidad de oscilar y girar en las tres dimensiones (ver figura 4.7b) o como
un oscilador bidimensional (ver figura 4.7c).
3. Si se supone que una masa puntual m se encuentra inicialmente en un punto de

equilibrio inestable, el modo de activación condicionará la evolución del sistema.
Figura 4.7: Movimientos posibles de un péndulo elástico.
Por ejemplo, ese punto inestable podría ser la cima de una montaña (ver figura 4.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinará si esta cae al valle A o al valle B.
Figura 4.8: Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaña.
...............................................................................................
4.3 Clasificación de las ligaduras

Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuación algunas de
ellas,
4.3.1 Si son o no desigualdades

4.3.1.1 Unilaterales
Se denomina Ligadura Unilateral a aquella ligadura que se expresa

mediante una desigualdad.
En forma general este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecua-
ciones de ligadura,
(
>0
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i; : : : ; t , con i = 1; 2; 3; :::; N (4.6)
60
que, en realidad, son inecuaciones. Aquí el índice l indica cada una de las ligaduras
presentes de este tipo en un sistema de partículas dado de manera que,
l = 1; 2; 3; : : : ; hasta total de ligaduras presentes de este tipo
...............................................................................................
EJEMPLO 4.4
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera de radio R (ver

figura 4.9), las posiciones !
r i de las moléculas deben satisfacer las ligaduras cuyas
ecuaciones de ligaduras vienen dadas por,
Figura 4.9: Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio R.
ri 6 R
de la cual,
R ri > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.7)
si se escribe en la forma (4.6).
Figura 4.10: Partícula de masa m que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. Se muestra su posición en los tiempos
t0 cuando comienza a moverse, t1 cuando comienza a despegarse de la superficie de la esfera y t2 cuando ya se ha
despegado de la superficie de la misma.
2. Una partícula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R (ver figura 4.10)
está sujeta a una ligadura que se puede escribir como,
r>R
de donde,
r R>0 (4.8)
si se escribe en la forma (4.6). Así, en un campo gravitacional, una partícula colo-
cada sobre una superficie de una esfera se deslizará hacia abajo sobre parte de su
superficie hasta que, eventualmente, se desprende de dicha superficie.
3. Dos esferitas de masas m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud `, como se muestra
en la figura 4.11, están sujetas por la ligadura,
j!
r2 !
r 1j 6 ` (4.9)
...............................................................................................
4.3.1.2 Bilaterales
Se denomina Ligadura Bilateral a toda aquella ligadura que se ex-

presa mediante una igualdad.
Figura 4.11: Dos esferitas de masas m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud `.
En general este tipo de ligaduras pueden escribirse mediante las ecuaciones de

ligadura,
fl !r i; !
r i; !
r i; !
r i ; : : : ; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.10)
donde al igual que antes,
l = 1; 2; 3; : : : ; hasta el total de ligaduras presentes de este tipo
...............................................................................................
EJEMPLO 4.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (4.2), (4.3), (4.4) y (4.5) son ligaduras bilaterales.
...............................................................................................
4.3.2 Si dependen explícita o implícitamente del tiempo

4.3.2.1 Ligaduras reónomas
Se denomina Ligadura Reónoma a toda aquella ligadura que de-

pende explícitamente del tiempo. También se les llaman Ligaduras
Móviles o Ligaduras Cinemáticas.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.6
Algunas ligaduras reónomas.
Son ligaduras reónomas:
1. La ligadura, mencionada antes, presente en un sistema donde una canica con un

orificio se desliza a través de un alambre rígido y curvo que pasa a través de su
orificio (ver figura 4.5), de manera tal que el alambre se mueve de una forma pre-
determinada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reacción
al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuación de la misma sólo a través de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por esta
razón la ligadura resultante no depende explícitamente del tiempo y por lo tanto no
es reónoma.
2. La ligadura presente en un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera

cuyo radio R, a diferencia del ejemplo mencionado antes, depende del tiempo
(ver figura 4.9). En este sistema las posiciones !
ri de las moléculas deben satisfacer
las ecuaciones de ligadura,
R (t) ri > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.11)
que, realmente, son inecuaciones.
3. Una de las ligaduras presentes en un sistema donde una partícula de masa m es

obligada a moverse en un aro que cambia su radio mediante R (t) = R0 [2 + Cos (!t)],
siendo ! la frecuencia angular constante (ver figura 4.12). En este caso, las ligaduras
pueden ser expresadas mediante las ecuaciones de ligadura,
( p
R (t) = R0 [2 + Cos (!t)] = x2 + y 2
(4.12)
z=0
apareciendo explícitamente el tiempo t en la primera de ellas, por lo que es reónoma.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partícula de masa m se desplaza

sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el tiempo t como
= !t (! frecuencia angular), ver figura 4.13. Las ligaduras pueden ser expresadas
mediante las ecuaciones de ligadura,
(
y = x Tg = x Tg (!t) , recta perfil del plano inclinado.
(4.13)
z=0
apareciendo explícitamente el tiempo t en la primera de ellas, por lo que es reónoma.
...............................................................................................
Figura 4.12: Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio R cambia con el tiempo.
Figura 4.13: Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el tiempo.
4.3.2.2 Ligaduras esclerónomas
Se denomina Ligadura Esclerónoma a toda aquella ligadura que no

depende explícitamente del tiempo. También se les llaman Ligaduras
Fijas o Ligaduras Estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclerónomas entonces se dice
que el mismo es esclerónomo. Sin embargo, si al menos una de las ligaduras presentes
es reónoma, entonces se dice que el sistema es reónomo.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.7
Algunas ligaduras esclerónomas.
Las ligaduras expresadas por (4.2), (4.3), (4.4), (4.5), (4.7) y (4.8) son ligaduras escle-
rónomas.
...............................................................................................
4.3.3 Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coorde-

nadas
A la presente clasificación se le pondrá especial atención ya que será la seguida
de aquí en adelante en el presente texto. Dependiendo de si representan o no una
relación bilateral entre las coordenadas las ligaduras pueden ser clasificadas en Holóno-
mas y No-Holónomas.
4.3.3.1 Ligaduras Holónomas
Se denominan Ligaduras Holónomas a todas aquellas ligaduras bi-

laterales que no dependen de las velocidades y que dependen exclu-
sivamente de las coordenadas de las partículas (si es esclerónoma) y,
posiblemente, del tiempo en forma explícita (si es reónoma).
En general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas mediante las ecua-
ciones de ligadura,
fl (!
(h)
r i ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.14)
donde (h) indica que la ligadura es holónoma. Si se denota como K (h) el número total
de ligaduras de este tipo presentes en un sistema de partículas dado entonces,
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
4.3.3.2 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas
Se denominan Ligaduras No-Holónomas a todas aquellas ligaduras

que no pueden ser escritas como ligaduras holónomas, es decir, no se
pueden escribir en la forma expresada por (4.14). No son integrables, por
lo tanto, es imposible emplearlas para eliminar las coordenadas depen-
dientes ya que dichas ecuaciones no son relaciones algebraicas entre
las coordenadas.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holónomas. Un caso particularmente importante de este último tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecánicos, lo constituyen aquellas
ligaduras no integrables que pueden ser expresadas en términos de las velocidades ! r i
de las partículas que constituyen el sistema,
fl
(nh) !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.15)
donde (nh) indica que la ligadura es no-holónoma. Si se denota como K (nh) el número
total de ligaduras de este tipo presentes en un sistema de partículas dado entonces,
l = 1; 2; 3; :::; K (nh)
Las ligaduras no integrables (4.15) de primer orden en las derivadas no son el único
tipo de ligaduras bilaterales no-holónomas que pueden estar presentes en un sistema
de partículas. Las ligaduras pueden involucrar derivadas de orden superior,
fl
(nh) !
r i; !
r i; !
r i; !
r i:::;t = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; N y l = 1; 2; 3; : : : ; K (nh) (4.16)
sin embargo, en el presente texto, se considerarán sólo aquellas con derivadas de

primer orden.
Pueden existir ligaduras del tipo (4.15) que son integrables, por lo tanto, al ser in-
tegradas resultan en ligaduras del tipo (4.14).
Se denominan Ligaduras Semi-holónomas a todas aquellas ligaduras

que a pesar de estar escritas en la forma (4.15) son integrables, resul-
tando finalmente en ligaduras holónomas. Es decir, las ligaduras semi-
holónomas son ligaduras holónomas escritas en la forma (4.15). Son lig-
aduras holónomas escritas en una forma distinta.
A estas ligaduras se les denotará matemáticamente como,
fl
(sh) !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.17)
donde (sh) indica que la ligadura es no-holónoma. Como son en realidad ligaduras
holónomas entonces se usará K (h) para denotar el número total de ligaduras de este
tipo presentes en un sistema de partículas dado de manera que,
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
De lo anterior,
se puede concluir que las ligaduras holónomas (4.14) pueden ser es-
critas en forma semi-holónoma si se les halla su derivada con respecto al
tiempo t.
4.4 Estudio de las ligaduras holónomas, no-holónomas y

semi-holónomas
En esta sección se hará un estudio un poco más profundo de las ligaduras holónomas,
no-holónomas y semi-holónomas por ser estas denominaciones las que se usarán de
aquí en adelante para distinguir entre las distintas ligaduras presentes en un sistema
mecánico.
4.4.1 Ligaduras holónomas

De las ligaduras holónomas (4.14),
(!
(h)
fl r i ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N ; l = 1; 2; 3; :::; K (h)
se puede afirmar que:
1. También reciben el nombre de Ligaduras Geométricas porque representan curvas

y superficies que limitan el movimiento de las partículas de un sistema. Otras de-
nominaciones que suelen utilizarse para este tipo de ligaduras es la de Ligaduras de
Configuración y Ligaduras Finitas.
2. Representan un sistema de K (h) ecuaciones algebraicas que relacionan las coorde-

nadas entre sí, 8 (h) ! ! !
>
> f1 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; !
r N ; t) = 0
>
> (h) ! ! ! !
>
< f2 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; r N ; t) = 0
>
f3 (! r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
(h)
r N ; t) = 0
>
> .
>
> ..
>
>
: (h) ! ! !
f ( r ; r ; r ;:::;! r ; t) = 0
K (h) 1 2 3 N
3. Como se expresan mediante ecuaciones que constituyen relaciones algebraicas en-

tre las coordenadas dependientes, es posible (en general) emplearlas para eliminar
dichas coordenadas y así reducir el número de ellas, es decir, permiten reducir K (h)
coordenadas dependientes.
4. Imponen restricciones sobre las posiciones !

r i (o las coordenadas) posibles o permi-
tidas de las partículas del sistema.
Se llama Sistema Holónomo a aquél sistema donde todas las lig-

aduras presentes son holónomas. Como para este tipo de sistemas es
posible eliminar las coordenadas dependientes transformándolo en un
sistema equivalente sin ligaduras, a estos últimos también se les denomi-
nan holónomos.
Como ya se sabe las ligaduras son condiciones que restringen el movimiento de

una partícula o sistema de partículas. La pregunta natural ahora sería ¿cuáles son los
desplazamientos permitidos por las ligaduras holónomas?. La respuesta a esta pregunta
se obtiene al hallar el diferencial total de (4.14),
P
N
(!
(h)
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(!
r i ; t) = dfl (!
(hd) (h) @fl @fl
fl r i ; t) = !
@rj
drj + @t
dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
j=1
(4.18)
donde (hd) se refiere a que son ligaduras holónomas escritas en forma diferencial. Los
desplazamientos d! r j presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (4.14) ya
que fueron encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denomi-
nan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras. Son las mismas ligaduras holóno-
mas (4.14) sólo que escritas a partir de sus diferenciales y por esto son semi-holónomas.
También es posible encontrar cómo (4.14) impone restricciones sobre las veloci-
dades de las partículas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (4.14) resulta,
P
N (h)
(!
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(! (!
(hD) d (h) @fl @fl
fl r i ; t) = f
dt l
r i ; t) = !
@rj
rj + @t
= 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (4.19)
j=1
donde (hD) se refiere a que son ligaduras holónomas escritas en forma de derivada.
Las velocidades !
r presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (4.14) ya que
j
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Veloci-
dades Compatibles con las Ligaduras. Al igual que para (4.18), estas son las mismas
ligaduras holónomas (4.14) sólo que escritas a partir de sus derivadas con respecto al
tiempo t y por esto son semi-holónomas.
Para el caso de ligaduras holónomas esclerónomas fl (!

(h)
r i ) = 0, las ligaduras (4.18)
y (4.19) se convierten respectivamente en,
X @fl (!
N (h)
r i) !
fl (! r i ) = dfl (!
(hd) (h)
r i) = ! d r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (4.20)
@r j=1 j
X @fl (!
(h) N (h)
(hD) ! dfl ! r i) !
fl ( r i) = ( r i) = ! r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (4.21)
dt j=1
@ r j
Como las ligaduras holónomas permiten relacionar sólo las coordenadas de las
partículas, reducen los Grados de Libertad del sistema.
Los Grados de Libertad de un sistema vienen dados por el número s

de coordenadas independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren
para describir completamente la posición de todas y cada una de las
partículas o partes que componen al sistema, entendiéndose por éstas:
una palanca, un disco, un piñón, una plataforma, etc., que deben ser
tratadas como un cuerpo rígido y no como una partícula.
Un aspecto importante sobre los grados de libertad es que,
Tienen que ver con los posibles movimientos del sistema pero tam-
bién con la libertad o independencia de los mismos.
En un sistema holónomo de N partículas el número de grados de libertad s viene

dado por,
s = 3N K (h) (4.22)
Se les denominan Grados de Libertad Configuracionales porque representan el número
de coordenadas independientes que, junto con las ecuaciones de ligadura, permiten
de forma inequívoca especificar la configuración de un sistema de partículas dado.
Si s = 0, éste estará fijo en el espacio si todas las ligaduras pre-

sentes son esclerónomas, no existiendo así variables independientes ni
dinámica. Sin embargo, si al menos una de las ligaduras presentes es
reónoma entonces el sistema seguirá un movimiento prescrito, tenién-
dose así cinemática en vez de dinámica.
A este nivel es pertinente hacer referencia al siguiente detalle con respecto a la

notación de las ligaduras holónomas: considérese nuevamente el sistema mostrado en
la figura 4.1 en el cual están presentes dos ligaduras holónomas dadas por (4.2),
(
x2 + y 2 = `2 = constante
z=0
de manera que K (h) = 2 entonces l = 1; 2. Se le asignará la etiqueta l = 1 a la primera

y l = 2 a la segunda (pudo ser al contrario, es irrelevante). Para expresarlas en la
forma (4.14) es necesario pasar todos los términos del miembro derecho al izquierdo o
viceversa de cada una de ellas con la finalidad de hacer nulo uno de sus dos miembros
(es obvio que para la segunda ligadura no es necesario mover términos),
(
x2 + y 2 `2 = 0
z=0
de esta manera, (
(h)
f1 = x2 + y 2 `2 = 0
(h)
f2 = z = 0
que será la notación a seguir de aquí en adelante para este tipo de ligaduras en el
presente texto. El anterior procedimiento será el usado también para las ligaduras no-
holónomas a ser estudiadas en la siguiente sección.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.8
Algunas ligaduras holónomas.
Las ligaduras expresadas por (4.2), (4.3), (4.4) y (4.5) son ligaduras holónomas por ser
relaciones bilaterales entre las coordenadas.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.9
Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 4.14).
Figura 4.14: Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S(x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P , que indica la posición de la partícula, deben
cumplir la ecuación S(x; y; z) = 0 de la superficie,
(h)
S (x; y; z) = 0 ) f1 = S (x; y; z) = 0 (4.23)
Figura 4.15: Una partícula de masa m moviéndose sobre una mesa.
Se trata de K (h) = 1 ligadura holónoma, quitando 1 grado de libertad. Por lo tanto, a

partir de (4.22) la partícula tiene,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (4.24)
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partícula de masa m que se mueve sobre una mesa
(ver figura 4.15). La mesa es una ligadura holónoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuación de la ligadura es,
(h)
z = 0 ) f1 =z=0 (4.25)
Para definir la posición de la partícula son necesarias sólo dos coordenadas (x; y).
...............................................................................................
EJEMPLO 4.10
Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver
figura 4.16).
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posición de la partícula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f1 = S1 (x; y; z) = 0
(h) (4.26)
S2 (x; y; z) = 0 ) f2 = S2 (x; y; z) = 0
Se trata de K (h) = 2 ligaduras holónomas, quitando 2 grados de libertad. Por lo tanto, a

partir de (4.22) la partícula tiene,
s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (4.27)
Figura 4.16: Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva.
Figura 4.17: Partícula de masa m moviéndose sobre una recta.
Un caso particular es el de una partícula de masa m que se mueve sobre una recta
(ver figura 4.17). La recta supone una ligadura holónoma doble. Aquí las ecuaciones
de ligadura son, (
(h)
y = 0 ) f1 = y = 0
(h) (4.28)
z = 0 ) f2 = z = 0
Para definir la posición de la partícula sólo es necesaria la coordenada x.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.11
Partícula de masa m obligada a estar fija en un punto.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P donde se encuentra la partícula de masa m

deben permanecer constantes,
8 (h)
>
< x = x0 ) f1 = x x0 = 0
(h)
y = y0 ) f2 = y y0 = 0 (4.29)
>
: (h)
z = z0 ) f3 = z z0 = 0
Se trata de K (h) = 3 ligaduras holónomas, quitando 3 grados de libertad. Por lo tanto,

a partir de (4.22) la partícula tiene,
s = 3N K (h) = 3 (1) 3=0 (4.30)
grados de libertad.
...............................................................................................
4.4.2 Ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus gra-

dos de libertad
Uno de los sistemas de interés en Mecánica Clásica son los denominados Cuerpos Rígi-
dos. Ya se había hecho mención antes sobre estos cuerpos.
4.4.2.1 Definición de cuerpo rígido
Un cuerpo sólido real es deformable. Es decir, puede cambiar de forma o tamaño

debido a cambios de temperatura o tensiones aplicadas, por ejemplo. En el estudio
de la dinámica de un sólido el aspecto más importante es que esté compuesto por
una cierta densidad de masa, siendo un aspecto secundario las pequeñas variaciones
que pueda sufrir. Las variaciones de forma, por ejemplo, son un aspecto que trata la
teoría de la elasticidad. Un sólido rígido, por lo tanto, es un sólido ideal no deformable.
La característica o definición de un sólido no deformable sería la de un medio material
en el que la distancia entre dos puntos cualesquiera permanece invariable.
Un Cuerpo Rígido es un sistema formado por muchas partículas de tal

forma que las distancias entre ellas permanezcan constantes. Es decir,
rij = j!
ri !
r j j = c 8i; j cuerpo, con c = constante (4.31)
en referencia a la figura 4.18.
Las ecuaciones (4.31), linealmente independientes, representan K (h) ligaduras holóno-

mas esclerónomas.
Figura 4.18: Cuerpo rígido !

ri !
r j =constante 8i; j cuerpo.
4.4.2.2 Posición de un cuerpo rígido
Para definir la posición de un cuerpo rígido en el espacio, como el que se muestra

en la figura 4.19a, sólo se necesita localizar la posición de 3 de sus puntos P1 (x1 ; y1 ; z1 ),
P2 (x2 ; y2 ; z2 ) y P3 (x3 ; y3 ; z3 ) no alineados pues, conocidos estos 3, en virtud de (4.31) se
puede conocer la de cualquier otro de sus puntos P (x; y; z) mediante,
8 2 2 2
> 2
< (x x1 ) + (y y1 ) + (z z1 ) = rP 1
(x x2 )2 + (y y2 )2 + (z z2 )2 = rP2 2 (4.32)
>
: 2 2 2
(x x3 ) + (y y3 ) + (z z3 ) = rP2 3
teniendo en cuenta que las distancias rP 1 , rP 2 y rP 3 son constantes y conocidas (es

un cuerpo rígido!). Es un sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas x, y y z, cuya
solución es laboriosa y extensa. Se puede encontrar su solución empleando Maple, por
ejemplo.
Es fácil darse cuenta que sólo se necesitan 3 puntos para definir la posición de un
cuerpo rígido en el espacio ya que, por ejemplo, si se escogen 4 puntos P1 (x1 ; y1 ; z1 ),
P2 (x2 ; y2 ; z2 ), P3 (x3 ; y3 ; z3 ) y P4 (x4 ; y4 ; z4 ) entonces se tendría el sistema de ecuaciones,
8
>
> (x x1 )2 + (y y1 )2 + (z z1 )2 = d21
>
< (x x )2 + (y y )2 + (z z )2 = d2
2 2 2 2
2 2 2 (4.33)
>
> (x x 3 ) + (y y 3 ) + (z z3 ) = d2
>
:
3
(x x4 )2 + (y y4 )2 + (z z4 )2 = d24
Obviamente, sólo son necesarias 3 cualesquiera de estas 4 ecuaciones para determinar

x, y y z, lo que equivale nuevamente a conocer 3 puntos. Lo mismo ocurre si se escogen
5 o más puntos del cuerpo rígido. Entonces,
Figura 4.19: (a) Cuerpo rígido tridimensional. (b) Cuerpo rígido plano en su propio plano.
Para definir la posición de un cuerpo rígido en el espacio sólo se

necesita localizar la posición de 3 de sus puntos.
Del mismo modo para definir la posición de un cuerpo rígido plano en su plano,
como se muestra en la figura 4.19b, sólo se necesita localizar la posición de dos puntos,
pues al conocer esos dos es posible conocer los demás. Si se conocen las coordenadas
de los puntos P1 (x1 ; y1 ; 0) y P2 (x2 ; y2 ; 0) es posible conocer las de otro punto cualquiera
P (x; y; 0) mediante, (
(x x1 )2 + (y y1 )2 = rP2 1
(4.34)
(x x2 )2 + (y y2 )2 = rP2 2
4.4.2.3 Grados de libertad de un cuerpo rígido
Un cuerpo rígido libre de ligaduras es aquél que sólo está sometido a las ligaduras
propias a su condición de rígido, es decir, a las ligaduras (4.31). ¿Cuántos grados de
libertad tiene un cuerpo rígido libre en el espacio?. Como ya se sabe, el número de
coordenadas para N partículas es 3N . En un cuerpo macroscópico este número es
gigantesco debido al gran número de partículas presentes, sin embargo, es claro que
para describir el movimiento de un cuerpo no se necesitan tantas variables, ya que la
condición de rigidez impone muchas ligaduras del tipo (4.31).
Teniendo la visión de cuerpo rígido como un sistema de partículas restringidas medi-

ante ligaduras, se verá ahora cómo las ligaduras holónomas (4.31) restringen el número
de grados de libertad del cuerpo rígido. Se partirá con un sistema de 1 partícula, luego
se construirá uno de 2, otro de 3 y así sucesivamente hasta N partículas asociando,
en cada caso, a todas las partículas del sistema mediante todas las posibles K (h) lig-
aduras del tipo (4.31) que se puedan establecer entre ellas. El caso de N partículas
corresponderá a cualquier cuerpo rígido en el espacio. En efecto,
Para N = 1: por (4.22) el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 0=3 (4.35)
Es de hacer notar que esto no representa un cuerpo rígido pues es sólo una partícula.
Para N = 2: existirá, por estar en un cuerpo rígido, la ligadura holónoma esclerónoma,
j!
r1 !
r 2j = c
por lo tanto el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 1=5 (4.36)
Para N = 3: se tienen las 3 ligaduras,
j!
r1 !
r 2 j j!
r1 !
r 3j
!
jr2 !
r j 3
s = 3N K (h) = 3 (3) 3=6 (4.37)
j!
r1 !
r 2 j j!
r1 !
r 3 j j!
r1 !
r 4j
!
jr2 ! !
r 3j j r 2 !
r j 4
j!
r3 !
r j 4
s = 3N K (h) = 3 (4) 6=6 (4.38)
j!
r1 !
r 2j j!
r1 !
r 3j j!
r1 !
r 4j j!
r1 !
r 5j
j!
r 2
!
r j 3 j!
r 2
!
r j 4 j!
r 2
!
r j5
j!
r3 !
r 4j j!
r3 !
r 5j
j!
r 4
!
r j 5
sin embargo la ligadura j! r4 ! r 5 j no es necesaria para tener al punto 4 completa-

mente determinado. Para entenderlo, obsérvense las ligaduras que están resaltadas
mediante cuadros simples. En base a lo discutido al escribir el sistema de ecuaciones
(4.33), aquí se podría pensar que el punto buscado es el 4 y los conocidos son el 1, 2 y
3 más sus respectivas distancias r41 , r42 y r43 al punto 4. La posición del punto 4 queda
completamente determinada mediante el sistema de ecuaciones,
8 2 2 2
> 2
< (x4 x1 ) + (y4 y1 ) + (z4 z1 ) = r41
(x4 x2 )2 + (y4 y2 )2 + (z4 z2 )2 = r42
2 (4.39)
>
: 2 2 2 2
(x4 x3 ) + (y4 y3 ) + (z4 z3 ) = r43
que provienen de las ligaduras resaltadas mediante cuadros simples. Por lo tanto, la
información dada por la ligadura doblemente resaltada que da origen a la ecuación,
(x4 x5 )2 + (y4 y5 )2 + (z4 z5 )2 = r45

2
(4.40)
no es necesaria para determinar la posición del punto 4, siendo así esta ligadura super-
flua. Finalmente, en base a lo discutido antes, para N = 5 se tienen en realidad K (h) = 9
ligaduras holónomas esclerónomas del tipo (4.31) de manera que en virtud de (4.22) el
número de grados de libertad viene dado por,
s = 3N K (h) = 3 (5) 9=6 (4.41)
Una argumentación similar se debe hacer para N = 6; 7; 8; : : :.En la siguiente tabla se

muestran los resultados hasta 10 partículas:
# de partículas N # de ligaduras K (h)

1 0
2 1
3 3
4 6
5 9
6 12
7 15
8 18
9 21
10 24
.. ..
. .
Para N partículas: obsérvese en la tabla anterior que a partir de 3 partículas el

número de ligaduras sigue una progresión aritmética de razón 3. En base a esto es
posible encontrar el término n-ésimo an mediante4 ,
an = 3 + 3 (n 1) (4.42)
donde n indica el número del término a encontrar de la progresión aritmética cuyo

término n = 1 es 3. Nótese que N = n + 2 por lo que,
(
n=N 2
(4.43)
an = aN 2 = K (h) a partir de N = 3
entonces al sustituir (4.43) en (4.42) resulta,
aN 2 = 3 + 3 (N 2 1)
o,
K (h) = 3N 6 (4.44)
a partir de la cual se pueden obtener el número de ligaduras no superfluas a partir de
N = 3. Para reproducir los valores de la tabla desde N = 1, utilizando un poquito las
neuronas es fácil darse cuenta que es posible escribir,
K (h) = 3N 6+3 1N + 2N (4.45)
donde es la Delta de Kronecker que, como es sabido, se define mediante la regla,

(
1 si i = j
ij = (4.46)
0 si i 6= j
Sin embargo, como se vió en la sección anterior, para definir un cuerpo rígido en el
espacio hacen falta un mínimo de 3 puntos no colineales, entonces (4.45) se reduce a,
K (h) = 3N 6 (4.47)
por lo tanto a partir de (4.22) el número de grados de libertad será,
s = 3N K (h) = 3N (3N 6)
| {z }
Por (4.47)
o,
s=6 (4.48)
siendo éste es el máximo número de grados de libertad para un cuerpo rígido en el
espacio. Entonces,
4
Recuérdese que en una progresión aritmética de razón r y primer término a1 , el término n-ésimo an viene
dado por an = a1 + (n 1) r.
Se necesitan 6 coordenadas para especificar la configuración de

cualquier cuerpo rígido en el espacio, las cuales corresponden, en gen-
eral, con las tres coordenadas de su centro de masa (o las de cualquier
otro de sus puntos) más tres ángulos (que pueden ser los ángulos de Euler)
que permitan dar su orientación en el espacio.
Véase el apéndice F.7 para una biografía resumida de Euler. Evidentemente, si sobre
el cuerpo rígido existen K (h) ligaduras holónomas adicionales y distintas a las (4.31) de-
bidas a la condición de rigidez, el número de grados de libertad será K (h) menor que 6
por lo que se puede escribir,
s = 6 K (h) (4.49)
que son los grados de libertad configuracionales.
Para el caso de un cuerpo rígido plano en su propio plano sobre el cual actúan K (h)
ligaduras adicionales y distintas a las impuestas por la condición de rigidez se puede
mostrar, al hacer un análisis similar al aterior, que el número de grados de libertad viene
dado por,
s = 3 K (h) (4.50)
perdiéndose un grado de libertad de traslación y dos de rotación. Estos son los grados
de libertad configuracionales.
4.4.2.4 Ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos rígidos
A continuación se presentan algunos ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos rígi-

dos:
...............................................................................................
EJEMPLO 4.12
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la figura 4.20. Aquí no se tienen ligaduras adicionales a las
establecidas por la condición de rigidez de manera que K (h) = 0 Por lo tanto, según
(4.50), el número de grados de libertad s viene dado por,
s=3 K (h) = 3 0=3 (4.51)
poseyendo así 3 grados de libertad: movimiento vertical como se muestra en la figura

4.21a, movimiento horizontal como se muestra en la figura 4.21b y rotación en su propio
plano como se muestra en la figura 4.21c.
Figura 4.20: Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Figura 4.21: Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.13
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
La figura 4.22 muestra al cuerpo rígido. Aquí se tienen las K (h) = 2 ligaduras holóno-
mas esclerónomas,
8 ( (h)
>
< x = x0 ) f1 = x x0 = 0
(h) , que posicionan e inmovilizan
y = y0 ) f2 = y y0 = 0 (4.52)
>
:
al punto P (x0 ; y0 )
donde x0 y y0 son constantes haciendo inmóvil al punto P (x0 ; y0 ). Por lo tanto, según
(4.50), el número de grados de libertad s viene dado por,
s=3 K (h) = 3 2=1 (4.53)
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) como
se muestra en la figura 4.23.
Figura 4.22: Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Figura 4.23: El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.14
Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto móvil común.
Este caso se muestra en la figura 4.24. Aquí se tienen las K (h) = 2 ligaduras holóno-
mas,
8 (
>
>
(h)
x1 = x2 ) f1 = x1 x2 = 0
>
> , que hace que el punto P (x1 ; y1 ) del
< (h)
y1 = y2 ) f2 = y1 y2 = 0
(4.54)
>
> cuerpo 1 y el P (x ; y ) del cuerpo 2 estén en el mismo lugar y comunes
>
>
2 2
: a ambos.
Figura 4.24: Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto móvil común.
donde los subíndices en las coordenadas indican el cuerpo al cual pertenecen. De

esta manera según (4.50) el número de grados de libertad s es,
s= |3 {z
+ 3} K (h) = 6 2=4 (4.55)
3 de cada uno
por lo tanto el sistema posee 4 grados de libertad: movimiento vertical como se muestra
en la figura 4.25a, movimiento horizontal como se muestra en la figura 4.25b, rotación
en el plano del cuerpo 1 como se muestra en la figura 4.25c y rotación en el plano del
cuerpo 2 como se muestra en la figura 4.25c.
...............................................................................................
4.4.3 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas

Como se mencionó antes, en el presente texto sólo se considerarán ligaduras no-holónomas
y semi-holónomas del tipo (4.15),
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K
Nótese que se ha usado K en vez de K (h) o K nh para indicar el número total de ellas.
Se usará K mientras no se sepa si son integrables o no.
De estas ligaduras se puede afirmar que:
1. Representan ligaduras no-holónomas cuando no son integrables y, en caso con-

trario, representan ligaduras semi-holónomas.
Figura 4.25: Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto común.
2. En el caso de ser ligaduras no-holónomas, conforman un sistema no integrable de

K = K (nh) ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades !
r , i
8
> !
> r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
(nh)
>
> f1 r N; t =0
>
>
>
>
> !
> r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
(nh)
>
> f2 r N; t =0
>
<
f3
(nh) !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t =0
>
>
>
>
>
> ..
>
> .
>
>
>
> !
> r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; ! r 2; !
r 1; ! r 3; : : : ; !
(nh)
: fK (nh) r N; t =0
Cuando en un sistema sólo están presentes este tipo de ligaduras, se tendrán 3N

coordenadas independientes pero habrán K (nh) velocidades dependientes, ya que
este tipo de ligaduras hace dependientes las velocidades y no a las coordenadas.
3. En el caso de ser ligaduras semi-holónomas, conforman un sistema integrable de

K = K (h) ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades !
r i pudiéndose así
encontrar relaciones algebraicas entre las coordenadas (desaparecen todas las
derivadas al ser integradas).
4. Imponen restricciones sobre las velocidades !

r i posibles o permitidas de las partícu-
las del sistema.
Se llama Sistema No-Holónomo a aquél sistema donde al menos una

de las ligaduras presentes es no-holónoma.
En un sistema no-holónomo de N partículas donde existen K (h) ligaduras holónomas

y K (nh) ligaduras no-holónomas, el número de grados de libertad s viene dado por,
s = 3N K (h) K (nh) (4.56)
A estos grados de libertad se les denominan Grados de Libertad Cinemáticos porque

representan el número de desplazamientos independientes que son requeridos para
que, junto con las ecuaciones de ligadura, (holónomas y no-holónomas) especifiquen
inequívocamente un desplazamiento general de un sistema de partículas dado.
Para un cuerpo rígido en el espacio los grados de libertad cinemáticos vendrán

dads por,
s = 6 K (h) K (nh) (4.57)
y para el caso de un cuerpo rígido plano en su propio vendrán dados por,
s=3 K (h) K (nh) (4.58)
Póngase ahora atención en las ligaduras (4.18). Estas ligaduras tienen la forma difer-
encial general,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) d!
r j + Bl (!
(d)
fl r i; t = r i ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (4.59)
j=1
donde (d) se refiere a que las ligaduras están escritas en la forma de un diferencial y K,
como antes, es el número total de ellas si no se sabe sin son integrables o no. Cuando
una ligadura está expresada de esta manera se dice que está escrita en Forma Difer-
encial o en Forma Pfaffiana 5 .
De las ligaduras (4.59) se puede afirmar que:
1. Representan un caso menos general de las ligaduras (4.15).

5
Se dice que una ligadura está escrita en la forma Pfaffiana cuando está expresada en forma de diferen-
ciales. Ver apéndice D para extender sobre el tema. Véase apéndice F.15 para una biografía resumida
de Pfaff.
2. Igualmente pueden ser semi-holónomas o no-holónomas.
3. Los coeficientes Alj y Bl son funciones dadas que dependen, en general, de los
vectores de posición !r i y del tiempo t.
4. Forman el sistema de K ecuaciones,

8 (d)
>
> f1 = A11 d!r 1 + A12 d!
r 2 + A13 d! r 3 + : : : + A1N d!
rN + B1 dt = 0
>
> (d) ! ! ! !
>
> f2 = A21 d r 1 + A22 d r 2 + A23 d r 3 + : : : + A2N d r N + B2 dt = 0
<
f3 = A31 d!r 1 + A32 d!
r 2 + A33 d! r 3 + : : : + A3N d!
(d)
rN + B3 dt = 0
>
> .
>
> ..
>
>
: (d)
f = A d! r + A d!
K r + A d!
K1 r + : : : + A d!
1 K2 2 r K3 3 KN N + BK dt = 0
5. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holónomas. En estos casos serán

(nhd) ! !
denotadas como f r ; r ; t = 0, donde (nhd) significa que las ligaduras son no-
l i i
holónomas escritas en forma de diferenciales. El número total de ellas será entonces

K = K (nh) .
6. En el caso integrable constituyen ligaduras semi-holónomas exactamente del mismo

@f (! @fl (!
(h) (h)
r i ;t) r i ;t)
tipo (4.18), es decir, con Alj = l @ ! rj
y Bl = @t
. En estos casos serán de-
notadas como fl
(shd) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shd) significa que la ligadura es semi-
holónoma escrita en forma de diferencial. El número total de ellas será entonces
K = K (h) .
7. Imponen restricciones sobre los desplazamientos d! r j posibles o permitidos de las

!
partículas del sistema. A estos desplazamientos d r j (presentes en la sumatoria) se
les denominan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras.
Es obvio que, al observar (4.19), las ligaduras (4.59) también pueden ser escritas
como,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) !
r j + Bl (!
(D)
fl r i; t = r i ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (4.60)
j=1
donde (D) se refiere a que la ligadura está escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
De las ligaduras (4.60) se puede afirmar que:
1. Son equivalentes a las ligaduras (317).
2. Forman un sistema de K ecuaciones lineales en las velocidades ! r i,

8
>
> f1(D) = A11 !r 1 + A12 !
r 2 + A13 !r 3 + : : : + A1N !
r N + B1 = 0
>
>
>
>
>
> (D) ! ! ! !
< f2 = A21 r 1 + A22 r 2 + A23 r 3 + : : : + A2N r N + B2 = 0
>
f3 = A31 ! r 1 + A32 !
r 2 + A33 !r 3 + : : : + A3N !
(D)
> r N + B3 = 0
>
> .
>
> ..
>
>
>
>
: (D)
fK = AK1 ! r 1 + AK2 !r 2 + AK3 !r 3 + : : : + AKN !r N + BK = 0
3. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holónomas. En estos casos serán

(nhD) ! !
denotadas como f r ; r ; t = 0, donde (nhD) significa que las ligaduras son
l i i
no-holónomas escritas en forma de derivada. El número total de ellas será entonces

K = K (nh) .
4. En el caso integrable constituyen ligaduras semi-holónomas exactamente del mismo

@f (! @fl (!
(h) (h)
r i ;t) r i ;t)
tipo (4.19), es decir, con Alj = l @ !rj
y Bl = @t
. En estos casos serán deno-
tadas como fl
(shD) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shD) significa que las ligaduras son semi-
holónomas escrita en forma de derivada. El número total de ellas será entonces
K = K (h) .
5. Imponen restricciones sobre las velocidades !r j posibles o permitidas de las partícu-

las del sistema. A estas velocidades !
r (presentes en la sumatoria) se les denominan
j
Velocidades Compatibles con las Ligaduras.
Las ligaduras del tipo (4.59) o (4.60) son muy frecuentemente encon-
tradas en los sistemas mecánicos y, por esta razón, constituirán las lig-
aduras no-holónomas y semi-holónomas más generales que serán con-
sideradas en el presente texto.
Para el caso de ligaduras no-holónomas y semi-holónomas esclerónomas las lig-

aduras (4.59) y (4.60) se convierten respectivamente en,
X
N
fl
(d) !
r i; !
ri = Alj (!
r i ) d!
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (4.61)
j=1
X
N
fl
(D) !
r i; !
ri = Alj (!
r i) !
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (4.62)
j=1
En algunos textos se hace una distinción adicional para este tipo de ligaduras,
Si en (4.59) Bl = 0 se dice que es Catastática y Acatastática si Bl 6= 0.
En una ligadura catastática los Alj pueden ser funciones del tiempo t. Si todas las
ligaduras en un sistema son catastáticas, se dice que el sistema es catastático. Las
!
ligaduras (4.59) implican que la condición de equilibrio estático !
r = 0 , j = 1; 2; 3; : : : ; N j
es posible sólo si el sistema es catastático. Todo esto es válido para las ligaduras (4.60)
por ser equivalentes a las (4.59).
...............................................................................................
EJEMPLO 4.15
Algunas ligaduras no-holónomas unilaterales.
Como ejemplo de ligaduras no-holónomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (4.7) y (4.8) ya que son unilaterales.
2. Una partícula de masa m obligada a moverse en el interior de un paralelepípedo de

dimensiones d1 , d2 y d3 (ver figura 4.26).
Figura 4.26: Partícula de masa m obligada a moverse en el interior de un paralelepípedo de dimensiones d1 , d2 y d3 .
Las coordenadas (x; y; z) de la posición de la partícula de masa m deben satisfacer

las inecuaciones, 8 (nh)
>
< x < d1 ) f1 = x d1 < 0
(nh)
y < d2 ) f2 = y d2 < 0 (4.63)
>
: (nh)
z < d3 ) f3 = z d3 < 0
Se trata de K (nh) = 3 ligaduras no-holónomas. Para determinar la posición de la partícula
son necesarias 3 coordenadas (x; y; z) ya que las ligaduras no-holónomas no reducen
el número de ellas.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.16
Ligadura no-holónoma bilateral.
En la figura 4.27 se muestra un sistema formado por un disco homogéneo de masa
M y radio R que rueda sin resbalar sobre el plano horizontal6 xy, haciendo contacto
con éste en el punto P . El movimiento lo realiza de modo que el plano que lo con-
tiene permanece siempre perpendicular al plano xy. Encuentre usando coordenadas
Cartesianas: (a) el número de ligaduras presentes, mostrando sus ecuaciones y clasi-
ficándolas; (b) los grados de libertad s.
Figura 4.27: Sistema formado por un disco homogéneo de masa M y radio R que rueda sin resbalar sobre el plano horizontal xy.
SOLUCION: como el disco es un sólido rígido, se usarán las coordenadas de su centro

de masa xcm , ycm y zcm (que coinciden con las de su centro geométrico C por ser ho-
mogéneo) para ubicarlo y los ángulos , y para indicar sus tres posibles movimientos
de rotación (orientaciones), es decir, 6 cantidades (grados de libertad del sólido rígido
libre) como se muestra en la figura 4.28. En esta figura L1 es un eje que pasa por el
punto de contacto P del disco con la superficie sobre la cual rueda y paralelo al plano
que contiene al disco; el eje L2 es perpendicular a L1 y está contenido en el plano del
disco; por último, el L3 es un eje perpedicular al plano xy (por ende paralelo al eje z). En
base a lo anterior, el ángulo es el que forma el eje L1 con el eje x (medido en sentido
antihorario), el ángulo es el de rotación del disco y es el ángulo entre el eje L2 y el
eje vertical L3 , medido a partir de este último.
De esta manera las coordenadas del disco son,
(
Centro de masa ! (xcm ; ycm ; zcm )
Disco ! (4.64)
Angulos de orientación ! ( ; ; )
6
Véanse las referencias [Ref. 18, 19, 17, 20].
Figura 4.28: Posición del disco en coordenadas Cartesianas dadas por la posición de su centro de masa y su orientación dada por
los ángulos , y .
(a) En el sistema mecánico dado existen un total de K (h) = 2 ligaduras holónomas

esclerónomas y K (nh) = 2 ligaduras no-holónomas esclerónomas bilaterales,
8 (h)
>
> zcm = R ) f1 = zcm R = 0, que mantiene al centro de masa a una
>
>
>
> distancia constante R del plano xy.
>
>
>
< = 0 ) f2(h) = = 0, que mantiene al disco perpendicular al plano xy.
8
< x = R Sen ) f (nh) = x (4.65)
>
> cm cm R Sen = 0
>
>
3
, que son consecuencia
> :
> (nh)
>
> y cm = R Cos ) f4 = y cm R Cos = 0
>
:
de que el disco no resbala.
por lo que el sistema es no-holónomo esclerónomo.

(h) (h)
Las ligaduras f1 y f2 son fáciles de determinar. Las ligaduras no-holónomas es-
(nh) (nh)
clerónomas bilaterales f3 y f4 son consecuencias de la condición de rodadura sin
deslizamiento, es decir, de que el disco ruede sin resbalar.
La condición de rodadura sin deslizamiento impone una ligadura cin-

emática que se expresa mediante el hecho de que el punto de contacto
P entre el disco y el plano xy tenga velocidad nula.
Debido a la anterior condición se tiene que la velocidad !

v del disco se hace igual
!
a la velocidad V de su centro de masa de manera que,
V =v=R (4.66)
Por otro lado, las componentes de la velocidad !
v del disco vienen dadas por (ver
Figura 4.29: Vista desde la parte superior del movimiento del disco. Componetes de la velocidad !
v del disco.
figura 4.29),
xcm = v Cos
y cm = v Sen
que en virtud de (4.66) se convierten en,

8
< f (nhD) = x R Cos =0
3 cm
(4.67)
: f (nhD)
=y R Sen =0
4 cm
(nh) (nh)
que constituyen las ligaduras f3 y f4 respectivamente y que evidentemente son
ligaduras no-holónomas escritas en forma de derivada (4.60). Estas ligaduras también
pueden ser escritas en la forma diferencial (4.59) como,
(
(nhd)
f3 = dxcm R Cos d = 0
(nhd) (4.68)
f4 = dycm R Sen d = 0
No pueden ser integradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae
como consecuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma (4.14).
(b) Como existen K (h) = 2 ligaduras holónomas y K (nh) = 2 ligaduras no-holónomas,

entonces según (4.49) el número de grados de libertad configuracionales es,
s=6 K (h) = 6 2=4 (4.69)
y según (4.57) el número de grados de libertad cinemáticos es,
s=6 K (h) K (nh) = 6 2 2=2 (4.70)
Figura 4.30: Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado
un ángulo .
...............................................................................................
EJEMPLO 4.17
Ligadura semi-holónoma.
En la figura 4.30 se muestra el movimiento en dos dimensiones de un disco sólido
homogéneo de radio R y de masa M que se desplaza sobre un plano inclinado7 un
ángulo y que hace contacto con éste en el punto P . Encuentre usando coorde-
nadas Cartesianas: (a) el número de ligaduras presentes, mostrando sus ecuaciones y
clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
SOLUCION: se seguirán las mismas consideraciones hechas en el anterior ejemplo.

De esta manera las coordenadas del disco son,
(
Centro de masa ! (xcm ; ycm ; zcm )
Disco ! (4.71)
como se muestra en la figura 4.31.

(a) En el sistema mecánico dado existen un total de K (h) = 5 ligaduras holónomas
7
Véanse las referencias [Ref. 17, 1].
Figura 4.31: En coordenadas Cartesiana, movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ángulo .
esclerónomas,
8
>
> xcm = R ) f1 = xcm R = 0, que introduce la rotación del disco. Esta
>
>
>
> ligadura proviene del hecho de que el disco no resbala, siendo así la
>
>
>
>
>
> velocidad de rotación igual a la velocidad con que se desplaza sobre el
>
>
>
> plano inclinado.
>
>
>
> (h)
>
> ycm = R ) f2 = ycm R = 0, que es la ecuación de la trayectoria del
>
<
centro de masa, obligando al disco a moverse sobre el plano inclinado.
8 (h)
(4.72)
>
> >
> zcm = 0 ) f3 = zcm = 0, que limita el movimiento del centro de
>
> >
>
>
> >
>
>
>
> < masa
( al plano xy.
>
> (h)
= 0 ) f4 = = 0 , que
>
> >
>
> > , que hacen paralelo al plano xy al
>
> >
> = 2 ) f5 =
(h)
=0
>
> >
> 2
>
> :
>
> plano que contiene al disco.
:
en conjunto limitan el movimiento del disco al plano xy
La ligadura f1 se determina a partir de la condición de rodadura sin deslizamiento ya

aplicada en el ejemplo anterior. Debido a esta condición la velocidad ! v del disco se
!
hace igual a la velocidad V del centro de masa del mismo. Como por razones obvias
la velocidad ! v sólo tiene componente en el eje x se tiene entonces,
v = V = xcm = R = 0 (4.73)
que es una ligadura que puede ser escrita como,

(shD)
f1 = xcm R =0 (4.74)
observándose que es del tipo (4.60) y que es integrable, constituyendo una ligadura
semi-holónoma en forma de derivada. Puede ser escrita en forma de diferencial como,
(shd)
f1 = dxcm Rd = 0 (4.75)
La integración de esta ligadura resulta en,

(h)
f1 = xcm R =0 (4.76)
que es una ligadura holónoma.

(h) (h)
Las ligaduras f2 a la f5 son realmente muy sencillas de determinar. De todo lo
anterior se puede decir que el sistema dado es holónomo esclerónomo.
(b) Según (4.49) y como existen K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el sistema
tiene,
s = 6 K (h) = 6 5 = 1 (4.77)
grado de libertad configuracional.
...............................................................................................
Por último, un aspecto que debe ser tomado en consideración sobre las ligaduras es
que:
A pequeñas escalas (escala de partículas) los sistemas interactúan

en base a fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere
el uso de ligaduras. Las ligaduras aparecen a escala macroscópica
como idealizaciones matemáticas de partes del sistema que no se cono-
cen o no se quieren tratar a detalle (como superficies o cuerdas). Im-
poner ligaduras es un método para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente
sólo se conoce el efecto geométrico de la acción combinada de estos
agentes con las fuerzas conocidas.
4.5 Fuerza de ligadura y fuerza aplicada

La introducción de ligaduras en un sistema lleva al concepto de Fuerza de Ligadura
!(lig)
F ,
Las Fuerzas de Ligadura son las que aparecen espontáneamente al

establecer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actúan tanto si el
sistema está en reposo o si está en movimiento. También se les denomi-
nan Fuerzas de Reacción.
El trabajo realizado por fuerzas de ligadura provenientes de ligaduras holónomas es-

clerónomas (independientes del tiempo) es nulo para cualquier desplazamiento posi-
ble. En el caso de las provenientes de ligaduras no-holónomas, en general, realizan
trabajo.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de las

llamadas Fuerzas Aplicadas.
Las Fuerzas Aplicadas son aquellas determinadas independiente-

mente de cualquier otra fuerza, conociendo sólo las posiciones (a veces
también las velocidades) de las partículas.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partículas en un sistema de dos
partículas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, depende
de la posición de ambas partículas (ver figura 4.32).
Figura 4.32: Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza eléctrica sobre una partícula cargada, la fuerza magnética (que
depende de la velocidad), etc.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que guía el movimiento de una partícula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actúan.
2. La fuerza de reacción normal ejercida sobre una partícula por una superficie lisa
sobre la cual se mueve.
3. La tensión o compresión existente en una varilla rígida que conecta dos masas de
un sistema.
4. La tensión de la cuerda en un péndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano

horizontal o inclinado sobre una partícula que se mueve sobre él.
...............................................................................................
Una condición adicional que se le impone a las fuerzas de ligadura o de reacción

es que puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para mantener la
ligadura, lo que es una idealización de las ligaduras reales ya que los hilos se estiran, las
varillas se doblan o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los límites en lo que esto
no pasa o su efecto puede despreciarse.
Un problema con lo dicho anteriormente lo presentan las fuerzas de rozamiento:
Si las condiciones del problema son tales que el rozamiento es su-

ficiente para impedir que haya deslizamiento (rozamiento estático), la
fuerza de rozamiento entonces se considera de ligadura. De haber
deslizamiento (rozamiento cinético), ya no puede ser considerada como
fuerza de ligadura. En este caso se considera al rozamiento como una
Fuerza Aplicada Anómala, ya que no cumple con ser independiente de
las otras fuerzas.
Aquí se puede ahora introducir una nueva clasificación de las ligaduras, en este
caso de las geométricas:
4.5.1 Ligaduras lisas o ideales
Las Ligaduras Lisas o Ligaduras Ideales son aquellas donde no está

presente el rozamiento (ver figura 4.33a). En este caso, la ligadura no
reacciona contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de
!
ligadura F (lig) es siempre normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemáticamente como,

!(lig) (lig)
F = Fn n b (4.78)
(lig) !
donde Fn es la componente normal de F (lig) y n
b un versor normal a la ligadura. Aquí,
Figura 4.33: (a) Ligadura lisa y (b) ligadura rugosa. Para el movimiento permitido por la ligadura (deslizamiento horizontal) la reac-
ción lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso sí.
! !(lig) (lig)
se desconoce el módulo de F (lig) y se conoce su dirección. La fuerza F n = Fn n b es
!
la que comúnmente se denomina Fuerza Normal N y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
4.5.2 Ligaduras rugosas
Las Ligaduras Rugosas son aquellas donde está presente el roza-

miento (ver figura 4.33b). Aquí, debido al rozamiento, la ligadura reac-
ciona contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de lig-
!
adura F (lig) ya no es normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemáticamente como,

!(lig) (lig) (lig)
F = Fn n b + Ft b t (4.79)
(lig) !
donde Ft es la componente tangencial de F (lig) y b
t un versor tangencial a la lig-
!(lig) (lig) b
adura. La fuerza F t = Ft t es la que comúnmente se denomina Fuerza de Roza-
!
miento o Fuerza de Fricción F f y es la que se debe al rozamiento entre las superficies
en contacto.
A manera de resumen, las ligaduras que serán consideradas en el presente texto son
las siguientes:
8 (
fl (!
(h)
>
> r i ; t) = 0
>
Ligaduras < Reónomas i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K (h)
>
(
fl (!
(h)
holónomas >
> r i) = 0
>
: Esclerónomas i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K (h)
>
8 8 N
> > P
>
>
> Reónomas >
>
> Alj (!r i ; t) d! r j + Bl (!r i ; t) dt = 0
>
> >
> j=1
>
> >
<
>
>
> fl ! r i; !
r i; t = 0 En forma diferencial (nhd)
>
>
>
> > PN
>
>
> i = 1; 2; 3; :::; N >
>
> Alj (!r i ; t) ! r j + Bl (!r i ; t) = 0
>
> >
> j=1
Ligaduras >
< l = 1; 2; 3; :::; K
(nh) >
:
En forma de derivada (nhD)
no-holónomas 8
> > PN
(no integrables)
>
>
> Esclerónomas > >
> Alj (! r i ; t) d! rj=0
>
> >
> j=1
>
> >
>
>
> fl ! r i = 0 < En forma diferencial (nhd)
r i; !
>
>
>
> > PN
>
>
> i = 1; 2; 3; :::; N > >
> Alj (! r i ; t) !rj=0
>
> (nh) >
> j=1
>
: l = 1; 2; 3; :::; K >
:
En forma de derivada (nhD)
8 8 N
> > P
>
>
> Reónomas >
>
> Alj (!r i ; t) d! r j + Bl (!r i ; t) dt = 0
>
> >
> j=1
>
> >
>
>
> fl ! r i; t = 0 <
r i; ! En forma diferencial (shd)
>
>
Ligaduras >
> > PN
>
>
> i = 1; 2; 3; :::; N > >
> Alj (!r i ; t) ! r j + Bl (!r i ; t) = 0
semi-holónomas > > >
(h) > j=1
>
< l = 1; 2; 3; :::; K >
:
(integrables) En forma de derivada (shD)
8
@f (!
(h) > > PN
Alj = l @ !
r i ;t) >
>
> Esclerónomas > >
> Alj (! r i ; t) d!rj=0
rj >
> >
> j=1
(h) !
@fl ( r i ;t) >
> >
Bl = >
>
> fl ! r i = 0 < En forma diferencial (shd)
r i; !
@t >
>
>
> > PN
>
>
> i = 1; 2; 3; :::; N > >
> Alj (! r i ; t) !
rj=0
>
> (h) >
> j=1
>
: l = 1; 2; 3; :::; K >
:
En forma de derivada (shD)
4.6 Ejemplos de determinación de ligaduras y grados de

libertad
...............................................................................................
EJEMPLO 4.20
La figura 4.34 muestra un sistema de dos masas m1 y m2 unidas por
un hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a lo largo
del eje x con una velocidad constante ! v impuesta, mientras que m2 permanece en el
mismo plano vertical xy. Encuentre usando coordenadas Cartesianas: (a) el número
de ligaduras presentes, mostrando sus ecuaciones y clasificándolas; (b) los grados de

libertad s. Suponer que en el instante inicial t0 = 0 la posición de m1 es x = x0 .
Figura 4.34: En coordenadas Cartesianas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
SOLUCION: las coordenadas de las masas presentes son,

(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(4.80)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
que son mostradas en la figura 4.34.
(a) Es fácil determinar, a partir del enunciado del ejemplo, que la coordenada x1 de
m1 viene dada por,
x1 = x0 + vt (4.81)
que representa una de las ligaduras presentes en el sistema dado, la cual es holónoma
reónoma. En este sistema existen K (h) = 5 ligaduras holónomas (es fácil encontrarlas a
partir de un análisis geométrico de la figura dada),
8 (h)
>
> x1 = x0 + vt ) f1 = x1 x0 vt = 0, que predetermina el
>
>
>
> movimiento de m1 .
>
> (
>
> (h)
>
> y1 = 0 ) f2 = y1 = 0
>
< (h) , que fijan a m1 sobre el eje x.
z1 = 0 ) f3 = z1 = 0
(h) (4.82)
>
> z2 = 0 ) f4 = z2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
(x2 x1 )2 + y22 = `2 ) f5 = (x2 x1 )2 + y22 `2 = 0, que
>
>
>
>
>
> acopla el movimiento de m2 a m1 y es la trayectoria
>
:
descrita por m2 con respecto a m1 .
(h)
por lo que el sistema dado es holónomo reónomo, pues la ligadura f1 depende ex-
plícitamente del tiempo.
(b) Como existen K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces, a partir de (4.22), el número
de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 5
de donde,
s=1 (4.83)
Si, por ejemplo, m1 no tuviese un movimiento prescrito entonces se podría mover
(h)
libremente a lo largo del eje x y de esta manera no existiría la ligadura f1 , por lo tanto,
el sistema tendría 2 grados de libertad.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.21
Resolver el ejemplo anterior pero en coordenadas cilíndricas.
Figura 4.35: En coordenadas cilíndricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
v impuesta.

(
m1 ! (r1 ; '1 ; z1 )
(4.84)
m2 ! (r2 ; '2 ; z2 )
(a) Es fácil encontrar que las K (h) = 5 ligaduras holónomas quedan escritas ahora
como,
8 (h)
>
> r1 = r0 + vt ) f1 = r1 r0 vt = 0, que predetermina el
>
>
>
>
> movimiento
> ( de m1 .
>
> (h)
>
< '1 = 0 ) f2 = '1 = 0
(h) , que fijan a m1 sobre el eje x.
z1 = 0 ) f3 = z1 = 0 (4.85)
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
>
> r12 + r22 2r1 r2 Cos '2 = `2 ) f5 = r12 + r22 2r1 r2 Cos '2 `2 = 0,
>
: que acopla el movimiento de m a m .
2 1
(h)
por lo que el sistema sigue siendo holónomo reónomo ya que la ligadura f1 depende
(h)
explícitamente del tiempo. La ligadura f1 se obtiene al aplicar el Teorema del Coseno
al triángulo A0B mostrado en la figura 4.35.
(b) Es fácil notar que el número de grados de libertad sigue siendo,
s=1 (4.86)
...............................................................................................
EJEMPLO 4.22
Resolver el ejemplo anterior pero en coordenadas esféricas.

(
m1 ! (r1 ; '1 ; 1 )
(4.87)
m2 ! (r2 ; '2 ; 2 )
tomándose con referencia la figura 4.36.
Figura 4.36: En coordenadas esféricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
v impuesta.
como,
8 (h)
>
> r1 = r0 + vt ) f1 = r1 r0 vt = 0, que predetermina el
>
>
>
>
> movimiento
> ( de m1 .
>
> (h)
>
< '1 = 0 ) f2 = '1 = 0
(h) , que fijan a m1 sobre el eje x.
1 = 2 ) f3 = 1 2 =0 (4.88)
>
>
>
> 2 = 2 ) f4
(h)
= 2 2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
>
> r1 + r2 2r1 r2 Cos '2 = `2 ) f5 = r12 + r22 2r1 r2 Cos '2 `2 = 0,
2 2
>
: que acopla el movimiento de m a m .
2 1
(h)
explícitamente del tiempo.
s=1 (4.89)
Nótese que en los ejemplos 4.20, 4.21 y en el presente, el número

de grados de libertad permanece constante, lo cual era de esperarse
por tratarse de mismo sistema. Recuérdese que el número de grados de
libertad para un sistema dado debe permanecer constante sea cual sea
el conjunto de coordenadas empleado para describir el mismo.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.23
La figura 4.37 muestra un sistema formado por una varilla (de masa
despreciable) lisa y fija en la que está ensartada una cuenta de masa m que se mueve
libremente por ella. Suponiendo que la posición de la cuenta viene dada por,
y = A Sen (!t)
donde ! y A son la frecuencia angular y la amplitud del movimiento respectivamente,

encuentre usando coordenadas Cartesianas: (a) el número de ligaduras presentes,
mostrando sus ecuaciones y clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
Figura 4.37: En coordenadas Cartesianas, sistema formado por una varilla lisa en la cual está ensartada una cuenta de masa m.
La cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
SOLUCION: las coordenadas de la partícula presente son,
m ! (x; y; z) (4.90)
(a) En el sistema dado es fácil determinar que existen K (h) = 3 ligaduras holónomas,
8 ( (h)
>
> x = 0 ) f1 = x = 0
>
> , que fijan el movimiento de m sobre
>
> (h)
z = 0 ) f2 = z = 0
<
el eje y. (4.91)
>
>
>
>
(h)
y = A Sen (!t) ) f3 = y A Sen (!t) = 0, que pre-establece el
>
>
:
movimiento de m.
(h)
por lo que el sistema dado es holónomo reónomo (f3 depende explícitamente del
tiempo t).
de grados de liberdad s es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 3
de donde,
s=0 (4.92)
Este resultado indica que en el sistema dado no existe dinámica alguna, sólo cin-
emática impuesta por el mecanismo que le impone el movimiento a la partícula.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.24
Resolver el ejemplo anterior pero en coordenadas cilíndricas.
Figura 4.38: En coordenadas cilíndricas, sistema formado por una varilla lisa en la cual está ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
SOLUCION: las coordenadas de la masa presente son,
m ! (r; '; z) (4.93)
como,
8 ( (h)
>
> ' = 2 ) f1 = ' 2 = 0
>
>
> (h)
z = 0 ) f2 = z = 0
<
el eje y. (4.94)
>
>
>
>
(h)
r = A Sen (!t) ) f3 = r A Sen (!t) = 0, que pre-establece el
>
>
:
movimiento de m.
(h)

s=0 (4.95)
...............................................................................................
EJEMPLO 4.25
Figura 4.39: En coordenadas esféricas, sistema formado por una varilla lisa en la cual está ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
SOLUCION: las coordenadas de la masa presente son,

m ! (r; '; ) (4.96)
como,
8 ( (h)
>
> ' = 2 ) f1 = ' 2 = 0
>
>
> (h)
= 2 ) f2 = = 0
< 2
el eje y. (4.97)
>
>
> r = A Sen (!t) ) f = r A Sen (!t) = 0, que pre-establece el
>
(h)
>
> 3
:
movimiento de m.
(h)
s=0 (4.98)
Como se notó en los ejemplos 4.20, 4.21 y 4.22, en los ejemplos 4.23,
4.24 y en el presente, el número de grados de libertad permanece con-
stante por tratarse del mismo sistema.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.26
La figura 4.40 muestra un regulador centrífugo con masas m1 = m2 =
m que gira con velocidad angular constante !. Las masas m1 y m2 se encuentran en un
mismo plano. Encuentre usando coordenadas Cartesianas: (a) el número de ligaduras
presentes, mostrando sus ecuaciones y clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
Figura 4.40: (a) Representación de un regulador centrífugo genérico. (b) Regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !.

(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(4.99)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
(a) Al analizar la figura 4.41 se encuentran las siguientes ligaduras entre las coorde-
nadas,
(a.1) De la distancia desde m1 y m2 al origen 0 resultan respectivamente,
x21 + y12 + z12 = `2 (4.100)

x22 + y22 + z22 = `2 (4.101)
que mantienen a m1 y m2 a una distancia fija ` del origen 0.
(a.2) De los triángulos A0B y D0C resultan respectivamente,

y1
Tan = ) y1 = x1 Tan (4.102)
x1
y2
Tan ( ) = ) y2 = x2 Tan (4.103)
x2
donde claramente = !t.
(a.3) Por la configuración del regulador centrífugo,
x1 = x2 (4.104)
y1 = y2 (4.105)
haciendo que ambas masas estén en posiciones simétricas con respecto al eje z.
(a.4) Debido a que la velocidad angular ! es constante,
z1 = z2 (4.106)
Ahora bien, las ligaduras a escoger son aquellas linealmente idependientes. Ob-
sérvese que la ligadura (4.100) es linealmente dependiente con (4.101) pues al sustituir
(4.104) a (4.106) en (4.101) se obtiene (4.100). Debido a lo anterior, se escogerá como
ligadura a esta última.
Obsérvese también que la ligadura (4.102) es linealmente dependiente con (4.103)

pues al sustituir (4.104) y (4.105) en (4.103) se obtiene (4.102). Debido a lo anterior, se
escogerá como ligadura a esta última.
Figura 4.41: En coordenadas Cartesianas, regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira con velocidad angular constante
!.
Finalmente, de los resultados anteriores, en el sistema están presentes las K (h) = 5

ligaduras holónomas,
8 (h)
>
> z1 = z2 ) f1 = z1 z2 = 0, hace que m1 y m2 se mantengan en la misma
>
>
>
> posición con respecto al plano xy. Esto es consecuencia de que la velocidad
>
>
>
> angular ! es constante.
>
> (
>
> (h)
>
> x1 = x2 ) f2 = x1 + x2 = 0
>
> , hacen que m1 y m2 se mantengan en
>
> (h)
y1 = y2 ) f3 = y1 + y2 = 0
>
>
>
>
>
< posición simétrica respecto al eje z. Esto es debido a la configuración del
sistema.
>
>
>
> y1 (h)
= Tan ) f4 = y1 x1 Tan (!t) = 0, que introduce la rotación del sistema
>
> x1
>
>
>
> alrededor del eje z. Aquí es el ángulo de rotación del sistema, medido
>
>
>
> a partir del eje + x en sentido anti-horario hasta m1 , de tal manera que
>
>
>
> = !t y = !.
>
>
>
> (h)
>
> x1 + y12 + z12 = `2 ) f5 = x21 + y12 + z12 `2 = 0, acopla m2 al punto 0 a una
2
>
:
distancia constante ` del mismo.
(4.107)
por lo que el sistema dado es holónomo reónomo, pues sólo existen ligaduras holóno-
(h)
mas y la ligadura f4 depende explícitamente del tiempo.
de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 5
de donde,
s=1 (4.108)
...............................................................................................
EJEMPLO 4.27
Figura 4.42: En coordenadas esféricas, regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira con velocidad angular constante
!.

(
m1 ! (r1 ; '1 ; 1 )
(4.109)
m2 ! (r2 ; '2 ; 2 )
(a) En coordenadas esféricas las K (h) = 5 ligaduras holónomas quedan escritas

ahora como,
8
> (h)
> 1 = 2 ) f1 = 1
> 2 = 0, hace que m1 y m2 se mantengan en la
>
>
>
> misma posición con respecto al plano xy. Esto es consecuencia de
>
>
>
> que la velocidad angular ! es constante.
> (
>
>
> (h)
>
> '1 = !t ) f2 = '1 !t = 0
>
> , hacen que m1 y m2 se mantengan
>
> '2 = '1
(h)
) f3 = '2 '1 + = 0
<
en posición simétrica respecto al eje z. Esto es debido a la configuración
>
>
>
> del sistema. Introducen la rotación.
>
>
>
> (h)
>
> r1 = ` ) f4 = r1 ` = 0, acopla m1 al punto 0 a una distancia constante
>
>
>
> ` del mismo.
>
>
>
> (h)
r2 = ` ) f5 = r2 ` = 0, acopla m2 al punto 0 a una distancia constante
>
>
>
: ` del mismo.
(4.110)
(h)
s=1 (4.111)
Igualmente en el ejemplo 4.26 y en el presente, el número de grados de libertad

permanece constante por tratarse del mismo sistema.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.28
En la figura 4.43 se muestra un sistema formado por dos esferitas de
masas m1 y m2 (y tamaño despreciable) unidas por una barra rígida de masa despre-
ciable y de longitud `. El conjunto se mueve sobre el plano horizontal liso xy, existiendo
en m1 un pequeño cuchillo que obliga a que ese punto se mueva según la dirección
de la varilla. Encuentre usando coordenadas Cartesianas: (a) el número de ligaduras
presentes, mostrando sus ecuaciones y clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
SOLUCION: las coordenadas de las esferitas presentes son,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(4.112)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
Figura 4.43: Sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de masa despreciable y de longitud
`.
Figura 4.44: En coordenadas Cartesianas, sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de
masa despreciable y de longitud `.
(a) En este sistema existen K (h) = 4 ligaduras que vienen dadas por,
8
(h)
>
> f1 = z1 = 0, que fija el movimiento de m1 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
f2 = z2 = 0, que fija el movimiento de m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h) 2 2
>
< f3 = (x2 x1 ) + (y2 y1 ) `2 = 0, que acopla el movimiento
de m1 al de m2 , manteniendo una distancia constante ` entre (4.113)
>
>
> ambas.
>
>
>
>
> (nh)
f4 = x1 (y2 y1 ) + y 1 (x2 x1 ) = 0, que es la restricción
>
>
>
: introducida por la presencia del cuchillo.
de esta manera el sistema es no-holónomo por existir en él una ligadura no-holónoma.

(h) (h)
Las ligaduras f1 y f2 obligan a que el movimiento de las esferitas m1 y m2 se realice
(h)
sobre el plano xy. La ligadura f3 acopla el movimiento de m1 al movimiento de m2
(nh)
y la ligadura f4 es debido a la restricción que introduce la presencia del cuchillo,
obligando a que la esferita m1 se mueva según la dirección de la varilla como se

meciona en el enunciado del ejemplo.
(nh)
La ligadura f4 se obtiene de la siguiente forma: como el cuchillo obliga a que la
!
velocidad v 1 de la esferita m1 esté a lo largo de la barra entonces se tiene que,
!
f4 = !
(nh)
v1 N =0 (4.114)
!
donde N es un versor normal a la barra. La velocidad ! v 1 debe tener la misma dirección
!
que la barra, por lo tanto, un vector perpendicular a v 1 también lo será a la recta que
contiene a la barra. La ecuación de dicha recta, que pasa por los puntos (x1 ; y1 ) y
(x2 ; y2 ), viene dada por,
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0 (4.115)

| {z } | {z } | {z }
A B C
Se sabe, a partir de la Geometría Analítica, que un vector perpendicular a la recta

!
Ax + By + C = 0 viene dado por N = Ab
ex + Bbey . En este caso se tiene que,
!
N = (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby (4.116)
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v1 N = x1 ebx + y 1 eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0 (4.117)
de donde,
(nh)
f4 = x1 (y2 y1 ) + y 1 (x2 x1 ) = 0 (4.118)
que es una ligadura no-holónoma ya que no es integrable y que se encuentra expre-
sada en forma de derivada.
(b) Hay N = 2 esferitas (partículas), por lo tanto a partir de (4.22) el número de grados
de libertad s del sistema viene dado por,
s = 3N K (h) = 3 (2) 3
de la cual,
s=3 (4.119)
que es el número de grados de libertad configuracionales. A partir de (4.56) el número
de grados de libertad cinemáticos es,
s = 3N K (h) K (nh) = 3 (2) 3 1
de donde,
s=2 (4.120)
...............................................................................................
EJEMPLO 4.29
Considérese el disco sólido homogéneo de masa M , centro 00
y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro
0 y radio R2 > R1 (ver figura 4.45). Encuentre usando coordenadas cilíndricas: (a)
el número de ligaduras presentes, mostrando sus ecuaciones y clasificándolas; (b) los
grados de libertad s.
Figura 4.45: Disco sólido homogéneo de masa M , centro 00 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular
fija y lisa con centro 0 y radio R2 > R1 .
SOLUCION: como el disco es un sólido, se usarán las coordenadas de su centro de

masa (rcm ; 'cm ; zcm ) para ubicarlo y los ángulos , y para indicar sus tres posibles
movimientos de rotación de igual forma como se definen en la figura 4.28. De esta
manera las coordenadas del disco son,
(
Centro de masa ! (rcm ; 'cm ; zcm )
Disco ! (4.121)
Figura 4.46: En coordenadas Cartesianas, disco sólido homogéneo de masa M , centro 00 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro
de la superficie semicircular fija y lisa con centro 0 y radio R2 > R1 .
(a) Es fácil determinar que en este sistema existen K (h) = 5 ligaduras holónomas
esclerónomas que vienen dadas por,
8 8 (h)
>
> >
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento
>
> >
< del centro de masa del disco al plano xy.
>
>
>
> , que en conjunto obligan
>
> > = 'cm 32 ) f2(h) = 'cm + 32 = 0
>
> >
>
>
> : (h)
>
> = 2 ) f3 = =0
>
> 2
>
> a que el plano que contiene al disco esté siempre contenido en el plano xy.
<
(h)
rcm = R2 R1 ) f4 = rcm R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco a la
>
>
>
> superficie semicircular, manteniendo el centro de masa del mismo a una distancia
>
>
>
> constante R2 R1 de dicha superficie.
>
>
>
> (h)
>
> (R2 R1 ) 'cm 32 = R1 ) f5 = (R2 R1 ) 'cm 32 R2 = 0, que introduce
>
>
>
> la rotación del disco mediante el ángulo . Proviene de la condición de rodadura sin
>
>
:
deslizar.
(4.122)
(h) (h) (h)
por lo que el sistema es holónomo esclerónomo. Las ligaduras y la f4 son f1 , f3
(h)
muy sencillas de determinar. La ligadura f2 se obtiene fácilmente al analizar los án-
(h)
gulos en el triángulo A0P . La ligadura f5 proviene de la condición de rodadura sin
deslizar, que como consecuencia hace que la longitud de arco Se = R1 recorrida
por el punto de contacto P sobre el borde del disco sea igual a la longitud de arco
S = (R2 R1 ) 'cm 32 recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
3
(R2 R1 ) 'cm = R1 (4.123)
2
de la cual,
(h) 3
f4 = (R2 R1 ) 'cm R1 = 0 (4.124)
2
(b) Según (4.49) y como existen K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el sistema
tiene,
s = 6 K (h) = 6 5
de donde,
s=1 (4.125)
grado de libertad configuracional.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.30
Se lanza una partícula de masa m1 en un campo de potencial
mgy con velocidad inicial ! v 01 = !
v 0 y un ángulo de elevación 0 . Al mismo tiempo
otra partícula de masa m2 es lanzada de tal manera que su vector velocidad ! v 2 para
cualquier tiempo siempre esté dirigido hacia m1 . Despreciando la resistencia del aire,
empleando un sistema de coordenadas Cartesianas cuyo origen coincida con el punto
de lanzamiento de m1 y sabiendo que todo el movimiento ocurre en el plano xy, en-
cuentre: (a) el número de ligaduras presentes en el sistema, mostrando sus ecuaciones
y clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
Figura 4.47: En coordenadas Cartesianas, partícula de masa m1 lanzada en un campo de potencial mgy con velocidad inicial
!
v 0 y un ángulo de elevación 0 y partícula de masa m2 es lanzada de tal manera que su vector velocidad !
v 2 para
cualquier tiempo siempre esté dirigido hacia m1 .
SOLUCION: la figura 4.47 muestra el sistema descrito en el enunciado del ejemplo.

De esta manera las coordenadas de las partículas son,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(4.126)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
(a) En este sistema existen K (h) = 2 ligaduras holónomas esclerónomas y K (nh) = 1

ligadura no-hoónoma reónoma que vienen dadas por,
8 (h)
>
> z1 = 0 ) f1 = z1 = 0, que limita el movimiento de m1 al plano xy.
>
>
>
> (h)
< z2 = 0 ) f2 = z2 = 0, que limita el movimiento de m2 al plano xy.
(nh)
x2 (y2 y1 ) + y 2 (x2 x1 ) = 0 ) f3 = x2 (y2 y1 ) + y 2 (x2 x1 ) = 0, (4.127)
>
>
>
> que es consecuencia de que la velocidad de m2 deba estar siempre
>
>
: dirigida hacia m .
1
(h) (h) (nh)

Las ligaduras f1 y f2 son holónomas esclerónomas y la ligadura f3 es no-holónoma,
por lo tanto el sistema es no-holónomo.
(h) (h) (nh)
La determinación de las ligaduras f1 y f2 es obvia. La ligadura f3 se determina
de la siguiente forma: en la figura 4.47 L representa una recta que pasa por m1 y m2 ,
!
mientras que N es un vector perpendicular a la misma. Como ! v 2 tiene que estar di-
rigida siempre hacia m1 , por ende tiene que estar contenida en L y ser perpendicular
!
a N cumpliéndose que,
! !
v2 N =0 (4.128)
(nh)
y siguiendo un procedimiento análogo al seguido para hallar f4 en el ejemplo 4.28 se
obtiene que,
x2 (y2 y1 ) + y 2 (x2 x1 ) = 0 (4.129)
de donde,
(nh)
f3 = x2 (y2 y1 ) + y 2 (x2 x1 ) = 0 (4.130)
(b) Hay N = 2 partículas, por lo tanto a partir de (4.22) el número de grados de
libertad s del sistema viene dado por,
s = 3N K (h) = 3 (2) 2
de la cual,
s=4 (4.131)
que es el número de grados de libertad configuracionales. A partir de (4.56) el número
de grados de libertad cinemáticos es,
s = 3N K (h) K (nh) = 3 (2) 2 1
de la cual,
s=3 (4.132)
...............................................................................................
4.7 Problemas
1. Para los tres sistemas mostrados en la figura 4.48, que consisten en masas puntuales
unidas mediante barras rígidas de longitudes `1 , `2 , `3 y de masas despreciables,
encuentre:
1.1. El número de ligaduras presentes en coordenadas Cartesianas, mostrando sus

ecuaciones y clasificándolas. Resp.:
Sistema 1: 1 ligadura holónoma esclerónoma.

Sistema 2: 3 ligaduras holónomas esclerónomas.
Sistema 3: 3 ligaduras holónomas (2 esclerónomas y 1 reónoma).
1.2. Los grados de libertad s de cada uno de los sistemas. Resp.:
Sistema 1: s = 5 Sistema 2: s = 6 Sistema 3: s = 7
2. Máquina de Atwood simple. Considérese el sistema mostrado en la figura 4.49. Este

consiste en dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud ` de
masa despreciable e inextesible que pasa a través de una polea de masa y radio R
despreciables. Las masas se mueven en el plano xy. Encontrar para este sistema:

ecuaciones y clasificándolas. Resp.: en este sistema existen 5 ligaduras holóno-
mas esclerónomas.
2.2. Los grados de libertad s. Resp.: s = 1.
3. En la figura 4.50a se muestra un péndulo doble que se mueve en el plano xy, donde
`1 y `2 son las longitudes constantes de las dos cuerdas de masas despreciables.
Encontrar para este sistema:

ecuaciones y clasificándolas. Resp.: en este sistema existen 4 ligaduras holóno-
mas esclerónomas.
4. La figura 4.50b muestra una partícula de masa m que se mueve en el interior de un

cono invertido liso, donde es un ángulo constante. Encuentre:

ecuaciones y clasificándolas. Resp.: en este sistema existe 1 ligadura holónoma
esclerónoma.
5. Resolver el problema 3 en coordenadas esféricas.
6. Resolver el problema 2 pero sin despreciar el radio R de la polea.
7. Resolver el problema 5 en coordenadas esféricas.
8. Se tiene el sistema mostrado en la figura 4.51. Este está formado por una esferita de
radio despreciable y de masa m que se desliza por un aro liso de radio R y de masa
despreciable que pasa a través de un orificio en la misma. El aro gira con veloci-
dad angular ! 0 constante de manera tal que el eje de rotación pasa a través de su
diámetro. Encuentre usando coordenadas Cartesianas, coordenadas cilíndricas y
coordenadas esféricas:
8.1. El número de ligaduras presentes, mostrando sus ecuaciones y clasificándolas.

Resp.: en este sistema existen 2 ligaduras holónomas, una es esclerónoma y la
otra reónoma.
8.2. Los grados de libertad s. Nótese que el número de grados de libertad del sistema
es igual en cada caso, es decir, permanece constante. Resp.: s = 1.
9. Se tiene un sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 4.52, y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A están fijos y
distan entre sí D. Encuentre usando coordenadas Cartesianas:

Resp.: en este sistema existen 4 ligaduras holónomas esclerónomas.
10. Máquina de Atwood doble. Considérese el sistema de doble polea mostrado en la

figura 4.53. Se supone que las cuerdas son de masa y deformación despreciables y
que los radios, las masas y la fricción de las poleas son también despreciables. La
longitud de la cuerda que pasa por la polea 1 es `1 , mientras que `2 es la longitud de
la que pasa por la 2 y d es la distancia del centro de la polea 2 al origen 0. Encuentre
usando coordenadas Cartesianas:

11. Un disco sólido homogéneo, de masa M y radio R, rueda sin resbalar hacia abajo
en un plano inclinado un ángulo (ver figura 4.54).Aquí S es el recorrido del cilindro
sobre el plano inclinado, P es su punto de contacto sobre mismo y ` es la longitud
de la superficie del plano inclinado. Encuentre usando coordenadas Cartesianas:

12. La figura 4.55 muestra una partícula de masa m sobre un plano inclinado un ángulo
constante que se mueve en el sentido +x. Aquí h (t) indica el punto de corte de la
superficie del plano inclinado con el eje y, el cual es es evidente que depende del
tiempo t. Encuentre usando coordenadas Cartesianas:

Resp.: en este sistema existen 2 ligaduras holónomas, una esclerónoma y la otra
reónoma.
13. La figura 4.56 muestra un carrito que consiste en un bloque rectangular homogé-
neo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy)8 . El carrito posee
dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que pueden girar sin
resbalar independientemente en torno al eje L2 , de manera que el centro de masa
está a la mitad de la distancia entre ambas. Además, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad de su parte
frontal y trasera, cada una a una distancia b del centro del rectángulo. El carrito
!
está inmerso en un campo eléctrico uniforme E que apunta en la dirección +x.
Encuentre usando coordenadas Cartesianas:

Resp.: en este sistema existen 3 ligaduras holónomas y 1 ligadura no-holónoma,
todas esclerónomas.
13.2. Los grados de libertad s. Resp.: s = 3 configuracionales y s = 2 cinemáticos.
Ayuda: como las ruedas no resbalan, la fuerza de fricción estática entre ellas
! !
y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b que son paralelas al eje L2 y, por
ende, perpendiculares al eje L1 . Estas fuerzas aseguran que la velocidad ! v cm
!
del centro de masa esté a lo largo de L1 , por lo tanto, un vector N perpen-
dicular a !v cm también lo será a la recta que contiene al eje L1 . La anterior
! !
restricción (ligadura) se puede expresar como ! v cm N = 0. El vector N se
8
Véase referencia [Ref. 21].
puede encontrar al hallar el vector perpendicular a la recta que pasa por los
!
puntos de ubicación de q1 y q2 . Es de hacer notar que ! v cm N = 0 sólo obliga
a que !v cm esté a lo largo de L1 , pudiendo el bloque rectangular rotar alrede-
dor de un eje paralelo al eje z que pase por su centro debido a las fuerzas
! ! !
electrostáticas F 1 , F 2 y F Q .
14. El sistema mostrado en la figura 4.57 está formado por dos esferitas de radios des-
preciables y masas m1 y m2 . La m1 está unida a un pivote mediante una barra rígida
de masa despreciable y longitud `1 ; la m2 está unida a m1 mediante otra barra rígida
de masa despreciable y longitud `2 pudiéndose mover en los sentidos +x y x por
una barra lisa paralela al eje x, a una distancia d del mismo, pasando por un orificio
hecho en ella. Suponiendo que la posición de la esferita m2 viene dada por,
x2 = A Cos (!t)
donde ! y A son la frecuencia angular y la amplitud del movimiento respectiva-

mente, encuentre usando coordenadas Cartesianas:

Resp.: en este sistema existen 6 ligaduras holónomas, 5 esclerónomas y 1 reónoma.
15. La figura 4.58 muestra un regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !. Las masas m1 y m2 se encuentran en un mismo
plano. Encuentre usando coordenadas cilíndricas:

Resp.: en este sistema existen 5 ligaduras holónomas, 3 esclerónomas y 2 reóno-
mas.
16. Considérese el sistema formado por un hombre y su perro moviéndose en el plano

xy, como se muestra en la figura 4.59. El hombre comienza su movimiento desde el
origen 0 y se mueve a lo largo del eje y con velocidad !
v1=!
v h =constante9 . Su perro
9
El subíndice h se usa para hacer referencia al hombre.
inicia su movimiento al mismo tiempo desde el punto (x0 ; y0 ) y corre de tal manera
que su velocidad ! v 2 está contenida en cada momento en la recta L que pasa
por la posición de hombre y la del perro mismo. Encuentre usando coordenadas
Cartesianas:

Resp.: en este sistema existen 3 ligaduras holónomas esclerónomas, 1 ligadura
semi-holónoma (que es igualmente holónoma) esclerónoma pero que al ser in-
tegrada queda como una ligadura holónoma reónoma y 1 ligadura no-holónoma
esclerónoma.
16.2. Los grados de libertad s. Resp.: s = 2 configuracionales y s = 1 cinemáticos.
17. En la figura 4.60 se muestra un sistema formado por dos esferitas de masas m1 y m2
de tamaño despreciable. A través de la esferita m1 pasa un alambre liso que forma
un círculo de radio R y está sujeta a la vez con la esferita m2 mediante otro alambre
rígido de masa despreciable y longitud 2R. Encuentre usando coordenadas Carte-
sianas:

18. El Trineo Chaplygin. Es un ejemplo pedagógico simple de un sistema no-holónomo,

descrito por Sergey Chaplygin10 . Este sistema11 es mostrado en la figura 4.61. Consiste
10
Véase referencia [Ref. 22].
11
Véanse referencias [Ref. 20, 23, 24].
en un cuerpo rígido que se mueve sobre un plano, sin fricción, apoyándose en tres
puntos. Los dos puntos de contacto frontales consisten en dos postes que pueden
deslizarse libremente. El punto restante es un filo de cuchillo, cuyo movimiento está
restringido a lo largo de su filo (no puede moverse hacia los lados). Suponiendo que
el trineo es simétrico, significando que el centro de masa está situado en la línea
determinada por el borde de la cuchilla a una distancia d del punto de contacto
(x; y), encuentre usando coordenadas Cartesianas:

18.2. Los grados de libertad s.
19. Dos esferitas de tamaño despreciable y masas m1 y m2 están conectadas por una
cuerda de longitud constante ` y masa despreciable, la cual pasa por un agujero
que se encuentra en la superficie de una mesa, como se muestra en la figura 4.62. La
masa m2 sólo se mueve verticalmente. Encuentre usando coordenadas Cartesianas:

20. Para el pistón mostrado en la figura 4.63, que es considerado como una partícula y
donde ! es la velocidad angular constante con la que gira el volante, encuentre:

Resp.: en este sistema existen 3 ligaduras holónomas, 2 de las cuales son escle-
rónomas y la otra es reónoma.
21. La figura 4.64 muestra un péndulo simple formado por una masa puntual m unida
a un punto fijo 0 por medio de una cuerda de masa despreciable y longitud `. La
masa se mueve en el plano zy. Encuentre usando coordenadas esféricas:

CAPITULO 5
COORDENADAS GENERALIZADAS
Contenido
5.1 De…nición de variables dependientes del tiempo en un sistema mecánico
y su relación con las coordenadas estándares . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Descripción de un sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.2 Ecuaciones de transformación entre las coordenadas estándares y las coor-
denadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
5.4 Espacio de Con…guración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.5 Algunas magnitudes físicas en Coordenadas Generalizadas . . . . . . 395
5.5.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.2 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.3 Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
mas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.1 Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.2 Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas generalizadas . 402
5.7 Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial
o de velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 403
360
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
5.8 Ejemplos de determinación de nuevos sistemas de coordenadas em-

pleando nuevas variables dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . 410
5.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
Como ya se sabe del capítulo 3, la configuración de un sistema mecánico es

la posición de cada una de sus partículas en un instante dado. Por lo tanto, es de
gran interés estudiar con suficiente detalle las herramientas a emplear para lograr una
buena descripción de dicha configuración. En este capítulo se abordará el importan-
tísimo aspecto relacionado con la ubicación de las partículas o partes que componen
un sistema mecánico. Podrían emplearse, para tal fin, los sistemas de coordenadas
estándares: el Cartesiano, el cilíndrico y el esférico. Sin embargo, existe un tipo muy
particular de coordenadas denominadas Coordenadas Generalizadas que pueden
facilitar la descripción de los sistemas mecánicos. No hay un método general para en-
contrar un conjunto de estas coordenadas de manera que sean las más apropiadas
para llevar a cabo dicha descripción, es decir, aquellas que la hacen más sencilla y,
por ende, haciendo también más sencilla la interpretación física de los fenómenos que
ocurren en el sistema objeto de estudio. En realidad es la experiencia, en un porcentaje
elevado, aquella que permite lograr lo anterior.
En general, los textos de Mecánica Clásica y afines suelen ser poco generosos a la
hora de tratar el tema referente a las coordenadas generalizadas dedicándoles sólo
una sección en uno de sus capítulos y con escasos ejemplos [Ref. 25, 26, 17, 1, 27, 16, 28,
29, 30]. Caso aparte es el el texto [Ref. 31] que le dedica un capítulo completo, pero
con escasos ejemplos. El presente capítulo constituye un esfuerzo para hacer que el
estudiante logre una buena comprensión del significado de las mismas y, por lo tanto,
se le haga más sencilla su escogencia a la hora de emprender la descripción de un
sistema mecánico dado. Se busca, además, que el estudiante aprenda a escribir las
distintas cantidades físicas en función de este conjunto de coordenadas1 .
1
Ver referencias [Ref. 32, 33] para la aplicación de las coordenadas generalizadas.
Contenido
5.1 De…nición de variables dependientes del tiempo en un sistema mecánico
y su relación con las coordenadas estándares . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Descripción de un sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.2 Ecuaciones de transformación entre las coordenadas estándares y las coor-
denadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
5.4 Espacio de Con…guración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.5 Algunas magnitudes físicas en Coordenadas Generalizadas . . . . . . 395
5.5.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.2 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.3 Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
mas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.1 Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.2 Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas generalizadas . 402
5.7 Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial
o de velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.8 Ejemplos de determinación de nuevos sistemas de coordenadas em-
pleando nuevas variables dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . 410
5.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
5.1 Definición de variables dependientes del tiempo en un

sistema mecánico y su relación con las coordenadas
estándares
Para establecer la relación entre las nuevas variables dependientes del tiempo que
sean posibles de definir en un determinado sistema mecánico y las coordenadas es-
tándares utilizadas para determinar su configuración, se analizarán varios ejemplos de
sistemas mecánicos sencillos.
Figura 5.1: Dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables).
Considérese el sistema mecánico mostrado en la figura 5.1a, el cual consiste en

dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son
despreciables) ubicadas utilizando un sistema de coordenadas Cartesianas. Entonces
para este sistema se tiene,
# partículas ! N
( =2
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
Posiciones !
m ! (x2 ; y2 ; z2 )
8 2 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.1)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: x2 + y 2 = `2 ) f (h) = x2 + y 2 `2 = 0.
1 2 5 1 2
(h)
# ligaduras ! K =5
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (2) 5 = 1
siendo las coordenadas del sistema,

8 9
>
< x 1 x 2 >
=
y1 y2 (5.2)
>
: >
;
z1 z2
que no son independientes debido a la presencia de ligaduras. Como el número de

grados de libertad es 1 significa que existe sólo una coordenada independiente, es
decir, que es posible usar una sola coordenada para describir el sistema. En este caso
es posible usar sólo x1 o sólo y2 de manera que la posición de ambas partículas puede
ser escrita como,
(
m1 ! (x1 ; 0; 0)
Si se usa x1 ! p
m2 ! 0; `2 x21 ; 0
( p (5.3)
m1 ! `2 y22 ; 0; 0
Si se usa y2 !
m2 ! (0; y2 ; 0)
(h)
donde se ha usado f5 . Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene una coorde-
nada independiente que puede ser x1 o y2 .
Supóngase que se define el ángulo ,

(
> 0 si se mide en el cuarto cuadrante.
es (5.4)
< 0 si se mide en el tercer cuadrante.
como se muestra en la figura 5.1b. Es fácil notar que si se cambia la posición de m1 o

la posición de m2 el ángulo también cambiará, indicando que es también una vari-
able en función del tiempo y sugiriendo que este cambio está relacionado matemáti-
camente con el cambio de todas o algunas de las coordenadas mostradas en (5.3).
Efectivamente, de la figura 5.1b es fácil deducir que,
(
x1 = ` Sen
(5.5)
y2 = ` Cos
donde es positivo en el cuarto cuadrante y negativo en el tercero, mostrando la

relación existente entre la nueva variable y las coordenadas x1 y y2 .
Nótese en (5.5) que conocer el valor de en cualquier instante de

tiempo significa conocer indirectamente las coordenadas x1 y y2 , esto
abre la posibilidad de usar como una “coordenada”.
Si en (5.1) se elimina la coordenada x1 sustituyéndola por su correspondiente valor

dado en (5.5) resulta,
# partículas ! N
( =2
m1 ! (` Sen ; y1 ; z1 )
Posiciones !
m ! (x2 ; y2 ; z2 )
8 2 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.6)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: y = ` Cos ) f (h) = y + ` Cos = 0.
2 5 2
(h)
# ligaduras ! K =5
Aquí el ángulo puede ser visto como una “coordenada” que sustituyó a la coorde-
(h)
nada Cartesiana x1 . La ligadura f5 que originalmente en (5.1) asociaba a las coor-
denadas x1 y y2 , ahora asocia a las coordenadas y2 y . En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
>
< x2 >
=
y1 y2 (5.7)
>
: >
;
z1 z2
que siguen siendo 6 como originalmente eran al usar sólo coordenadas Cartesianas.
De forma análoga a (5.3), de (5.6) se puede observar que es posible usar sólo o
sólo y2 de manera que la posición de ambas partículas puede ser escrita como,
(
m1 ! (` Sen ; 0; 0)
Si se usa !
m2 ! (0; ` Cos ; 0)
( p (5.8)
m1 ! `2 y22 ; 0; 0
Si se usa y2 !
m2 ! (0; y2 ; 0)
(h)
donde se ha usado f5 de (5.6). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene una
coordenada independiente que puede ser o y2 .
Por otro lado, si en (5.1) en vez de sustituir el valor de x1 se sustituye ahora el valor de
y2 dado en (5.5) resulta,
# partículas ! N
( =2
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
Posiciones !
m ! (x2 ; ` Cos ; z2 )
8 2 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.9)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: x = ` Sen ) f (h) = x ` Sen = 0.
1 5 1
(h)
# ligaduras ! K =5
Aquí el ángulo puede ser visto como una “coordenada” que sustituyó a la coorde-
(h)
nada Cartesiana y2 . La ligadura f5 que originalmente en (5.1) asociaba a las coor-
denadas x1 y y2 , ahora asocia a las coordenadas x1 y . En vista de lo anterior, las
8 9
< 1 2 >
> x x =
y1 (5.10)
>
: >
;
z1 z2
De forma análoga a (5.3), de (5.9) se puede observar que es posible usar sólo o sólo
x1 de manera que la posición de ambas partículas puede ser escrita como,
(
m1 ! (` Sen ; 0; 0)
Si se usa !
m2 ! (0; ` Cos ; 0)
( (5.11)
m1 ! (x1 ; 0; 0)
Si se usa x1 ! p
m2 ! 0; `2 x21 ; 0
(h)
coordenada independiente que puede ser o x1 .
Nótese hasta este momento lo siguiente:
1. De (5.6) y (5.9) que el número de grados de libertad s del sistema

mecánico se mantuvo inalterado a pesar de haber introducido la
nueva variable angular .
2. La posibilidad de expresar la posición de las partículas sólo en función

de x1 , sólo de y2 o sólo como se puede ver en (5.8) y (5.11), lo cual
está en concordancia con el número de grados de libertad del sis-
tema s = 1.
3. Que, a diferencia de x1 y y2 , la variable no se refiere a una de las

partículas del sistema sino al sistema como un todo.
Considérese el mismo sistema anterior. Defínase ahora la distancia L desde un punto

que está sobre el eje y a una distancia constante d del centro de coordenadas hasta
la partícula m1 , como se muestra en la figura 5.1c, de manera que,
L 2 [d; `) (5.12)
El cambio de la posición de m1 y m2 hace que L cambie en consecuencia, por lo

tanto esta última es una variable en función del tiempo t y debe estar relacionada
matemáticamente con el cambio de todas o algunas de las coordenadas mostradas
en (5.1). Efectivamente, de la figura 5.1c es fácil deducir que,
( p
x1 = L2 d2
p (5.13)
y2 = `2 + d2 L2
que muestra la relación entre la nueva variable L y las coordenadas x1 y y2 .
Nótese en (5.13) que conocer el valor de L en cualquier instante de

tiempo significa conocer indirectamente las coordenadas x1 y y2 , esto
abre la posibilidad de usar L como una “coordenada”.
Procediendo como antes, si en (5.1) se elimina la coordenada x1 sustituyéndola por
su correspondiente valor dado en (5.13) resulta,
# partículas ! N =2
( p
m1 ! L2 d2 ; y1 ; z1
Posiciones !
m ! (x2 ; y2 ; z2 )
8 2 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.14)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: y 2 = `2 + d2 L2 ) f (h) = y 2 `2 d2 + L2 = 0.
2 5 2
# ligaduras ! K (h) = 5
Aquí la distancia L puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la co-
(h)
ordenada Cartesiana x1 . La ligadura f5 que originalmente en (5.1) asociaba a las
coordenadas x1 y y2 , ahora asocia a las coordenadas y2 y L. En vista de lo anterior, las
8 9
>
< L x 2 >
=
y1 y2 (5.15)
>
: >
;
z1 z2
que son 6 como originalmente eran en (5.1). De forma análoga a (5.3), de (5.14) se
puede observar que es posible usar sólo L o sólo y2 de manera que la posición de
ambas partículas puede ser escrita como,
( p
m1 ! L2 d2 ; 0; 0
Si se usa L ! p
m2 ! 0; `2 + d2 L2 ; 0
( p (5.16)
m1 ! `2 y22 ; 0; 0
Si se usa y2 !
m2 ! (0; y2 ; 0)
(h)
coordenada independiente que puede ser L o y2 .
Por otro lado, si en (5.1) en vez de sustituir el valor de x1 se sustituye ahora el valor de
y2 dado en (5.13) resulta,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
Posiciones ! p
m2 ! x2 ; `2 + d2 L2 ; z2
8 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.17)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: x2 = L2 d2 ) f (h) = x2 L2 + d2 = 0.
1 5 1
Aquí ahora la distancia L puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la
(h)
coordenada Cartesiana y2 . La ligadura f5 que originalmente en (5.1) asociaba a las
coordenadas x1 y y2 , ahora asocia a las coordenadas x1 y L. En vista de lo anterior, las
8 9
< 1 2 >
> x x =
y1 L (5.18)
>
: >
;
z1 z2
De forma análoga a (5.3), de (5.17) se puede observar que es posible usar sólo L o sólo
x1 de manera que la posición de ambas partículas puede ser escrita como,
( p
m1 ! L2 d2 ; 0; 0
Si se usa L ! p
m2 ! 0; `2 + d2 L2 ; 0
( (5.19)
m1 ! (x1 ; 0; 0)
Si se usa x1 ! p
m2 ! 0; `2 x21 ; 0
(h)
coordenada independiente que puede ser L o x1 .
Nótese, como ocurrió antes con , lo siguiente:

nueva variable L.
2. La posibilidad de expresar la posición de las partículas sólo en función

de x1 , sólo de y2 o sólo L como se puede ver en (5.16) y (5.19), lo
cual está en concordancia con el número de grados de libertad del
sistema s = 1.
3. Que, a diferencia de x1 y y2 , la variable L no se refiere a una de las

partículas del sistema sino al sistema como un todo.
Considérese ahora un segundo ejemplo el péndulo simple mostrado en la figura

5.2a, de masa pendular m ubicada utilizando un sistema de coordenadas Cartesianas.
Para este sistema se tiene,
Figura 5.2: Péndulo simple de masa pendular m.
Posiciones ! m ! (x; y; z)
(
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0.
Ligaduras ! (h) (5.20)
x2 + y 2 = `2 ) f2 = x2 + y 2 `2 = 0.
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1
8 9
>
< x >
=
y (5.21)
>
: >
;
z

grados de libertad es 1 significa que existe sólo una coordenada independiente, es
decir, que es posible usar una sola coordenada para describir el sistema. En este caso
es posible usar sólo x o sólo y de manera que la posición de la masa pendular m puede
ser escrita como,
p
Si se usa x ! m ! x; `2 x2 ; 0
p (5.22)
Si se usa y ! m ! `2 y 2 ; y; 0
(h)
donde se ha usado f2 . Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene una coorde-
nada independiente que puede ser x o y.
Supóngase ahora que se define el ángulo # como se muestra en la figura 5.2b y

cuyos signos vienen dados de la misma manera que en (5.4) para . Es fácil darse
cuenta que si se cambia la posición de m entonces el ángulo # también cambia, indi-
cando que es una variable igualmente en función del tiempo t y sugiriendo que este
cambio está relacionado matemáticamente con el cambio de todas o algunas de las
coordenadas mostradas en (5.20). Efectivamente, de la figura 5.2b es fácil deducir que,
(
x = ` Sen #
(5.23)
y = ` Cos #
mostrando la relación existente entre la nueva variable # y las coordenadas x y y. Esta

es la descripción que comúnmente se encuentra en los textos para este sistema.
Nótese en (5.23) que conocer el valor de # en cualquier instante

de tiempo significa conocer indirectamente las coordenadas x y y, esto
abre la posibilidad de usar # como una “coordenada”.
Procediendo como antes, si en (5.20) se elimina la coordenada x sustituyéndola por

Posiciones ! ( ! (` Sen #; y; z)
m
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0.
y = ` Cos # ) f2 = y + ` Cos # = 0.
Aquí el ángulo # puede ser visto como una “coordenada” que sustituyó a la coorde-
(h)
nada Cartesiana x. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las co-
ordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas y y #. En vista de lo anterior, las
8 9
< # >
> =
y (5.25)
: >
> ;
z
puede observar que es posible usar sólo # o sólo y de manera que la posición de la
masa pendular m puede ser escrita como,
Si se usa ! m ! (` Sen #; ` Cos #; 0)

p (5.26)
Si se usa y ! m ! `2 y 2 ; y; 0
(h)
coordenada independiente que puede ser # o y.
Por otro lado, si en (5.20) en vez de sustituir el valor de x se sustituye ahora el valor de
y dado en (5.23) resulta,
Posiciones ! ( ! (x; ` Cos #; z)
m
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0.
x = ` Sen # ) f2 = x ` Sen # = 0.
Aquí ahora el ángulo # puede ser visto como una “coordenada” que sustituyó a la
(h)
coordenada Cartesiana y. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las
coordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas x y #. En vista de lo anterior, las

8 9
>
< x >
=
# (5.28)
>
: > ;
z
que siguen siendo 3 como originalmente eran al usar sólo coordenadas Cartesianas
y son dependientes. De forma análoga a (5.22), de (5.27) se puede observar que es
posible usar sólo # o sólo x de manera que la posición de ambas partículas puede ser
escrita como,
Si se usa # ! m ! (` Sen #; ` Cos #; 0)

p (5.29)
Si se usa x ! m ! x; `2 x2 ; 0
(h)
coordenada independiente que puede ser # o x.
Nótese, como ocurrió antes con y L, lo siguiente:

nueva variable #.
2. La posibilidad de expresar la posición de m sólo en función de x, sólo

de y o sólo # como se puede ver en (5.26) y (5.29), lo cual está en
concordancia con el número de grados de libertad del sistema s = 1.
3. Que, a diferencia de x y y, la variable # no se refiere a la partícula sino

al sistema como un todo.
Considerando el mismo sistema anterior, si S es la longitud de arco S = `# que de-

scribe la masa pendular como es mostrado en la figura 5.2(c), entonces es posible
definir,
(
S ! (5.30)
en concordancia con los signos de #
como nueva variable. De la figura es fácil encontrar que las relaciones con las coorde-
nadas estándares vienen dadas por,
(
x = ` Sen S`
(5.31)
y = ` Cos S`
que muestra la relación entre la variable S y las coordenadas x y y.
Nótese en (5.31) que conocer el valor de S en cualquier instante

abre la posibilidad de usar S como una “coordenada”.

S
Posiciones ! ( ! ` Sen
m `
; y; z
(h)
z=0) f1
= z = 0.
y = ` Cos S` ) f2 = y + ` Cos S
`
= 0.
Aquí la longitud de arco S puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la
(h)
coordenada Cartesiana x. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las
coordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas y y S. En vista de lo anterior, las
8 9
>
< S >
=
y (5.33)
>
: >
;
z
que son 3 como originalmente eran en (5.20) y son dependientes. De forma análoga a
(5.22), de (5.32) se puede observar que es posible usar sólo S o sólo y de manera que
la posición de ambas partículas puede ser escrita como,
Si se usa S ! m ! ` Sen S` ; ` Cos S

`
;0
p (5.34)
Si se usa y ! m ! `2 y 2 ; y; 0
(h)
coordenada independiente que puede ser S o y.
S
Posiciones ! m ! x; ` Cos
( `
;z
(h)
z= 0 ) f1 = z = 0.
x= ` Sen S` ) f2 = x ` Sen S
`
= 0.
Aquí ahora la longitud de arco S puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó
(h)
a la coordenada Cartesiana y. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a
las coordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas x y S. En vista de lo anterior, las
8 9
< x >
> =
S (5.36)
>
: >
;
z
posible usar sólo S o sólo x de manera que la posición de m puede ser escrita como,
Si se usa S ! m ! ` Sen S` ; ` Cos S

`
;0
p (5.37)
Si se usa x ! m ! x; `2 x2 ; 0
(h)
coordenada independiente que puede ser S o x.
Nótese, como ocurrió antes con , L y #, lo siguiente:

nueva variable S.
2. La posibilidad de expresar la posición de la masa pendular m sólo en

función de x, sólo de y o sólo S como se puede ver en (5.34) y (5.37), lo
sistema.
3. Que, a diferencia de x y y, la variable S no se refiere a la partícula sino

Por último, si para el mismo sistema se considera ahora el área A del sector circular
barrido por la cuerda que se muestra en la figura 5.2d2 ,
1
A = `2 (5.38)
2
donde corresponde a la amplitud de dicho sector y si, además, se definen sus signos
mediante, (
A! (5.39)
entonces es fácil darse cuenta, a partir de la mencionada figura, que es posible escribir
las coordenadas x y y como, (
x = ` Sen 2A
`2
(5.40)
y = ` Cos 2A ` 2
que muestra la relación entre la variable A y las coordenadas x y y.
Nótese en (5.40) que conocer el valor de A en cualquier instante

abre la posibilidad de usar A como una “coordenada”.

2A
Posiciones ! ( ! ` Sen
m `2
; y; z
(h)
z=0 ) f1 = z = 0.
y= ` Cos 2A`2
) f2 = y + ` Cos 2A
`2
= 0.
Aquí el área A puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la coordenada
(h)
Cartesiana x. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las coordenadas
x y y, ahora asocia a las coordenadas y y A. En vista de lo anterior, las coordenadas
del sistema son ahora, 8 9
>
< A >
=
y (5.42)
>
: >
;
z
2
El área A de un sector circular de radio R y amplitud o ángulo central (ángulo entre los dos radios que
forman el sector) viene dada por A = 12 r2 .
que son 3 como originalmente eran en (5.20) y son dependientes. De forma análoga a
(5.22), de (5.41) se puede observar que es posible usar sólo A o sólo y de manera que
la posición de m puede ser escrita como,
Si se usa A ! m ! ` Sen 2A
2 ; ` Cos 2A
`2
;0
p ` (5.43)
Si se usa y ! m ! `2 y 2 ; y; 0
(h)
coordenada independiente que puede ser S o y.
2A
Posiciones ! ( ! x; ` Cos
m `2
;z
(h)
z= 0 ) f1 = z = 0.
x= ` Sen 2A
`2
) f2 =x ` Sen 2A
`2
= 0.
Aquí ahora el área A puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la co-
(h)
ordenada Cartesiana y. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las
coordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas x y A. En vista de lo anterior, las
8 9
< x >
> =
A (5.45)
>
: >
;
z
posible usar sólo A o sólo x de manera que la posición de m puede ser escrita como,
Si se usa A ! m ! ` Sen 2A ; ` Cos 2A

;0
p `2 `2
(5.46)
Si se usa x ! m ! x; `2 x2 ; 0
(h)
coordenada independiente que puede ser A o x.
Nótese, como ocurrió antes con , L, # y S, lo siguiente:

nueva variable A.
2. La posibilidad de expresar la posición de la masa pendular m sólo en

función de x, sólo de y o sólo A como se puede ver en (5.43) y (5.46), lo
sistema.
3. Que, a diferencia de x y y, la variable A no se refiere a la partícula sino

Hasta ahora sólo se han considerado sistemas de dos dimensiones. Para finalizar la
discusión, considérese ahora el sistema mecánico tridimensional mostrado en la figura
5.3a, que consiste en una partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie
interna del cono liso x2 + y 2 = z 2 Tg2 , con un ángulo constante.
p
Figura 5.3: Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un án-
gulo constante: (a) partícula posicionada usando coordenadas Cartesianas, (b) usando coordenadas cilíndricas y (c)
usando coordenadas esféricas.
Para este sistema se tiene,
Posiciones ! m ! (x; y; z)
(h)
Ligaduras ! x2 + y 2 = z 2 Tg2 ) f1 = x2 + y 2 z 2 Tg2 = 0. (5.47)

8 9
>
< x >
=
y (5.48)
>
: > ;
z

grados de libertad es 2 significa que existen sólo dos coordenadas independiente, es
decir, que es posible usar dos coordenadas para describir el sistema. En este caso es
posible usar sólo x y y o x y z o y y z de manera que la posición de m puede ser escrita
como,
p
Si se usa x y y ! m ! x; y; x2 + y 2 Ctg
p
Si se usa x y z ! m ! x; z 2 Tg2 x2 ; z (5.49)
p
Si se usa y y z ! m ! z 2 Tg2 y 2 ; y; z
(h)
donde se ha usado f1 . Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene dos coorde-
nadas independientes que pueden ser x y y o x y z o y y z.
Es posible definir las variables,

8
>
> r ! distancia entre m y el origen del sistema de coordenadas
>
< Cartesianas, r 2 [0; 1) .
(5.50)
> ' ! ángulo entre la proyección de r sobre el plano xy y el
>
>
:
eje + x, ' 2 [0; 2 ] .
como se observa en la figura 5.3b, siendo fácil encontrar que la relación entre estas
variables y las coordenadas Cartesianas de la posición de m vienen dadas por,
(
x = r Cos '
(5.51)
y = r Sen '
manteniéndose la coordenada z inalterada. Estas no son más que las usuales coorde-
nadas cilíndricas.
Nótese en (5.51) que conocer el valor de r y ' en cualquier instante

abre la posibilidad de usar r y ' como “coordenadas”.
Procediendo como antes, si en (5.47) se eliminan la coordenadas x y y sustituyén-

dolas por sus correspondientes valores dados en (5.51) resulta,
Posiciones ! m ! (r Cos '; r Sen '; z)
(h)
Ligaduras ! r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0. (5.52)
Aquí r y ' pueden ser vistas como “coordenadas” que sustituyeron a las coordenadas
(h)
Cartesianas x y y. La ligadura f1 que originalmente en (5.47) asociaba a las coor-
denadas x, y y z ahora asocia a las coordenadas r y z. En vista de lo anterior, las
8 9
< r >
> =
' (5.53)
: >
> ;
z
puede observar que es posible usar sólo r y ' o ' y z de manera que la posición de m
puede ser escrita como,
Si se usa r y ' ! m ! (r Cos '; r Sen '; r Ctg )

(5.54)
Si se usa ' y z ! m ! (z Tg Cos '; z Tg Sen '; z)
(h)
donde se ha usado f1 de (5.52). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene dos
coordenadas independientes r y ' o ' y z.
Nótese, como ocurrió antes con , L, #, S y A, lo siguiente:
1. De (5.52) que el número de grados de libertad s del sistema mecánico

se mantuvo inalterado a pesar de haber introducido las nuevas vari-
ables r y '.
2. La posibilidad de expresar la posición de m sólo en función de r y ' o

sólo de ' y z como se puede ver en (5.54), lo cual está en concordan-
cia con el número de grados de libertad del sistema.
3. En este caso r y ' si se refieren a una partícula al igual que las coorde-
nadas Cartesianas.
Si ahora para el mismo sistema se definen las variables,

8
>
> r ! distancia entre m y el origen del sistema de coordenadas
>
>
>
> Cartesianas, r 2 [0; 1) .
<
' ! ángulo entre la proyección de r sobre el plano xy y el eje (5.55)
>
>
>
> +x, ' 2 [0; 2 ] .
>
>
: ! ángulo entre el eje + z y el vector de posición !
r de m, 2 [0; ] .
como se observa en la figura 5.3c, es fácil encontrar que la relación entre estas vari-
ables y las coordenadas Cartesianas de la posición de m vienen dadas por,
8
>
< x = r Sen Cos '
y = r Sen Sen ' (5.56)
>
:
z = r Cos
que no son más que las usuales coordenadas esféricas, donde es la colatitud o ángulo
polar y ' es el azimut o longitud. Hay que hacer constar que los rangos anteriores no
son los únicos usados. Algunos autores usan la latitud (de de =2 a =2 rad, situándose
el 0 en el plano xy) en lugar de la colatitud, y el azimut en sentido horario y variando
entre a rad.
Nótese en (5.56) que conocer el valor de r, ' y en cualquier instante

de tiempo significa conocer indirectamente las coordenadas x, y y z, que
abre la posibilidad de usar r, ' y como “coordenadas”.
Procediendo como antes, si en (5.47) se eliminan la coordenadas x y y sustituyén-
Posiciones ! m ! (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos )
(h)
Ligaduras ! = ) f1 = = 0. (5.57)
(h)
# ligaduras ! K =1
Aquí r, ' y pueden ser vistas como “coordenadas” que sustituyeron a las coordenadas
(h)
Cartesianas x, y y z, es decir, las sustituyen en su totalidad. La ligadura f1 que original-
mente en (5.47) asociaba a las coordenadas x, y y z, ahora fija a la coordenada . En
vista de lo anterior, las coordenadas del sistema son ahora,
8 9
< r >
> =
' (5.58)
: >
> ;
que son 3 como originalmente eran en (5.47), donde tiene un valor fijo. De forma
análoga a (5.49), de (5.57) se puede observar que es posible usar sólo r y ' de manera
que la posición de m puede ser escrita como,
Si se usa r y ' ! m ! (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos ) (5.59)
(h)
coordenadas independientes r y '.
Nótese, como ocurrió con las anteriores variables definidas, lo siguiente:

ables r, ' y .
2. La posibilidad de expresar la posición de m sólo en función de r y '

como se puede ver en (5.59), lo cual está en concordancia con el
número de grados de libertad del sistema.
3. En este caso r, ' y si se refieren a una partícula al igual que las coor-
denadas Cartesianas.
Por último, si para el mismo sistema se definen ahora las variables,

8
>
> L ! distancia entre m y el punto P que se encuentra sobre el eje + z a una
>
>
>
> distancia h sobre el origen del sistema de coordenadas Cartesianas, L 2 [h; 1] .
<
! ángulo entre L y el eje + z, 2 [ ; ] .
>
>
> ' ! ángulo entre la proyección de L sobre el plano xy y el eje + x, ' 2 [0; 2 ] ,
>
>
>
: es decir, la misma ' de las cilíndricas y las esféricas.
(5.60)
como se muestra en la figura 5.4a, es posible encontrar que la relación entre estas
variables y las coordenadas Cartesianas de la posición de m vienen dadas por,
p
Figura 5.4: Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un ángulo
constante: (a) relación entre las coordenadas Cartesianas (x; y; z) y las nuevas variables L, y ', (b) relación entre las
coordenadas cilíndricas (r; '; z) y las nuevas variables L, y ' (aquí la nueva variable ' coincide con la coordenada
cilíndrica ').
8
>
< x = L Sen Cos '
y = L Sen Sen ' (5.61)
>
:
z = h L Cos
pudiéndose escribir la posición de la partícula m como,
m ! (x; y; z) = (L Sen Cos '; L Sen Sen '; h L Cos ) (5.62)
Nótese en (5.62) que conocer el valor de L, y ' en cualquier in-

stante de tiempo significa conocer indirectamente las coordenadas x, y
y z, que abre la posibilidad de usar L, y ' como “coordenadas”.
Procediendo como antes, si en (5.47) se eliminan la coordenadas x, y y z sustituyén-

Posiciones ! m ! (L Sen Cos '; L Sen Sen '; h L Cos )
Ligaduras ! L Sen = (h L Cos ) Tg
(h) (5.63)
) f1 = L Sen (h L Cos ) Tg = 0
(h)
# ligaduras ! K =1
Aquí L, y ' pueden ser vistas como “coordenadas” que sustituyeron a las coorde-
(h)
nadas Cartesianas x, y y z, es decir, las sustituyen en su totalidad. La ligadura f1 que
originalmente en (5.47) asociaba a las coordenadas x, y y z, ahora relaciona a las
coordenadas L y . En vista de lo anterior, las coordenadas del sistema son ahora,
8 9
>
< L >
=
(5.64)
>
: >
;
'
que son 3 como originalmente eran en (5.47) donde tiene un valor fijo. De forma
análoga a (5.59), de (5.63) se puede observar que es posible usar, por ejemplo, sólo
y ' de manera que la posición de m puede ser escrita como,
h Cos '
Si se usa y' ! m ! Ctg +Ctg
; Ctgh Sen '
+Ctg
; 1+Tg h Ctg (5.65)
(h)
coordenadas independientes r y '.
Nótese, como ocurrió con las anteriores variables definidas, lo siguiente:

ables L, y '.
2. La posibilidad de expresar la posición de m sólo en función, por ejem-

plo, de y ' como se puede ver en (5.65), lo cual está en concordan-
cia con el número de grados de libertad del sistema s = 2.
Como se sabe, no sólo es posible emplear coordenadas Cartesianas para ubicar

las partículas que constituyen un sistema mecánico dado sino que también se pueden
emplear para tal fin cualesquiera de las coordenadas estándares conocidas. En la

presente sección, hasta aquí, sólo se han empleado coordenadas Cartesianas. Si se
utilizan cualesquiera de los restantes sistemas de coordenadas estándares, igualmente
las nuevas variables temporales posibles de definir estarán relacionadas matemática-
mente con dichas coordenadas. Considérese nuevamente el ejemplo mostrado en la
figura 5.3a. En la figura 5.4b se muestra el mismo sistema mecánico en el cual se han
empleado coordenadas cilíndricas r, ' y z para ubicar a la partícula de masa m y se
han definido las nuevas variables L, , que son las mismas definidas en (5.60). Es fácil en-
contrar, al analizar la mecionada figura, relaciones matemáticas entre estas variables
nuevas y las coordenadas cilíndricas resultando,
(
r = L Sen
(5.66)
z = h L Cos
y la nueva variable ' coincide con la coordenada cilíndrica ', por lo tanto no sufre
cambios. Entonces la posición de la partícula m se puede escribir ahora como,
m ! (r; '; z) = (L Sen ; '; h L Cos ) (5.67)
Nótese en (5.67) que conocer el valor de L, y ' en cualquier in-

stante de tiempo significa conocer indirectamente las coordenadas r, '
y z, que abre la posibilidad de usar L, y ' como “coordenadas”.
Para este caso se tiene,
Posiciones ! m ! (L Sen ; '; h L Cos )
Ligaduras ! L Sen = (h L Cos ) Tg
(h) (5.68)
) f1 = L Sen (h L Cos ) Tg =0
(h)
# ligaduras ! K =1
Además de longitudes de arco, ángulos y áreas también es posible usar otras can-
tidades como coordenadas, incluso, cantidades físicas. Con referencia al ejemplo
mostrado en la figura 5.3a, se tiene que la energía potencial U de la partícula viene
dada por,
U = mgz (5.69)
a partir de la cual se tiene que,
U
z= (5.70)
mg
de esta manera la tabla 5.47 puede ser reescrita como,
U
Posiciones ! m ! x; y; mg
2 2
Ligaduras ! x2 + y 2 = U 2 Tg
) f1
(h)
= x2 + y 2 U2 Tg
= 0. (5.71)
mg mg
siendo las coordenadas ahora, 8 9

>
< x >
=
y (5.72)
>
: >
;
U
es decir, se puede usar U como coordenada.
No sólo se pueden usar longitudes como coordenadas, también se

pueden usar cantidades angulares, áreas, energías, etc. Los sistemas de
coordenadas resultantes pueden estar constituidos por cantidades que
son todas longitudes, áreas, energías, etc. o una combinación de las
mismas.
Se podría continuar definiendo nuevas variables temporales de infinidad de man-

eras diferentes. Existen muchas posibilidades de elección y por ende, en general, se
podrían encontrar relaciones matemáticas entre éstas y las coordenadas estándares
utilizadas para ubicar las partículas del sistema, empleando para ello procedimientos
análogos a los mostrados en los anteriores ejemplos. Dichas relaciones matemáticas
pueden involucrar más de una de estas nuevas variables a la vez, como se evidencia
en (5.51) y (5.56), y ser muy simples o muy complicadas, lo cual dependerá de la es-
tructura geométrica del sistema mecánico, del número de variables definidas y de la
forma como sean definidas. Esto último dependerá muchísimo de la experiencia que
se tenga.
De todos los ejemplos mostrados anteriormente y las correspondientes discusiones,

es posible concluir lo siguiente:
1. Dado un sistema mecánico es posible, en general, escribir las coordenadas están-

dares (todas o algunas de ellas) de las posiciones de sus partículas como función
de una o más nuevas variables definidas a conveniencia en el mismo, es decir, es
posible parametrizarlas por medio de éstas. Estas relaciones serán más o menos
complicadas dependiendo de la forma cómo se defina cada una de las nuevas
variables, de la cantidad de ellas y de la geometría del sistema mecánico objeto de

estudio.
2. Como consecuencia de lo anterior, la nuevas variables pueden ser usadas como

coordenadas y conformar en conjunto, solas o en combinación con algunas coor-
denadas estándares, nuevos sistemas de coordenadas que permiten la descripción
de sistema mecánico dado.
3. Es posible construir infinitos conjuntos de coordenadas que pueden estar formados

por:
3.1. Sólo coordenadas estándares.

3.2. Sólo coordenadas nuevas.
3.3. Una mezcla de coordenadas estándares y coordenadas nuevas.
4. Estos sistemas de coordenadas conforman, a diferencia de los estándares, un espa-

cio de 3N dimensiones del cual se hablará más adelante en la sección 5.4.
5. Un aspecto importantísimo de hacer notar es que, a diferencia de los sistemas están-

dares que pueden ser empleados inalterados para la descripción de cualquier sis-
tema mecánico, los nuevos sistemas de coordenadas creados con la participación
de las nuevas variables son para un sistema mecánico en particular, debido a la
naturaleza de de las mismas.
6. Las nuevas variables dependientes del tiempo pueden tener dimensiones de án-
gulo, longitud, área, energía, etc. En general pueden tener cualquier dimensión,
entre las que se pueden incluir además de las anteriores: momento, presión, torque,
etc., e incluso ser completamente adimensionales, pudiendo no tener ningún sig-
nificado físico asociado. Otro aspecto importante de las nuevas coordenadas es
que éstas no necesariamente se refieren individualmente a cada una de las partícu-
las que constituyen al sistema mecánico, también pueden referirse al sistema como
un todo, tal cual ocurre con A en (5.40). Esto es ventajoso ya que en muchos sis-
temas mecánicos no es necesario conocer, en cada instante, las coordenadas de
posición (coordenadas estándares) de todas y cada una de las partículas que los
constituyen.
7. El número de grados de libertad s para un mismo sistema mecánico permanece

inalterado al usar distintos de estos nuevos sistemas de coordenadas al momento de
describirlos, es decir, son una propiedad del mismo.
8. El número de ligaduras presentes también permanece inalterado. Si existen ligaduras

entre las coordenadas estándares empleadas originalmente para la ubicación de
las partículas del sistema mecánico entonces, en general, algunas o todas las lig-
aduras podrán ser expresadas en función de las nuevas variables. De esta manera
se pueden establecer ligaduras entre únicamente la nuevas variables o entre éstas
y las coordenadas estándares que se mantuvieron inalteradas.
9. El número de coordenadas de un sistema mecánico permanece inalterado al em-

plear distintos sistemas de coordenadas para su descripción. Luego de expresada
la posición de sus partículas en función de las nuevas N variables definidas y las E
coordenadas estándares que se mantuvieron inalteradas, su número total vendrá
dado por,
N + E = 3N
es decir, es igual al número total de coordenadas estándares que fueron utilizadas

originalmente antes de la definición de las nuevas variables.
10. En las coordenadas cilíndricas y esféricas, las variables r, ' y pueden ser vistas
como nuevas variables cuando se ha partido de las coordenadas Cartesianas como
sistema estándar.
5.2 Descripción de un sistema mecánico

Supóngase que se tiene un sistema de N partículas sujeto a K (h) ligaduras holónomas
y K (nh) ligaduras no-holónomas. Como se vio en el capítulo 4, existirá un conjunto to-
tal de 3N coordenadas Cartesianas xi; (dependientes + independientes) que consti-
tuyen las coordenadas estándares de posición de las N partículas, las cuales estarán
relacionadas directamente mediante las K (h) ligaduras holónomas e indirectamente
mediante las K (nh) ligaduras no-holónomas y, en vista de lo estudiado antes, lo mismo
ocurre para los nuevos sistemas de coordenadas aquí introducidos.
Para describir un sistema mecánico se requiere que las coordenadas del sistema
de coordenadas a utilizar sean independientes. Es posible construir a partir de las 3N
coordenadas (dependientes + independientes) un conjunto de este tipo. Para lograrlo,
las ligaduras pueden ser introducidas a la formulación de dos formas:
1. En forma implícita: las ligaduras son utilizadas para eliminar las coordenadas depen-
dientes mediante el despeje de estas últimas a partir de las primeras. Es obvio que
esto es sólo posible, en general, para el caso de las ligaduras holónomas y semi-
holónomas.
2. En forma explícita: las ligaduras son introducidas directamente a la formulación me-

diante el empleo, al menos para la forma de las ligaduras a estudiar en el presente
texto, del denominado Método de los Multiplicadores de Lagrange, el cual será em-
pleado para tal fin en los capítulos 6 y 7; introduciendo la ventaja adicional de per-
mitir el cálculo de las fuerzas de ligadura que, como se sabe, no son conocidas a
priori. Lo anterior no permite eliminar las coordenadas dependientes pero hace que
estas últimas puedan ser consideradas ahora como independientes. Esta es la forma
utilizada para introducir las ligaduras no-holónomas ya que no es posible usarlas para
eliminar coordenadas. También puede ser usada para el caso de ligaduras holóno-
mas y semi-holónomas cuando no se desee reducir el número de coordenadas.
Específicamente, se puede construir un conjunto de coordenadas independientes:
1. Si el sistema es holónomo:
1.1. Mediante la introducción en forma implícita de las K (h) ligaduras holónomas en

las 3N coordenadas, obteniéndose así 3N K (h) coordenadas independientes.
1.2. Mediante la introducción en forma explícita de las K (h) ligaduras holónomas,
pudiéndose considerar las 3N coordenadas ahora como independientes.
2. Si el sistema es no-holónomo:
2.1. El sistema sólo tiene ligaduras no-holónomas: mediante la introducción de las

K (nh) ligaduras no-holónomas en forma explícita, pudiéndose considerar ahora
las 3N coordenadas como independientes.
2.2. El sistema tiene ligaduras holónomas y no-holónomas:
i. Mediante la introducción en forma implícita de las K (h) ligaduras holóno-
mas y las K (nh) no-holónomas en forma explícita, obteniéndose así 3N
K (h) coordenadas independientes.
ii. Mediante la introducción en forma explícita de tanto las K (h) ligaduras
holónomas como las K (nh) no-holónomas, pudiéndose considerar las 3N
coordenadas ahora como independientes.
De todo lo anterior ahora se puede definir la cantidad ,
Se definirá como el número mínimo de coordenadas independi-

entes con las que se puede describir completamente un determinado
sistema mecánico y que viene dado por,
(
(h) independientes ! sistema holónomo
= 3N K (5.73)
dependientes ! sistema no-holónomo
Es fácil llegar a la conclusión de que,

(
= s ! para un sistema holónomo
(5.74)
> s ! para un sistema no-holónomo
donde s es el número de grados de libertad cinemáticos s = 3N K (h) K (nh) . Es decir,
>s
De una forma más detallada,
8 8
>
> >
> X Si no existen ligaduras.
>
> >
>
>
>
>
>
>
> X Si existen únicamente ligaduras holónomas que son
>
> >
<
>
> usadas explícitamente.
>
> 3N !
>
> > X Si existen únicamente ligaduras no-holónomas.
>
> >
>
>
> >
>
>
< >
> X Si existen ligaduras holónomas y no-holónomas donde
>
:
= las primeras
8 son usadas explícitamente. (5.75)
>
>
>
> >
> X Si únicamente existen ligaduras holónomas
>
> >
>
>
> >
>
>
>
> < que son usadas implícitamente.
>
> 3N K !(h)
X Si existen ligaduras holónomas y
>
> >
>
> >
>
>
> >
> no-holónomas donde las primeras son usadas
>
: >
: implícitamente.
pudiéndose observar que,

6 3N
5.3 Coordenadas Generalizadas
5.3.1 Definición
A los nuevos sistemas de coordenadas encontrados en la sección anterior se les de-
nomina, en Mecánica Clásica, Sistemas de Coordenadas Generalizadas, mientras que
a cada una de sus coordenadas se les denominará Coordenada Generalizada, esto es

debido a la gran diversidad de variables que pueden ser usadas como coordenadas
para describir completamente un sistema mecánico. Suelen ser denotadas con la letra
q.
Se denominan Coordenadas Generalizadas a un conjunto de 6 3N

variables qi (i = 1; 2; 3; :::; ) con las cuales es posible, para cualquier in-
stante de tiempo t, describir la configuración de un sistema de partículas
dado.
Estas coordenadas son llamadas también, en algunos textos, Coordenadas Lagrangianas

y facilitan el cambio de énfasis a partir del mundo más físico de la Mecánica Vectorial
Newtoniana al mundo más matemático de la Mecánica Analítica correspondiente a
las Mecánicas de Lagrange y Hamilton, las cuales serán estudiadas en los capítulos 6 y
7.
5.3.2 Ecuaciones de transformación entre las coordenadas estándares

y las coordenadas generalizadas
En general, existirán relaciones entre los N vectores de posición de cada una de las N
partículas de un sistema mecánico y 6 3N coordenadas generalizadas qi para fijar la
configuración del mismo, las cuales están relacionadas mediante,
!
ri=!
r i (qj ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (5.76)
que conforman el sistema de ecuaciones,

8 !
>
> r1=! r 1 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t)
>
> ! !
>
< r 2 = r 2 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t)
>
!r3=! r 3 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t) (5.77)
>
> ..
>
> .
>
>
: ! !
r = r (q ; q ; q ; : : : ; q ; t)N N 1 2 3
A los vectores de posición !

r i de cada partícula serán denominados, por extensión,
«Coordenadas Vectoriales». Está claro que éstas son equivalentes a definir las 3N coor-
denadas cartesianas correspondientes. Podrá existir dependencia explícita del tiempo
en (5.76) cuando se hayan tomado sistemas de coordenadas móviles, o bien cuando
hayan ligaduras reónomas.
Las expresiones (5.76) establecen la relación entre las viejas coordenadas !

r i y las
nuevas coordenadas generalizadas qj . Se supone que se puede realizar siempre la
transformación en sentido contrario o transformación inversa para así obtener cualquier

qj como una función de las coordenadas vectoriales ! r i y el tiempo, es decir,
qj = qj (!
r i ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (5.78)
que representan el sistema de ecuaciones,

8
>
> q1 = q1 (!r 1; !r 2; !r 3; : : : ; !r N ; t)
>
> ! ! ! !
>
< q2 = q2 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; r N ; t)
>
q3 = q3 (!r 1; !r 2; !r 3; : : : ; !r N ; t) (5.79)
>
> .
>
> ..
>
>
:
q = q (! r ;! r ;! r ;:::;! r ; t) 1 2 3 N
Se denomina Sistema Natural a todo aquél en el que el conjunto de

ecuaciones (5.76) y (5.78) no dependen explícitamente del tiempo, es
decir, (
!ri=! r i (qj )
, con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (5.80)
qj = qj (!r i)
5.4 Espacio de Configuración

Dado un sistema de N partículas, se puede representar su estado mediante un
punto en un espacio denominado Espacio de Configuración.
Se da el nombre de Espacio de Configuración al espacio abstracto

constituído por cualquier conjunto de 3N coordenadas generalizadas qi
escogidas para describir el sistema.
La dimensión de este espacio es 3N y cada dimensión de este espacio corresponde

a una de las coordenadas generalizadas qi . Cada punto en este espacio, denominado
Punto de Configuración, describe la Configuración del Sistema en un instante particular
y la historia temporal del mismo vendrá representada mediante una curva. (ver figura
5.5).
A través de cada punto pasa un infinito número de curvas que representan “movimien-
tos” posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condi-
ciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del “camino” de un sistema como si éste
se “moviese” a través del espacio de configuración. Sin embargo,
Figura 5.5: El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de configuración. Se muestran
cuatro posibles.
se debe tener cuidado de no confundir esta terminología con aque-

lla aplicada al movimiento de una partícula a lo largo de un camino en
el espacio tridimensional ordinario.
En el espacio de configuración, a este camino se le denomina Camino Dinámico.
El movimiento de un sistema completo es posible así describirlo

mediante una única trayectoria en el espacio de configuración 3N -
dimensional, en vez de un conjunto de N trayectorias en el espacio de
posición 3-dimensional ordinario.
En el caso de existir ligaduras holónomas, el punto de configuración se mueve en

un espacio reducido de 3N K (h) = dimensiones debido a que debe permanecer
en cada una de las K (h) superficies de ligadura, es decir, en su intersección común.
De esta manera, ciertas regiones del espacio de configuración 3N -dimensional no son
accesibles.
En contraste, en el caso de ligaduras no-holónomas, son los movimientos diferen-

ciales los que están limitados. Puesto que las ecuaciones diferenciales que representan
a estas ligaduras no-holónomas no son integrables, no existen superficies de ligadura
finitas en el espacio de configuración y no hay reducción de la región accesible. En
otras palabras, mediante la elección apropiada del camino dinámico, es posible al-
canzar cualquier punto en el espacio de configuración a partir de cualquier otro.
Se puede definir un nuevo espacio que involucre a las coordenadas generalizadas

qi y sus correspondientes velocidades generalizadas q i :
Se da el nombre de Espacio de Estado al espacio abstracto 6N di-

mensional constituído por cualquier conjunto de 3N coordenadas gen-
eralizadas qi y sus correspondientes 3N velocidades generalizadas q i .
Aquí, al contrario de lo que ocurre en el espacio de configuración, las ligaduras no-

holónomas limitan la región accesible del espacio de estado. Este espacio guarda una
relación íntima con el Espacio de Fase, a ser estudiado en el capítulo 7.
5.5 Algunas magnitudes físicas en Coordenadas General-

izadas
Seguidamente serán expresadas, en coordenadas generalizadas, algunas magni-
tudes físicas de uso frecuente.
5.5.1 Desplazamiento
El desplazamiento d!
r i puede ser encontrado al hallar el diferencial total de (5.76).
En efecto,
X ! !
d!ri= @ri
@qj
dqj + @@tr i dt, con i = 1; 2; 3; :::; N (5.81)
j=1
5.5.2 Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (5.76) pero ahora hallando su derivada
total con respecto al tiempo t resulta que,
X
! d!ri @!
ri @!ri
ri= dt
= q
@qj j
+ @t
, con i = 1; 2; 3; :::; N (5.82)
j=1
Aquí a las cantidades q j se les da el nombre de Velocidades Generalizadas.
Para el caso particular de un sistema natural se puede escribir,
! d!r i X @! ri
ri= = qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (5.83)
dt j=1
@q j
@!ri
puesto que @t
= 0.
5.5.3 Aceleración
Al derivar con respecto al tiempo (5.83) resulta,
! d2 !
ri X d @!
ri d @!ri
ri = = qj +
dt2 j=1
dt @qj dt @t
X d @!
ri @!
ri d @!ri
= qj + qj + (5.84)
j=1
dt @qj @qj dt @t
pero,
d @!
ri X @2! ri
= qk (5.85)
dt @qj k=1
@q k @qj
d @!
r i
X @2! ri
= qk (5.86)
dt @t k=1
@q k @t
entonces, al sustituir (5.85) y (5.86) en (5.84) resulta,
X @2! ri X @! ri X @2! ri
!
ri= q k qj + qj + qk (5.87)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j
k=1
@q k @t
y como los índices que suman son mudos en las sumatorias de los últimos dos términos
es posible escribir,
X X
! @2!ri @!
ri @2!ri
ri= q q
@qk @qj k j
+ q
@qj j
+ q
@qj @t j
, con i = 1; 2; 3; :::; N (5.88)
j;k=1 j=1
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se tiene que,
X @2! ri X @! ri
!
ri= q k qj + qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (5.89)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j
5.5.4 Trabajo Mecánico

El trabajo mecánico total W realizado sobre un sistema de N partículas viene dado
por,
X
N
!
dW = F i d!
ri (5.90)
i=1
y al sustituir d!
r i a partir de (5.81) resulta,
!
X
N
! X @!
ri @!ri
dW = Fi dqj + dt
i=1 j=1
@qj @t
!
X X @! X @!
N N
! ri ! ri
= Fi dqj + Fi dt
j=1 i=1
@qj i=1
@t
o,
X X
N
! @!ri
dW = Qj dqj + Fi @t
dt (5.91)
j=1 i=1
donde,
X
N
! @!
ri
Qj = Fi @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; (5.92)
i=1
son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensión de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensión fuerza:
1. Si qj es una longitud, entonces Qj es una fuerza.
2. Si qj es un ángulo, entonces Qj es un torque.
3. Si qj es una superficie, entonces Qj es una tensión.
4. Si qj es un volumen, entonces Qj es una presión.
Sin embargo, el producto Qj dqj siempre tiene dimensión de trabajo como lo exige
(5.91).
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una función de
energía potencial U = U (qi ),
!U !
Fi = r i U , con i = 1; 2; 3; :::; N (5.93)
donde el superíndice U indica que las fuerzas son derivables de una función de energía
potencial o, equivalentemente, de una función potencial. Ahora, al sustituir (5.93) en
(5.92) resulta,
X !U @ ! X @!
N N
ri ! ri
QUj = Fi = r iU (5.94)
i=1
@q j i=1
@q j
pero,
@!
ri X X @U @xi;
3 3
! @xi; @U
r iU = ri; U = = (5.95)
@qj =1
@qj =1
@xi; @qj @qj
donde el índice indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi , entonces,
@U
QUj = @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; para sistemas conservativos (5.96)
En el caso de una función de energía potencial dependiente de las velocidades y

del tiempo U = U qi ; q i ; t se tiene que,
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = dt @qj
(5.97)
@ qj
notándose que cuando U = U (qi ) se reduce a (5.96). Una energía potencial del tipo
U = U qi ; q i ; t se aplica a un tipo muy importante de campo de fuerzas: el de las
fuerzas electromagnéticas sobre cargas móviles.
Cuando se está describiendo un sistema natural (5.91) se reduce a,
X
dW = Qj dqj (5.98)
j=1
5.5.5 Energía Cinética

Como ya se sabe, la energía cinética total T de un sistema de N partículas viene
dada por,
1X 1X 1X ! !
N N N
2
2
T = mi vi = mi r i = mi r i r i (5.99)
2 i=1 2 i=1 2 i=1
Ahora, al sustituir aquí la expresión (5.82) resulta,

! !
1X
N X @! ri @!ri X @! ri @!ri
T = mi q + q +
2 i=1 j=1
@qj j @t k=1
@qk k @t
2
6
6
6
6 ! ! !
1X 6 6 X@ri
! X @! X @! @!
N n
ri ri ri
= mi 6 qj qk + qj
2 i=1 6 @qj @qk @qj @t
6 j=1 k=1 j=1
6| {z } | {z }
6 X X n
4 @!
r i @!
ri @!r i @!
ri
= @qj @qk
qj qk = @qj @t
qj
j;k=1 j=1
3
7
7
7
! 7
!
@ri X !
@ri @ r i @ r i7
! !
7
+ qk + 7
@t k=1
@qk | @t {z @t }7
7
| {z } @!
ri 2 7
X ! ! = @t 7
=
@ri @ri
q
5
@t @qk k
k=1
" N # " N #
1X @! X X @! @! X X @! @!
N 2
ri ri ri 1 ri ri
= mi + mi + mi qj qk
2 i=1
@t j=1 i=1
@t @qj 2 j;k=1 i=1 @qj @qk
o,
X X
T = ao + aj q j + ajk q j q k = To + T1 + T2 (5.100)
j=1 j;k=1
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las ! r i y t y, por lo tanto, de las qi y t dadas
por, 8
>
> X N
2
> 1 @!ri
>
> a o = 2
m i @t
>
>
>
> i=1
< XN
! !
aj = mi @@tr i @@qrji con j; k = 1; 2; 3; :::; (5.101)
>
>
>
> i=1
>
> XN
>
> ! !
>
: ajk = 2
1
mi @@qrji @@qrki
i=1
Si el sistema es natural se anulan los primeros dos términos de (5.100) resultando,
X
T = ajk q j q k (5.102)
j;k=1
y, por lo tanto, T será siempre una forma cuadrática homogénea respecto a las veloci-
dades generalizadas3 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (5.102) con respecto
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
@T X @ X @ qj @ qk
= ajk qj qk = ajk q k + ajk q j
@ qr j;k=1 @ qr j;k=1 @ qr @ qr
| {z }
ajk no depende de las q r , ver (5.101).
X
= ajk jr q k + ajk q j kr
j;k=1
X X
= ark q k + ajr q j , con r = 1; 2; 3; :::; (5.103)
k=1 j=1
multiplicando ahora por q r y sumando sobre r se obtiene,

X @T X X
qr = ark q k q r + ajr q j q r (5.104)
r=1 @ qr k;r=1 j;r=1
y como en este caso todos los índices son mudos (ya que todos suman), los dos términos
de la derecha son idénticos entonces,
X X
q r @T = 2 ajl q j q r = 2T (5.105)
@ qr
r=1 j;r=1
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler 4 , el cual es-
tablece que,
Si f (yi ) es una Función Homogénea de grado p de las yi , es decir,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) , con 6= 0; (5.106)
entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n (5.107)
j=1
@yj
Al comparar (5.107) con (5.105) finalmente se verifica que, para el caso de un sis-
tema natural, T será siempre una forma cuadrática (p = 2) homogénea respecto a las
velocidades generalizadas.
3
El subíndice de T en (5.100) indica el grado de homogeneidad de la función en su dependencia con
respecto a las velocidades generalizadas.
4
Véase el apéndice E) para su demostración.
5.6 Forma general en coordenadas generalizadas de las

ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas
En vista de que las ligaduras tienen un rol importantísimo en el estudio de los sis-
temas mecánicos y de que en los capítulos 6 y 7, cuando se estudie la Mecánica
de Lagrange y la Mecánica de Hamilton, estarán involucradas en las ecuaciones de
movimiento en coordenadas generalizadas; se procederá ahora a reescribir en estas
coordenadas las formas generales de las ligaduras holónomas, no holónomas y semi-
holónomas ya estudiadas en la sección 4.4.
5.6.1 Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas

La forma general de las ligaduras holónomas (4.14) se puede escribir en coordenadas
generalizadas como,
(h)
fl (qi ; t) = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.108)
En el particular caso de las ligaduras holónomas en forma diferencial (4.18) y en forma

de velocidad (4.19) se tiene que,
(hd) (h) P @fl

(h)
(qi ;t) @fl
(h)
(qi ;t)
fl (qi ; t) = dfl (qi ; t) = @qj
dqj + @t
dt = 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.109)
j=1
que representan las restricciones sobre los desplazamientos dqj y,
(hD) d (h)
P @fl
(h)
(qi ;t)
(h)
@fl (qi ;t)
fl (qi ; t) = f
dt l
(qi ; t) = @qj
qj + @t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.110)
j=1
que representan las restricciones sobre las velocidades generalizadas q j .

(h)
En el caso de ligaduras holónomas esclerónomas fl (qi ) = 0 se tiene que,
8
> (hd) (h) P @fl(h) (qi )
>
< fl (qi ) = dfl (qi ) = @qj
dqj = 0
j=1
P (h) , l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.111)
>
> (hD) d (h) @fl (qi )
: fl (qi ) = f
dt l
(qi ) = @qj
qj =0
j=1
5.6.2 Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas gen-

eralizadas
Las ligaduras (4.15) y (4.17) se pueden escribir como,
8 (nh)
>
> K
>
< si son no-holónomas
fl qi ; q i ; t = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K = (5.112)
>
> K (h)
>
:
si son semi-holónomas
sean no-holónomas o semi-holónomas.
Considérese ahora el caso particular de las ligaduras (4.59). Para escribir esta ex-
presión en función de las nuevas coordenadas qi se sustituye en ellas la expresión (5.81)
para los desplazamientos d! r i resultando,
!
XN X @! r @ !
r
Alj (! dt + Bl (!
(d) j j
fl qi ; q i ; t = r i ; t) dqi + r i ; t) dt = 0
j=1 i=1
@q i @t
" N # " N #
X X @ !r X @ !r
Alj (! Alj (! + Bl (!
j j
= r i ; t) dqi + r i ; t) r i ; t) dt = 0
i=1 j=1
@q i j=1
@t
X
= Ali (qi ; t) dqi + Bl (qi ; t) dt = 0 (5.113)
i=1
donde,
8
> P
N
@!
Alj (!
r
>
< Ali (qi ; t) = r i ; t) @qij
j=1
, i = 1; 2; 3; : : : ; N ; l = 1; 2; 3; :::; K (5.114)
> P
N
@!
> Alj (!
r i ; t) @t j + Bl (!
r
: Bl (qi ; t) = r i ; t)
j=1
que son las ecuaciones de transformación para los coeficientes Alj y Bl desde las viejas
coordenadas ! r i a las nuevas coordenadas qi . De forma análoga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (4.60) obteniéndose estas mismas ecuaciones de
transformación. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
8 (
< f (nhd) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= Alj (qi ; t) dqj + Bl (qi ; t) dt = 0, l = 1; 2; 3; :::; K = (5.115)
: f (shd) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,

8 (
< f (nhD) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= A lj (q i ; t) q j + Bl (q i ; t) = 0, l = 1; 2; 3; :::; K = (5.116)
: f (shD) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas q j .

(nh)
En el caso de ligaduras no-holónomas esclerónomas fl qi ; q i = 0 y semi-holónomas
(sh)
esclerónomas fl qi ; q i = 0 se tiene que,
8 8 (
>
> < f (nhd) qi ; q i P K (nh)
>
> l
>
> = A lj (q i ) dq j = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
< : f (shd) qi ; q i j=1 K (h)
8 l ( (5.117)
>
> < f (nhD) qi ; q i P K (nh)
>
> l
>
> = A lj (q i ) q j = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
: : f (shD) qi ; q i j=1 K (h)
l
5.7 Un método para determinar si una ligadura en forma de

diferencial o de velocidad es holónoma o no-holónoma
Para que las ligaduras del tipo (5.115) o (5.116) puedan ser integrables, es decir,
para que puedan representar ligaduras semi-holónomas, deben constituir una diferen-
cial exacta o una diferencial inexacta pero que se pueda convertir en exacta medi-
ante el uso de un factor integrante. Supóngase que de todas las K (nh) ligaduras en
(5.115), la l-ésima es semi-holónoma. Por lo tanto, al ser integrada debe ser posible
encontrar una función fl del tipo (5.108) cuyo diferencial total viene dado por,
(h)
X @f (h) @f
(h)
(h) (h)
l
dfl = dqi + l dt = 0, donde fl = fl (qk ; t) (5.118)
i=1
@qi @t
El caso más general de (5.118) se da cuando es dividida por un factor integrante

Il (qk ), es decir,
(h) (h)
@fl @fl
dfl
(h) X @qi @t
= dqi + dt = 0 (5.119)
Il i=1
Il Il
entonces, al comparar (5.115) con (5.119) resulta,
(h)
@fl
@qi
= Ali , con Ali = Ali (qk ; t)
Il
(h)
@fl
@t
= Bl , con Bl = Bl (qk ; t)
Il
o, 8 (h)
< @fl
= Il Ali
@qi
(h) (5.120)
: @fl
= Il Bl
@t
es decir, para que una ligadura dada por (5.115) sea semi-holónoma, debe existir una
(h)
función fl (qk ; t) y un factor integrante Il (qk ) que satisfagan las ecuaciones (5.120) a la
vez.
De la integración de las ecuaciones (5.120), encontrado ya el factor

integrante Il (qk ) e identificadas las funciones Ali (qk ; t), Bl (qk ; t) a partir de
las ligaduras dadas, es posible hallar la función fl (qk ; t).
Para verificar lo anterior se procede a derivar parcialmente las ecuaciones (5.120)

con respecto a las coordenadas generalizadas,
8 (h)
>
> @ 2 fl
= @q@ j (Il Ali )
>
>
< @q2 j @q(h)i
@ fl
> = @q@ i (Il Alj ) , con i 6= j (5.121)
>
> @q i @q j
>
: | {z }
Permutando
8 (h)
>
> @ 2 fl
= @q@ j (Il Bl )
>
> @qj @t
< (h)
@ 2 fl
> = @
(Il Alj ) , con i 6= j (5.122)
>
> @t@q @t
>
: | {z j}
Permutando
donde se ha requerido que i 6= j para garantizar que las derivadas sean en pares de
coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas parciales
cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
(
@ @
@qj
(Il Ali ) = @qi
(Il Alj )
@ @
, con i 6= j (5.123)
@qj
(Il Bl ) = @t
(Il Alj )
concluyéndose de aquí que si existe un factor integrante Il (qk ) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la l-ésima ligadura es semi-holónoma.
Después de indentificadas las funciones Ali (qk ; t) y Bl (qk ; t) a partir de

las ligaduras dadas, las ecuaciones (5.123) ayudan a encontrar el factor
integrante Il (qk ). Al identificar este factor, se sustituye en las ecuaciones
(h)
(5.120) pudiéndose encontrar así las función fl (qk ; t) mediante su inte-
gración.
Este procedimiento puede tornarse difícil para sistemas mecánicos cuyos grados de
libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
factor integrante Il (qk ). Este factor suele encontrarse por inspección en algunos casos.
Si el único factor integrante posible es I = 0, entonces la ligadura correspondiente es
no-holónoma por no poderse integrar. De existir un factor integrante I 6= 0 entonces la
ligadura es semi-holónoma y, por lo tanto, es posible integrarla.
En resumen, dada una ligadura del tipo (5.115) o equivalentemente del tipo (5.116)
se pueden llevar a cabo los pasos siguientes para determinar si es una ligadura no-
holónoma o una semi-holónoma y así integrarla:
1. Se determina el número de coordenadas generalizadas qi y el número

K de ligaduras presentes del tipo.
2. Con los datos del paso 1 se desarrolla la sumatoria presente en (5.115)

o (5.116) según sea el caso y se compara con las ligaduras dadas,
obteniéndose así los coeficientes Ali (qk ; t) y Bl (qk ; t).
3. Se busca el factor integrante Il (qi ) de tal manera que se cumplan las

condiciones dadas por (5.123),
(
@
@qj
(Il Ali ) = @q@ i (Il Alj )
@ @
, con i 6= j
@qj
(Il Bl ) = @t (Il Alj )
4. Si Il (qi ) = 0, entonces la ligadura correspondiente es no-holónoma por

no poderse integrar.
5. Si Il (qi ) 6= 0, entonces la ligadura correspondiente es semi-holónoma

por ser integrable y para integrarla se usan las ecuaciones (5.120),
8 (h)
< @fl = I A
@qi l li
(h)
: l =IB
@f
@t l l
...............................................................................................
EJEMPLO 5.1
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas gen-
eralizadas y ' en el cual está presente la ligadura diferencial,
2
f ( ; ') = 5'd + 15 d' = 0
'
Determine si es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela.
SOLUCION: esta es una ligadura del tipo (5.115).
Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso hay

= 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ') de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1 (no se ha
utilizado la etiqueta h o sh porque aún no se sabe si la ligadura es integrable o no), por
lo que l = 1.
Se encuentran los coeficientes Ali y Bl : al desarrollar la sumatoria en (5.115) hasta

i = 2 con l = 1 resulta,
X
2
A1i dqi + B1 dt = 0 ) A11 dq1 + A12 dq2 + B1 dt = 0 (5.124)
i=1
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura diferencial dada resulta,

8
>
< A11 = 5'
2
A12 = 15 (5.125)
>
:
'
B1 = 0
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de dos variables, de la primera de las

condiciones (5.123) se puede escribir que,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 )
@q2 @q1
o,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (5.126)
@' @
La segunda de las condiciones (5.123) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condición (5.126) se cumple para un factor integrante,
I1 = '2 (5.127)
En efecto, al sustituir este factor y (5.125) en (5.126) resulta,
@ @ 2
'2 (5') = '2 15
@' @ '
15'2 = 15'2
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
Se integra la ligadura: de (5.120) para i; j = 1; 2 se tiene que,

( @f1
@q1
= @f
@
1
= I1 A11 = ('2 ) (5') = 5'3
@f1 @f1 2
(5.128)
@q2
= @'
= I1 A12 = ('2 ) 15 '
= 15 '2 2'
que al ser integradas resultan en,

(
f1 = 5'3 + C1 (') + c1
(5.129)
f1 = 5 '3 '2 + C2 ( ) + c2
Por último, al comparar las expresiones (5.129) se obtiene,

8
> 2
< C1 (') = '
C2 ( ) = 0 (5.130)
>
:
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ') = 5 '3 '2 + c = 0 (5.131)
...............................................................................................
EJEMPLO 5.2
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas gen-
eralizadas y en el cual está presente la ligadura diferencial,
2 2
f( ; )= 1+ Sen d d =0
Determine si es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela.

Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso hay
= 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ) de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1 (no se
ha utilizado la etiqueta h o sh porque aún no se sabe si la ligadura es integrable o no),
por lo que l = 1.

X
2
A1i dqi + B1 dt = 0 ) A11 dq1 + A12 dq2 + B1 dt = 0 (5.132)
i=1
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura diferencial dada resulta,

8
> 2
< A11 = 1 + Sen
A12 = 2 (5.133)
>
:
B1 = 0
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de dos variables, de la primera de las

@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 )
@q2 @q1
o,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (5.134)
@ @
La segunda de las condiciones (5.123) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condición (5.134) se cumple para un factor integrante,
1
I1 = 2
(5.135)
En efecto, al sustituir este factor y (5.133) en (5.134) resulta,
@ 1 2 @ 1 2
2
1+ Sen = 2
@ @
2 2
3
= 3
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
Se integra la ligadura: de (5.120) para i; j = 1; 2 se tiene que,

(
@f1
@q1
= @f
@
1
= I1 A11 = 12 (1 + 2 Sen ) = 12 + Sen
@f1 (5.136)
@q2
= @f
@
1
= I1 A12 = 12 2
= 23
que al ser integradas resultan en,

(
f1 = 2 Cos + C1 ( ) + c1
(5.137)
f1 = 2 + C2 ( ) + c2
Por último, al comparar las expresiones (5.137) se obtiene,

8
>
< C1 ( ) = 0
C2 ( ) = Cos (5.138)
>
:
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ) = 2 Cos +c=0 (5.139)
...............................................................................................
EJEMPLO 5.3
Muestre que la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = `2 + r Cos q1 q 1 + `2 + r Cos q2 q 2 + a + 2 r2 + `2
+2`r (Cos q1 + Cos q2 )] q 3 = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas q1 , q2 y

q3 , es no-holónoma.

Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 3 coordenadas q1 ; q2 ; q3 de manera que i = 1; 2; 3 y una ligadura K (nh) = 1 no
holónoma, por lo que l = 1.

X
3
A1i q i + B1 = 0 ) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 dt = 0 (5.140)
i=1
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura dada resulta,

8
>
> A11 = `2 + r Cos q1
>
< A = `2 + r Cos q
12 2
(5.141)
>
> A13 = a + 2 (r + `2 ) + 2`r (Cos q1 + Cos q2 )
2
>
:
B1 = 0
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de tres variables, de la primera de las

@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (5.142)
@q2 @q1
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A13 ) (5.143)
@q3 @q1
@ @
(I1 A13 ) = (I1 A12 ) (5.144)
@q2 @q3
La segunda de las condiciones (5.123) no es considerada ya que no existe parte tempo-

ral en la ligadura dada. Si realmente la ligadura dada es no-holónoma, el único factor
integrante posible sería I1 = 0. En efecto, de las expresiones (5.142) a (5.144) debido a
la dependencia funcional de cada una de las Aij se obtiene,
@I1 @I1
A11 = A12 (5.145)
@q2 @q1
@I1 @I1 @A13
A11 = A13 + I1 (5.146)
@q3 @q1 @q1
@I1 @I1 @A13
A12 = A13 + I1 (5.147)
@q3 @q2 @q2
entonces al sustituir (5.141) en (5.145) a (5.147) resulta,

@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = `2 + r Cos q2 (5.148)
@q2 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q1 I1 (5.149)
@q3 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q2 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q2 I1 (5.150)
@q3 @q2
@I1
Finalmente, si se despeja @q 3
de (5.150), luego se sustituye en (5.149) y de aquí se
@I1
despeja @q2 para sustituirla en (5.148) resulta,
2`r Sen q2 `2 + r Cos q1 I1 = 2`r Sen q1 `2 + r Cos q2 I1 (5.151)
siendo así,
I1 = 0 (5.152)
el único valor posible para el factor integrante, mostrándose que la ligadura dada es
no-holónoma.
...............................................................................................
5.8 Ejemplos de determinación de nuevos sistemas de co-

ordenadas empleando nuevas variables dependientes
del tiempo
...............................................................................................
EJEMPLO 5.4
La figura 5.6 muestra un péndulo simple cuya masa pendular m es
ubicada mediante las coordenadas Cartesianas x, y y z. Construir un nuevo conjunto
de coordenadas que describa el sistema, de tal manera que esté conformado por:
(a) las dos nuevas variables y S (introducidas al eliminar dos de las coordenadas
estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares originales y (b) las tres
nuevas variables , S y (introducidas al eliminar tres de las coordenadas estándares)
y por las 3N 3 restantes coordenadas estándares originales. La variable 2 [0; ] es un
ángulo que se mide desde el eje +z hasta donde está ubicada la masa pendular y los
signos de y S son,
(
!
Figura 5.6: Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m, ubicada mediante coordenadas Cartesianas
y en el cual se definen las nuevas variables y S.
(
S!
SOLUCION: en coordenadas Cartesianas se tiene que,
Coordenadas estándares
8
>
< x
y
>
:
z
3(1) = 3 coordenadas (5.153)
Ligaduras Grados de libertad
(
(h)
f1 =z=0
(h)
f2 = x2 + y 2 `2 = 0 3(1) 2=1
2 ligaduras holónomas
(h)
Aquí la ligadura f1 obliga a que el movimiento de la masa pendular sea en el plano
(h)
xy y f2 liga el movimiento de la misma al punto de soporte del péndulo.
(a) Se eliminarán las coordenadas estándares x y y y se mantendrá la coordenada

estándar z. De la figura 5.6 se deduce fácilmente que,
(
x = ` Sen S`
(5.154)
y = ` Cos
por lo tanto las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas variables son,
8
S
>
< x = ` Sen `
y = ` Cos (5.155)
>
:
z=z
(h)
Al sustituir (5.154) en f2 resulta,
2
S
` Sen + ( ` Cos )2 `2 = 0
`
S
Sen2 + Cos2 = 1
`
Obsérvese que esta última expresión tiene la forma Sen2 A+Cos2 B = 1, la cual se cumple
si A=B reduciéndose a la conocida identidad Sen2 A + Cos2 B = 1. De esta manera,
S
=
`
o,
(h)
f2 =S ` =0 (5.156)
Finalmente de todo lo anterior se tiene que,
Nuevas coordenadas Transformaciones

8
>
< 8
S
>
< x = ` Sen `
S
>
: y = ` Cos
z >
:
z=z
3(1) = 3 coordenadas (5.157)
(
(h)
f1 =z=0
(h)
f2 =S ` =0 3(1) 2=1
(b) Se eliminarán las coordenadas estándares x, y y z y no se mantendrán ninguna

de las coordenadas estándares. Es fácil encontrar de la figura 5.6 que las relaciones
entre las coordenadas estándares y las nuevas variables son,
8
S
>
< x = ` Sen `
y = ` Cos (5.158)
>
:
z = ` Cos
(h) (h)
y al sustituir (5.158) en f1 y f2 resulta,
(
(h)
f1 = 2
=0
(h) (5.159)
f2 = S ` =0

8
>
< 8
S
>
< x = ` Sen `
S
>
: y = ` Cos
>
:
z = ` Cos
3(1) = 3 coordenadas (5.160)
(
(h)
f1 = 2
=0
(h)
f2 = S ` =0 3(1) 2=1
Observaciones:
1. El número de grados de libertad del sistema se mantiene igual para los dos nuevos
conjuntos de coordenadas encontrados.
2. El número de ligaduras se mantiene igual.
3. Las coordenadas estándares usadas tienen todas unidades de longitud, mientras

que en los nuevos conjuntos de coordenadas éstas tienen algunas unidades de lon-
gitud y otras unidades angulares.
...............................................................................................
EJEMPLO 5.5
La figura 5.7 muestra el mismo sistema mecánico del ejemplo 3.4
pero ahora la masa pendular m es ubicada mediante las coordenadas esféricas r, y
'. Construir un nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera
que esté conformado por las dos nuevas variables y S (introducidas al eliminar dos
de las coordenadas estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares
originales. Los signos de y S son los mismos del ejemplo anterior.
SOLUCION: en coordenadas esféricas se tiene que,
Figura 5.7: Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m, ubicada mediante coordenadas esféricas y
en el cual se definen las nuevas variables y s.
8
>
< r
>
:
'
3(1) = 3 coordenadas (5.161)
(
(h)
f1 = =0
2
(h)
f2 =r `=0 3(1) 2=1
(h)
Aquí la ligadura f1 obliga a que el movimiento de la masa pendular sea en el plano
(h)
xy y f2 liga el movimiento de la misma al punto de soporte del péndulo.
Se eliminarán las coordenadas estándares r y ' y se mantendrá la coordenada es-

tándar . De la figura 5.7 se deduce fácilmente que,
(
r=S
(5.162)
' = 32 +
8
S
>
< r=
= (5.163)
>
: 3
'= 2 +
(h)
S= `
o,
(h)
f2 =S ` =0 (5.164)

8
>
< S 8
S
>
< r=
>
: ' = 32 +
>
:
=
3(1) = 3 coordenadas (5.165)
(
(h)
f1 = 2
=0
(h)
f2 = S ` =0 3(1) 2=1
Observaciones:
1. El número de grados de libertad del sistema para el nuevo conjunto de coordenadas

es igual que para conjunto de coordenadas estándares que se usó originalmente.
2. El número de grados de libertad se mantiene igual que al mostrado en el ejemplo

5.4 por ser el mismo sistema.
...............................................................................................
EJEMPLO 5.6
La figura 5.8 muestra el mismo sistema mecánico de los ejemplos 5.4
y 5.5 con la masa pendular m ubicada mediante las coordenadas Cartesianas x, y y z.
Construir un nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera
que esté conformado por las dos nuevas variables S y A (introducidas al eliminar dos
de las coordenadas estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares
originales. El área A es la misma área definida en uno de los ejemplos de la sección 5.1.
Los signos de S son los mismos del ejemplo anterior y los de A son los dados por,
(
A!
Figura 5.8: Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m, ubicada mediante coordenadas Cartesianas
y en el cual se definen las nuevas variables s y A.
SOLUCION: en coordenadas Cartesianas se tiene el mismo cuadro mostrado en el

ejemplo 5.4. Se eliminarán las coordenadas estándares x y y y se mantendrá la coor-
denada estándar z. De la figura 5.8 se deduce fácilmente que,
(
x = ` Sen S`
(5.166)
y = ` Cos 2A `2
a que S = `, por lo tanto las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas
variables son, 8
S
>
< x = ` Sen `
y = ` Cos 2A `2
(5.167)
>
:
z=z
(h)
2 2
S 2A
` Sen + ` Cos = `2
` `2
o,
(h)
f2 = `S 2A = 0 (5.168)

8
>
< S 8
S
>
< x = ` Sen `
A
>
: y = ` Cos 2A
`2
z >
:
z=z
3(1) = 3 coordenadas (5.169)
(
(h)
f1 = z = 0
(h)
f2 = `S 2A = 0 3(1) 2=1
Observaciones:
1. El número de grados de libertad del sistema se mantiene igual para los dos nuevos
conjuntos de coordenadas encontrados.
2. El número de grados de libertad se mantiene igual que al mostrado en los ejemplos

5.3 y 5.4, por ser el mismo sistema.

que en el nuevo conjunto dos de las coordenadas tienen unidades de longitud y la
restante tiene unidad de área.
5. En vista de que en los ejemplos 5.4, 5.5 y en el presente el sistema estudiado es el

mismo, existen más de un conjunto de coordenadas posibles para la descripción de
un mismo sistema mecánico.
...............................................................................................
EJEMPLO 3.7
La figura 5.9 muestra un sistema mecánico compuesto por dos masas
puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son desprecia-
bles), al igual que uno de los sistemas estudiados en la sección 5.1, ubicadas mediante
las coordenadas Cartesianas x, y y z. Construir un nuevo conjunto de coordenadas
que describa el sistema, de tal manera que esté conformado por las dos nuevas vari-
ables L y (introducidas al eliminar dos de las coordenadas estándares) y por las 3N 2
restantes coordenadas estándares originales. El rango de L es,
L ! distancia entre m y el punto P que se encuentra sobre el eje + y a una

distancia d sobre el origen del sistema de coordenadas Cartesianas, L 2 [d; 1] .
Figura 5.9: Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son
despreciables), ubicadas mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas variables L y .
los signos de son los mismos de los ejemplos anteriores.

SOLUCION: en coordenadas Cartesianas se tiene que,
8
>
< x1
m1 ! y1
>
:
z
8 1
>
< x2
m2 ! y2
>
:
z2
3(2) = 6 coordenadas (5.170)
8 (h)
>
> f1 = y1 = 0
>
>
>
> (h)
< f2 = z1 = 0
(h)
f3 = x2 = 0
>
> 3(2) 5=1
>
>
(h)
f4 = z2 = 0
>
>
: f (h) = x2 + y 2 `2 = 0
5 1 2
(h) (h)
Aquí las ligaduras f1 hasta f4 , en conjunto, obligan a que la masa m1 se mueva
(h)
sólo sobre el eje x y la masa m2 sólo sobre el eje y. La ligadura f5 vincula el movimiento
de m2 con el movimiento de m1 .
Se eliminarán las coordenadas estándares x1 y y2 y se mantendrán las coordenadas
estándares y1 , z1 , x2 y z2 . De la figura 5.9 se deduce fácilmente que,

( p
x1 = L2 d2
(5.171)
y2 = ` Cos
8 p
>
> x 1 = L2 d2
>
>
>
> y1 = y1
>
>
< z =z
1 1
(5.172)
>
> x 2 = x2
>
>
>
> y2 = ` Cos
>
>
:
z2 = z2
(h)
p 2
L2 d2 + ( ` Cos )2 = `2
o,
(h)
f5 = L2 d2 `2 Sen2 =0 (5.173)

8
>
> L 8 p
>
> >
> x 1 = L2 d2
>
> >
>
>
> >
> y1 = y1
< y >
>
1 < z =z
1 1
>
> z1
>
> > x2 = x2
>
>
> x2 >
>
>
> >
> y2 = ` Cos
: >
>
z2 :
z2 = z2
3(2) = 6 coordenadas (5.174)
8 (h)
>
> f1 = y1 = 0
>
>
>
> (h)
< f2 = z1 = 0
(h)
f3 = x2 = 0
>
> 3(2) 5=1
>
>
(h)
f4 = z2 = 0
>
>
: f (h) = L2 d2 `2 Sen2 = 0
5
Observaciones:


que en el nuevo conjunto cinco de las coordenadas tienen unidades de longitud y
la restante tiene unidad angular.
4. Las coordenadas estándares están referidas a cada una de las partículas del sis-
tema, mientras que en el nuevo conjunto no ocurre lo mismo con L y .
...............................................................................................
EJEMPLO 5.8
con sus masas ubicadas usando las mismas coordenadas estándares. Construir un
nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera que esté con-
formado por las dos nuevas variables L y A (introducidas al eliminar dos de las coor-
denadas estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares originales. El
rango de L y los signos de A son los mismos de los ejemplos anteriores.
despreciables), ubicadas mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas variables L y A.
SOLUCION: en coordenadas Cartesianas se tiene el mismo cuadro del ejemplo 5.7.

Se eliminarán las coordenadas estándares x1 y y2 y se mantendrán las coordenadas
estándares y1 , z1 , x2 y z2 . De la figura 5.10 se deduce fácilmente que el área A viene
dada por,
1
A= x1 y2 (5.175)
2
donde se ha colocado un signo menos para garantizar que los signos de A sean los
dados en el enunciado del ejemplo. Ahora como,
(
x1 = ` Sen
(5.176)
y2 = ` Cos
entonces al sustituir (5.176) en (5.175) es posible escribir que,

1 1
A= (` Sen ) ( ` Cos ) = `2 Sen (2 )
2 4
o,
1 1 4A
= Sen (5.177)
2 `2
Por lo tanto, al sustituir (5.177) en (5.176) resulta que,
(
x1 = ` Sen 12 Sen 1 4A
`2
1 1 4A
(5.178)
y2 = ` Cos 2 Sen `2
Por otro lado, de la figura 5.10 es también fácil encontrar que,
d2 + x21 = L2
o,
p
x1 = L2 d2 (5.179)
Entonces las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas variables vienen
dadas por, 8 p
>
> x1 = L2 d2
>
>
>
> y1 = y1
>
>
< z =z
1 1
(5.180)
>
> x 2 = x2
>
>
>
> y2 = ` Cos 12 Sen 1 4A
>
> `2
:
z2 = z2
(h)
Al sustituir (5.178) y (5.179) en f5 resulta,
p 2
2 1 1 4A
L2 d2 + ` Cos Sen `2 = 0
2 `2
o,
(h) 1 4A
f5 = L2 d2 `2 Sen2 Sen 1
=0 (5.181)
2 `2

8
>
> L 8 p
>
> >
> x1 = L2 d2
>
> A >
>
>
> >
> y1 = y1
< y >
>
1 < z =z
1 1
>
> z1
>
> >
> x = x
>
> x2 >
>
2 2
>
> >
> y2 = ` Cos 1
Sen 1 4A
: >
> 2 `2
z2 :
z2 = z2
3(2) = 6 coordenadas (5.182)
8 (h)
>
> f1 = y1 = 0
>
>
>
> (h)
< f2 = z1 = 0
(h)
f3 = x2 = 0
>
> 3(2) 5=1
>
> f4
(h)
= z2 = 0
>
>
: f (h) = L2 d2 `2 Sen2 12 Sen 1 4A
=0
5 `2
Observaciones:

2. El número de grados de libertad se mantiene igual que al mostrado en el ejemplo

5.7 por ser el mismo sistema.

que en el nuevo conjunto cinco de las coordenadas tienen unidades de longitud y
la restante tiene unidad angular.
tema, mientras que en el nuevo conjunto no ocurre lo mismo con L y A.
...............................................................................................
EJEMPLO 5.9
y 5.8 con sus masas ubicadas usando las mismas coordenadas estándares. Construir
un nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera que esté
conformado por las dos nuevas variables y U (introducidas al eliminar dos de las coor-
denadas estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares originales. Aquí
U es la energía potencial total del sistema tomando y = 0 como origen de potencial
(U = 0). Los signos de son los mismos de los ejemplos anteriores.
despreciables), ubicadas mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas variables y U .
SOLUCION: en coordenadas Cartesianas se tiene la misma tabla del ejemplo 5.7.

Se eliminarán las coordenadas estándares x1 y y2 , manteniéndose las coordenadas
estándares y1 , z1 , x2 y z2 . De la figura 5.11 se deduce fácilmente la energía potencial
total del sistema viene dada por,
U = U1 + U2 = m2 gy2 (5.183)
de manera que,
U
y2 = , con U < 0 (5.184)
m2 g
y además,
x1 = ` Sen (5.185)
por lo tanto las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas variables
vienen dadas por, 8
> x1 = ` Sen
>
>
>
>
> y1 = y1
>
>
< z =z
1 1
(5.186)
>
> x 2 = x 2
>
>
>
> U
> y2 = m2 g
>
:
z2 = z2
(h)
Al sustituir (5.184) y (5.185) en f5 resulta,
2
U
(` Sen )2 + `2 = 0
m2 g
o,
(h) U
f5 = ` Cos =0 (5.187)
m2 g

8
>
> 8
>
> >
> x1 = ` Sen
>
> U >
>
>
> >
> y1 = y1
< y >
>
1 < z =z
1 1
> z1
>
>
> >
> x2 = x2
>
> x2 >
>
>
> >
> y2 = mU2 g
: >
>
z2 :
z2 = z2
3(2) = 6 coordenadas (5.188)
8 (h)
>
> f1 = y1 = 0
>
>
>
> (h)
< f2 = z1 = 0
(h)
f3 = x2 = 0
>
> 3(2) 5=1
>
>
(h)
f4 = z2 = 0
>
>
: f (h) = U ` Cos = 0
5 m2 g
Observaciones:

2. El número de grados de libertad se mantiene igual que al mostrado en los ejemplos

5.7 y 5.8 por ser el mismo sistema.

que en el nuevo conjunto cuatro de las coordenadas tienen unidades de longitud,
una tiene unidad de longitud y la restante tiene unidad de energía.
5. En vista de que en los ejemplos 5.7, 5.8 y en el presente el sistema estudiado es el

mismo, existen más de un conjunto de coordenadas posibles para la descripción de
un mismo sistema mecánico.
tema, mientras que en el nuevo conjunto no ocurre lo mismo con y U .
...............................................................................................
EJEMPLO 5.10
Considérese el sistema de la sección 5.1 mostrado por la figura
5.4b, en el cual se ubica a la partícula mediante coordenadas cilíndricas. Construir
un nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera que esté
conformado por las dos nuevas variables L y (introducidas al eliminar dos de las coor-
denadas estándares) y por las restantes 3N 2 coordenadas estándares originales. Los
rangos de L, y ' son los mismos dados en los ejemplos anteriores.
SOLUCION: en coordenadas cilíndricas se tiene que,
8
>
< r
'
>
:
z
(5.189)
3(1) = 3 coordenadas
(h)
f1 = r z Tg = 0
3(1) 1=2
1 ligadura holónoma
(h)
Aquí la ligadura f1 obliga a que el movimiento de la partícula de masa m se realice
sobre la superficie del cono r = z Tg .
Se eliminarán las coordenadas cilíndricas r y z, manteniéndose la coordenada '.

Las relaciones entre las coordenadas cilíndricas y las nuevas variables es dada por,
8
>
< r = L Sen
'=' (5.190)
>
:
z = h L Cos
(h)
(h)
f1 = L Sen (h L Cos ) Tg =0 (5.191)

8
>
< L 8
>
< r = L Sen
>
: '='
' >
:
z = h L Cos (5.192)
3(1) = 3 coordenadas
(h)
f1 = L Sen (h L Cos ) Tg =0
3(1) 1=2
1 ligadura holónoma
Observaciones:

3. En el conjunto de coordenadas estándares dos de ellas tienen unidades de longitud

y la restante tiene unidad angular. En el nuevo conjunto una de las coordenadas
tiene unidad de longitud y las dos restantes tienen unidades angulares.
...............................................................................................
EJEMPLO 5.11
La figura 5.12 se muestra un péndulo simple donde la masa pendular
m es ubicada mediante las coordenadas esféricas r, ' y . Construir un nuevo conjunto
de coordenadas que describa el sistema de tal manera que esté conformado por las
dos nuevas variables y U (energía potencial), manteniéndose la coordenada están-
dar (3N 2 = 3 (1) 2 = 1 restantes coordenadas estándares originales).
(
!
Figura 5.12: Péndulo simple donde la masa pendular m es ubicada mediante las coordenadas esféricas r, ' y .
SOLUCION: en coordenadas esféricas se tiene que,
8
>
< r
'
>
:
3(1) = 3 coordenadas (5.193)
(h)
f1 = 2
=0
(h)
f2 =r `=0 3(1) 2=1
(h)
Aquí la ligadura f1 obliga a que el movimiento de la masa pendular m se realice
(h)
sobre el plano xy y f2 obliga a que la misma describa un arco de circunferencia como
trayectoria.
Se eliminarán las coordenadas esféricas r y ', manteniéndose la coordenada . De

la figura (5.12) es fácil observar que,
3
'= + (5.194)
2
que expresa la coordenada esférica ' en función de la nueva variable . Por otro lado,
se sabe que la energía potencial U de la masa pendular m viene dada por,
U= mgy (5.195)
pero en coordenadas esféricas y = r Sen Sen ' de manera que,
U= mgr Sen Sen ' (5.196)
Ahora, al sustituir (5.194) en (5.196) resulta,

3
U= mgr Sen Sen +
2
o,
U
r= Csc Sec (5.197)
mg
que representa la coordenada esférica r expresada en función de las nuevas variables
U , y la coordenada que se montuvo inalterada. Entonces, de (5.194) y (5.197) las
relaciones entre las coordenadas esféricas y las nuevas variables es dada por,
8
U
>
< r = mg Csc Sec
' = + 32 (5.198)
>
:
=
y las ligaduras dadas en la tabla mostrada al principio se convierten en,

8 (h)
>
< f1 = 2
=0
(h) U
f2 = ` mg Sec = 0 (5.199)
>
:
(h) (h)
donde f2 se obtuvo al sustituir en (5.197) en la ligadura f2 mostrada en la mencionada
tabla.

8
>
< U 8
U
>
< r = mg Csc Sec
>
: ' = + 32
>
:
=
3(1) = 3 coordenadas (5.200)
(h)
f1 = 2
=0
(h) U
f2 = ` mg Sec = 0 3(1) 2=1
Observaciones:

3. En el conjunto de coordenadas estándares dos de ellas tienen unidades de longitud

y la restante tiene unidad angular. En el nuevo conjunto dos de las coordenadas
tienen unidades de ángulo y la restante tiene unidad de energía.
...............................................................................................
5.9 Problemas
CAPITULO 6
MECANICA LAGRANGIANA
Contenido
6.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
431
CAPITULO 6. MECANICA LAGRANGIANA
CAPITULO 6. MECANICA LAGRANGIANA
6.1 Problemas
CAPITULO 7
MECANICA HAMILTONIANA
Contenido
7.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
434
CAPITULO 7. MECANICA HAMILTONIANA
CAPITULO 7. MECANICA HAMILTONIANA
7.1 Problemas
PARTE I
APENDICES Y BIBLIOGRAFIA
437
APENDICE A
FUNCION VECTORIAL EN R3 Y
CONTINUIDAD
A.1 Función Vectorial en el espacio R3

!
Una Función Vectorial A en el espacio R3 de una variable real s (un escalar), es
una función del tipo,
!
A : I R ! R3 (A.1)
la cual, a cada número real s de algún subconjunto I de R (dominio de la función) le
!
asocia un (y solamente un) valor A (s) en el espacio R3 .
!
Puesto que A (s) es un punto en el espacio R3 , éste tiene 3 coordenadas que son,
en general, funciones de s. Así, es posible escribir que,
!
A (s) = [A1 (s) ; A2 (s) ; A3 (s)] 2 R3 (A.2)
donde las Ai (s) : I R ! R son funciones reales de variable real s, llamadas Compo-
!
nentes o Coordenadas de la función A (s). A partir de (1.354) es posible escribir ahora
que,
!
A (s) = Ai (s) ebi (A.3)
Función Vectorial en R3 , de variable real s
Las Funciones Vectoriales son aquellas cuyo dominio es un conjunto

de números reales tales que su rango es un conjunto de vectores.
438
APENDICE A. FUNCION VECTORIAL EN R3 Y CONTINUIDAD
Figura A.1: Punto P en 4 distintas posiciones P1 , P2 , P3 y P4 sobre una curva C para los valores s1 , s2 , s3 y s4 , respectivamente, de
la variable real s.
!
Geométricamente una función vectorial A (s) en el espacio R3 es una curva (trayec-
toria) descrita por un punto P móvil en R3 . Para cada valor de la variable s se obtiene
!
el vector A (s) asociado al valor de s que posiciona dicho punto. En la figura A.1 se
muestra el punto P en 4 distintas posiciones Pa , Pb , Pc y Pd sobre una curva C para los
valores sa , sb , sc y sd , respectivamente, de la variable real s.
A.2 Continuidad de una función vectorial
A.2.1 De una variable

Una función escalar f (s) es continua en s si,
lim f (s + s) = f (s) (A.4)

s !0
donde s indica un incremento de s. Equivalentemente, f (s) es continua en s si para

cada número positivo es posible encontrar un número positivo tal que,
jf (s + s) f (s)j < , siempre y cuando j sj < (A.5)

!
Análogamente a la función escalar, se dice que la función vectorial A (s) es con-
tinua en s si sus tres funciones componentes Ai (s) son continuas en s o si,
! !
lim A (s + s) = A (s) (A.6)
s !0
APENDICE A. FUNCION VECTORIAL EN R3 Y CONTINUIDAD
!
De forma equivalente, A (s) es continua en s si para cada número positivo es posible
encontrar un número positivo tal que,
! !
A (s + s) A (s) < , siempre y cuando j sj < (A.7)
A.2.2 De varias variables

Los anteriores conceptos para funciones escalares y vectoriales de una variable
pueden ser extendidos a funciones vectoriales de varias variables. En el caso de una
función f de las tres variables s1 , s2 y s3 , es decir f (s1 ; s2 ; s3 ), se dice que es continua en
(s1 ; s2 ; s3 ) si,
lim f (s1 + s1 ; s2 + s2 ; s3 + s3 ) = f (s1 ; s2 ; s3 ) (A.8)
s1 !0
s2 !0
s3 !0
o si para cada número positivo es posible encontrar un número positivo tal que,
(
jf (s1 + s1 ; s2 + s2 ; s3 + s3 ) f (s1 ; s2 ; s3 )j <
(A.9)
siempre y cuando j s1 j < , j s2 j < y j s3 j <
!
Análogamente, se dice que la función vectorial A (s1 ; s2 ; s3 ) es continua en (s1 ; s2 ; s3 )
si sus tres funciones componentes Ai (s1 ; s2 ; s3 ) son continuas en (s1 ; s2 ; s3 ) o si,
! !
lim A (s1 + s1 ; s2 + s2 ; s3 + s3 ) = A (s1 ; s2 ; s3 ) (A.10)
s1 !0
s2 !0
s3 !0
!
De forma equivalente, A (s1 ; s2 ; s3 ) es continua en (s1 ; s2 ; s3 ) si para cada número positivo
es posible encontrar un número positivo tal que,
( ! !
A (s1 + s1 ; s2 + s2 ; s3 + s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 ) <
(A.11)
siempre y cuando j s1 j < , j s2 j < y j s3 j <
APENDICE B
SUPERFICIES
B.1 Definición y clasificación de una superficie

Antes de ver cómo es posible representar vectorialmente una superficie, es opor-
tuno repasar un poco de teoría sobre las mismas.
Se entiende como superficie al objeto geométrico que posee dos di-

mensiones, es decir, cada uno de sus puntos espaciales de tres coorde-
nadas se puede definir usando sólo dos parámetros. También es posible
definirla como el lugar geométrico de las posiciones sucesivas de una
línea (generatriz) que se mueve en el espacio siguiendo una ley determi-
nada y continua.
B.2 Tipos de superficies

Una superficie puede ser abierta o cerrada [Ref. 34]:
B.2.1 Superficie abierta
Es aquella superficie limitada por una curva cerrada.
Puede ser de dos caras o de una cara. Se dice que es de dos caras cuando dado
un punto sobre una de sus caras no puede situarse en igual posición sobre la otra cara,
441
APENDICE B. SUPERFICIES
sin cruzar su contorno. Se puede visualizar esto imaginando que se quiere colorear la
superficie frotando un creyón sobre ella y al hacerlo, sin levantar el creyon ni cruzar el
contorno, queda una cara sin colorear. Será de una cara cuando no ocurre lo anterior.
Como ejemplo de una superficie abierta de este tipo está la cinta de Möbius (ver figura
B.1). Se obtiene fácilmente pegando los extremos de una cinta de papel, después de
haber girado media vuelta uno de los lados menores del rectángulo, con respecto al
otro. Se ve que la superficie abierta así obtenida es de una sola cara.
Figura B.1: Cinta de Möbius.
B.2.2 Superficie Cerrada
Es la superficie exterior de un objeto con volumen.
Es la superficie exterior de un objeto con volumen. También pueden ser de dos caras
y de una cara. Se dice que es de dos caras cuando divide al espacio en dos regiones,
una interior a la superficie y otra exterior, de manera que un punto no puede pasar de
la una a la otra sin atravesar la superficie. Será de una cara cuando no se cumple lo
anterior, es decir, no separa al espacio en dos regiones. Por lo tanto, no puede decirse
que un punto sea interior o exterior porque dos cualesquiera se pueden unir por una
linea que no atraviesa la superficie. Como ejemplo de una superficie cerrada de una
cara está la botella de Klein (ver figura B.2), que se forma extendiendo el área lateral
de un cilindro y llevando a empalmarla con la base inferior, después de atravesar la
superficie lateral del mismo, y suprimir la parte atravesada de la superficie lateral. Esta
superficie se penetra a sí misma, y puede observarse que no divide al espacio en dos
partes, una interior y otra exterior.
De aquí en adelante sólo serán consideradas superficies abiertas y

cerradas de dos caras.
Figura B.2: Botella de Klein.
B.3 Representacion vectorial de una superficie

! !
Como se sabe, la magnitud del producto vectorial de dos vectores A y B es igual a
la superficie del paralelogramo cuyos lados son definidos por dichos vectores [Ref. 35].
Figura B.3: Representación vectorial de una superficie abierta S de dos caras.
Lo anterior sugiere que es posible representar vectorialmente una superficie. La rep-

resentación vectorial de una superficie abierta cualquiera se hace por convención. En
efecto, considérese una superficie abierta S de dos caras como una de las mostradas
en la figura B.3, cuyo contorno T está orientado de la forma señala por la flecha. Por
convención,
!
La superficie S se representará mediante un vector S de forma tal que:
1. su magnitud sea igual a la medida de S.
2. su dirección sea perpendicular S.
3. y su sentido sea el mismo del avance de un tornillo de rosca derecha cuando se

hace girar en el sentido de orientación del contorno T de S. Suele utilizarse también
la regla de la mano derecha y la llamada regla del sacacorchos.
b.
Figura B.4: Representación vectorial de la superficie abierta de dos caras S y la definición del vector unitario u
Por lo anterior, también es posible escribir,

!
b
S = Su (B.1)
!
donde ub es un vector normal a S , como se muestra en la figura B.4. Obviamente, la
!
b sigue el mismo convenio que el usado para S .
orientación de n
Figura B.5: Representación vectorial de una superficie diferencial dS, abierta y de dos caras.
Para el caso de una superficie diferencial dS se cumple igualmente todo lo anterior,

sólo que su representación vectorial será,
!
bdS
dS = u (B.2)
como se muestra en la figura B.5, siendo la superficie total,
Z
! !
S = dS (B.3)
S
! !
Para una superficie cerrada se tendrá que S = 0 .
b en una superficie cerrada S de dos caras. Cada trozo dibujado sobre S representa un diferencial de
Figura B.6: Orientación de u
la misma.
Figura B.7: Caras de S.
b de tal manera que

En el caso de una superficie cerrada, es conveniente orientar u
siempre apunte hacia el exterior de la misma, como se muestra en la figura B.6.
En una superficie S abierta de dos caras se puede hablar de una “cara negativa”
y una “cara positiva”. Se denomina cara negativa (también cara sur) de S, aquella
por donde penetra u b y cara positiva (también norte) aquella por donde sale el mismo,
como es mostrado en la figura B.7.
APENDICE C
TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE

LOS EJES PARALELOS
Un cuerpo no tiene un único momento de inercia. De hecho, tiene un número

infinito, porque el número de ejes sobre los que podría girar es infinito. Los momentos
de inercia de los cuerpos con una geometría simple (alta simetría) son relativamente
fáciles de calcular si el eje de rotación coincide con un eje de simetría. Sin embargo,
los cálculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario pueden ser en-
gorrosos, incluso para cuerpos con alta simetría. No obstante, existe el denominado
Teorema de Steiner 1 o Teorema de los Ejes Paralelos que, a menudo, simplifica los cál-
culos. Este teorema relaciona el momento de inercia I de un objeto de masa total M
con respecto a cualquier eje, con su momento de inercia ICM con respecto a un eje
que pasa por el centro de masa y es paralelo al primer eje.
Teorema 9 (Teorema de Steiner) El momento de inercia I de un cuerpo con respecto

a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por su centro de masa, es igual al momento
de inercia ICM con respecto a este último eje más el producto de la masa M por el
cuadrado de la distancia D entre dichos ejes,
I = I CM + M D2
Demostración. La figura C.1 muestra un cuerpo de masa M que ocupa un volumen V

a través del cual pasan dos ejes. El eje 00 z 0 que pasa por su centro de masa CM situado
en 00 y el eje 0z que pasa por 0 de tal manera que es paralelo al primero a una distancia
1
Ver apéndice F.14 para una biografía resumida.
446
APENDICE C. TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
Figura C.1: Demostración del Teorema de Steiner.
D. Si se toma un elemento de masa cualquiera dm del cuerpo, entonces su distancia

R0 al eje 00 z 0 viene dada por,
R02 = x02 + y 02 (C.1)
mientras que la distancia R del mismo al eje 0z viene dada por,
2
R2 = x02 + (y 0 + D) = x02 + y 02 + D2 + 2Dy 0 (C.2)
Si ahora se sustituye (C.1) en (C.2) resulta que,
R2 = R02 + D2 + 2Dy 0 (C.3)
que relaciona las distancias de dm a los ejes 0z y 00 z 0 . El momento de inercia I del

cuerpo con respecto al eje 0z es dado por,
Z
I= R2 dm (C.4)
V
entonces, al sustituir aquí el resultado (C.3) se obtiene que,

Z
I= R02 + D2 + 2Dy 0 dm (C.5)
V
de donde, Z Z Z
02 2
I= R dm + D dm + 2D y 0 dm (C.6)
V V V
pero,
8 R
> 02 0 0
< RV R dm = ICM , momento de inercia del cuerpo con respecto al eje 0 z .
dm = M , masa total del cuerpo. (C.7)
>
: R 0
V
V
y dm = 0, ordenada de la posición del CM con respecto al mismo CM .
APENDICE C. TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
Para el tercer resultado debe tenerse presente que las coordenadas de la posición del
centro de masa vienen dadas por,
1
R 1
R 1
R
xcm = M V
xdm ycm = M V
ydm zcm = M V
zdm (C.8)
Entonces, al sustituir los resultados (C.7) en (C.6) se obtiene finalmente que,
I = ICM + M D2 (C.9)
que demuestra el teorema.
APENDICE D
FORMA PFAFFIANA
Considérense n variables independientes x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn y una expresión de la forma,
dZ = A1 (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) dx1 + A2 (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) dx2 + A3 (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) dx3

+ : : : + An (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) dxn (D.1)
que puede ser escrita como,
P
n
dZ = Ai (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) dxi (D.2)
i=1
A (D.2) se le denomina Forma Pfaffiana o Expresión Diferencial Pfaffiana [Ref. 36, 37],
mientras que a la expresión,
dZ = A (x) dx (D.3)
se le denomina Pfaffiano Truncado [Ref. 38].
Las denominaciones Forma Pfaffiana, Función Pfaffiana, Expresión Pfaffiana, Pfaffi-

ano Truncado, etc., pudieron haber haber sido introducidas por el matemático griego
Constantin Caratheodory 1908 en “ Studies in the Foundation of Thermodynamics ”
[Ref. 39, 40], en lo que desde entonces se ha llamado el Teorema de Caratheodory
[Ref. 40].
Otra referencia parece indicar que las denominaciones Función Pfaffiana y Forma
Pfaffiana se introdujeron en la década de 1970, por el matemático ruso Askold Khovan-
skii, en honor del matemático alemán Johann Pfaff1 .
1
Ver apéndice F.15 para una biografía resumida de Pfaff.
449
APENDICE D. FORMA PFAFFIANA
Supóngase que se tiene la función de n variables independientes,
z = z (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) (D.4)
entonces, su diferencial total viene dado por,

Xn
@z
dz = dxi (D.5)
i=1
@xi
que, obviamente, es un caso particular de (D.1) donde,

@z
Ai (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) = (D.6)
@xi
APENDICE E
TEOREMA DE EULER
Dada una función de n variables f = f (y1 ; y2 ; y3 ; :::; yn ), se dice que es homogénea de

grado p si ocurre que,
p
f ( y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yn ) = f (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yn ) (E.1)
Teorema 10 (Teorema de Euler) Si f = f (y1 ; y2 ; y3 ; :::; yn ) es una función homogénea de

grado p, entonces se cumple que,
n h
X i
yj @f@y(yji ) = pf (yi )
j=1
Demostración. Si se deriva (E.1) con respecto a ,
@f ( yi ) p 1
= p f (yi )
@
Xn
@f ( yi ) @ yj p 1
= p f (yi )
j=1
@ y j @
X
n
@f ( yi ) p 1
yj = p f (yi )
j=1
@ yj
ahora si = 1 entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) (E.2)
j=1
@yj
como se quería demostrar.
451
APENDICE F
BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS

DESTACADOS EN EL PRESENTE TEXTO
F.1 ALBERT EINSTEIN 1879 - 1955
Albert Einstein 1879 - 1955
(Ulm, Alemania, 1879 - Princeton, 1955) Científico estadounidense de origen alemán.

En 1880 su familia se trasladó a Munich y luego (1894-96) a Milán. Frecuentó un instituto
muniqués, prosiguió sus estudios en Italia y finalmente se matriculó en la Escuela Politéc-
nica de Zurich (1896-1901). Obtenida la ciudadanía suiza (1901), encontró un empleo
en el Departamento de Patentes; aquel mismo año contrajo matrimonio.
En 1905 publicó en Annalen der Physik sus primeros trabajos sobre la teoría de los
quanta, la de la relatividad y los movimientos brownianos, y llegó a profesor libre de la
452
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
Universidad de Berna. En 1909 fue nombrado profesor adjunto de la de Zurich y en 1910

pasó a enseñar Física teórica en la Universidad alemana de Praga. Luego dio clases
de esta misma disciplina en la Escuela Politécnica zuriquesa (1912). En 1913, nombrado
miembro de la Academia de Prusia, se trasladó a Berlín. En 1916 se casó en segundas
nupcias. Publicó entonces Die Grundlage der allgemeinen Relativitätstheorie e inició
una serie de viajes a los Estados Unidos, Inglaterra, Francia, China, Japón, Palestina y
España (1919-32).
En 1924 entregó a la imprenta Über die spezielle und die allgemeine Relativitätstheo-
rie y el año siguiente recibió el premio Nobel por su teoría sobre el efecto fotoeléctrico.
En 1933 abandonó la Academia de Prusia y se enfrentó valerosamente a Hitler. Inici-
ada la persecución nazi contra los judíos, marchó a América y enseñó en el Instituto de
Estudios Superiores de Princeton (Nueva Jersey). En 1945 se retiró a la vida privada, a
pesar de lo cual prosiguió intensamente su actividad científica.
Einstein es uno de los grandes genios de la humanidad. En el ámbito de las ciencias

físicas llevó a cabo una revolución todavía en marcha y cuyos alcances no pueden
medirse aún en toda su amplitud. En su primera formulación (teoría de la relatividad
restringida) extendió a los fenómenos ópticos y electromagnéticos el principio de rel-
atividad galileo-newtoniano, anteriormente limitado sólo al campo de la Mecánica, y
afirmó la validez de las leyes de esta última tanto respecto de un sistema galileano de
referencia K, como en relación con otro de referencia K’ en movimiento rectilíneo y
uniforme respecto de K.
Según las teorías de Einstein, la ley de la propagación de la luz en el vacío debe

tener, como cualquier otra general de la naturaleza, la misma expresión ya referida, por
ejemplo, a una garita ferroviaria o a un vagón de tren en movimiento rectilíneo y uni-
forme en relación con ésta; dicho en otros términos, la velocidad de la luz no se ajusta
a la de los sistemas de referencia que se mueven en línea recta y de manera uniforme
respecto del movimiento de la misma luz. En realidad, el experimento de Michelson-
Morley, mil veces repetido y comprobado a partir de 1881, había demostrado la difer-
encia existente entre la velocidad de la luz y la de la Tierra.
La relatividad restringida ofrece la razón de tal hecho, antes inexplicable. A su vez, la

invariabilidad de la velocidad de la luz lleva a la introducción, en Física, de las transfor-
maciones de Lorentz, según las cuales la distancia temporal entre dos acontecimientos
y la que separa dos puntos de un cuerpo rígido se hallan en función del movimiento
del sistema de referencia, y por ello resultan distintas para K y K 0 . Ello nos libra, en la
formulación de las leyes ópticas y electromagnéticas, de la relación con el hipotético
TEXTO
sistema fijo “absoluto”, rompecabezas metafísico de la Física clásica, puesto que tales
leyes, como aparecen formuladas en la relatividad restringida, valen para K e igual-
mente para K 0 , lo mismo que las de la Mecánica.
El tránsito de la Física clásica a la relatividad restringida representa no sólo un pro-

greso metodológico. Esta última, en efecto, presenta -como observa Einstein (Sobre
la teoría especial y general de la relatividad)- un valor heurístico mucho mayor que el
de la Física clásica, por cuanto permite incluir en la teoría, como consecuencia de
ella, un notable número de fenómenos, entre los que figuran, por ejemplo, la aparente
excepción en la relación de la velocidad de la luz con la de una corriente de agua
en el experimento de Fizeau; el aumento de la masa de los electrones al incremen-
tarse las velocidades de éstos, observado en los rayos catódicos y en las emanaciones
del radio; la masa de los rayos cósmicos, cuarenta mil veces superior a la de la misma
en reposo; el efecto Doppler; el efecto Compton; la existencia del fotón y la magni-
tud de su impulso, previstas por Einstein y comprobadas luego experimentalmente; la
cantidad de energía requerida por las masas de los núcleos para la transmutación de
los elementos; la fina estructura de las rayas del espectro, calculada por Sommerfield
mediante la Mecánica relativista; la existencia de los electrones positivos, prevista por
Dirac como solución a ciertas ecuaciones procedentes de la Mecánica de la relativi-
dad; el magnetismo de los electrones, calculado por Dirac con la transformación de
las ecuaciones de Schrödinger en las correspondientes de la Mecánica relativista, etc.
Una de las consecuencias de la relatividad restringida es el descubrimiento de la

existencia de una energía E igual a mc2 en toda masa m. Esta famosa y casi mágica
fórmula nos dice que la masa puede transformarse en energía, y viceversa; de ahí el
memorable anuncio hecho por Einstein hace cincuenta años sobre la posibilidad de la
desintegración de la materia, llevada luego a cabo por Fermi.
Sin embargo, la relatividad restringida no elimina el sistema fijo absoluto del campo
de la Física de la gravitación. Tal sistema, en última instancia, nace del hecho por
el cual la relatividad restringida admite aún, en la formulación de las leyes de la natu-
raleza, la necesidad de situarse bajo el ángulo de los sistemas privilegiados K y K 0 ¿Qué
ocurriría de ser formuladas las leyes físicas de tal suerte que valieran también para un
sistema K 00 en movimiento rectilíneo no uniforme, o bien uniforme pero no según una
línea recta? Aquí la distinción entre campo de inercia y de gravitación deja de ser ab-
soluta, puesto que, por ejemplo, respecto de varios individuos situados en un ascensor
que caiga de acuerdo con un movimiento uniformemente acelerado, todos los ob-
jetos del interior del ascensor se hallan en un campo de inercia (quien dejara suelto
entonces un pañuelo vería cómo éste se mantiene inmóvil ante sí), en tanto que para
TEXTO
un observador situado fuera, y en relación con el cual el aparato se mueve con un

movimiento uniformemente acelerado, el ascensor se comporta como un campo de
gravitación.
La relatividad general es precisamente la Física que mantiene la validez de las leyes

incluso respecto del sistema K 00 . El postulado de ésta tiene como consecuencia in-
mediata la igualdad de la masa inerte y de la ponderal, que la Física clásica había
de limitarse a aceptar como hecho inexplicable. Con la relatividad general, la Física
alcanza el mayor grado de generalidad y, si cabe, de objetividad. ¿Qué ley natural, en
efecto, es válida para sistemas de referencia privilegiados? Ninguna, en realidad. Las
leyes naturales deben poder ser aplicables a cualquier sistema de referencia; es ilógico
pensar, por ejemplo, que la Física no resulta admisible dentro de un ascensor que caiga
con un movimiento uniformemente acelerado o en un tiovivo que gire.
La relatividad general comporta la previsión teórica de numerosos hechos; así, por

ejemplo: la desviación de los rayos luminosos que se aproximan a una masa; la traslación
de las rayas espectrales; la del movimiento perihélico de Mercurio, etc. La experiencia
ha confirmado plenamente estas previsiones teóricas.
Durante los últimos años de su existencia, Einstein fijó los fundamentos de una tercera
teoría, la del "campo unitario", que unifica en un solo sistema tanto las ecuaciones del
ámbito electromagnético como las del campo de la gravitación. El desarrollo ulterior
de esta teoría, dejada por el sabio como herencia, permitirá seguramente la obten-
ción -según observa Infeld, discípulo de Einstein- no sólo de las ecuaciones de ambos
campos, sino también de las correspondientes a la teoría de los quanta. Entre sus obras
deben destacarse Las bases de la teoría general de la relatividad (1916); Sobre la teoría
especial y general de la relatividad (1920); Geometría y experiencia (1921) y El signifi-
cado de la relatividad (1945).
Tomado de la web: Biografías y Vidas

http://www.biografiasyvidas.com/biografia/e/einstein.htm
TEXTO
F.2 LEOPOLD KRONECKER 1823 - 1891
Leopold Kronecker 1823 - 1891
Nació el 7 de diciembre de 1823 in Liegnitz, Prussia (ahora Legnica, Polonia) y

murió el 29 de diciembre de 1891 in Berlin, Alemania. Matemático, realizó contribu-
ciones de gran importancia en los campos de las funciones elípticas y de la teoría
de los números. Estudió las ecuaciones de quinto grado, los criterios de convergencia
de las series no absolutamente convergentes. Formuló diversas contribuciones en el
campo de la geometría proyectiva y de la arítmetización de la matemática.
Primeros años
Nació el 7 de diciembre de 1823 en Liegnitz, Prusia (ahora Legnica, Polonia). Los

padres fueron Isidor Kronecker y Johanna Prausnitzer, Sus primeros estudios los recibió
con tutores privados hasta el momento en que ingresó al bachillerato en Liegnitz.
Kronecker ingresó como estudiante a la Universidad de Berlín en 1841 donde estudió

matemáticas, astronomía, meteorología, filosofía y química. Estudió además algunos
semestres en la Universidad de Bonn (1843) y en la Universidad de Breslau, regresa a
Berlín donde trabajó en su tesis doctoral sobre teoría algebraica de números bajo la
supervisión de Dirichlet. La tesis, Sobre unidades complejas fue presentada el 30 de
julio de 1845 e hizo el examen el 14 de agosto.
Trayectoria laboral
Kronecker abandonó Berlín para ayudar a administrar el negocio bancario del her-
mano de su madre y, en 1848, se casó con Fanny Prausnitzer. También administraba una
propiedad de la familia, aunque continuó trabajando en matemáticas, aunque sólo lo
hacía para su propio regocijo.
TEXTO
En 1855 Kronecker regresa a Berlín formado equipo con Kummer, Borchardt, Weier-
strass, al no contar Kronecker en esas fechas con una posición universitaria, no en-
señaba, pero estaba notablemente activo en investigación, y publicaba un gran número
de artículos, uno tras otro. Éstos versaban sobre teoría de números, funciones elípticas y
álgebra, pero, de manera más importante, exploraba las conexiones entre estos temas.
Kummer propuso a Kronecker para ingresar a la Academia de Berlín en 1860, y la

propuesta fue secundada por Borchardt y Weierstrass. El 23 de enero de 1861 Kronecker
resultó electo miembro de la Academia lo que le atrajo sorprendentes beneficios.
A partir de octubre de 1862 trabaja en la Universidad de Berlín, aunque no tuvo

puesto formal en Berlín hasta que Kummer se retiró en 1883 cuando se le otorgó esa
cátedra. La fama internacional de Kronecker se difundió también y fue honrado con
su elección como miembro correspondiente de la [Real Sociedad de Londres] el 31
de enero de 1884. También fue una figura muy influyente dentro de las matemáticas
alemanas.
Muerte
Falleció el 29 de diciembre de 1891 en Berlín, Alemania.
Contribuciones a las matemáticas
Contribuyó al concepto de continuidad, reconstruyendo la forma de los números

irracionales en los números reales. En el análisis, Kronecker rechazó la formulación de su
colega Karl Weierstrass de una función continua que no admite derivada en ninguno
de sus puntos. En su artículo de 1850, Sobre la solución de la ecuación general de
quinto grado, Kronecker resolvió la ecuación quíntica usando [teoría de grupos].
El finitismo de Kronecker lo convirtió en un precursor del intuicionismo en los funda-

mentos de la matemática.
La delta de Kronecker y el producto de Kronecker le deben su nombre, al igual que

el Teorema de Kronecker-Weber, el Teorema de Kronecker en teoría de números y el
Lema de Kronecker.
Tomado de la web: EcuRed

https://www.ecured.cu/Leopold_Kronecker
TEXTO
F.3 TULLIO LEVI-CIVITA 1873 - 1941
Tullio Levi-Civita 1873 - 1941
Tullio Levi-Civita nació el 29 de marzo en Padua, Provincia de Veneto (Italia) y

murió el 29 de diciembre en Roma. Su nombre esta indisolublemente asociado a sus
trabajos sobre el calculo diferencial absoluto, con sus aplicaciones en la Teoría de la
Relatividad.
Levi-Civita se graduó en la Universidad de Padua, siendo uno de sus profesores Ricci,

con quien Levi-Civita colaboró en diversos trabajos de investigación.
Levi-Civita fue seleccionado para ocupar la Cátedra de Mecánica de Padua en

1898, un puesto donde estuvo durante veinte anos. En 1918 abandonó Padua y se
trasladó a Roma, donde también ocupó la Cátedra de Mecánica durante veinte años,
hasta que fue cesado por la política discriminatoria del gobierno, ya que era descen-
diente de judíos.
La formacion en matemáticas puras de Levi-Civita era extensa, su intuición geométrica

era particularmente excelente, e hizo buen uso de ella en diversos problemas de matem-
aticas aplicadas. En uno de sus trabajos de 1895 Levi-Civita mejoraba la formula integral
de Riemann para el número de primos pertenecientes a un intervalo dado.
Sin embargo, Levi-Civita es más conocido por sus trabajos en el cálculo diferen-
cial absoluto con sus aplicaciones ala Teoría de la Relatividad. En 1887 publicó un
famoso artículo en el que desarrollaba el cálculo de tensores, siguiendo el trabajo de
Christoffel, incluyendo la diferenciación covariante. En 1900 publicó, conjuntamente
con Ricci, la Teoría de Tensores Methodes del calcul differential absolu et leures appli-
cations (Metodos de cálculo diferencial absoluto y sus aplicaciones), que quince anos
después sería utilizaba hábilmente por Einstein.
TEXTO
Weyl profundizó en las ideas de Levi-Civita y construyó una Teoría Unificada de la

Gravitacion y el Electromagnetismo. El trabajo de Levi-Civita es, sin duda alguna, de
una importancia capital en la Teoría de la Relatividad, y entre su producción científica
merecen ser destacados los artículos sobre los campos gravitacionales estáticos, los
cuales desarrolla de una forma elegante e ingeniosa.
La Sociedad Real de Edimburgo le concedió la medalla de plata en 1922, y en

1930 fue elegido miembro extranjero de la misma. Asimismo, fue miembro honorario
de la Sociedad Matemática de Londres, la Real Sociedad de Edimburgo y la Sociedad
Matematica de Edimburgo. Levi-Civita, como Volterra y muchos otros científicos ital-
ianos, se opuso dura y activamente al fascismo. Después de ser apartado de su puesto
en la Universidad de Roma, su salud empeoró rápidamente, su corazón mostró síntomas
de gran debilidad, muriendo finalmente de un derrame cerebral.
Tomado de la web: MacTutor biography

http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/history/Biographies/Levi-Civita.html
F.4 PIERRE FREDERIC SARRUS 1798 - 1861
F.5 PIERRE-SIMON LAPLACE 1749 - 1827

Nació el 28 de Marzo de 1749 en Beaumont-en-Auge, Francia y murió el 5 de Marzo de
1827 en París.
Su madre era descendiente de una familia de granjeros y su padre, un trabajador de

la industria de la sidra. Sólo un tío suyo había estudiado y fue profesor de matemáticas.
Estudió en una escuela de benedictinos en su ciudad natal de los 7 a los 16 años

porque su padre quería que fuera sacerdote. Así que empezó a estudiar teología,
pero descubrió que le gustaban las matemáticas y a los 19 años se marchó a París con
una carta de recomendación. Fue recibido y apoyado por D’Alembert que además le
buscó un trabajo como profesor de matemáticas en la Escuela Militar para que Laplace
pudiera mantenerse en París.
TEXTO
Figura F.1: Pierre-Simon Laplace 1749 - 1827
Ingresó en la Academia de las Ciencias de París en 1773 y años después dio clases
en el Cuerpo Real de Artillería.
Fue un hábil político ya que siempre adaptó sus ideas a la situación política del país,
lo que le proporcionó pocas amistades entre sus colegas.
En 1785 fue elegido miembro de la academia francesa de Ciencias, la cual presidió

varias veces.
Durante el Régimen del Terror, en 1793, abandonó París y participó en la elaboración

del nuevo calendario de la Revolución. Dos años más tarde dio clases en la Escuela
Normal y en la Escuela Politécnica y fue nombrado director del Instituto y del Observa-
torio de París.
Mientras tanto, seguía estudiando e investigando en probabilidad, mecánica ce-

leste y física, principalmente.
Con Napoleón, Laplace llegó a ser Canciller del Senado y recibió la Legión de
Honor. Más tarde Napoleón le nombró Ministro del Interior 8cargo en el que duro poco
por lo mañ que lo hizo). Pero con la restauración de la monarquía Borbónica y fiel a sus
principios de seguir la política del momento, se opuso a Napoleón, siendo nombrado
Marqués en 1817.
En 1816 fue nombrado miembro de la Academia francesa de la Lengua.
TEXTO
En el terreno más personal, Laplace se casó con Marie-Charlotte de Courty de Ro-

manges, que era 20 años más joven que él y tuvo dos hijos. Charles-Emile que fue militar
y Sophie-Suzanne que murió muy joven durante el parto de su hijo, único descendiente
de Laplace.
Trabajó incansablemente presentando nuevos trabajos hasta la edad de 70 años.

Murió a los 77.
Principales aportaciones:
Astronomía:
1. Demostró la estabilidad del sistema solar.
2. Describió el movimiento de los centros de gravedad de los cuerpos del sistema solar
mediante ecuaciones diferenciales y sus soluciones.
3. Aplicó la mecánica al estudio de los planetas.
4. Estudió la figura de la tierra a partir de los datos obtenidos en distintas observaciones

y utilizó la teoría de errores a los resultados que obtuvo.
5. Estudió cómo los planetas eran perturbados por sus satélites.
6. Descubrió la invariabilidad de los principales movimientos de los planetas.
7. Probó que las excentricidades y las inclinaciones de las órbitas planetarias permanecían
constantes y se autocorregían.
8. Presentó la teoría nebular (el sistema solar se formó como concentración de una
nube de gases) cuya base matemática es incorrecta, pero que se sigue admitiendo.
Probabilidad:
1. Dio una definición de probabilidad y la llamada posteriormente regla de Bayes.
2. Encontró métodos para calcular la probabilidad de sucesos compuestos conocidas

las probabilidades de sus componentes simples.
3. En una de sus publicaciones apareció la ley de Laplace y que asigna probabilidades

a sucesos equiprobables.
TEXTO
4. Aplicó la probabilidad a la mortalidad, la esperanza de vida, la duración de los mat-

rimonios, a los sucesos legales, a los errores en las observaciones, la determinación
de las masas de Júpiter, Saturno y Urano, métodos de triangulación y problemas de
geodesia.
Matemáticas:
1. Ideó la que se conoce como "ecuación de Laplace" estudiando la atracción gravi-
tatoria de un esferoide sobre un objeto externo.
2. En uno de sus libros introdujo la famosa "transformada de Laplace", muy útil en la

teoría de ecuaciones diferenciales.
3. Encontró métodos de resolución de ecuaciones, de desarrollo de determinantes y

de aproximación de integrales definidas.
4. Introduce el uso de la función potencial en análisis matemático, así como las fun-
ciones llamadas armónicos esféricos que ya habían sido estudiadas por Legendre.
Física:
1. Estudió la teoría de las mareas.
2. Participó como miembro del comité en la elaboración del Sistema Métrico Decimal.
3. Contribuyó al estudio de la mecánica, afirmando que la explicación de cualquier

fenómeno natural se basa en el estudio de las fuerzas que actúan localmente entre
las moléculas.
4. Estudió las condiciones de equilibrio de una masa fluida en rotación.
5. Estudió la presión y la densidad, la refracción astronómica, la presión barométrica y

la transmisión de gravedad.
6. Contribuyó al estudio de la electricidad, termología y magnetismo con técnicas

matemáticas.
Química:
1. Junto a Lavoisier estudió el calor específico y la combustión de distintas sustancias,
estableciendo los cimientos de la termodinámica y diseñando el calorímetro de
hielo.
2. Estableció la fórmula de las transformaciones adiabáticas de un gas.

Tomado de la web:
http://sauce.pntic.mec.es/rmarti9/laplace1.html
TEXTO
F.6 RENE DESCARTES 1596 - 1650
René Descartes 1596 - 1650
Filósofo y científico francés, considerado “padre de la filosofía moderna”, Descartes

(también conocido con el nombre latinizado de Renatus Cartesius) es un pensador que
puso su vida al servicio de una noble causa: la consecución de la verdad. Genial inno-
vador de la filosofía, fue también el primero en aplicar las matemáticas a las ciencias
físicas, y el iniciador de la concepción mecanicista de la naturaleza. Su doctrina tuvo
tal capacidad para espolear a los espíritus de su época, que, de una u otra forma, las
importantes corrientes posteriores han partido de él.
Vida y obra
Perteneciente a una noble familia, nació en La Haye (Turena). A los ocho años entró
a la escuela jesuita de La Flèche, una de las más famosas de Europa en aquella época,
donde permaneció hasta la edad de 16 años. Luego estudió Derecho en Poitiers hasta
el año 1617. Fueron estos años de su juventud una etapa marcada por la disipación y
la incertidumbre, sin que nunca llegara a apagarse en él la inquietud por conocer. Con
afán de aventura se enroló, primero, en el ejército protestante de Mauricio de Nassau,
príncipe de Orange, y luego en el ejército católico del Duque de Baviera. En 1619,
estando acampados en Neuburg, en espera de que amainara la tormenta para entrar
en combate, y entregado Descartes a sus reflexiones, vivió una noche de entusiasmo,
de sueños exaltantes y reveladores, en los cuales tomaron forma las primeras intuiciones
de una nueva lógica (el inventum mirabile), capaz de fundar una ciencia universal.
Agradecido por aquel don, prometió peregrinar a los pies de la Virgen de Loreto, y
cumplió su promesa al viajar a Italia tres años después. En 1621 ya había abandonado
la vida militar. Vendió sus propiedades, y del dinero que obtuvo vivió toda su vida, sin
TEXTO
penurias, pero austeramente. El encuentro con el cardenal Bérulle, en 1627, reforzó

su decisión de consagrarse a la investigación filosófica. Buscando la paz y la libertad
necesarias que requería su trabajo científico y de reflexión, se trasladó a Holanda. Allí
conoció la fama, pero también las dificultades, pues las controversias contra sus teorías
le venían tanto de parte de los católicos como de los protestantes. En 1649, aceptando
una invitación de la reina Cristina, pasó a vivir a Estocolmo. En la corte sueca prosiguió
su intenso trabajo, el cual, unido al riguroso clima de Estocolmo, minó su salud, hasta
acarrearle la muerte.
Desde el principio de su filosofar, Descartes abandonó la filosofía de corte escolás-

tico que había aprendido en La Flèche, -la cual, según él, poco tenía de utilidad-,
para entregarse a la búsqueda de un saber fundado en el modelo del conocimiento
matemático y, cada vez con mayor intensidad, la ambición de efectuar una síntesis
que, en cuanto alternativa a la escolástica, constituyese un marco sistemático a la vez
comprensivo y definitivo. Hubo dos momentos decisivos en este camino: uno fue el
encuentro, en 1618-19, con I. Beeckmann, matemático y físico holandés de formación
galileana, a raíz del cual abandonó también su tentación de adentrarse por el camino
del ocultismo de inspiración renacentista, al cual mirará desde ese momento como a
otro enemigo que combatir; el segundo fue en los años 1628-29, cuando halló el fun-
damento metafísico que le permitió la fundamentación de la física en la metafísica a
través de la deducción a priori de las leyes fundamentales de la naturaleza a partir
de un atributo de Dios, como es la inmutabilidad de la acción divina. A estos años
se remonta la genial contribución matemática de Descartes, con la elaboración de la
geometría analítica, la cual, al permitir la reducción de los problemas geométricos a
ecuaciones algebraicas, implicaba una gran universalización y, en consecuencia, una
gran simplificación de los problemas.
Sus obras principales son: Regulae ad directionem ingenii (1628), Discours de la

méthode pour bien conduir sa raison et chercher la vérité dans les sciences (1637),
Meditationes de prima philosophia (1641), Principia philosophiae (1644), y Les passions
de l’âme (1649).
Tomado de la web: La Web de las Biografías

http://www.mcnbiografias.com/app-bio/do/show?key=descartes-rene
TEXTO
F.7 LEONHARD EULER 1707 - 1783
Leonhard Euler 1707 - 1783
(Basilea, Suiza, 1707 - San Petersburgo, 1783) Matemático suizo. Leonhard Euler fue
un matemático suizo, cuyos trabajos más importantes se centraron en el campo de las
matemáticas puras, campo de estudio que ayudó a fundar.
Euler nació en Basilea en 1707 y estudió en la Universidad de Basilea con el matemático

suizo Johann Bernoulli, licenciándose a los 16 años. En 1727, por invitación de la emper-
atriz de Rusia Catalina I, fue miembro del profesorado de la Academia de Ciencias de
San Petersburgo. Fue nombrado catedrático de física en 1730 y de matemáticas en
1733.
En 1741 fue profesor de matemáticas en la Academia de Ciencias de Berlín a peti-

ción del rey de Prusia, Federico el Grande. Euler regresó a San Petersburgo en 1766,
donde permaneció hasta su muerte.
Aunque obstaculizado por una pérdida parcial de visión antes de cumplir 30 años y
por una ceguera casi total al final de su vida, Euler produjo numerosas obras matemáti-
cas importantes, así como reseñas matemáticas y científicas.
En su Introducción al análisis de los infinitos (1748), Euler realizó el primer tratamiento

analítico completo del álgebra, la teoría de ecuaciones, la trigonometría y la geometría
analítica. En esta obra trató el desarrollo de series de funciones y formuló la regla por la
que sólo las series convergentes infinitas pueden ser evaluadas adecuadamente.
TEXTO
También abordó las superficies tridimensionales y demostró que las secciones cóni-
cas se representan mediante la ecuación general de segundo grado en dos dimen-
siones. Otras obras trataban del cálculo (incluido el cálculo de variaciones), la teoría
de números, números imaginarios y álgebra determinada e indeterminada.
Euler, aunque principalmente era matemático, realizó también aportaciones a la

astronomía, la mecánica, la óptica y la acústica. Entre sus obras se encuentran Insti-
tuciones del cálculo diferencial (1755), Instituciones del cálculo integral (1768-1770) e
Introducción al álgebra (1770).
Euler tenía una memoria prodigiosa; recordaba las potencias, hasta la sexta, de los
100 primeros números primos, y la Eneida entera. Realizaba cálculos mentalmente que
otros matemáticos realizaban con dificultad sobre el papel.
La productividad matemática de Euler fue extraordinaria. Nos encontramos su nom-

bre en todas las ramas de las matemáticas: Hay fórmulas de Euler, polinomios de Euler,
constantes de Euler, integrales eulerianas y líneas de Euler. A pesar de todo esto se casó
y tuvo trece hijos, estando siempre atento al bienestar de familia; educó a sus hijos y
nietos.
Murió el 7 de septiembre de 1783.
Tomado de la web: AstroMía

http://www.astromia.com/biografias/euler.htm
F.8 JOHN HENRY POYNTING 1852 - 1914

(Monton, 1852 - Birmingham, 1914) Físico británico.
Tras realizar estudios en Manchester y en el Trinity College de Cambridge, fue sucesi-

vamente auxiliar de laboratorio del colegio Owens, profesor del colegio Mason y profe-
sor de física de la universidad de Birmingham, cargo que ocupó hasta el fin de sus días.
Investigó sobre las ondas electromagnéticas y la teoría de Maxwell.
El vector de Poynting, que describió en 1884, expresa la dirección y magnitud del

flujo energético del campo electromagnético. Observó la presión ejercida por la ra-
diación, y afirmó que astronómicamente podía tener un efecto considerable.
Realizó una determinación de la constante gravitacional de Newton siguiendo el

método de la balanza realizado por Cavendish, y obteniendo un valor muy semejante
TEXTO
Figura F.2: John Henry Poynting 1852 - 1914
al modernamente aceptado. Entre sus obras destacan The mean density of the Earth
(1894), A textbook of Physics (1899, junto con J. J. Thomson), The properties of matter
(1902) y Unscientific materialism.

http://www.biografiasyvidas.com/biografia/p/poynting.htm
F.9 SIR WILLIAM ROWAN HAMILTON 1805 - 1865
Matemático, físico, astrónomo y filósofo irlandés. Se dice que Hamilton nació en

la medianoche del 03 de agosto (04 de Agosto) de 1805 en Dublín (hay cierta confusión
sobre su fecha de nacimiento).
Fue el científico más grande de Irlanda. Fue un matemático, físico y astrónomo e

hizo importantes aportes en la óptica, la dinámica y el álgebra.
Nació en Dublín hijo de Archibald Hamilton, asistente legal, pero fue puesto en
adopción. Archibald Hamilton no tenía una educación universitaria y se cree que el
genio de Hamilton procedía de su madre, Sarah Hutton.
Vivió con su tío, el reverendo James Hamilton lingüista y un sacerdote anglicano,

con quien vivió desde antes de la edad de tres años hasta que entró en la universidad.
TEXTO
Figura F.3: Sir William Rowan Hamilton 1805 - 1865
Desde niño mostro sus cualidades de genio, a la edad de cinco años empezó a apren-
der latín y griego, a los siete años ya hablaba hebreo, A la edad de diez leyó una copia
latina de Euclides, su introducción en la geometría.
Además lenguas como el sánscrito, el malayo, el persa, el árabe, el hindi, el persa y

árabe para la relajación. Unos 15 idiomas para cuando cumplió 13 años de edad. A
esa misma edad aprendió francés y con el idioma comenzó sus estudios con el álgebra
de Clairaut.
En 1822 a la edad de 17 años, encontro un error en el Mechanique C’eleste de

Laplace. Esto llamó la atención del Dr. John Brinkley, astrónomo real de Irlanda y el
obispo de Cloyne, quien afirmo en 1.823 de Hamilton: “Este joven, no sé qué será, pero
sé que es el primer matemático de su edad.”
Ingresó en el Trinity College de Dublín, a la edad de 18 años. Acudió a la escuela

de matemáticos, estudio los clásicos de la ciencia. En 1827 fue nombrado profesor de
Astronomía.
Concibió el álgebra como una ciencia pura y orientó sus investigaciones hacia una
matematización sistemática del mundo de la física. Estructuró la teoría de números
complejos como pares de números reales, y definió una ley de composición conmuta-
tiva para estos.
Dos documentos principales de Hamilton, “sobre un método general en la dinámica”,

se publicaron en 1834 y 1835. En el segundo de ellos, las ecuaciones de movimiento
de un sistema dinámico se expresan en una forma muy elegante (las ecuaciones de
TEXTO
movimiento de Hamilton). El enfoque de Hamilton fue perfeccionado por el matemático

alemán Carl Jacobi , y se le dio importancia en el desarrollo de la mecánica celeste y
la mecánica cuántica.
En 1835, Hamilton fue nombrado caballero por el señor teniente de Irlanda, en el

transcurso de una reunión en Dublín de la Asociación Británica para el Avance de la
Ciencia. Hamilton se desempeñó como presidente de la Real Academia de Irlanda
desde 1837 hasta 1846.
Para sus últimos días Hamilton se convirtió en era un alcohólico. Aunque mantuvo
sus facultades intactas hasta su muerte.
Murió el 02 de septiembre 1865 de un ataque severo de gota, sólo poco después de

recibir la noticia de que había sido elegido el primer miembro extranjero de la Acad-
emia Nacional de Ciencias de los EE.UU.
Sus estudios dieron origen a los cálculos que se utilizan hoy día para dar realismo a las
imágenes creadas en computadora. Y cada día su trabajo es más y más reconocido.
Hamilton dedicó los últimos 22 años de su vida al desarrollo de la teoría de los cuater-
niones y sistemas relacionados. Para él, los cuaterniones son una herramienta natural
para la investigación de los problemas de la geometría tridimensional. Muchos con-
ceptos básicos y los resultados en el análisis vectorial tienen su origen en los papeles
de Hamilton en cuaterniones. Un libro importante, Conferencias sobre cuaterniones,
fue publicado en 1853, pero no logró una gran influencia entre los matemáticos y los
físicos. Un tratamiento más largo, Elementos de cuaterniones, quedó inacabada en el
momento de su muerte.
En 1856, Hamilton investigado caminos cerrados a lo largo de los bordes de un do-

decaedro (uno de los sólidos platónicos ) que visita cada vértice exactamente una vez.
En la teoría de grafos tales caminos son conocidos hoy como los circuitos hamiltonianos.
Tomado de la web: Moonmentum

http://moonmentum.com/blog/archivo/multimedia/sir-william-rowan-hamilton-2/
F.10 KARL FRIEDRICH GAUSS 1777 - 1855

(Brunswick, actual Alemania, 1777 - Gotinga, id., 1855) Matemático, físico y as-
trónomo alemán. Nacido en el seno de una familia humilde, desde muy temprana
TEXTO
Figura F.4: Karl Friedrich Gauss 1777 - 1855
edad Karl Friedrich Gauss dio muestras de una prodigiosa capacidad para las matemáti-
cas (según la leyenda, a los tres años interrumpió a su padre cuando estaba ocupado
en la contabilidad de su negocio para indicarle un error de cálculo), hasta el punto de
ser recomendado al duque de Brunswick por sus profesores de la escuela primaria.
El duque le proporcionó asistencia financiera en sus estudios secundarios y univer-

sitarios, que efectuó en la Universidad de Gotinga entre 1795 y 1798. Su tesis doc-
toral (1799) versó sobre el teorema fundamental del álgebra (que establece que toda
ecuación algebraica de coeficientes complejos tiene soluciones igualmente comple-
jas), que Gauss demostró.
En 1801 Gauss publicó una obra destinada a influir de forma decisiva en la con-
formación de la matemática del resto del siglo, y particularmente en el ámbito de la
teoría de números, las Disquisiciones aritméticas, entre cuyos numerosos hallazgos cabe
destacar: la primera prueba de la ley de la reciprocidad cuadrática; una solución al-
gebraica al problema de cómo determinar si un polígono regular de n lados puede
ser construido de manera geométrica (sin resolver desde los tiempos de Euclides); un
tratamiento exhaustivo de la teoría de los números congruentes; y numerosos resultados
con números y funciones de variable compleja (que volvería a tratar en 1831, describi-
endo el modo exacto de desarrollar una teoría completa sobre los mismos a partir de
sus representaciones en el plano x, y) que marcaron el punto de partida de la moderna
teoría de los números algebraicos.
Su fama como matemático creció considerablemente ese mismo año, cuando fue
capaz de predecir con exactitud el comportamiento orbital del asteroide Ceres, avis-
TEXTO
tado por primera vez pocos meses antes, para lo cual empleó el método de los mínimos
cuadrados, desarrollado por él mismo en 1794 y aún hoy día la base computacional de
modernas herramientas de estimación astronómica.
En 1807 aceptó el puesto de profesor de astronomía en el Observatorio de Gotinga,

cargo en el que permaneció toda su vida. Dos años más tarde, su primera esposa,
con quien había contraído matrimonio en 1805, falleció al dar a luz a su tercer hijo; más
tarde se casó en segundas nupcias y tuvo tres hijos más. En esos años Gauss maduró
sus ideas sobre geometría no euclidiana, esto es, la construcción de una geometría
lógicamente coherente que prescindiera del postulado de Euclides de las paralelas;
aunque no publicó sus conclusiones, se adelantó en más de treinta años a los trabajos
posteriores de Lobachewski y Bolyai.
Alrededor de 1820, ocupado en la correcta determinación matemática de la forma

y el tamaño del globo terráqueo, Gauss desarrolló numerosas herramientas para el
tratamiento de los datos observacionales, entre las cuales destaca la curva de distribu-
ción de errores que lleva su nombre, conocida también con el apelativo de distribución
normal y que constituye uno de los pilares de la estadística.
Otros resultados asociados a su interés por la geodesia son la invención del he-
liotropo, y, en el campo de la matemática pura, sus ideas sobre el estudio de las carac-
terísticas de las superficies curvas que, explicitadas en su obra Disquisitiones generales
circa superficies curvas (1828), sentaron las bases de la moderna geometría diferen-
cial. También mereció su atención el fenómeno del magnetismo, que culminó con
la instalación del primer telégrafo eléctrico (1833). Íntimamente relacionados con sus
investigaciones sobre dicha materia fueron los principios de la teoría matemática del
potencial, que publicó en 1840.
Otras áreas de la física que Gauss estudió fueron la mecánica, la acústica, la capilar-
idad y, muy especialmente, la óptica, disciplina sobre la que publicó el tratado Investi-
gaciones dióptricas (1841), en las cuales demostró que un sistema de lentes cualquiera
es siempre reducible a una sola lente con las características adecuadas. Fue tal vez
la última aportación fundamental de Karl Friedrich Gauss, un científico cuya profundi-
dad de análisis, amplitud de intereses y rigor de tratamiento le merecieron en vida el
apelativo de «príncipe de los matemáticos».

http://www.biografiasyvidas.com/biografia/g/gauss.htm
TEXTO
F.11 GEORGE GABRIEL STOKES (SIR) 1819 - 1903
Figura F.5: Sir George Gabriel Stokes 1819 - 1903
(Skreen, 1819 - Cambridge, 1903) Físico británico. En 1837 inició los estudios en
la Universidad de Cambridge, y en 1849 pasó a ocupar la cátedra de matemáticas
(fundada por E. Lucas en 1662 y llamada, a causa de ello, Lucaniana) del mismo centro
docente. Poseedor de un gran talento, consideró su vasta preparación en tal materia
como valioso instrumento para el estudio de los problemas físicos. Sus primeros trabajos,
correspondientes al período 1842-1850, tuvieron por objeto el movimiento de los fluidos
viscosos y la elasticidad de los cuerpos sólidos, y le llevaron a la solución matemática
de muchos problemas de gran importancia práctica y científica.
Pertenece a esta actividad el estudio de la caída libre de las gotas de agua en

el aire, que, por una parte, ofreció una explicación completa de la suspensión de las
nubes, y, de otro lado, tuvo una importante aplicación, en los últimos años del siglo,
al estudio de los iones con la "cámara de Wilson". En este grupo de trabajos sobre
la hidrodinámica debe también situarse el descubrimiento de la famosa "integral de
Stokes", muy empleada en las teorías eléctricas y susceptible de transformar una inte-
gral de superficie en otra lineal.
No obstante, la predilección particular de Stokes se dirigió a la óptica, estudiada

según la concepción clásica de Augustin Fresnel; en este aspecto resultan muy intere-
santes sus trabajos sobre la reflexión metálica, los círculos de colores en las proximidades
del ángulo límite y la confirmación de la teoría de Fresnel que considera el plano de
polarización de la luz como polarizada normal con respecto al de vibración.
TEXTO
Entre todos los estudios de óptica de Stokes destacan las dos memorias clásicas So-
bre el cambio de refrangibilidad de la luz (On the Change of Refrangibility of Light, en
Philosophical Transactions of London, 1852 y 1853), con el descubrimiento del fenómeno
de la fluorescencia, que también de él recibió el nombre. En realidad, ya desde el siglo
XVII había sido observado e interpretado diversamente, y siempre mal, el fenómeno en
cuestión. George Gabriel Stokes demostró que el cuerpo fluorescente cambia la luz in-
cidente en otra menos refrangible ("ley de Stokes", sujeta, no obstante, a excepciones),
y que, además, dicho fenómeno es bastante frecuente y no muy raro, como se creía.
La importancia teórica de la interpretación de Stokes fue considerable, por cuanto

se trataba del primer fenómeno óptico en el cual tenía lugar una variación de frecuen-
cia de la luz incidente. La utilización práctica del descubrimiento aumentó andando
el tiempo; en los últimos años ha llegado a ser popular gracias a su empleo en el alum-
brado eléctrico. Los estudios de Stokes favorecieron notablemente la termodinámica y
la electrología, dos capítulos de la física de los cuales no se ocupó nunca, pese a que
atraían la atención de los científicos de la época.
Esta curiosa circunstancia, que hasta cierto punto denota la genialidad de sus tra-
bajos, resulta propia de sus cualidades de hombre nunca interesado en el éxito mun-
dano o académico. Perteneció, no obstante, a varias academias científicas, y fue
secretario de la Royal Society de Londres desde 1854, y presidente de la misma entre
1885 y 1890. Profundamente religioso, muy modesto, generoso y hospitalario con los
amigos, y pródigo en consejos y ayuda a los discípulos, llevó en la pequeña ciudad
de Cambridge -que sus enseñanzas y las de lord Kelvin y C. Maxwell hicieron todavía
más ilustre- una vida sencilla, rodeado del afecto y el respeto de todos. Su producción
científica fue reunida en Escritos matemáticos y físicos.

http://www.biografiasyvidas.com/biografia/s/stokes.htm
TEXTO
F.12 SIR ISAAC NEWTON 1642 - 1727
Sir Isaac Newton 1642 - 1727
Matemático y físico británico.
“Lo que sabemos es una gota de agua; lo que ignoramos es el océano” Isaac New-
ton
Nació el 25 de diciembre de 1642 (según el calendario juliano), 4 de enero 1643

(calendario gregoriano), en Woolsthorpe, una aldea en el condado de Lincolnshire,
Inglaterra.
Hijo póstumo; nació prematuramente tres meses después de la muerte de su padre,

un próspero granjero analfabeto también llamado Isaac Newton.
Su pequeño tamaño y delicado estado hacen temer sobre su suerte aunque final-
mente sobrevive. Su madre Hannah Ayscough, se volvió a casar cuando Newton tenía
tres años, yéndose a vivir con su nuevo marido, el reverendo Bernabé Smith, dejando al
pequeño Isaac al cuidado de su abuela, Margery Ayscough. Su progenitora tuvo tres
hijos en este segundo matrimonio.
Cuando tenía 14 años, su padrastro (al que odiaba) murió y Newton regresó a Wool-
sthorpe.
Desde joven apareció como "tranquilo, silencioso y reflexivo" aunque lleno de imagi-
nación. Se entretenía construyendo artilugios: un molino de viento, un reloj de agua, un
TEXTO
carricoche que andaba mediante una manivela accionada por el propio conductor,
etc.
Su madre quería que se convirtiera en agricultor, pero Newton aborrecía la agricul-

tura.
Desde los 12 años hasta que cumplió los 17, cursó estudios en la escuela primaria
en Grantham. En 1661, ingresó en el Trinity College de la Universidad de Cambridge,
donde estudió matemáticas bajo la dirección del matemático Isaac Barrow.
Recibió su título de bachiller en 1665 y le nombraron becario en Trinity College en

1667 (entre 1665 y 1667 la Universidad de Cambridge se cerró por la peste y Newton
regresó a Woolsthorpe). Desde 1668 fue profesor. Newton se dedicó al estudio e inves-
tigación de los últimos avances en matemáticas y a la filosofía natural.
Realizó descubrimientos fundamentales que le fueron de gran utilidad en su carrera

científica. Consiguió en el campo de la matemáticas sus mayores logros. Generalizó los
métodos que se habían utilizado para trazar líneas tangentes a curvas y para calcular
el área encerrada bajo una curva, descubriendo que los dos procedimientos eran op-
eraciones inversas. Uniéndolos en lo que llamó el método de las fluxiones, desarrolló en
1666 lo que se conoce hoy como cálculo, un método nuevo y poderoso que situó a las
matemáticas modernas por encima del nivel de la geometría griega. En 1675 Leibniz
llegó de forma independiente al mismo método, al que llamó cálculo diferencial; su
publicación hizo que Leibniz recibiera los elogios por el desarrollo de ese método, hasta
1704, año en que Newton publicó una exposición detallada del método de fluxiones.
En 1669 obtuvo la cátedra Lucasiana de matemáticas en la Universidad de Cambridge.
La óptica también fue del interés de Newton. Llegó a la conclusión de que la luz del
Sol es una mezcla heterogénea de rayos diferentes -representando cada uno de ellos
un color distinto- y que las reflexiones y refracciones hacen que los colores aparezcan
al separar la mezcla en sus componentes. Demostró su teoría de los colores haciendo
pasar un rayo de luz solar a través de un prisma, el cual dividió el rayo de luz en colores
independientes. En el año 1672 envió una breve exposición de su teoría de los colores
a la Sociedad Real de Londres.
Tras la muerte de su madre en 1678, Newton entró seis años de reclusión intelectual
donde sólo se comunica con las notas breves. En 1704, publicó su obra Óptica, en
donde explicaba detalladamente su teoría.
En 1684 recibió la visita de Edmund Halley, un astrónomo y matemático con el que

discutió el problema del movimiento orbital. Durante los dos años y medio siguientes,
TEXTO
estableció la ciencia moderna de la dinámica formulando las tres leyes del movimiento.
Aplicó estas leyes a las leyes de Kepler sobre movimiento orbital y dedujo la ley de la
gravitación universal. Publicó su teoría en Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
(Principios matemáticos de la filosofía natural, 1687), que marcó un punto de inflex-
ión en la historia de la ciencia y que se consideró como la obra más influyente en la
física. Tardó dos años en escribirlo siendo la culminación de más de veinte años de pen-
samiento. Newton sentó las bases de nuestra era científica. Sus leyes del movimiento y
la teoría de la gravedad sustentan gran parte de la física moderna y la ingeniería.
En 1687 apoyó la resistencia de Cambridge contra los esfuerzos del rey Jacobo II de
Inglaterra para convertir la universidad en una institución católica. Tras la Gloriosa Rev-
olución de 1688, la universidad lo eligió como uno de sus representantes en una con-
vocatoria especial del Parlamento británico. Ese mismo año Newton conoce al filósofo
John Locke, entre los dos dedican bastantes horas a la discusión de temas teológicos,
en especial el de la Trinidad, Newton canaliza sus esfuerzos en los problemas de la
cronología Bíblica. En 1693 Newton mostró síntomas de una severa enfermedad emo-
cional. Aunque recuperó la salud, su periodo creativo había llegado a su fin.
Fue nombrado inspector y más tarde director de la Casa de la Moneda en Londres,

donde vivió hasta 1696; durante su mandato se cambió la moneda británica del pa-
trón plata, al patrón oro. En ese año participa en un desafío matemático propuesto
por Jacob Bernoulli, su contendor era Leibniz el cual no logra superar en prontitud las
soluciones presentadas por él. Perteneciente a la joven generación de Fellows de la
Royal Society, en 1703 fue elegido su presidente, cargo que ocupó hasta el final de su
vida. Además de su interés por la ciencia, también se sintió atraído por el estudio de la
alquimia, el misticismo y la teología.
Newton además tuvo fama por su mal carácter y conflictos con otras personas, en
particular con Robert Hooke y Gottfried Leibniz.
Sus años de madurez y vejez transcurrieron en su residencia en Cranbury Park, cerca

de Winchester, al cuidado de una sobrina, Cátherine Barton hija de una hermanastra y
casada con John Conduit, que se convertiría en su más ferviente apologista.
Tras un brusco empeoramiento de su afección renal, Newton falleció en Londres

mientras dormía, el 20 de marzo 1727 (calendario juliano), 31 de marzo de 1727 (cal-
endario gregoriano), siendo enterrado en la Abadía de Westminster, siendo el primer
científico en recibir este honor. Voltaire pudo haber estado presente en su funeral.
TEXTO
Algunos biógrafos corrigen que Isaac Newton murió virgen. Su evidente misoginia,
unida a un puritanismo extremo, le impedía acudir a los burdeles. Dejó una cuantiosa
colección de manuscritos. Los investigadores descubrieron miles de folios conteniendo
estudios de alquimia, comentarios de textos bíblicos, así como cálculos herméticos os-
curos e ininteligibles. Su pelo fue examinado en 1979 y se encontró mercurio, probable-
mente como resultado de sus búsquedas alquímicas. El envenenamiento por mercurio
podría explicar la excéntrica conducta de Newton durante la vejez.
Obras
De analysi per aequationes numero terminorum infinitas (1669)

Method of Fluxions (1671)
Of Natures Obvious Laws & Processes in Vegetation (1671–75)
De motu corporum in gyrum (1684)
Philosophiae naturalis principia mathematica (1687)
Opticks (1704)
Reports as Master of the Mint (1701–25)
Arithmetica universalis (1707)
Póstumas
The System of the World, Optical Lectures, The Chronology of Ancient Kingdoms, and
De mundi systemate (1728)
Observations on Daniel and The Apocalypse of St. John (1733), An Historical Account
of Two Notable Corruptions of Scripture (1754)
Tomado de la web: Busca Biografías

http://www.buscabiografias.com/biografia/verDetalle/2182/Isaac%20Newton
TEXTO
F.13 HENDRIK ANTOON LORENTZ 1853 - 1928
Hendrik Antoon Lorentz 1853 - 1928
(Arnhem, 1853 - Haarlem, 1928) Físico holandés. Estudió en la Universidad de Leyden.

En 1875 publicó en holandés un primer trabajo sobre la reflexión y la refracción de la
luz en los metales y otras investigaciones suyas de física teórica, aparecidas en Archives
Néerlandaises. Tales estudios le valieron en 1878 la cátedra de física matemática de la
mencionada universidad.
Tras largos años de experimentos e investigaciones publicó en 1892 la famosa memo-

ria La théorie électromagnétique de Maxwell et son application aux corps mouvants.
En tal obra, y como complemento a los estudios de Fresnel y Maxwell, afirma que los
fenómenos de la electricidad son debidos a movimientos de partículas elementales
eléctricas, por él denominadas "electrones", término creado anteriormente por George
Johnstone Stoney (1826-1911).
Hendrik Lorentz descubrió que si en lugar de las transformaciones de Galileo se uti-

lizan otras especiales (llamadas luego por Einstein, en su honor, "transformaciones de
Lorentz"), las ecuaciones de Maxwell referentes a la propagación de la luz resultan
invariables, con lo que no debe acudirse al éter como sistema de referencia. Sin em-
bargo, las transformaciones de Lorentz hacen variables las ecuaciones de la mecánica,
lo cual parecía entonces absurdo. Einstein, empero, demostró que tales transforma-
ciones pueden aplicarse también a estas ecuaciones; ello contribuyó a la formulación
de la teoría especial de la relatividad. Hasta cierto punto, pues, cabe considerar pre-
cursor de ésta a Lorentz.
TEXTO
En su teoría, la materia aparece como un complejo de átomos formados por elec-

trones negativos (poco después, en efecto, se afirmó que el átomo está integrado
por electrones de tal signo que recorren órbitas elípticas en torno al núcleo). Con ello
Lorentz, invertía la teoría de Thomson: para éste, la electricidad se explica mediante la
materia; Lorentz, en cambio, fundamenta en aquélla la explicación de ésta. En 1895
publicó Ensayo de una teoría sobre los fenómenos eléctricos y ópticos en los cuerpos
en movimiento, texto que señala una etapa importante en las investigaciones del gran
científico sobre la electricidad y la óptica. Los resultados de tales estudios le valieron en
1902 el Premio Nobel, que se le concedió al mismo tiempo que a Zeeman, por haber
previsto el fenómeno que éste comprobó experimentalmente y que, a causa de ello,
fue denominado “efecto Zeeman”.
Recibió además otros galardones y honores, y vio instituida para él la Fundación

Lorentz, destinada a promover las investigaciones de física teórica. En 1907 publicó en
Leipzig diversas memorias reunidas bajo el título Ensayos de física teórica (Abhandlun-
gen über theoretische Physik). En 1909 apareció su famoso libro Teoría de los electrones
(Theory of electrons).
En 1919 y 1920 Lorentz dio a la luz los cinco volúmenes en los cuales figuran sus lec-
ciones de física teórica de la Universidad de Leyden. Durante el período 1883-1922 pub-
licó, además, un tratado de análisis matemático y Fundamentos de ciencias naturales.
En 1923 fue nombrado director de las investigaciones del Instituto Teyler, en Haarlem,
ciudad en la cual falleció cinco años después. Lorentz era una persona modesta y
afable; poseía el don de la claridad, y hablaba corrientemente el inglés, el francés y el
alemán.

http://www.biografiasyvidas.com/biografia/l/lorentz.htm
TEXTO
F.14 JAKOB STEINER 1796 - 1863
Jakob Steiner 1796 - 1863
Matemático suizo. Nació el 18 de marzo de 1796 en Utzenstorf, Berna, Suiza.

Alumno de Johann Heinrich Pestalozzi. Cursó estudios en las Universidades de Heidel-
berg y Berlín. Radicado en Berlín, se ganaba la vida dando clases.
Su obra matemática se orientó hacia la geometría, que desarrolló en el campo sin-

tético, excluyendo la analítica. Publicó “Systematische Entwickelung der Abhängigkeit
geometrischer Gestalten von einander” en donde sentó las bases de la geometría pura
moderna.
Las normalmente conocidas como rectas de Simson se deben en realidad a William

Wallace (1768-1843), aunque llevan el nombre de Robert Simson (1687-1768).
En general, dado un triángulo ABC, cuando trazamos perpendiculares desde un

punto P a los lados del triángulo, al unir los pies de dichas perpendiculares obtenemos
el llamado triángulo pedal. Resulta que cuando P está en la circunferencia circunscrita
a ABC, estos puntos puntos están alineados, y el triángulo pedal es degenerado. A la
recta que une los tres pies se le llama recta de Wallace-Simson. Los pies de las perpen-
diculares desde un punto a los lados de un triángulo están alineados si y solo si el punto
está situado en la circunferencia circunscrita.
Jakob Steiner demostró en 1856 que si trazamos todas las rectas de Wallace-Simson
correspondientes a los diferentes puntos P de la circunferencia circunscrita, la envol-
vente de todas ellas es una curva especial de tercera clase y cuarto grado que tiene
la recta del infinito como doble tangente ideal que es tangente a los tres lados y a las
tres alturas del triángulo que tiene tres puntos de retroceso y que las tres tangentes en
ellos se cortan en un punto. Esta curva se conoce hoy como deltoide de Steiner.
TEXTO
Jakob Steiner falleció el 1 abril de 1863 en Berna, Suiza.
Tomado de la web: Busca Biografías

http://www.buscabiografias.com/biografia/verDetalle/8562/Jakob%20Steiner
F.15 JOHANN FRIEDRICH PFAFF 1765 - 1825
Johann Friedrich Pfaff 1765 - 1825
(Stuttgart, Germany, 22 de diciembre de 1765; Halle, Germany, 21 de abril de 1825)

Pfaff provenía de una distinguida familia de funcionarios de Wurttemberg. Su padre,
Burkhard Pfaff, fue jefe edil financiero y su madre era la única hija de un miembro del
consistorio y del erario público; Johann Friedrich fue el segundo de sus siete hijos.
El sexto hijo, Christoph Heinrich (1773-1852), hizo el trabajo de considerable mérito en

la química, la medicina y la farmacia. También investigó la "electricidad animal" con
Volta, Humboldt, y otros. El hermano menor de Pfaff, Johann Wilhelm Andreas (1774-
1835), se distinguió en varias áreas de la ciencia, especialmente en matemáticas, y se
convirtió en profesor de matemáticas en las universidades de Würzburg y Erlangen; pero
los rápidos cambios en sus intereses científicos le impidieron alcanzar la importancia de
Johann Friedrich.
Como hijo de una familia al servicio del gobierno de Württemberg, Pfaff fue a la
Hohe Karlsschule en Stuttgart a la edad de nueve años. Esta escuela, en la que fue
TEXTO
sujeto a una disciplina militar dura, sirve principalmente para entrenar funcionarios gu-
bernamentales de Württemberg y oficiales superiores. Pfaff completó sus estudios de
derecho allí en el otoño de 1785.
Sobre la base de los conocimientos matemáticos que adquirió por él mismo, Pfaff
pronto leyó “Euler’s Introductio in analysin infinitorum”. En el otoño de 1785, a instan-
cias de Karl Eugen (duque de Wurttemberg), comenzó un viaje para aumentar sus
conocimientos científicos. Permaneció en la Universidad de Göttingen durante unos
dos años, estudiando matemáticas con AG Kaestner y física con GC Lichtenberg. En
el verano de 1787 viajó a Berlín, con el fin de mejorar su habilidad en la astronomía
práctica con JE Bode. Estando en Berlín, por recomendación de Lichtenberg, Pfaff fue
admitido en el círculo de seguidores de la Ilustración en torno Friedrich Nicolai. En la
primavera de 1788 viajó a Viena pasando por Halle, Jena, Helmstedt, Gotha, Dresde y
Praga.
Por recomendación de Lichtenberg, Pfaff fue nombrado catedrático de matemáti-

cas en la Universidad de Helmstedt como un reemplazo de Klügel, que había sido lla-
mado a Halle. Pfaff asumió el cargo mal pagado, con la aprobación del duque de
Württemberg.
Al principio Pfaff dirige toda su atención a la enseñanza, con un éxito evidente: el

número de estudiantes de matemáticas creció considerablemente. Gauss, después
de completar sus estudios en Gotinga (1795-1798), asistió a las conferencias de Pfaff
y en 1798 vivió en la casa del mismo. Pfaff recomienda la tesis doctoral de Gauss y,
cuando era necesario, le ayudó en gran medida. Gauss siempre conservó un recuerdo
agradable de Pfaff, tanto como profesor y como hombre.
Mientras estuvo en Helmstedt, Pfaff ayudó a los estudiantes cuyos talentos recono-
ció. Por ejemplo, él era un partidario de Humboldt tras su visita a Helmstedt y lo re-
comienda a los profesores en Gotinga. Durante este periodo también formó una amis-
tad duradera con el historiador G. G. Bredow. Sus planes para editar todos los frag-
mentos de Pappus de Alejandría no progresó más de una edición parcial (Libro 4 de la
colección), realizado sólo por Bredow.
En 1803 se casó con Caroline Pfaff Brand, un prima materna. Su primer hijo murió
joven; el segundo, Carl, que editó una parte de la correspondencia de su padre, se
convirtió en un historiador, pero su carrera fue abreviada por la enfermedad.
Una seria amenaza para la carrera académica de Pfaff surgió al final del siglo XVIII,
cuando se discutieron los planes para el cierre de la Universidad de Helmstedt. Esta me-
TEXTO
dida económica se pospuso - en no poca medida como resultado del interesante en-
sayo de Pfaff “Uber die Voteile, welche eine Universitat einem Lande gewahrt” (Haber-
lins Staatsarchiv [1796], no. 2) - pero en 1810 la universidad fue finalmente cerrada. Los
miembros de la facultad fueron trasladados a Göttingen, Halle y Breslau. Pfaff fue a
Halle, a petición propia, de nuevo como profesor de matemáticas. Tras la muerte de
Klügel en 1812 también se hizo cargo de la dirección del observatorio allí mismo.
Los primeros trabajos de Pfaff fueron fuertemente marcados por la influencia de

Euler. En su “Versuch einer neuen Summations-methode” (1788) empleó series diver-
gentes en su tratamiento de las expansiones de Fourier.
Como amigo de K. F. Hindenburg, el líder de la escuela combinatoria alemana, Pfaff

preparó una serie de artículos entre 1794 y 1800 para Archiv der reinen und ange-
wandten Mathematik y Sammlung combinatorisch-analytischer Abhandlungen, que
fueron editados por Hindenburg. Los artículos reflejan constantemente la forma de
pensamiento y expresión de la escuela de Hindenburg, con la única excepción de
“wichtigen Análisis einer Aufgabe des Herrn La Grange” (1794), que pretendía liberar
a la expansión de Taylor (con el resto en la forma de Lagrange ) de la tradición de in-
cluirla en la teoría de combinaciones y en lugar de presentarla como una componente
principal de análisis.
En 1797 Pfaff publicó en Helmstedt el primer y único volumen de un tratado intro-

ductorio sobre análisis escrito en el espíritu de Euler: “Disquisitiones analyticae maxime
ad calculum integralem et doctrinam serierum pertinentes”. En 1810 participó en la
solución de un problema con Gauss referente a la elipse de mayor área que puede ser
inscrita en un cuadrilátero dado.
Pfaff presentó su más importante logro matemático, la teoría de las formas de Pfaff,
en “Methodus generalis, aequationes differentiarum partialium, necnon aequationes
differentiales vulgares, utrasque primi ordinis, inter quotcunque variabiles, complete in-
tegrandi”, que presentó para ser impresa en la Abhandlumgen de la Academia de
Berlín (1814-1815) recibiendo una opinión muy favorable de Gauss, la obra no llegó
a ser ampliamente conocida. Su importancia no fue apreciada hasta 1827, cuando
apareció en un artículo de Jacobi, “Über Pfaff’s Methode, eine gewohnliche lineare
Differentialgleichung zwischen 2n Variabeln durch ein System von n Gleichungen zu in-
tegrieren” (Journal für die reine und angewandte Mathematik, 2 347 ff.).
El “Método” de Pfaff constituyó el punto de partida de una teoría básica de la inte-

gración de las ecuaciones diferenciales parciales que, a través de la obra de Jacobi,
TEXTO
Lie, y otros, se ha convertido en el moderno cálculo de Cartan de las formas diferen-

ciales extremas.
Tomado de la web: encyclopedia.com

http://www.encyclopedia.com/doc/1G2-2830903390.html
BIBLIOGRAFIA
[1] Thornton, S. T. & Marion, J. B. CLASICAL DYNAMICS OF PARTICLES AND SYSTEMS.

Thomson Brooks/Cole, 5th edition, 2004.
[2] Hoffman, K. & Kunze, R. ALGEBRA LINEAL. Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A.,

México, 1973.
[3] Bronson, R. SCHAUM’S OUTLINE OF THEORY AND PROBLEMS OF MATRIX OPERATIONS.

Schaum. The McGraw-Hill Companies, Inc., 1989.
[4] Anton, H. INTRODUCCION AL ALGEBRA LINEAL. Editorial LIMUSA S.A. de C.V., Méx-
ico, 3era edition, 1994.
[5] Kolman, B. & Hill, D. R. ALGEBRA LINEAL. Pearson Educación de México, S.A. de
C.V., México, 8ava edition, 2006.
[6] Grossman S., S. I. & Flores G., J. J. ALGEBRA LINEAL. McGraw-Hill/Interamericana

Editores, S.A. de C.V., México, 7ma edition, 2012.
[7] Gutiérrez G., E. & Ochoa G., S. I. ALGEBRA LINEAL Y SUS APLICACIONES. Grupo
Editorial Patria, S.A. de C.V., 2014.
[8] Spiegel, M. R. SCHAUM’S OUTLINE OF ADVANCED MATHEMATICS FOR ENGINEERS

AND SCIENTISTS. Schaum. The McGraw-Hill Companies, 1971.
[9] Hauser, W. INTRODUCCION A LOS PRINCIPIOS DE MECANICA. Unión Tipográfica

Editorial Hispano-Americana (UTEHA), 1969.
[10] Kleppner, D. & Kolenkow, R. J. INTRODUCTION TO MECHANICS. McGraw-Hill, Inc,

1973.
485
BIBLIOGRAFIA
[11] Ruggieri C., G. MECANICA. Universidad Nacional Abierta (UNA), Caracas -

Venezuela, 1994.
[12] Baruh, H. ANALYTICAL DYNAMICS. McGraw-Hill, 1998.
[13] Douglas G., R. CLASSICAL MECHANICS. Cambridge University Press, 2006.
[14] Chow, T. L. CLASSICAL MECHANICS. CRC Press - Taylor & Francis Group, LLC, 2nd
edition, 2013.
[15] Arfken, G. B.; Weber, H. J. & Harris, F. E. MATHEMATICAL METHODS FOR PHYSICISTS -
A COMPREHENSIVE GUIDE. Elsevier Inc., 7th edition, 2013.
[16] Fowles, G. R. & Cassiday, G. L. ANALYTICAL MECHANICS. Holt, Rinehard and Win-
ston, 7th edition, 2005.
[17] Goldstein, H.; Poole, Ch. & Safko, J. CLASSICAL MECHANICS. Addison-Wesley, 3rd
edition, 2000.
[18] Rosenberg, R. M. ANALYTICAL DYNAMICS OF DISCRETE SYSTEMS. Mathematical

Concepts and Methodsin Science and Engineering. Plenum Press, New York, 1977.
pp. 265-268.
[19] Saletan, J. & José, J. V. CLASSICAL DYNAMICS - A CONTEMPORARY APPROACH.

Cambridge University Press, 1998. pp. 116-118.
[20] Bloch, A. M.; Marsden, J. E. & Zenkov, D. V. NONHOLONOMIC DYNAMICS. Notices

of the American Mathematical Society, 52(3):320–329, March 2005.
[21] Gatland, I. R. NONHOLONOMIC CONSTRAINTS : A TEST CASE. American Journal of

Physics, 72(7):941–942, 2004.
[22] Chaplygin, S. A. ON THE THEORY OF MOTION OF NONHOLONOMIC SYSTEMS. THE

REDUCING-MULTIPLIER THEOREM. Regular and Chaotic Dynamics, 13(4):369–376,
2008. Translated by Getling, A. V. Originally published in: Matematicheskii sbornik
(Mathematical Collection), 1911, vol. 28, issue 1.
[23] Borisov, A. V. & Mamayev, I. S. THE DYNAMICS OF A CHAPLYGIN SLEIGH. Journal of

Applied Mathematics and Mechanics, 73:156–161, 2009.
[24] Mellodge, P. A PRACTICAL APPROACH TO DYNAMICAL SYSTEMS FOR INGINEERS.

Woodhead Publishing Series in Mechanical Engineering. Elsevier Ltd., 2016.
BIBLIOGRAFIA
[25] José. J. V. & Saletan, E. J. CLASSICAL DYNAMICS - A CONTEMPORARY APPROACH.

Cambridge University Press, 1998.
[26] Török, J. S. ANALYTICAL MECHANICS - WITH AN INTRODUCTION TO DYNAMICAL SYS-

TEMS. John Wiley & Sons, Inc., 2000.
[27] Kibble, T. W. B. & Berkshire, F. H. CLASSICAL MECHANICS. Imperial College Press,

London, 5th edition, 2004.
[28] Scheck, F. MECHANICS. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 4th edition, 2005.
[29] Mahecha G., J. MECANICA CLASICA AVANZADA. Editorial Universidad de Antio-

quia, Colombia, 1era edition, 2006.
[30] Finn, J. M. CLASSICAL MECHANICS. Infinity Science Press LLC., 2008.
[31] Greiner, W. CLASSICAL MECHANICS SYSTEMS OF PARTICLES AND HAMILTONIAN DY-

NAMICS. Springer-Verlag New York, Inc., 2003.
[32] Watson, H. W. & Burbury, S. H. A TREATISE ON THE APPLICATION OF GENERALISED

COORDINATES TO THE KINETICS OF A MATERIAL SYSTEM. Clarendon Press Series.
Clarendon Press, Oxford, 1879.
[33] Elwood B., W. AN INTRODUCTION TO THE USE OF GENERALIZED COORDINATES IN

MECHANICS AND PHYSICS. Dover Publications, Inc., 1965.
[34] Scala E., J. J. ANALISIS VECTORIAL - CAMPOS, volume II. Editorial Reverté, S.A., 1990.
pp. 11 - 14.
[35] Alonso, M. & Finn, E. J. FISICA - MECANICA, volume 1. Fondo Educativo Interameri-
cano, S.A., 1970. pp. 21 - 23 51 - 53.
[36] Sychev, V. V. THE DIFFERENTIAL EQUATIONS OF THERMODYNAMICS. MIR Publishers

Moscow - Hemisphere Publishing Corporation, 2nd edition, 1991.
[37] Hari D., N. D. THE PRINCIPLES OF THERMODYNAMICS. CRC Press Taylor & Francis
Group, LLC, 2014.
[38] Kestin, J. A COURSE IN THERMODYNAMICS, volume 1. Blaisdell Publishing Co., Lon-

don, 1979.
[39] Caratheodory, C. STUDIES IN THE FOUNDATION OF THERMODYNAMICS (UNTER-

SUCHUNGEN UBER DIE GRUNDLAGEN DER THERMODYNAMIK). Mathematische An-
nalen, 67:355–386, 1909.
BIBLIOGRAFIA
[40] Ott, B. J. & Boerio-Goates, J. CHEMICAL THERMODYNAMICS - PRINCIPLES AND AP-

PLICATIONS. Elsevier Science & Technology Books, 2000.

Mecánica 1

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Mecánica 1

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Introducción

Con numerosos ejemplos y problemas SOLDOVIERI

1era edición (preprint)

Escrito usando LATEX

Copyright c 2017 Terenzio Soldovieri C.

PIN: 568EEB0F www.cmc.org.ve/tsweb +584124271575

Gráficos: Soldovieri C., Terenzio.

Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton.

Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton - Solucionario (En

Introducción a la Mecánica Clásica

Introducción a la Mecánica Clásica - Solucionario (En redacción)

El Angulo Sólido y algunas de sus aplicaciones (Coautor).

La Transformación de Legendre para Estudiantes de Ciencias.

Cálculo Variacional con fronteras fijas.

Ligaduras en Mecánica Clásica (En Proyecto)

Coordenadas Generalizadas (En Proyecto).

Principio de los Trabajos Virtuales y Principio de D’Alembert (En Proyecto)

A mi difunto padre Raffaele Soldovieri Mastursi y a mi madre Rita Elena

1 INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y

1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2.3.9 Matriz Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.5.2.3 Definición en base a cómo se transforman . . . . . . . . . . . 89

2 MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA 172

2.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

3 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 205

3.1 Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

3.2 Clasificación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

4.1 Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

4.3 Clasificación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

5 COORDENADAS GENERALIZADAS 360

5.1 Definición de variables dependientes del tiempo en un sistema mecánico

5.5.3 Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396

6 MECANICA LAGRANGIANA 431

6.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433

7 MECANICA HAMILTONIANA 434

7.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436

I APENDICES Y BIBLIOGRAFIA 437

A FUNCION VECTORIAL EN R3 Y CONTINUIDAD 438

A.1 Función Vectorial en el espacio R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438

B.1 Definición y clasificación de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

C TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS 446

D FORMA PFAFFIANA 449

E TEOREMA DE EULER 451

F BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE

F.1 ALBERT EINSTEIN 1879 - 1955 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452

1.1 (a) Una forma de visualizar el símbolo de permutación de Levi-Civita, como

1.34 Curva continua C en la que se posicionan dos puntos P1 y P2 mediante un

2.1 Problema 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

2.13 Problema 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

3.1 Frontera de un sistema de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

3.17 Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamaño no despre-

3.48 Problema 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

4.1 Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

4.18 Cuerpo rígido j! ri ! r j j =constante 8i; j cuerpo. . . . . . . . . . . . . . . . 307

4.36 En coordenadas esféricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo

4.52 Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

A.1 Punto P en 4 distintas posiciones P1 , P2 , P3 y P4 sobre una curva C para los

B.1 Cinta de Möbius. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442

C.1 Demostración del Teorema de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

F.1 Pierre-Simon Laplace 1749 - 1827 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460

Albert Einstein 1879 - 1955

“Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos

1.4.4.2 Transformación Impropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

1.7.7.4 Integral Normal de Super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143