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Contenido de la clase:
Molecular dynamics
Bat-wing
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
______________________________________
Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)
⎡ x1 ⎤ ⎡ lc1 cos(q1) ⎤
⎢ y ⎥ = ⎢ l sin(q1) ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎢⎣ c1 ⎥⎦
Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)
Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)
2
K 2 = 0.5m2 V2
(
= 0.5m2 l12 q1
! 2 + lc2
2
! q2)
(q1+ ! 2 )
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)
( )
L ( q, q! ) = 0.5 ⎡⎣ m1 lc12q1 (
! 2 + m2 l12 q1
! 2 + lc2
2
)
! 2 ⎤⎦
! q2)
(q1+
Ecuación de Euler-Lagrange
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂L No existe debido que no
τ = ⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂q!i ⎠ ∂qi ∂qi hay energía potencial!!
∂L ∂L
= m1lc12q1+
! m2l12 q1+
! m2lc2
2
! m2lc2
q1+ 2
!
q2 = m2lc2
2
! m2lc2
q1+ 2
!
q2
∂q!1 ∂q!2
= q1 (
! ml +m l +m l
2
1 c1
2
2 1
2
2 c2 ) + m l q2
2
!
2 c2
=ml 2
2 c2 ( q1+
! q2! )
d ⎛ ∂L ⎞
2 c2 ( q1+ !! )
d ⎛ ∂L ⎞
( ) = !! q2
2
= !!
q1 m l 2
+ m l 2
+ m l 2
+ m 2
!! ⎜ ⎟ m l
⎜ ⎟ 2 c2 q2
l dt ⎝ ∂q!2 ⎠
dt ⎝ ∂q!1 ⎠
1 c1 2 1 2 c2
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)
Ecuación de Euler-Lagrange
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
τ = ⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂q!i ⎠ ∂qi
⎡ τ1 ⎤ ⎡ m1lc12 + m2l12 + m2lc2
2 2
m2lc2 ⎤ ⎡ q1
!! ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ τ 2 ⎥⎦ ⎢ 2
m2lc2 2
m2lc2 ⎥ ⎢⎣ q2
!! ⎥⎦
⎣ ⎦
Variables de estado:
X! 1 = X 2
X1 = q1 τ − m 2
!!
2 c2 q2
l
!
X 2 = q1
!! = 1
X 2 = q1
! m1lc12 + m2lc12 + m2lc2
2
X3 = q2 X! 3 = X 4
X 4 = q2
! ! τ − m 2
!!
2 c2 q1
l
X 4 = q2
!! = 2
2
m2lc2
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
______________________________________
Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)
Ecuación de Euler-Lagrange
X1
X!1 = X 2
! τ − m 2
!!
2 c2 q2
l
X 2 = q1
!! = 1
m1lc12 + m2lc12 + m2lc2
2
X2
X! 3 = X 4
! τ − m 2
!!
2 c2 q1
l
X 4 = q2
!! = 2
2 X3
m2lc2
X4
Operadores espaciales
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
______________________________________
Operadores Espaciales
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1
base
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
______________________________________
Operadores Espaciales
cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm
Unidades
?
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Operadores Espaciales
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1 Ecuaciones dinámicas de movimiento:
cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm
Operadores:
traslación: rotación: Inercia espacial:
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Operadores Espaciales
ri+1,i
Operador de traslación: zi+1 yi+1 cuerpo i+1
cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm
⎡ 0 − pz py ⎤
⎢ ⎥ T
p i,i+1 = ⎢ pz 0 − px ⎥ ∈ℜ 3x 3 matriz skew-simétrica de pi,i+1 = ⎡⎣ px , py , pz ⎤⎦
⎢ ⎥
⎢⎣ − py px 0 ⎥
⎦
Operadores Espaciales
ri+1,i
Operador de rotación: zi+1 yi+1 cuerpo i+1
cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm
Operadores Espaciales
En resumen…
Operadores Espaciales
ri+1,i
Operador inercial zi+1 yi+1 cuerpo i+1
cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm
⎡ I xx −I xy −I xz ⎤
⎢ ⎥ Tensor de inercial con respecto el centro de
J i,cm = ⎢ −I xy I yy −I yz ⎥ ∈ℜ 3x 3 masa. Está compuesto por los productos y
⎢ ⎥ momentos de inercia
⎢⎣ −I xz −I yz I zz ⎥
⎦
ri+1,i
Operadores Espaciales zi+1 yi+1 cuerpo i+1
Operadores Espaciales
Ejemplo: cálculo del Tensor de inercia
3
J i,cm
3
3
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Resumen…Operadores Espaciales
3
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Dinámica de
Cuerpos Rígidos
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Velocidad lineal:
Fuerzas:
Torques:
En 6D (operadores espaciales):
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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si,cm En 6D (operadores espaciales):
⎡ U si,cm ⎤
Siendo, Ŝoi,cm = Ŝi,cm =⎢ ⎥
⎢⎣ 0 U ⎥⎦
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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w × r = w ⋅ r
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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si,cm
Fuerzas giroscópicas:
SOLO
Efecto rotacional!
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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si,cm
Reemplazando Fi,cm
, siendo:
Reemplazando d/dt(Vi,cm):
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Expandiendo,
si,cm
Dinámica de
Cuerpos Rígidos Articulados
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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base
∀ i = 1...n
Aceleración espacial de la cadena articulada:
Ri+1,i Pi,i+1
T
∀ i = 1...n
Fuerza espacial de la cadena articulada:
∀ i = 1...n
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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base ∈ℜ 6 x1
∀ i = 1...n
Vi : Velocidad espacial. Vector de 6x1del cuerpo i, con respecto al sistema coordenado de la articulación i
: Operadores espaciales de rotación y traslación. Matrices de 6x6 que permiten
R̂i+1,i ∈ℜ P̂i,i+1 ∈ℜ
6x6 6x6
orientar y trasladar cantidades físicas que se encuentran con respecto a diferentes
sistemas de coordenadas.
Vi−1 : Velocidad espacial del cuerpo i-1, con respecto al sistema i-1
H : vector de 6x1 (al menos que la articulación sea esférica). Permite proyectar un escalar de movimiento
sobre el eje de movimiento.
qi :Escalar. Velocidad angular de la articulación (rad/s)- articulación rotacional o velocidad lineal de la
articulación (m/s) – articulación prismática
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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qi
qi
qi
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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base ∈ℜ 6 x1
∀ i = 1...n
I iVi Componente local de fuerza- (Newton: masa por aceleración), siendo Ii el operador de inercia o matriz
de inercia del cuerpo i con respecto al sistema de coordenadas i
base
∀ i = 1...n
Aceleración espacial de la cadena articulada:
Ri+1,i Pi,i+1
T
∀ i = 1...n
Fuerza espacial de la cadena articulada:
∀ i = 1...n
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Algoritmos:
Dinámica Inversa/Directa
Revisar
Libro: Herramientas para Robótica de Manipuladores
© Andrés Jaramillo Botero, 2005
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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El problema dinámico
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Dinámica Inversa
Velocidades y aceleraciones espaciales (PROPAGACION HACIA ADELANTE)
Ri+1,i Pi,i+1
T
R i+1,i
T
Pi,i+1
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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R i+1,i
T
Pi,i+1
siendo,
⎡ ⎤ ⎡ q x 0 0 ⎤
⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ 1 0 0 ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ q y
0 0 ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎥ q = ⎢ qi ⎥ ⎢ ⎥ H i qi = ⎢⎢
0 0 1 ⎥ q = ⎢⎢ 0 ⎥
q z ⎥
H i = ⎢⎢
1 0 0
⎥ i ⎢ 0 ⎥ H i di = ⎢ ⎥ ⎥ i ⎢
0
⎢ ⎥ ⎢
0
⎥ ⎢
0 0 0
⎥ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ 0 0 0 ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ 0 0 0 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎢ di ⎥ 0 0 0 ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Rotacional Primática Articulación esférica
(alrededor de z) (a lo largo de z)
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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siendo,
momentos
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Dinámica Directa
q = M ( q ) ⎡⎣τ − C ( q, q ) q − g ( q ) ⎤⎦
−1
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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q = M ( q ) ⎡⎣τ − C ( q, q ) q − g ( q ) ⎤⎦
−1
Dado que M(q) SOLO es dependiente de las posiciones articulares (q), Los
términos de Fuerza dependientes de velocidad (Coriolis) y aceleración (Gravedad),
NO afectan los componentes de la matriz de masa M(q). Por lo tanto,
1 0
τ = M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) τ = M (q)
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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q = M ( q ) ⎡⎣τ − C ( q, q ) q − g ( q ) ⎤⎦
−1
Modelo
Energético
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Por definición, la energía cinética (K) de una partícula de masa puntual (m) está
definida según su velocidad (V), como:
1
K = mV 2
2
Así mismo, la energía potencial (U) para la misma partícula se define como el
producto de su masa puntual por la constante de la gravedad (g) y la altura (h) de
dicha partícula con respecto al suelo
U = mgh
Robótica Industrial
Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Por otro lado, la energía potencial (U) solo depende de la masa puntual de cada
cuerpo rígido. Para hallar la energía potencial de TODO el robot, es necesario
calcular la energía potencial de cada cuerpo y propagar esta cantidad a lo largo de
toda la cadena cinemática.
n
∑U i = U i−1 + mi ⋅ g ⋅ p ( z )
i=1
p ( z ) : componente del eje z del vector de traslación de la matriz homogénea del cuerpo i
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Dinámica Inversa
Ejercicio: calcule de manera simbólica la solucion
de la dinámica inversa para este robot serial