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Robótica Industrial

Departamento Ingeniería Electrónica,


Pontificia Universidad Javeriana
Bogotá, Colombia

Clase: Dinámica y Algoritmos


Dinámica de cuerpos rígidos, Operadores espaciales
Dinámica multi-cuerpo, Algoritmos: Dinámica inversa y
Dinámica Directa. Modelo energético

Prof. Julián Colorado, Ph.D


email: coloradoj@javeriana.edu.co
Parte del contenido e imágenes de esta presentación son
© Andrés Jaramillo Botero, Julián Colorado, Juan Camilo Acosta
Libro: Herramientas para Robótica de Manipuladores
S/W: Robomosp. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2006
© Peter-Corke – Toolbox robótica Matlab
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Contenido de la clase:

Ø Breve estado del arte: modelos dinámicos en 6D


Ø Dinamica Euler-Lagrange
Ø Operadores espaciales
Ø Dinámica de cuerpos rígidos
Ø Dinámica de cuerpos rígidos articulados
Ø Algoritmos Newton-Euler recursivo
Ø Dinámica inversa
Ø Dinámica directa
Ø Modelo energético
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Estado del arte: modelado dinámico- física de


cuerpos rígidos

Shigeo Hirose – Toykio Tech Boston Dynamics

Molecular dynamics
Bat-wing
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)

1. Modelar mediante Euler-lagrange

-posición de centro de masa-1

⎡ x1 ⎤ ⎡ lc1 cos(q1) ⎤
⎢ y ⎥ = ⎢ l sin(q1) ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎢⎣ c1 ⎥⎦

-posición de centro de masa-2

⎡ x2 ⎤ ⎡ l1 cos(q1) + lc2 cos(q1+ q2) ⎤


⎢ y ⎥ = ⎢ l sin(q1) + l sin(q1+ q2) ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ 1 c2 ⎥⎦
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Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)

-velocidad de centro de masa-1

⎡ x1 ⎤ ⎡ lc1 cos(q1) ⎤ ⎡ x!1 ⎤ ⎡ −lc1 sin(q1)q1


! ⎤
⎢ y ⎥ = ⎢ l sin(q1) ⎥ ⇒ ⎢ y! ⎥ = ⎢ l cos(q1)q1
!

⎣ 1 ⎦ ⎢⎣ c1 ⎥⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎢⎣ c1 ⎥⎦

-velocidad de centro de masa-2


⎡ x2 ⎤ ⎡ l1 cos(q1) + lc2 cos(q1 + q2) ⎤
⎢ y ⎥ = ⎢ l sin(q1) + l sin(q1 + q2) ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ 1 c2 ⎥⎦

⎡ x!2 ⎤ ⎡ −l1 sin(q1)q1


! − lc2 sin(q1 + q2)(q1
! + q2)
! ⎤
⎢ y! ⎥ = ⎢ l cos(q1)q1
! + lc2 cos(q1 + q2)(q1
! + q2)
!

⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
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Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)

-Energía Cinética cuerpo m1


2
K1 = 0.5m1 V1
(
= 0.5m1 lc12q1
! 2 ) No hay energía potencial!!

-Energía Cinética cuerpo m2

2
K 2 = 0.5m2 V2
(
= 0.5m2 l12 q1
! 2 + lc2
2
! q2)
(q1+ ! 2 )
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Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)

Lagrangiano (L): energía Cinética – energía Potencial

( )
L ( q, q! ) = 0.5 ⎡⎣ m1 lc12q1 (
! 2 + m2 l12 q1
! 2 + lc2
2
)
! 2 ⎤⎦
! q2)
(q1+

Ecuación de Euler-Lagrange
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂L No existe debido que no
τ = ⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂q!i ⎠ ∂qi ∂qi hay energía potencial!!

∂L ∂L
= m1lc12q1+
! m2l12 q1+
! m2lc2
2
! m2lc2
q1+ 2
!
q2 = m2lc2
2
! m2lc2
q1+ 2
!
q2
∂q!1 ∂q!2
= q1 (
! ml +m l +m l
2
1 c1
2
2 1
2
2 c2 ) + m l q2
2
!
2 c2
=ml 2
2 c2 ( q1+
! q2! )
d ⎛ ∂L ⎞
2 c2 ( q1+ !! )
d ⎛ ∂L ⎞
( ) = !! q2
2
= !!
q1 m l 2
+ m l 2
+ m l 2
+ m 2
!! ⎜ ⎟ m l
⎜ ⎟ 2 c2 q2
l dt ⎝ ∂q!2 ⎠
dt ⎝ ∂q!1 ⎠
1 c1 2 1 2 c2
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Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)

Ecuación de Euler-Lagrange

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
τ = ⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂q!i ⎠ ∂qi
⎡ τ1 ⎤ ⎡ m1lc12 + m2l12 + m2lc2
2 2
m2lc2 ⎤ ⎡ q1
!! ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ τ 2 ⎥⎦ ⎢ 2
m2lc2 2
m2lc2 ⎥ ⎢⎣ q2
!! ⎥⎦
⎣ ⎦

Variables de estado:
X! 1 = X 2
X1 = q1 τ − m 2
!!
2 c2 q2
l
!
X 2 = q1
!! = 1

X 2 = q1
! m1lc12 + m2lc12 + m2lc2
2

X3 = q2 X! 3 = X 4

X 4 = q2
! ! τ − m 2
!!
2 c2 q1
l
X 4 = q2
!! = 2
2
m2lc2
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Representación de Sistemas
Modelado dinámico (Breve)

Ecuación de Euler-Lagrange

X1
X!1 = X 2

! τ − m 2
!!
2 c2 q2
l
X 2 = q1
!! = 1
m1lc12 + m2lc12 + m2lc2
2
X2
X! 3 = X 4

! τ − m 2
!!
2 c2 q1
l
X 4 = q2
!! = 2
2 X3
m2lc2

X4

Ver Demo Visuns


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Operadores espaciales
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Operadores Espaciales
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i cuerpo n: efecto final


zi yi xi+1 ......
pi,i+1
xi ......
articulación
si,cm i+1
centro de masa
cm
articulación
i

base
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Operadores Espaciales

ri+1,i Ecuaciones dinámicas de movimiento:


zi+1 yi+1 cuerpo i+1 (operadores espaciales)

cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm
Unidades
?
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Operadores Espaciales
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1 Ecuaciones dinámicas de movimiento:
cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm

Para expresar ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido en 3D o 6D, es


necesario conocer su modelo cinemático, es decir, operadores de rotación-
traslación y el operador de inercia espacial (tensor de inercia) de dicho cuerpo:

Operadores:
traslación: rotación: Inercia espacial:
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Operadores Espaciales
ri+1,i
Operador de traslación: zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm

Es un operador 6-dimensional, matriz de 6x6, compuesto por la


P̂i,i+1 ∈ℜ 6x6
matriz skew-simétrica (3x3) del vector de traslación contenido en
la matriz de transformación homogénea (3x1)

⎡ 0 − pz py ⎤
⎢ ⎥  T
p i,i+1 = ⎢ pz 0 − px ⎥ ∈ℜ 3x 3 matriz skew-simétrica de pi,i+1 = ⎡⎣ px , py , pz ⎤⎦
⎢ ⎥
⎢⎣ − py px 0 ⎥

U ∈ℜ 3x 3 Matriz identidad de 3x3


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Operadores Espaciales
ri+1,i
Operador de rotación: zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm

R̂i+1,i ∈ℜ 6 x 6 Es un operador 6-dimensional, matriz de 6x6, compuesto por la


matriz de rotación de 3x3.

ri+1,i ∈ℜ 3x 3 Matriz de rotación de 3x3.


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Operadores Espaciales
En resumen…

Para poder calcular los operadores espaciales (o 6-dimensionales)


que definen la traslación y orientación de un cuerpo rígido, es
necesario calcular la matriz de transformación homogénea para
cada articulación:
 T
ri+1,i ∈ℜ 3x 3
pi,i+1 = ⎡⎣ px , py , pz ⎤⎦
articulación
Rotacional!
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Operadores Espaciales
ri+1,i
Operador inercial zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi yi xi+1
pi,i+1
xi
si,cm

Matriz de inercial espacial (o 6-dimensional) calculado con


I i,cm ∈ℜ 6x6
respecto al centro de masa (cm) del cuerpo rígido

⎡ I xx −I xy −I xz ⎤
⎢ ⎥ Tensor de inercial con respecto el centro de
J i,cm = ⎢ −I xy I yy −I yz ⎥ ∈ℜ 3x 3 masa. Está compuesto por los productos y
⎢ ⎥ momentos de inercia
⎢⎣ −I xz −I yz I zz ⎥

Masa puntual del cuerpo rígido, U: matriz identidad


miU de 3x3
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ri+1,i
Operadores Espaciales zi+1 yi+1 cuerpo i+1

Tensor de inercia cuerpo i


zi yi xi+1
pi,i+1
⎡ I xx −I xy −I xz ⎤ xi
⎢ ⎥ si,cm
J i,cm = ⎢ −I xy I yy −I yz ⎥ ∈ℜ 3x 3
⎢ ⎥ J i,cm
⎢⎣ −I xz −I yz I zz ⎥

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Operadores Espaciales
Ejemplo: cálculo del Tensor de inercia

Suponiendo un cuerpo rígido con


morfología rectangular, cuyo centro de
masa se ubica en las coordenadas: [c/2,
b/2, a/2]. Calcular su tensor de inercia
(genérico)

3
J i,cm
3

3
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Resumen…Operadores Espaciales

3
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Dinámica de
Cuerpos Rígidos
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Dinámica de Cuerpos Rígidos


Cuerpo rígido sencillo
En 3D (operadores vectoriales):
Velocidad angular:

Velocidad lineal:

Fuerzas:

Torques:

En 6D (operadores espaciales):
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Dinámica de Cuerpos Rígidos


Cuerpo rígido sencillo
En 3D (operadores vectoriales):
Velocidad lineal: Torques:


si,cm En 6D (operadores espaciales):

La relación entre la velocidad y fuerza espacial con respecto la sistema de


coordenadas de la articulación y el sistema de coordenadas del centro de masa
del cuerpo rígido es:

⎡ U si,cm ⎤
Siendo, Ŝoi,cm = Ŝi,cm =⎢ ⎥
⎢⎣ 0 U ⎥⎦
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Dinámica de Cuerpos Rígidos


Cuerpo rígido sencillo
Velocidad espacial:

Aceleración espacial (derivada con respecto al



si,cm tiempo de la velocidad)

Donde, el segundo término


representa la aceleración de
Coriolis y la aceleración
centrifuga (ambos SOLO
dependientes directamente de Efecto
traslacional
velocidad) !
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Dinámica de Cuerpos Rígidos


Cuerpo rígido sencillo
Derivada vectorial:

w × r = w ⋅ r
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Dinámica de Cuerpos Rígidos


Cuerpo rígido sencillo
Fuerza espacial:


si,cm

La Fuerza! Es la derivada del momentum en


función del tiempo:

Fuerzas giroscópicas:

SOLO
Efecto rotacional!
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Dinámica de Cuerpos Rígidos


Cuerpo rígido sencillo
Fuerza espacial:


si,cm

Con respecto a la articulación:

Reemplazando Fi,cm

, siendo:

Reemplazando d/dt(Vi,cm):
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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados
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Dinámica de Cuerpos Rígidos


Cuerpo rígido sencillo
Fuerza espacial:

Expandiendo,

si,cm

Teorema de ejes paralelos


para el cálculo de inercias en
cualquier punto del cuerpo
rígido
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Dinámica de
Cuerpos Rígidos Articulados
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Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados


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Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados


Las ecuaciones de movimiento son:
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i cuerpo n: efecto final


zi yi xi+1 ......
pi,i+1
xi ......
articulación
si,cm i+1
centro de masa
cm
articulación
i

base

Velocidad espacial de la cadena articulada:

∀ i = 1...n
Aceleración espacial de la cadena articulada:

Ri+1,i Pi,i+1
 T
∀ i = 1...n
Fuerza espacial de la cadena articulada:

∀ i = 1...n
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Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados


Análisis de la ecuación de velocidad espacial
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i cuerpo n: efecto final


zi yi xi+1 ......
pi,i+1
xi ......
articulación
si,cm i+1
centro de masa
cm Velocidad espacial:
articulación
i

base ∈ℜ 6 x1
∀ i = 1...n

Vi : Velocidad espacial. Vector de 6x1del cuerpo i, con respecto al sistema coordenado de la articulación i
: Operadores espaciales de rotación y traslación. Matrices de 6x6 que permiten
R̂i+1,i ∈ℜ P̂i,i+1 ∈ℜ
6x6 6x6
orientar y trasladar cantidades físicas que se encuentran con respecto a diferentes
sistemas de coordenadas.
Vi−1 : Velocidad espacial del cuerpo i-1, con respecto al sistema i-1
H : vector de 6x1 (al menos que la articulación sea esférica). Permite proyectar un escalar de movimiento
sobre el eje de movimiento.
qi :Escalar. Velocidad angular de la articulación (rad/s)- articulación rotacional o velocidad lineal de la
articulación (m/s) – articulación prismática
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Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados


Análisis de la ecuación de aceleración espacial
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i cuerpo n: efecto final


zi yi xi+1 ......
pi,i+1
xi ......
articulación
si,cm i+1
centro de masa
cm Aceleración espacial:
articulación
i

base Ri+1,i Pi,i+1


 T
∈ℜ 6 x1 ∀i = 1...n
Centríguf
Coriolis a
bi = P̂i,i+1 R̂ i+1,iVi−1 + H qi

qi

qi

qi
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Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados


Análisis de la ecuación de Fuerza espacial
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i cuerpo n: efecto final


zi yi xi+1 ......
pi,i+1
xi ......
articulación
si,cm i+1
centro de masa
cm Fuerza espacial:
articulación
i

base ∈ℜ 6 x1
∀ i = 1...n

I iVi Componente local de fuerza- (Newton: masa por aceleración), siendo Ii el operador de inercia o matriz
de inercia del cuerpo i con respecto al sistema de coordenadas i

⎡ I S̂ + I ⎤ V : Términos de fuerza dependientes de velocidad: giroscópicas


⎣ i i,cm i ⎦ i
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Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados


En resumen…..modelo dinámico
ri+1,i
zi+1 yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i cuerpo n: efecto final


zi yi xi+1 ......
pi,i+1
xi ......
articulación
si,cm i+1
centro de masa
cm
articulación
i

base

Velocidad espacial de la cadena articulada:

∀ i = 1...n
Aceleración espacial de la cadena articulada:

Ri+1,i Pi,i+1
 T
∀ i = 1...n
Fuerza espacial de la cadena articulada:

∀ i = 1...n
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Algoritmos:
Dinámica Inversa/Directa
Revisar
Libro: Herramientas para Robótica de Manipuladores
© Andrés Jaramillo Botero, 2005
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El problema dinámico
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Algoritmo: dinámica Inversa


Cálculo de torques/fuerzas según un movimiento articular predefinido.

Dinámica Inversa
Velocidades y aceleraciones espaciales (PROPAGACION HACIA ADELANTE)

Ri+1,i Pi,i+1
 T

Fuerzas espaciales (PROPAGACION HACIA ATRAS):


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Algoritmo: dinámica Inversa


Cálculo de torques/fuerzas según un movimiento articular predefinido.

Newton-Euler Recursivo (complejidad O(n))

R i+1,i
T
Pi,i+1
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Algoritmo: dinámica Inversa

Detalle de algunos operadores espaciales:

R i+1,i
T
Pi,i+1

siendo,

⎡ ⎤ ⎡ q x 0 0 ⎤
⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ 1 0 0 ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ q y
0 0 ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎥ q = ⎢ qi ⎥ ⎢ ⎥ H i qi = ⎢⎢
0 0 1 ⎥ q = ⎢⎢ 0 ⎥
q z ⎥
H i = ⎢⎢
1  0 0
⎥ i ⎢ 0 ⎥ H i di = ⎢ ⎥ ⎥ i ⎢
0
⎢ ⎥ ⎢
0
⎥ ⎢
0 0 0
⎥ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ 0 0 0 ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ 0 0 0 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎢ di ⎥ 0 0 0 ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Rotacional Primática Articulación esférica
(alrededor de z) (a lo largo de z)
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Algoritmo: dinámica Inversa


Detalle de algunos operadores espaciales:

siendo,

Operador inercial en el {CM} Operador de traslación entre


el frame {i} y el {CM}

Tensor de inercia en el {CM}

momentos
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Dinámica Directa

q = M ( q ) ⎡⎣τ − C ( q, q ) q − g ( q ) ⎤⎦
−1
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Algoritmo: Dinámica Directa (complejidad O(n2))

Paso 1. Cálculo del Operador de Masa M(q) de nxn

q = M ( q ) ⎡⎣τ − C ( q, q ) q − g ( q ) ⎤⎦
−1

Dado que M(q) SOLO es dependiente de las posiciones articulares (q), Los
términos de Fuerza dependientes de velocidad (Coriolis) y aceleración (Gravedad),
NO afectan los componentes de la matriz de masa M(q). Por lo tanto,
1 0
τ = M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) τ = M (q)
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Algoritmo: Dinámica Directa

Paso 2. Cálculo de los términos de fuerza dependientes de velocidad:


Coriolis/gravedad

q = M ( q ) ⎡⎣τ − C ( q, q ) q − g ( q ) ⎤⎦
−1

Paso 3. Finalmente se integra en el tiempo (numéricamente) para hallar qd y q a


partir de qdd
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Modelo
Energético
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Energía cinética y potencial de un robot de n-


grados de libertad

Por definición, la energía cinética (K) de una partícula de masa puntual (m) está
definida según su velocidad (V), como:
1
K = mV 2
2
Así mismo, la energía potencial (U) para la misma partícula se define como el
producto de su masa puntual por la constante de la gravedad (g) y la altura (h) de
dicha partícula con respecto al suelo

U = mgh
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Energía cinética y potencial de un robot de n-


grados de libertad
Para el caso de una cadena articulada de cuerpos rígidos, la energía cinética de
TODO el robot, se calcula como:
1
K = qi M ( q ) qiT
2
qi :Velocidades articulares. Vector de 1xn

M (q) : matriz de masa de nxn calculada en el cómputo de la dinámica directa.

Por otro lado, la energía potencial (U) solo depende de la masa puntual de cada
cuerpo rígido. Para hallar la energía potencial de TODO el robot, es necesario
calcular la energía potencial de cada cuerpo y propagar esta cantidad a lo largo de
toda la cadena cinemática.
n

∑U i = U i−1 + mi ⋅ g ⋅ p ( z )
i=1

p ( z ) : componente del eje z del vector de traslación de la matriz homogénea del cuerpo i
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Dinámica Inversa
Ejercicio: calcule de manera simbólica la solucion
de la dinámica inversa para este robot serial

Matriz de transformación homogénea:

⎡ c1 −s1 0 0 ⎤ ⎡ c2 −c90 s2 s90 s2 0 ⎤ ⎡ c3 −s3 0 0 ⎤


⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −s90 c2 0 ⎥
A1,0= ⎢
s1 c1 0 0 ⎥
=⎢
s2 c90 c2 s3 c3 0 0 ⎥
A2,1= ⎢ A3,2
⎢ 0 0 1 0 ⎥ 0 s90 c90 0.4 ⎥ ⎢ 0 0 1 0.3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦

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