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Instruction de mouvement;
Instruction de registre;
Instruction de registre de position;
Instruction entrée/sortie;
Instruction de branchement;
Instruction d’attente;
Instruction commentaire;
Instruction de fin de programme;
Autres instructions.
Exemple d’un programme
Configuration des systèmes de coordonnées
Système de coordonnées joint:
La position et l’attitude du robot sont définies par des
déplacements angulaires.
Système de coordonnées cartésien:
La position et l’attitude du robot sont définies par des coordonnées x, y, et z depuis l’origine de
l’espace du système à l´origine de l´outil et des déplacements angulaires w, p et r de l´outil du système
contre les rotations d’axes X,Y et Z de l´espace du système
Configuration du système de coordonnées
outil (UT pour User Tool)
Est un système de coordonnées cartésien qui défini la position
du centre de l’outil ( TCP) et l’attitude de l’outil.
Configuration d´un système de coordonnées
utilisateur (UF pour User Frame)
Est un système de coordonnées cartésien qui défini par (x, y, z) indiquant la position du point zéro et
par (w, p, r) indiquant les déplacement angulaires autour des axes X,Y et Z du système de coordonnées
world.
INSTRUCTIONS DE MOUVEMENTS
Une instruction de mouvement bouge l´outil du robot, à une
position spécifiée, dans les limites de la zone de travail, avec
une rapidité et un mode de mouvement prédéfinis:
Système de
coordonnées
d’utilisateur(UF) non
spécifié, alors le
système de
coordonnées world
se substitue à lui
Registre de position
Structure de mouvement
Mouvement Joint (J):
Mouvement linéaire L:
J L
Positionnement de la trajectoire
Positionnement de trajectoire FINE J P[i] 50% FINE;
Positionnement de trajectoire CNT J P[i] 50% CNT50;
Instructions de registre:
R[i] = (valeur) charge une valeur dans un registre spécifique