Cap. 4 Centros de Gravedad

Cap. 4 Centros de gravedad Pág.
4-1
Documento de Trabajo
Realizado por Jorge Rodríguez Hernández
Cap. 4 Centro de Gravedad Departamento de Ingeniería

Un caso particular de fuerzas paralelas son las fuerzas gravitacionales Wi que actúan sobre
cada partícula que conforma un cuerpo. Se denomina centro de gravedad al punto de paso

de la resultante de dichas fuerzas gravitacionales Wi :

W4
 G
W2

Wn
≡
   û
ri û rG
Wi 
  W
W1 W3
O Sistema I O Sistema II
Fig. 4-1
El centro de gravedad G es una propiedad del cuerpo (asociada a sus características físicas
y geométricas) y es independiente de su posición en el espacio. Es decir, la ubicación del
centro de gravedad G no cambia con la posición que tenga el cuerpo en el espacio
tridimensional.
  
Sea el sistema de fuerzas paralelas W1 , W2 , , Wn asociadas a los pesos de las masas
m1 , m 2 , , m n que componen el cuerpo rígido en estudio. Como hemos visto en el
capítulo 2, dicho sistema se puede reemplazar por una única fuerza. Dicha fuerza única,
que será el peso total del cuerpo, pasará por el centro de gravedad.
Por equivalencia de sistemas:

   
• R I = R II : R I = ∑ Wi
i
 II 
R = W
 
es decir: W = ∑ Wi
i
→ W uˆ = ∑ W uˆ i = (∑ Wi ) uˆ → W = ∑W i (4.1)
      
• M OI = M OII : M OI = ∑ ri × Wi = ∑ ri × Wi uˆ = ( ∑ ri Wi ) × uˆ (4.2)
i
 II    
M O = rG × W = rG × W uˆ = rG W × uˆ (4.3)
 
de (4.2) y (4.3): ( ∑ ri Wi ) = rG W

de donde:

rG =
∑ ri Wi
W

 ∑ ri Wi
de (4.1): rG = (4.4)
∑Wi
Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 4 Centros de gravedad Pág. 4-2

Sean ri = ( xi , yi , z i )

rG = ( xG , yG , z G )
Entonces, las coordenadas del centro de gravedad estarán dadas por las siguientes
expresiones:
xG =
∑x W i i
; yG =
∑y W i i
; zG =
∑z W i i
(4.5)
∑W i ∑W i ∑W i
Para el caso de cuerpos continuos podemos escribir las expresiones (4.5) adaptándolas
convenientemente:
dm (x, y, z)
dW

ri
O Fig. 4-2
xG =
∫ x dW ; yG =
∫ y dW ; zG =
∫ z dW (4.6)
∫ dW ∫ dW ∫ dW
• Si consideramos el caso de cuerpos homogéneos, es decir, cuerpos con densidad

constante:
W = mg → dW = g dm
→ dW = ρ g dV
m = ρ dV → dm = ρ dV
en (4.6): xG =
∫ x dW =
∫ x ρ g dV → xG =
∫ x dV (4.7)
∫ dW ∫ ρ g dV ∫ dV
y análogamente: yG =
∫ y dV ; zG =
∫ z dV (4.8)
∫ dV ∫ dV
Este resultado muestra claramente que en el caso de cuerpos homogéneos, la posición de

su centro de gravedad es independiente de las características físicas del material (densidad)
y sólo depende de la geometría del cuerpo. Este punto es una especie de centro geométrico
y se denomina centroide.
De acuerdo a las expresiones (4.7) y (4.8) sus coordenadas serán:
x =
∫ x dV ; yG =
∫ y dV ; zG =
∫ z dV (4.9)
∫ dV ∫ dV ∫ dV
El centro de gravedad es una propiedad física, el centroide es propiedad geométrica.
Las expresiones que acabamos de deducir nos permitirán calcular la posición del centro de
gravedad y del centroide de cualquier cuerpo. Sin embargo, en las expresiones (4.6) y (4.9)
se puede ver claramente que habrá que resolver integrales múltiples. A continuación
estudiaremos algunos casos en que, dependiendo de geometrías particulares (placas,
alambres, etc.), dichas integrales se pueden convertir en algunos casos a integrales simples.
4.1 Aplicación a placas planas de espesor constante
y Las coordenadas del centro de gravedad están

dadas por:
dA
(x, y) xG =
∫ x dW ; yG =
∫ y dW (4.10)
yG G ∫ dW ∫ dW
Sea t el espesor de la placa y γ el peso específico
del material. El elemento diferencial de placa
x mostrado pesará:
O xG
Fig. 4-3
dW = γ dV = ρ g t dA (ρ es la densidad del
material)
entonces, en (4.10): xG =
∫ x dW =
∫ x ρ g t dA =
g t ∫ x ρ dA
∫ dW ∫ ρ g t dA g t ∫ ρ dA
→ xG =
∫ x ρ dA y análogamente yG =
∫ y ρ dA (4.11)
∫ ρ dA ∫ ρ dA
donde, en general, la densidad es: ρ = ρ ( x, y ) .
En la realidad, por cuestiones de fabricación de los materiales, éstos tienen normalmente

densidad ρ constante. Considerando este hecho podemos obtener de (4.11) las coordenadas
del centroide:
x=
∫ x dA ; y=
∫ y dA (4.12)
∫ dA ∫ dA
Expresiones en las que: ∫ x dA es el primer momento o momento estático del área A

con respecto al eje y.
∫ y dA es el primer momento o momento estático del área A

con respecto al eje x.
Nota: En general, las integrales de área son integrales dobles. Sin embargo ellas se
pueden convertir en integrales simples escogiendo un elemento diferencial
adecuado, como lo veremos en los siguientes ejemplos.
Ejemplo 4.1: Ubicar el centroide del área mostrada.

y
y = f (x) Solución 1: tomando un elemento diferencial
paralelo al eje de las ordenadas.
(x, y)
dA
x =
∫ x dA
C
; y =
∫ y dA
C
Gi
∫ dA ∫ dA
yC
x
xC = x
O a
xC dx yC = y / 2
Fig. 4-4
dA = y dx
a
∫ x y dx ∫ x y dx 1
a
A ∫0
x = = 0
= x y dx
∫ y dx
a
∫ y dx
0
a
1
2 ∫0
y y 2 dx
∫2 y dx
1
a
y = = a = ∫ y 2 dx
∫ y dx ∫ y dx
2A 0
0
Solución 2: Tomando un elemento diferencial paralelo al eje de las abscisas

y a−x
y = f (x) xC = x +
(a, b) 2
a+x
dA =
2
dy (x, y) Gi
yC = y
yC
dA = (a − x) dy
x
O a
xC
Fig. 4-5
b
1
x dA
1
∫ C = 2∫ ( a + x ) ( a − x ) dy 20∫ ( a 2 − x 2 ) ( a − x ) dy
x = =
∫ dA ∫ ( a − x ) dy
b
∫ ( a − x ) dy 0
b
∫ y dA
C
∫ y ( a − x ) dy
y = = 0
∫ dA
b
∫ ( a − x ) dy
0
Ejemplo 4.2: Calcular la ordenada del centroide del triángulo escaleno mostrado.
y y
h′
Gi
h h dy
G b′
y
y
x x
O O b
Fig. 4-6
Fig. 4-7
Solución: Para el elemento diferencial mostrado: dA = b′ dy

b′ h− y b
por semejanza de triángulos: = → b′ = (h − y )
b h h
b
es decir: dA = (h − y ) dy
h
Sabemos que: y =
∫y C dA
A
h h
b b
∫0 h
y ( h − y ) dy
h ∫0
y (h − y ) dy
reemplazando: y = =
(1 / 2) b h (1 / 2) b h
h
2  y 2 y3 
= 2 h 2 − 3 
h  0
h
→ y =
3
Ejemplo 4.3: Calcular la posición del centroide del semicírculo de radio R.

y y
a a (x, y)
R G R
y
θ
x x
O O
Fig. 4-8 Fig. 4-9
dA = 2 x dy = 2 R 2 − y 2 dy
R
∫ yC dA ∫y2 R 2 − y 2 dy
4R
y = = 0
=
∫ dA A 3π
De otra forma, haciendo cambio de variable:
y = R senθ → dy = R cosθ dθ
además, para los límites de integración: y=0 → θ =0

y = R → θ =π /2
π /2
y dA ∫
R senθ ⋅ 2 ( R cosθ ) R cosθ dθ
∫ 2
π /2
y= = ∫2 R senθ cos 2 θ dθ
C 0 3
=
∫ π R /2 π R2
2
dA 0
4R
→ y =
3π
Utilización de coordenadas polares

Según sea el caso, podría ser más conveniente utilizar coordenadas polares para el cálculo
de la posición de un centroide. A continuación mostraremos las características de dicha
utilización.
y dA Para el área diferencial mostrada:
(r, θ) 2
rC = r
r = r (θ ) 3
2
C r xC = r cosθ
3
2
yC y C = r senθ
dθ 3
θ
r
1 1
dA = ( r dθ ) r = r 2 dθ
/3
x
=2
O 2 2
rC
xC
1
A = ∫ r 2 dθ
Fig. 4-10
→
2
2 1 1 3
∫ xC d A ∫ 3 r cosθ 2 r dθ ∫ r cosθ dθ
2
x = = = 3 (4.13)
∫ dA A A
2 1 1 3
∫ yC d A ∫ 3 r senθ 2 r dθ ∫ r senθ dθ
2
además: y = = = 3 (4.14)
∫ dA A A
Ejemplo 4.4: Hallar la posición del centroide del área que encierra el lazo mostrado.
y Sabemos que:
x
y=
1
∫3 r cosθ dθ
3
x =
G 1
∫2 r dθ
2
r = sen 2θ
1
∫ 3r senθ dθ
3
45°
O x y =
1
∫2r dθ
Fig. 4-11 2
π /2
1
∫ 3
(sen 3 2θ ) cos θ dθ
128
entonces: x = 0
= → x = 0,388 m
π /2
1 105π
∫
0
2
sen 2 2θ dθ
Por simetría del área del lazo con respecto al eje x = y : y = 0,388 m
Ejemplo 4.5: Calcular la posición del centroide del semicírculo de radio R utilizando
coordenadas polares.
y y
r=R
(x, y)
R
G dθ
y
θ
x x
O O
Fig. 4-12 Fig. 4-13
Solución: Sabemos que la ordenada del centroide en coordenadas polares está dada por:
θ2 π
1 3 R3
∫θ 3 R senθ dθ 3 ∫0
senθ dθ 2 3
R
4R
y = 1
= = 3 → y =
1
θ2
R 2 π
π R2 3π
2 ∫R
2
dθ
2 ∫ dθ 2
θ 1
0
Ejemplo 4.6: Calcular la posición del centroide del cuarto de círculo de radio R.
y y
r=R
(x, y)
G
dθ
y
θ
x x
O O
x
R Fig. 4-14 Fig. 4-15
Utilizando la expresión para centroide en coordenadas polares e integrando

convenientemente:
θ2 π /2
1 3 R3
∫θ 3 R senθ dθ 3 ∫ senθ dθ R3
(− cosθ )π0 / 2
y = 1
θ2
= 0
π /2
= 3
1 R2 π R2
2 ∫R
2
dθ
2 ∫ dθ 4
θ1
0
4R
→ y =
3π
Ejemplo 4.7: y
Calcular la posición del centroide del sector

circular de radio R mostrado. φ G x
O φ
x
R Fig. 4-16
Utilizando nuevamente la expresión para centroide en coordenadas polares e integrando:
θ2 +φ +φ
1 3 R3 R3  
∫θ 3 R cosθ dθ 3 ∫−φ cos θ d θ
3 
 sen θ 
 −φ
x = 1
θ2
= φ
=
1 R2
+
R φ
2
∫R 2 −∫φ
2
dθ d θ
2 θ1
2 R senφ
→ x =
3φ
A continuación se muestran las propiedades geométricas de algunas superficies planas

bastante utilizadas en diversos aspectos de la ingeniería:
Tabla 4.1 Áreas y centroides de superficies planas.
Nombre Superficie x y Área
h G h bh
Triángulo y -----
3 2
b/2 b/2
h
Triángulo G b h bh
rectángulo y 3 3 2
x
b
Cuarto de
círculo
4R 4R π R2
3π 3π 4
R G G R
y
4R π R2
Semicírculo O O 0
x 3π 2
Cuarto de 4a 4b π ab
elipse 3π 3π 4
b G G
y
Semielipse O x O 4b π ab
a 0
3π 2
a a
3a 3h 2ah
Semiparábola 3
G G 8 5
h
y
3h 4ah
Parábola O x O 0
5 3
y = k x2
h
Seno G 3a 3h ah
y
parabólico O 4 10 3
x
a
y = k xn
h
G  n +1   n +1  ah
Seno genérico y   ⋅a   ⋅h
O  n+ 2  4n + 2  n +1
x
a
Tabla 4.1 Áreas y centroides de superficies planas (continuación).
Nombre Figura x y Área
θ
Sector 2 R sen θ
O θ G 0 θ r2
circular 3θ
x
R
1  2a + b 
h (a + b )
1
Trapecio G h ------ ⋅ ⋅h
y 3  a+b  2
4.2 Aplicación al centro de gravedad de placas compuestas

y
En algunos casos se puede descomponer 1
cuerpos (volúmenes, áreas, líneas) en otros
similares mucho más simples de analizar. A
continuación analizaremos una placa plana. a
2
3
θ
x
O
Fig. 4-17
La idea central es descomponer el área compuesta en n partes de geometría sencilla. Por

ejemplo, de la siguiente manera:
y y y y
= + -
θ
x x x x
O O O O
Fig. 4-18
Para calcular las coordenadas de su centro de gravedad podemos utilizar las expresiones
mostradas en (4.5):
xG =
∑ xG i Wi ; yG =
∑ yG i Wi (4.15)
∑Wi ∑Wi
donde: xG i e y G i son las coordenadas del centro de gravedad de la i-ésima parte y
coinciden con las coordenadas xi e y i de su centroide, pues cada parte elegida
es, lógicamente, homogénea.
Wi es el peso de cada parte.
Puesto que conocemos las características físicas y geométricas (material, área y posición
del centroide) de cada una des las partes componentes, podemos llenar la siguiente tabla:
Elemento Ai γi Wi = γ i Ai xi yi x G i Wi y G i Wi
1

∑W i ∑x W ∑y W
i i i i
donde: γ i = g ρ i es el peso específico por unidad de área de cada parte [N/m2, lb/pulg2],
ρ i es la densidad de cada parte [kg/m2, UTM/pulg2]
Las coordenadas del centro de gravedad de la placa compuesta serán:
xG =
∑x W i i
; yG =
∑y W i i
(4.16)
∑W i ∑W i
Si todas las partes que conforman el conjunto tienen el mismo peso específico γ , entonces:
xG =
∑ x (γ A ) i i
=
γ ∑x A
i i
=
∑x A i i
= x
∑γ A i γ ∑A i ∑A i
entonces: x =
∑x A i i
; y =
∑y A i i
(4.17)
∑A i ∑A i
El punto ( x , y ) recibe el nombre de centroide. Para calcularlo bastará llenar la siguiente

tabla:
Elemento Ai xi yi xi Ai yi Ai
1
2
3

∑A i ∑x i Ai ∑y i Ai
Nota 1: En el caso de cuerpos compuestos homogéneos el centro de gravedad coincide

con el centroide).
Nota 2: observar que las coordenadas del centroide son independientes de las
características del material (densidad, peso específico)
y
Ejemplo 4.8:
6 cm 14 cm
Calcular la posición del centroide de la placa
plana mostrada.
12 cm
45°
Solución: descomponiendo de la siguiente x
O
manera: 8 cm
Fig. 4-19
y y
14 cm 6 cm
y y
4R
3π
12 cm
_ _
12 cm
3 cm 3 cm
G
C
45° 45°
x x x x
O O O O
8 cm 3 cm 3 cm 8 cm 6 cm
Fig. 4-20
Para el semicírculo inclinado de radio R = 3 2 tenemos:
4 R 2
x3 = 11 − = 9,73 cm
3π 2
4 R 2
y3 = 3 + = 4,27 cm
3π 2
Ahora llenaremos la siguiente tabla:
Elemento Ai [cm2] xi [cm] yi [cm] xi Ai yi Ai
1 168 7 6 1176 1008
2 36 2 8 72 288
3 (-) 9 π 9,73 4,27 -275,11 -120,73
4 (-) 18 12 2 -216 -36
∑ 157,73 612,89 1139,27
de donde: x = ∑x A i i
→ x =
612,89
= 3,89 cm
∑A i 157,73
y =
∑y A i i
→ y =
1139,27
= 7,22 cm
∑A i 157,73
4.3 Aplicación a centros de gravedad de alambres planos

y
y = f (x)
y d ( x , y )
L
O x
x
Fig. 4-21
Formulación general: xG =
∫ x dW ; yG =
∫ y dW
∫ dW ∫ dW
Sea a la sección transversal constante del alambre y ρ = ρ ( x , y ) su densidad. Entonces el
peso del elemento diferencial de longitud d será:
dW = ρ g dV = ρ g a d
xG =
∫ x ρ g a d =
∫ ρ x d
∫ ρ g a d ∫ ρ d
yG =
∫ y ρ g a d =
∫ ρ y d
∫ ρ g a d ∫ ρ d
Si la densidad del alambre ρ es constante, entonces:
ρ ∫ x d
xG = = x
ρ ∫ d
Así: x =
∫ x d ; y =
∫ y d (4.18)
∫ d ∫ d
Si la ecuación del alambre está dada en coordenadas cartesianas y = f (x ) :
y = f (x)
d = dx 2 + dy 2
2 2
 dx   dy 
dy d ( x, y ) =   +   dx
dx
L  dx   dx 
y
2
 dy 
d = 1 +   dx (4.19)
O
x  dx 
Fig. 4-22
Nota 1: En algunos casos podría ser más conveniente hacer:

2
 dx 
d = 1 +   dy
 dy 
Nota 2: Si el alambre es tridimensional, se puede proceder de manera completamente

análoga: d = dx 2 + dy 2 + dz 2 . En este caso podría resultar ventajoso trabajar
con las ecuaciones paramétricas de la curva que representa al alambre.
Ejemplo 4.9: Alambre en forma de un cuarto de circunferencia:

y y
x =
∫ x d
C
d ∫ d
G
R R dθ
donde: xC = R cosθ
y y
θ d = R dθ
x x
O O π /2
x x
Fig. 4-23 Fig. 4-24
L = ∫ d
0
= Rπ /2
π /2
 
π /2 R  sen θ  2
1  0 2R
x =
L 0∫ R cosθ ⋅ R dθ =
Rπ /2
→ x =
π
2R
Por simetría con respecto a la recta x = y : y =
π
Ejemplo 4.10: Alambre en forma de semicircunferencia.
∫ y d
y
1
L∫
y = =
C
yC d
∫ d
G donde: yC = R senθ
R y d = R dθ
x
π
O
y
Fig. 4-25 L = ∫ d = ∫ R dθ
0
= πR
π
1 1
d
y =
L ∫ yC d =
π R ∫0
R senθ R dθ
π
R 
R
dθ = −  cos θ 
θ π  0
x 2R
O y =
Fig. 4-26 π
Ejemplo 4.11: Hallar el centro de gravedad de un arco de circunferencia:
y y
x =
∫ x d
C
R R d ∫ d
dθ
ϕ G θ
donde: xC = R cosθ
O x O x
ϕ
d = R dθ
R R +ϕ +ϕ
x Fig. 4-28
L = ∫ d =
−ϕ
∫ϕ R dθ =
−
2R ϕ
Fig. 4-27
+ϕ

∫ R cosθ ⋅ R dθ
−ϕ 2 R 2 senϕ R senϕ
x = = → x =
L 2 Rϕ ϕ
Nota: Con este resultado podemos comprobar el resultado obtenido para la

semicircunferencia ( ϕ = π / 2 ):
R senϕ R sen (π / 2) 2R
y = = → y =
ϕ π /2 π
A continuación mostraremos los centroides de algunas curvas sencillas:
Tabla 4.2 Centroides de líneas curvas planas.
Nombre Figura x y Longitud
Cuarto de 2R 2R πR
circunferencia G G π π 2
R R
y
Semi- 2R
πR
O O 0
circunferencia x π
θ
R sen θ
Arco de O θ G
2θ R
circunferencia θ 0
x
R
4.4 Aplicación a centros de gravedad de alambres compuestos
generales mostradas en (4.5):
xG =
∑x W Gi i
; yG =
∑y W Gi i
; zG =
∑z W Gi i
(4.20)
donde: xG i , y G i y z G i son las coordenadas del centro de gravedad de la i-ésima parte

y que coinciden con las coordenadas xi e y i de su centroide, pues cada parte
elegida es, lógicamente, homogénea.
Wi es el peso de cada parte.
Elemento i γi Wi = γ i  i xi yi zi xi Wi yi Wi zi Wi
1
∑W i ∑x W ∑y W ∑z
i i i i i Wi
donde: γ i = g ρ i es el peso específico por unidad de longitud de cada parte [N/m,

lb/pulg], ρ i es la densidad de cada parte [kg/m]
Las coordenadas del centro de gravedad serán:
xG =
∑x W i i
; yG =
∑y W i i
; zG =
∑z Wi i
(4.21)
Si todas las partes son del mismo material (y por consiguiente tienen la misma densidad, o
lo que es lo mismo, el mismo peso específico), entonces:
xG =
∑ x (γ  i i )
=
γ ∑x 
i i
=
∑x  i i
= x
∑γ  i γ ∑ i ∑ i
y así: x =
∑x  i i
; y =
∑y  i i
; z =
∑z i i
(4.22)
∑ i ∑ i ∑ i
El punto de coordenadas ( x , y , z ) recibe el nombre de centroide. Para calcularlo bastará

llenar la siguiente tabla:
Elemento i xi yi zi xi  i yi  i zi  i
∑ i ∑x i i ∑y i i ∑z i i
Nota: En el caso de cuerpos compuestos por partes del mismo material, el centro de
gravedad coincide con el centroide. Si este es el caso, las coordenadas del centro
de gravedad son independientes de las características físicas del material
(densidad, peso específico)
Ejemplo 4.12:
y
Calcular la posición del centro de gravedad
del alambre mostrado. El material del B
alambre es acero con peso específico 8 cm
6 cm
γ = 1,2 ⋅ 10−3 N/cm .
O x
Solución: C
R = 5 cm
Dado que todo el alambre es del mismo A
material, entonces el centro de gravedad z
Fig. 4-29
coincidirá con el centroide. Entonces
calcularemos la posición de este último.
Elemento  i [cm] xi [cm] yi [cm] z i [cm] xi  i yi  i zi  i
1 (AO) 5π 2(5) /π 0 5 50 0 25π
2 (OB) 6 0 3 0 0 18 0
3 (BC) 10 4 3 0 40 30 0
∑ 31,71 90,0 48,0 78,54
x = ∑x 
i i
→ x =
90,0
= 2,83 cm
∑ i 31,71
y = ∑y  i i
→ y =
48,0
= 1,51 cm
∑ i 31,71
z = ∑z 
i i
→ z =
78,54
= 2,48 cm
∑ i 31,71
4.5 Aplicación a centros de gravedad de sólidos
A continuación estudiaremos más detalladamente

la aplicación de las expresiones deducidas al
inicio del capítulo a sólidos homogéneos de
dm (x, y, z) geometría relativamente sencilla.
dW
Sabemos que el peso del diferencial de masa
mostrado en la figura está dado por:

ri
dW = ρ g dV
Fig. 4-30
O El peso del cuerpo será: W = ∫ ρ g dV
Además, según la expresión (4.6) las coordenadas de su centro de gravedad están dadas por:
xG =
∫ x dW ; yG =
∫ y dW ; zG =
∫ z dW (4.23)
∫ dW ∫ dW ∫ dW
Las coordenadas de su centroide están dadas por:
x=
∫ x dV ; y=
∫ y dV ; z=
∫ z dV (4.24)
∫ dV ∫ dV ∫ dV
Sabemos también que si un sólido es homogéneo, las coordenadas del centro de gravedad
coinciden con las coordenadas del centroide. Ahora, dado que el diferencial de volumen
está dado por dV = dx dy dz , entonces las integrales de (4.24) son múltiples. Sin embargo,
para ciertos sólidos (prismas, de revolución, etc.), dichas integrales pueden reducirse a
integrales simples.
Sólido generado por la rotación de una curva alrededor de un eje:
y = f (x) Tomemos dV = A(x) dx

y
A(x)
1
(x, y) A( x) = θ y2 [θ en radianes]
2
y
θ
O θ x
→ dV = y 2 dx
2
a
θ
x dx ∫ xC dV ∫x 2 y 2 dx
a entonces: x = = 0
∫ dV θ
Fig. 4-31 a
z
∫2
0
y 2 dx
Análogamente: y =
∫ y dV
C
y z =
∫ z dV .
C
∫ dV ∫ dV
Consideraciones de simetría:
1. Si un sólido posee un plano de simetría el centroide está localizado en dicho

plano.
2. Si tiene 2 planos de simetría el centroide está sobre la línea de intersección.
3. Si tiene 3 planos de simetría el centroide coincide con el punto de
intersección de los tres planos.
Si en particular una curva plana gira 360°:
Para el disco diferencial:
Por simetría:
Ejemplo 4.18: Semiesfera
Por simetría:
Ejemplo 4.14: Pirámide (cono) con cualquier tipo de área de base.

z
Tomaremos dV = Az dz
V
Si los elementos diferenciales son discos
Az paralelos a la base, los centros de gravedad
de cada uno de dichos discos están situados
Gz h
en la recta OG z y el CG del volumen total
G z
también está sobre la línea OG z . Falta
z hallar solamente z .
GB y
O
AB
x
Fig. 4-35
Az (h − z ) 2 (h − z ) 2
Por semejanza geométrica: = → Az = AB
AB h2 h2
∫ z dV 1
z = = ∫ z dV
∫ dV V
(h − z ) 2
h
A h
V = ∫ dV = ∫ AB
0
h 2
dz = B
3
(h − z )2
h
1 1 h
z =
V ∫ z dV = V ∫0 z AB h2 dz → z =
4
Ejemplo 4.15: Semicono circular recto.

Para el elemento diferencial:
y
π
dV = r 2 dx
2
r
a xC = x
O x
4r
yC =
x dx 3π a
h Fig. 4-36
r a r
z =
x h
x
x =
∫ xC dV h
∫ dV Fig. 4-37
2
h
π a  π a2 h
V = ∫
0
 x  dx =
2 h  6
π a 
h 2
1 1 3
x =
V ∫ xc dV = V ∫ x 2  h x 
0
dx → x =
4
h
4  ax  π
2
a 
h
1 1 a
Análogamente: y =
V ∫ yC dV = V ∫0 3π  h  2  x  dx
h 
→ y =
π
Comprobación: El centroide del semicono circular recto estará sobre la recta que une los
centroides de los elementos diferenciales:
h x a
= → y=
G 4a y π
4a  
3π 
y 3π
x
h
Fig. 4-38
A continuación se muestra una tabla con algunas propiedades geométricas (volumen,

posición del centroide) de algunos volúmenes comúnmente utilizados en ingeniería:
Tabla 4.3 Centroides de volúmenes.
Nombre Figura z Volumen

z
R
3R 2
Semiesfera G π R3
z 8 3
y
O
x
z
V
Cualquier tipo de
h h 1
cono Abase h
oblicuo (*)
G 4 3
z
y
O
x
h 1
Cono recto G
h π a2h
z 4 3
y
O
x R
z
V
Pirámide oblicua
h h 1
con cualquier tipo Abase h
de base (*) G z
4 3
y
O
x
Tabla 4.1 Centroides de volúmenes (continuación).
Nombre Figura z Volumen

z
V
h h 1
Pirámide recta de
G abh
base rectangular z 4 3
b O y
a
x
Semielipsoide de 3h 2
G h π a2h
revolución 8 3
z
y
O
x a
z
Paraboloide G h h 1
π a2h
de revolución z 3 2
y
O
x a
4.7 Aplicación a volúmenes compuestos
generales mostradas en (4.5):
xG =
∑x W Gi i
; yG =
∑y WGi i
; zG =
∑z W
Gi i
(4.25)
donde: • xG i , y G i y z G i son las coordenadas del centro de gravedad de la i-ésima

parte y coinciden con las coordenadas xi e y i de su centroide, pues cada
parte elegida es, lógicamente, homogénea.
• Wi es el peso de cada parte.
Elemento Vi γi Wi = γ i Vi xi yi zi xi Wi yi Wi zi Wi
1
2
3

Σ ∑W i ∑x W ∑y W ∑z
i i i i i Wi
donde γ i = g ρ i el peso específico de cada parte [N/m3, lb/pulg3] y ρ i es la densidad

respectiva [kg/m3].
xG =
∑x W i i
; yG =
∑y W i i
; zG =
∑z W i i
(4.26)
Si todas las partes son del mismo material, y por consiguiente tienen la misma densidad,
entonces:
xG =
∑ x (γ V ) i i
=
γ ∑x V = ∑x V
i i i i
= x
∑γ V i γ ∑V ∑V i i
y así: x =
∑x V i i
; y =
∑y V i i
; z =
∑z V i i
(4.27)
∑V i ∑V i ∑V i
El punto ( x , y , z ) recibe el nombre de centroide. Para calcularlo bastará llenar la

siguiente tabla:
Elemento Vi xi yi zi xi Vi yi Vi zi Vi
∑V i ∑x V i i ∑y V i i ∑z i Vi
Nota: Si todas las partes que componen el cuerpo en estudio son del mismo material
homogéneo, entonces las coordenadas del centro de gravedad coinciden con las
del centroide y son independientes de las características del material (densidad,
peso específico)
z
Ejemplo 4.16:
El sólido mostrado según una sección
longitudinal consta de un cilindro con una
cavidad semiesférica y está rematado por un
300
Remate cónico de
cono. aluminio
a) Localizar el centroide del volumen compuesto

si el radio de la cavidad semiesférica es
R = 140 mm, la longitud de la parte cilíndrica Cilindro de
acero
250
es L = 250 mm y la altura del cono recto es h
h = 300 mm.
Cavidad
b) Localizar el centro de gravedad si el cilindro semiesférica
es de acero y el remate cónico de aluminio. Se

280
sabe que: Fig. 4-39
γac = 7870 kgf/m3;

γal = 2770 kgf/m3
Solución: Dado que se trata de un sólido de revolución, bastará calcular z y zG .
zi γi Wi = γ i Vi
Elemento Vi [mm3] zi Vi zi Wi
[mm] [kgf/mm3] [kgf]
Cilindro π ×140 2 × 250 = 15,39 ⋅106 125 7870 ⋅10 −9 121,12 1924 ⋅ 106 15139,91
π
Cono ×1402 × 300 = 6,15 ⋅106 325 2770 ⋅10 −9 17,04 1999 ⋅ 106 5536,54
3
−
2
π (140)3 = − 5,75 ⋅106 − 301,9 ⋅ 106
Semiesfera 52,5 7870 ⋅10 −9 - 45,25 -2375,76
3
∑ 15,8 ⋅ 106 92,91 3621⋅ 106 18300,7
a) Centroide: ( x = y = 0)
z = ∑zV i i
→ z =
3621 ⋅106
= 229,2 mm
∑V i 15,8 ⋅106
b) Centro de gravedad: xG = yG = 0
zG = ∑z W i i
→ zG =
18 300,7
= 197 mm
∑W i 92,91
Ejemplo 4.17:
Se construye un soporte con chapas de latón ( γ lat = 0,0858 N/cm3, cuarto de círculo con
agujero circular) y aluminio ( γ alu = 0,0272 N/cm3, triángulo), ambas de 12,5 mm de
espesor, según se indica en la figura. Considerando que la chapa de aluminio está sobre la
chapa de latón se pide determinar el peso y centro de gravedad del soporte.
15
z
100
y 160
10
30
40
160
x Fig. 4-40
40 Fig. 4-41
160
Solución:
Dividiremos el soporte en tres partes y luego indicaremos sus características en la siguiente
tabla:
Vi γi Wi = γ i Vi xi yi zi xi Wi yi Wi z i Wi
item 3 3 [cm] [cm] [cm] [N-cm] [N-cm] [N-cm]
[cm ] [N/cm ] [N]
1 316,4 0,0272 8,606 0,625 7,5 8,75 5,379 64,545 75,303
2 497,01 0,0858 42,64 9,55 9,55 0,625 407,212 407,212 26,65
3 55,22 0,0858 4,74 8,8 7,5 0,625 41,712 35,55 2,963
Σ 46,506 370,879 436,207 98,99
1
donde: V1 = (22,5) (22,5) ⋅ 1,25 = 316,4 cm3
2
π
V2 = (22,5) 2 ⋅ 1,25 = 497,01 cm3
4
π
V3 = (7,5) 2 ⋅ 1,25 = 55,22 cm3
4
de la tabla: peso del soporte Wi = 46,506 N
y además: xG =
∑x W i i
=
370,879
= 7,975 cm
∑W i 46,506
yG =
∑y W i i
=
436, 207
= 9,38 cm
∑W i 46,506
zG =
∑z W i i
=
98,99
= 2,129 cm
∑W i 46,506
Ejemplo 4.18: 15 cm
cm
z
1
1 cm
Dos placas idénticas de forma trapezoidal de material
cm
sintético con peso específico γ 1 = 0,02 N/cm3 están
10
cm
unidas a una placa rectangular de otro material sintético
1
con peso específico γ 2 = 0,01 N/cm3 y dimensiones
20 × 10 cm. Se pide calcular la mínima dimensión de a
para que el conjunto no se voltee sobre la superficie
20 cm
horizontal sobre la que está en reposo. Calcule luego el O y
peso total del conjunto y la posición de su centro de
gravedad. Fig. 4-42
a
Solución: x
Primero calcularemos la posición del centroide de una de las placas trapezoidales, el cual,
dado que cada placa es homogénea, coincide con su centro de gravedad:
z Elemento Ai yi zi
Ai y i Ai z i
15 cm [cm2] [cm] [cm]
a
20 a 10 10 a 2 200 a
2
20 cm
15 − a 2 40
(150 − 10a )
a+ (150 − 10 a ) ( a + 5)
3 40 3 3
150 − 10 a
2 20 2 400
O
y
= a+5
3
= − a + 50 a + 750 = 2000 − a
a 3 3 3
Fig. 4-43
∑
10 2 200
10 a + 150 a + 50 a + 750 a + 2000
3 3
10 2 1 2
y=
∑ Ai y i
= 3
a + 50 a + 750
→ y = 3
a + 5 a + 75
∑A i
10 a + 150 a + 15
200 20
z=
∑A z i i
= 3
a + 2000
→ z= 3
a + 200
∑A i
10 a + 150 a + 15
Con estos resultados podemos calcular la posición del centro de gravedad del conjunto.
Elemento Vi [cm3] γ i [N/cm3] Wi = γ i Vi [N] y G i [cm] Wi y G i

1 1 2
(15 + a )(20)(1) 0,02 ( 10 a + 150 ) a + 5 a + 75 1 2
2 0,02 3 a + a + 15
= 0,2 a + 3 a + 15 15
= 10 a + 150
1 2
a + 5 a + 75 1 2
10 a + 150 0,02 0,2 a + 3 3 a + a + 15
a + 15 15
10 (1) (20) = 200 0,01 2 0,5 1
∑
1 2
2 (0,2 a + 3) + 2 2( a + a + 15) + 1
15

1 2 2 2
yG =
∑W y i Gi
→ yG =
2⋅(
15
a + a + 15) + 1
= 15
a + 2 a + 31
∑W i
2 (0,2 a + 3) + 2 0,4 a + 8
La condición para el equilibrio del cuerpo será: yG ≤ a z

15 cm
2 2
a + 2 a + 31
es decir: yG = 15 ≤ a
0,4 a + 8 G
20 cm
2 2
a + 2 a + 31 ≤ a (0,4 a + 8) W
15 y
a 2 + 22,5 a − 116,25 ≥ 0
O
a
N
Fig. 4-44
de donde: a ≥ 4,332 cm
Finalmente:
Elemento Wi = γ i Vi yG i zG i y G i Wi z G i Wi
3,866 5,324 11,839 20,58 45,770
3,866 5,324 11,839 20,58 45,770
2 0,5 10 1 20
∑ 9,733 42,165 111,539
yG =
∑y WGi i
=
42,165
→ yG = 4,332 cm
∑W i
9,733
zG =
∑z WGi i
=
111,539
→ zG = 11,460 cm
∑W i
9,133
y
Ejemplo 4.19:
Calcular la posición del centro de gravedad
30
cm
de la pieza mostrada sabiendo que está
O
compuesta por tres placas con los siguientes
cm
pesos específicos: 40
Placa rectangular: 7,8 ⋅ 10−3 [N/cm2]

x
2,7 ⋅ 10−3 [N/cm2]
cm
Plancha rolada:
40
60 z
Placa semicircular: 8,9 ⋅ 10−3 [N/cm2]
cm
Fig. 4-45
Solución: Por simetría xG = 0 .
• Plancha rolada semicilíndrica

y Área: A2 = π R (60) = 2400 π [cm2]
2R 2 (40) 80
z 0 cm O
Centroide: y2 = − =− =− [cm]
R=4 y π π π
G
Fig. 4-46
• Placa semicircular
y
π r2 π (30) 2
Área: A3 = = = 450 π [cm2]
2 2
r=
G
30
y 4 r 4 (30) 40
cm
Centroide: y3 = = = [cm]
3π 3π π
x
O Fig. 4-47
yi Wi zi Wi
Elemento Ai [cm2] γ i [N/cm2] Wi = γ i Ai [N] yi [cm] z i [cm]
[N-cm] [N-cm]
2400 7,8 ⋅ 10−3 18,72 0 100 0 1872
2400 π 2,7 ⋅10 −3 20,36 - 80 / π 40 -518,46 814,4
450 π 8,9 ⋅10 −3 12,58 40 / π 0 160,17 0
Σ 51,66 -358,29 2683,4
yG = ∑yW i i
→ yG =
− 358,29
= − 6,94 cm
∑W i 51,66
zG = ∑zW i i
→ zG =
2683,4
= 51,94 cm
∑W i 51,66

Cap. 4 Centros de Gravedad

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Cap. 4 Centros de gravedad Pág.

Por equivalencia de sistemas:

• Si consideramos el caso de cuerpos homogéneos, es decir, cuerpos con densidad

Este resultado muestra claramente que en el caso de cuerpos homogéneos, la posición de

De acuerdo a las expresiones (4.7) y (4.8) sus coordenadas serán:

El centro de gravedad es una propiedad física, el centroide es propiedad geométrica.

4.1 Aplicación a placas planas de espesor constante

y Las coordenadas del centro de gravedad están

En la realidad, por cuestiones de fabricación de los materiales, éstos tienen normalmente

Expresiones en las que: ∫ x dA es el primer momento o momento estático del área A

∫ y dA es el primer momento o momento estático del área A

Ejemplo 4.1: Ubicar el centroide del área mostrada.

Solución 2: Tomando un elemento diferencial paralelo al eje de las abscisas

Solución: Para el elemento diferencial mostrado: dA = b′ dy

Ejemplo 4.3: Calcular la posición del centroide del semicírculo de radio R.

De otra forma, haciendo cambio de variable:

además, para los límites de integración: y=0 → θ =0

Utilización de coordenadas polares

y dA Para el área diferencial mostrada:

Utilizando la expresión para centroide en coordenadas polares e integrando

Calcular la posición del centroide del sector

Utilizando nuevamente la expresión para centroide en coordenadas polares e integrando:

A continuación se muestran las propiedades geométricas de algunas superficies planas

Tabla 4.1 Áreas y centroides de superficies planas.

Nombre Superficie x y Área

Tabla 4.1 Áreas y centroides de superficies planas (continuación).

Nombre Figura x y Área

4.2 Aplicación al centro de gravedad de placas compuestas

La idea central es descomponer el área compuesta en n partes de geometría sencilla. Por

Las coordenadas del centro de gravedad de la placa compuesta serán:

El punto ( x , y ) recibe el nombre de centroide. Para calcularlo bastará llenar la siguiente

Nota 1: En el caso de cuerpos compuestos homogéneos el centro de gravedad coincide

Para el semicírculo inclinado de radio R = 3 2 tenemos:

Ahora llenaremos la siguiente tabla:

Elemento Ai [cm2] xi [cm] yi [cm] xi Ai yi Ai

1 168 7 6 1176 1008

3 (-) 9 π 9,73 4,27 -275,11 -120,73

4 (-) 18 12 2 -216 -36

∑ 157,73 612,89 1139,27

4.3 Aplicación a centros de gravedad de alambres planos

Nota 1: En algunos casos podría ser más conveniente hacer:

Nota 2: Si el alambre es tridimensional, se puede proceder de manera completamente

Ejemplo 4.9: Alambre en forma de un cuarto de circunferencia:

Ejemplo 4.10: Alambre en forma de semicircunferencia.

Ejemplo 4.11: Hallar el centro de gravedad de un arco de circunferencia:

Nota: Con este resultado podemos comprobar el resultado obtenido para la

A continuación mostraremos los centroides de algunas curvas sencillas:

Tabla 4.2 Centroides de líneas curvas planas.

Nombre Figura x y Longitud

4.4 Aplicación a centros de gravedad de alambres compuestos

donde: xG i , y G i y z G i son las coordenadas del centro de gravedad de la i-ésima parte

donde: γ i = g ρ i es el peso específico por unidad de longitud de cada parte [N/m,

Las coordenadas del centro de gravedad serán:

El punto de coordenadas ( x , y , z ) recibe el nombre de centroide. Para calcularlo bastará

Elemento  i [cm] xi [cm] yi [cm] z i [cm] xi  i yi  i zi  i

1 (AO) 5π 2(5) /π 0 5 50 0 25π

∑ 31,71 90,0 48,0 78,54

4.5 Aplicación a centros de gravedad de sólidos

A continuación estudiaremos más detalladamente

Sólido generado por la rotación de una curva alrededor de un eje:

y = f (x) Tomemos dV = A(x) dx

1. Si un sólido posee un plano de simetría el centroide está localizado en dicho

Si en particular una curva plana gira 360°:

Para el disco diferencial: